Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan

(Degree Of Freedom)

Pitoyo Yuliatmojo

Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

This thesis is made for design static robot miniature to move the thing, began from conveyor detection
a thing untill to conveyor receiver a thing which help with a movement from arm robot with function
to move this thing with automatic control system.
The static robot is made in Faculty Of Technic Electrical United State Of Jakarta. This proyek uses
main control that is minimum system AT89S51 with 32 I/O. The control of this robot has 8 input that
consist from 5 limit switch and 3 infra red sensor circuit with function for limit a movement of robot,
began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing. The stuff need a infra red
sensor circuit, to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit with
ULN 2003 IC and also AT 89S51 minimum system circuit as control from all input-output circuit with
function to rule a movement arm robot and conveyor.
From the eksperimen showing that static robot mover a thing, began from conveyor detection a thing
untill to conveyor receiver a thing which controlled by minimum system AT89S51 which completely
with input-output like limit switch and infra red sensor circuit and also to endpro DC motor a
movement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC.

Key Word: Mikrokontroler AT89S5, to endpro DC motor circuit, IC ULN 2003

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 47

A. Pendahuluan
Seiring bergulirnya zaman, ilmu
pengetahuan dan teknologi yang
semakin pesat perkembangannya
bahwa setiap sisi kehidupan
manusia dipengaruhi perkembangan
ilmu pengetahuan dan teknologi.
Bahkan hampir semua kegiatan
manusia memanfaatkan teknologi
dalam membantu pekerjaan dan
tugasnya sehari-hari.
Perkembangan ilmu pengeta huan
dan teknologi sedemikian pesatnya
telah membawa dampak begitu
besar dalam kehidupan manusia
untuk mempelajari dan
mengembangkan ilmu pengetahuan
dan teknologi. Hal ini juga dapat
menandakan bahwa kemajuan
teknologi tidak lepas dari kemajuan
pendidikan.
Dalam usaha mencapai kemajuan
ilmu pengetahuan dan teknologi
dalam upaya memberikan
kemudahan-kemudahan pada
manusia untuk memenuhi
kebutuhan hidup manusia, maka
manusia perlu mengembangkan
teknologi. Hal ini dilakukan untuk
mewujudkan efesien dan efektifitas
dalam pekerjaannya. Tak terkecuali
dalam bidang industri.
Dunia industri khususnya memiliki
aktivitas produksi memerlukan
suatu sistem yang dapat
memudahkan pemindahan barang
sesuai dengan tempat yang
diinginkan karena sistem yang
masih dipergunakan yaitu sistem
manualisasi artinya pemindahan
barang masih dikerjakan oleh
Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo)
mausia yang mengakibatkan kinerja
produksinya kurang optimal dan efisiensi
waktunya pun berkurang. Sistem yang
dimaksud merupakan sistem pemindah
barang, didesain untuk memindahkan
sesuatu barang dengan gerakan-gerakan
terprogram untuk mewujudkan berbagai
pekerjaan, sehingga dalam proses
pemindahan barang dapat berjalan efektif
dan hanya memerlukan satu orang
sebagai operator untuk mengawasi proses
pemindahan barang tersebut. Dengan latar
belakang dan pertimbangan tersebut maka
penulis mencoba membuat “Rancang
Bangun Model Robot Statis Pemindah
Barang Berbasis Microkontroler
AT89S51” Model robot yang dibuat dapat
menjelajahi jalurnya sesuai dengan trek
suatu mekanik yang sudah kita rancang
sebelumnya.
B. Pembahasan
1. Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang
dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol
manusia, atau menggunakan program
yang telah didefinisikan. Robot biasanya
digunakan untuk tugas berat, bahaya,
pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya
menunjuk robot industri digunakan dalam
garis produksi. Penggunaan lainnya
termasuk pembersihan limbah beracun,
penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan dan pencarian tambang.
Belakangan ini robot mulai memasuki
pasaran konsumen di bidang hiburan,
penyedot debu, dan pemotong rumput.
Istilah Robot berasal dari kata dalam
bahasa Cheko, yaitu ‘Robota’ yang
berarti ‘bekerja.’ Sejak zaman kuno,
47
manusia bermimpi bisa
menciptakan suatu alat yang
bekerja untuk membantu mereka
sendiri. Impian itu sekarang
terwujud berkat Tujuan penciptaan
robot adalah untuk melakukan
pekerjaan yang sulit dan berbahaya
sebagai pengganti manusia. Robot
industri selama ini melaksanakan
tugas mereka dengan baik. Tetapi
mereka bisa diterapkan dibidang
lain juga, yaitu bisa membantu
berbagai pekerjaan sehari-hari di
rumah seperti bersih-bersih rumah,
mencuci, merawat bayi, melayani
para lansia yang sudah terbatas
geraknya, dan sebagainya. Robot
pembersih adalah contoh terbaik.
Saat ini, jenis robot itu sangat
populer sehingga laris terjual di
toko barang elektronik rumah
tangga. perkembangan komputer
dan teknologi kontrol. Industri
robot telah menjadi hal biasa dan
alat itu sekarang berevolusi menjadi
robot intelektual dan robot yang
sangat mirip dengan manusia.
2. Mekanik Robot
Mekanik robot adalah sistem
mekanik yang dapat terdiri dari
setidak-tidaknya sebuah fungsi
gerak. Jumlah fungsi gerak disebut
sebagai derajat kebebasan atau
degree of freedom (DOF). Sebuah
sendi yang diwakili oleh sebuah
gerak aktuator disebut sebagai satu
DOF.
Implementasi mekanik robot statis
pemindah barang pada bagian
lengan robot dan konveyor
menggunakan bahan alumunium
48 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
setebal 2 mm. Pada bagian lengan robot
digunakan alumunium dengan bentuk
huruf “U” sepanjang 1 m berfungsi
sebagai trek atau lintasan lengan robot
untuk bergerak kekiri dan kanan. Pada
bagian sisi kiri dan kanan dari lengan
robot digunakan alumunium kotak
dengan tinggi 40 cm berfungsi sebagai
pondasi dari lengan robot sehingga robot
dapat berdiri dengan tegak, kemudian
pada bagian konveyor digunakan
alumunium dengan bentuk kotak yang
dilengkapi dengan bearing berfungsi
untuk menjalankan konveyor mulai dari
awal benda itu di taruh sampai benda itu
diambil oleh tangan robot. Pada gambar 1
dibawah ini merupakan gambar dari robot
statis pemindah barang.
Gambar 1. Robot Statis Pemindah Barang
Keterangan gambar:
A. Konveyor pendeteksi adanya benda
B. Konveyor penerima benda
C. Lengan robot
Keterangan input:
1. Infra merah 1
2. Infra merah 2
3. Infra merah 3
4. Limit switch lengan kanan
5. Limit switch pangkal bawah lengan
6. Limit switch pada capit tangan 9) In system Program
7. Limit switch pangkal atas .
lengan
8. Limit switch lengan kiri
3.Pengendali (Microkontroler
AT89S51)
Microkontroler adalah suatu
teknologi semikonduktor dengan
kandungan transistor yang lebih
banyak namun hanya membutuhkan
ruang kecil dan harganya relatif
lebih murah serta banyak dipakai di
dunia industri1. Microkontroler
jenis ini memiliki memori dengan
teknologi nonvolatile memory yaitu Gambar 2. Konfigurasi Pin
isi memori tersebut dapat diisi Microkontroler AT89S51
ulang ataupun dihapus berkali-kali.
Memori ini biasa digunakan untuk b. Deskripsi Pin Microkontroler
menyimpan instruksi (perintah) AT89S51
berstandar kode MCS-51 sehingga
memungkinkan microkontroler ini Microkontroler AT89S51 memiliki 40
untuk bekerja dalam mode single pin yang 32 pin di antaranya
chip operation (mode operasi digunakan sebagai port paralel. Satu
keping tunggal) yang tidak port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan
memerlukan external memory demikian 32 kaki tersebut membentuk
(memori luar) untuk menyimpan 4 buah port paralel yang masing-
source code tersebut. masing dikenal sebagai port 0, port 1,
port 2 dan port 3. Susunan pin-pin
a. Struktur Microkontroler tersebut dapat dilihat pada gambar 2.
AT89S51: Deskripsi pin-pin dari microkontroler
AT89S51 adalah sebagai berikut :
1) 128x8 bit internal RAM
2) 32 port I/O 1) Pin 1-8 (port 1)
3) Dua buah 16 bit Timer/Counter Merupakan saluran atau bus I/O 8 bit
4) 4 Kilobytes Flash memory dua arah dengan internal pull-up yang
5) 6 buah interupsi dapat digunakan untuk berbagai
6) Frekuensi clock 0–33 Mhz keperluan seperti mengendalikan
7) Full Duplex Serial Channel empat input TTL. Port ini juga
8) Programmable serial channel digunakan sebagai saluran alamat saat
1
Agfianto Eko Putra, Belajar pemrograman dan verifikasi.
Microkontroler AT89C51/52/55, 2) Pin 9 (Reset)
(Yogyakarta : Gava Media, 2002), hal. 1

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 49

 Merupakan masukan reset (aktif
tinggi). Pulsa transisi dari
rendah ke tinggi akan me-reset
microkontroler ini.
3) Pin 10-17 (Port 3)
Sebagai I/O biasa dan memiliki
sifat yang sama dengan port 1
dan port 2. Port 3 juga memiliki
fungsi khusus yang ditunjukkan
pada tabel 1.
Tabel 1. Fungsi Khusus Port 3
4) Pin 18 (XTAL 2)
Output dari penguat inverting
osilator.
5) Pin 19 (XTAL 1)
Input dari penguat inverting
osilator.
6) Pin 20 (Ground)
Merupakan ground sumber
tegangan.
7) Pin 21-28 (Port 2)
Port 2 merupakan dual purpose
port selain sebagai I/O biasa
dan memiliki sifat yang sama
dengan port 1 dan port 3, port
ini juga dapat digunakan
sebagai high byte dari address.
50 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
8) Pin 29 (PSEN / Program Store
Enable)
PSEN adalah kontrol sinyal yang
mengijinkan untuk mengakses
program (kode) memori eksternal. Pin
ini dihubungkan ke pin OE (output
enable) dari EPROM. PSEN akan
selalu bernilai 0 pada pembacaan
memori internal.
9) Pin 30 (ALE / PROG)
ALE digunakan untuk men-
demultiplex address dan data bus.
Ketika menggunakan program
memori eksternal, port 0 akan
berfungsi sebagai address dan data
bus. Pada setengah paruh pertama
memory cycle, ALE akan bernilai 1
sehingga mengijinkan penulisan
alamat pada register eksternal dan
pada setengah paruh berikutnya akan
bernilai 0 sehingga port 0 dapat
digunakan sebagai data bus. Pada kaki
ini juga berfungsi sebagai masukan
pulsa program (PROG) selama
pengisian flash PEROM
10) Pin 31 (EA / Vpp)
External Access Enable (EA)
merupakan sinyal control untuk
pembacaan memori program. Apabila
diset rendah (L) maka microkontroler
akan melaksanakan seluruh instruksi
dari memori program eksternal,
sedangkan jika diset tinggi (H) maka
microkontroler akan melaksanakan
instruksi dari memori program
internal. Port ini juga berfungsi
sebagai tegangan pemrograman (Vpp =
+12 V) selama proses pemrograman.
11) Pin 32-39 (Port 0)
Merupakan dual purpose port (port
yang memiliki dua kegunaan). Pada
kondisi normal, port ini digunakan
 sebagai port I/O. Pada kondisi
yang lain dapat digunakan
sebagai data dan address yang
di-multiplex pada memori
eksternal. Pada saat flash
programming diperlukan
external pull up terutama pada
saat verifikasi program.
12) Pin 40 (Vcc)
Merupakan sumber tegangan
positif yang diberi symbol VCC.
c. Organisasi Memori
Program-program dan data-
data pada komputer maupun
microkontroler disimpan pada
memori. Memori yang diakses oleh
prosesor ini terdiri dari RAM
(Random Access Memory) dan
ROM (Read Only Memory).
Perbedaan antara ROM dan RAM
adalah :
1) RAM dapat dibaca dan ditulis,
sedangkan ROM hanya bisa
dibaca saja.
2) RAM bersifat volatile (isinya
hilang jika power/sumber
tegangan dihilangkan)
sedangkan ROM bersifat non-
volatile (isinya tidak hilang
jika power/sumber tegangan
dihilangkan)2.
d. Mode Pengalamatan
Data atau operan bisa berada di
tempat yang berbeda sehingga
dikenal beberapa cara untuk
mengakses data/operan tersebut
yang dinamakan sebagai mode
2
Diktat, Microkontroler Training Kelas
Basic, (Jakarta : Laboratorium Elektronika
FTUI dan PS-E2I), hal. 6
Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo)
pengalamatan (addressing mode) antara
lain yaitu 3:
1).Mode Pengalamatan Segera
(Immediate Addressing Mode)
Cara ini menggunakan konstanta,
misalnya MOV A,#20h. Dalam instruksi
tersebut, akumulator akan diisi dengan
konstanta 20h.
2). Mode Pengalamatan Langsung
(Direct Addressing Mode)
Cara ini dipakai untuk menunjuk data
yang berada di suatu lokasi memori
dengan cara menyebut lokasi (alamat)
memori tempat data tersebut berada,
misalnya : MOV A,30h. Instruksi ini
berarti bahwa data yang berada di dalam
memori dengan alamat 30h disalin ke
akumulator A.
3). Mode Pengalamatan Tidak Langsung
(Inderect Addressing Mode)
Mode ini dipakai untuk mengakses data
yang berada di suatu lokasi memori,
tetapi lokasi memori tidak disebut secara
langsung tetapi melalui register, misalnya
: MOV A,@R0. Dalam instruksi ini
register serba guna R0 digunakan untuk
menyimpan lokasi memori, sehingga
instruksi ini memiliki arti, bahwa memori
yang alamatnya tersimpan dalam R0
isinya disalin ke akumulator A.
4).Mode Pengalamatan Register (Register
Direct Addressing)
Misalnya : MOV A,R5, instruksi ini
memiliki arti bahwa data dalam register
serbaguna R5 disalin ke akumulator A.
5).Mode Pengalamatan Kode Tidak
Langsung (Code Inderect Addressing
Mode)
3
Agfianto Eko Putra, op cit., hal. 43-44
51
Misalnya : MOVC A,@A+DPTR.
Dalam instruksi ini MOV diganti
dengan MOVC, tambahan huruf C
tersebut dimaksud untuk
membedakan bahwa instruksi ini
digunakan untuk memori program.
(MOV tanpa huruf C artinya
digunakan untuk memori data).
Tanda “@” digunakan untuk
menandai A+DPTR yang berfungsi
untuk menyatakan lokasi memori
yang isinya disalin ke akumulator
A, dalam hal ini nilai yang
tersimpan dalam DPTR ditambah
dengan nilai yang tersimpan dalam
akumulator A.
e. Set Instruksi
1) Instruksi Aritmatika
Instruksi aritmatika merupakan
instruksi yang paling mendasar
dalam microkontroler, dimana
terdiri dari operasi dasar matematis
seperti penjumlahan (ADD),
perkalian (MUL), pengurangan
(SUB), pembagian (DIV),
penambahan 1 isi register (INC)
dan pengurangan 1 isi register
(DEC).
2) Instruksi Logika
Instruksi logika akan melakukan
operasi Boolean seperti AND, OR,
exclusive OR dan NOT pada data
sepanjang byte atau bit.
3) Instruksi Percabangan
Percabangan program digunakan
untuk mengontrol jalannya
program, termasuk pemanggilan
kembali dari subrutin atau
percabangan.
4) Instruksi Subrutin
52 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
Subrutin merupakan sekumpulan
instruksi yang karena berbagai
pertimbangan dipisahkan dari program
utama. Bagian-bagian di program utama
akan memanggil (CALL) subrutin,
artinya microkontroler sementara
meninggalkan aliran program utama
untuk mengerjakan instruksi-instruksi
dalam subrutin. Setelah selesai
mengerjakan sub rutin, microkontroler
akan mengerjakan kembali program
utama4.
Intruksi subrutin terbagai menjadi
dua, yaitu :
a) ACALL (Absolut Call)
Instruksi ini akan melakukan
lompatan ke suatu subrutin yang
berada di area sebesar 2 KiloByte.
b) LCALL (Long Call)
Instruksi ini akan melakukan
lompatan ke suatu subrutin yang
berada di area sebesar 16 KiloByte.
f. Operasi Timer
AT89S51 memiliki dua buah timer,
yaitu timer 0 dan timer 1 yang keduanya
dapat berfungsi sebagai counter ataupun
timer. Jika timer mempunyai sumber
clock dari frekuensi tertentu yang sudah
pasti, sedangkan counter mendapat
sumber clock dari pulsa yang hendak
dihitung jumlahnya. Aplikasi dari counter
atau penghitung biasa digunakan untuk
aplikasi menghitung jumlah kejadian
yang terjadi dalam periode tertentu
sedangkan timer atau pewaktu biasa
digunakan untuk aplikasi menghitung
lamanya suatu kejadian yang terjadi.
Kedua timer tersebut masing-masing
memiliki 16 bit counter yang dapat diatur
keaktifan maupun mode operasinya,
direset dan diset dengan harga tertentu.
4
Ibid., hal. 58
 merubah arah putarannya secara
2. Motor DC bergantian.
a. Stator
Motor arus searah ialah
Stator merupakan bagian motor arus
suatu mesin yang berfungsi
searah yang diam, bagian stator pada
mengubah tenaga listrik arus searah
motor arus searah diantaranya badan
(DC) menjadi tenaga gerak atau
motor, inti kutub magnet, dan sikat.
tenaga mekanik, dimana tenaga
Badan motor berfungsi untuk meletakkan
gerak tersebut berupa putaran rotor.
alat-alat tertentu dan melindungi bagian-
Prinsip dasar dari motor arus searah
bagian mesin lainnya.
adalah jika sebuah kawat berarus
Fungsi dari sikat arang adalah jembatan
diletakkan antara kutub magnet
bagi aliran arus dari lilitan jangkar
utara dan selatan maka pada kawat
dengan sumber tegangan. Agar gesekan
itu akan bekerja suatu gaya yang
dari komutator-komutator dan sikat tidak
menggerakkan kawat itu.5
mengakibatkan ausnya komutator, maka
Arah gerak kawat itu dapat
sikat dibuat lebih lunak biasanya terbuat
ditentukan dengan "kaidah tangan
dari campuran besi dan serbuk karbon.
kiri" yang berbunyi sebagai
berikut : Apabila tangan kiri
terbuka diletakkan antara kutub
utara dan selatan sehingga, garis-
garis gaya yang keluar dari kutub
menembus telapak tangan kiri dan
arus di dalam kawat mengalir
searah dengan arah ke empat jari,
maka kawat itu akan mendapat gaya
yang arahnya sesuai dengan arah
ibu jari.6
F  qV x B ....................... Gambar 6. Konstruksi Motor Arus
........(1)
Searah
Untuk membalik arah putaran
motor DC dapat dilakukan dengan
b. Rotor
membalik arah arus jangkar. Pada
Rotor adalah bagian dari motor arus
penelitian ini motor DC yang
searah yang berputar. Rotor terdiri dari
digunakan adalah motor DC magnet
beberapa bagian diantaranya jangkar,
15 Volt, bergeraknya motor ini
lilitan jangkar, komutator. Jangkar
dapat dikendalikan oleh suatu
biasanya berbentuk silinder yang diberi
rangkaian yang mempunyai dua
alur-alur pada permukaannya untuk
masukan sehingga motor ini dapat
melilitkan kumparan-kumparan tempat
5
terbentuknya GGL induksi.
Zuhal. Dasar Tcknik Tenaga Listrik dan
Elektronika Dava. (Jakarta : Gramedia 3. Transistor sebagai Saklar
Pustaka Utama. 1988). h.29
6
Zuhal loc.cit

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 53

Transistor mempunyai dua dan arus kolektor ini menimbulkan
sambungan (junction), satu penurunan sebesar Ic. Rc pada hambatan
diantaranya emitor dan basis (dioda kolektor, karena itu tegangan kolektor
emitor) dan lainnya diantaranya menjadi :7
basis dan kolektor (dioda kolektor). Vce = Vcc – Ic.Rc...............................(4)
Karena itulah sebuah transistor
sama dengan dua buah dioda.
Lihat pada gambar 4 untuk
menghitung arus yang melalui
resistor basis RB dengan
memperhatikan bahwa tegangan Vbe
= 0,7 V dan tegangan Vbb membias
majukan dioda emitor melalui
resistansi pembatas arus Rb.
V  Vbe
I b  bb ..................
Rb
.......(2)
Beta DC yang dikenal
sebagai gain atau penguatan arus
didefenisikan sebagai rasio arus
kolektor dengan arus basis DC.
I
 dc  c ....................(3)
Ib

Transistor berfungsi sebagai saklar

untuk mengontrol arus beban yang
keluar dapat dilihat pada gambar 7.

Gambar 7. Transistor Sebagai

Saklar

Sebagai akibat dari pengaruh

hambatan beban (Rc) yang
terpasang pada kolektor, maka 7
Alben Paul Malvino.Ph.D. Aproksimasi
tegangan kolektor emitor (Vce) Rangkaian Semikondnktor. (Jakarla :Erlangga
akan berkurang dari tegangan Vcc 1986), h. 136-137

54 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59

Sensor Infra Merah Tabel 7. Spektrum-spektrum Gelombang
Sensor adalah sebuah alat yang Elektromagnetik.8
digerakan oleh energi di dalam
sebuah sistem transmisi,
menyalurkan energi dalam bentuk
yang sama atau dalam bentuk yang
berlainan ke sistem transmisi
kedua. Secara umum sensor dapat
didefinisikan sebagai alat yang
merubah suatu sinyal dari suatu
bentuk menjadi bentuk lain atau
suatu alat yang mengubah suatu
besaran gaya atau perpindahan
mekanis menjadi sinyal listrik.
Banyak parameter fisis seperti.
panas, intensitas cahaya,
kelembaban, bunyi, dan sebagainya
dapat diubah menjadi sinyal listrik
dengan menggunakan sensor.
Sensor akan memberikan
sebuah sinyal keluaran bila
dirangsang oleh sebuah masukan
yang bukan mekanis, sebagai
contoh: sebuah fotosel bereaksi Keterangan
terhadap perubahan intensitas γ = Gamma rays
cahaya, sebuah termistor bereaksi HX = Hard X-rays
terhadap variasi temperatur, sebuah SX = Soft X-Rays
mikropon beraksi terhadap bunyi EUV = Extreme ultraviolet
(suara) dan sebagainya. NUV = Near ultraviolet
Visible light
NIR = Near infrared
a. Karakteristik Sinar Infra MIR = Moderate infrared
Merah FIR = Far infrared
Radio waves:
Sensor infra merah yang digunakan EHF = Extremely high frequency
terdiri atas dua bagian yaitu LED (Microwaves)
infra merah dan Foto dioda atau SHF = Super high frequency
Foto transistor. Tabel 7 berikut (Microwaves)
menunjukkan spektrum gelombang UHF = Ultrahigh frequency
elektromagnetik dimana gelombang VHF = Very high frequency
infra merah berada.
8
Chantry, GEORGE LONG WAVE OPTICS,
Academics Press, 1982

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 55

HF = High frequency Gambar 9. Transmisi LED Infra Merah
MF = Medium frequency Dalam keadaan off pemancar tidak
LF = Low frequency menghasilkan berkas infra merah. Ketika
VLF = Very low frequency saklar ditekan, maka LED mendapat bias
VF = Voice frequency maju yang mengakibatkan adanya berkas
ELF = Extremely low frequency cahaya infra merah dari LED tersebut.
Hal tersebut disebabkan karena arus yang
b. Karakteristik Dioda LED mengalir dan tegangan panjar yang
LED adalah singkatan dari Light melalui LED diubah menjadi energi sinar
Emimitng Diode atau dioda yang (foton).
memancarkan cahaya. Dioda LED
umumnya terbuat dari bahan dasar d. Foto Dioda dan Foto Transistor
Silikon dan Germanium. Prinsip Foto dioda dan foto transistor merupakan
kerjanya hampir sama dengan dioda sensor infra merah. Foto dioda pada
biasa, hanya mempunyai dasarnya adalah dioda PN silikon biasa
keistimewaan yaitu dapat yang dikemas dalam kotak transparan
memancarkan cahaya bila di alirkan agar cahaya dapat mengenai sambungan
arus listrik. Intensitas cahaya PN-nya. Gambar 10 di bawah ini
tergantung pada besarnya arus memperlihatkan simbol skema
listrik yang di alirkannya. Dioda ini standarnya.
sangat populer sekali
penggunaannya karena dapat
menghasilkan cahaya yang
berwarna-warni, ada yang merah,
kuning dan hijau.9 Gambar 10. Simbol skematik Foto
dioda dan Foto transistor
c. Prinsip Kerja LED Infra
Merah Metode Penelitian
Prinsip kerja LED infra merah Metodologi yang digunakan dalam
dapat diketahui dengan penelitian alat ini adalah eksperimen
menggunakan suatu rangkaian pada laboratorium dengan melakukan
pemancar dan dioda foto pada penelitian dan percobaan dalam
penerima, seperti gambar 9 di perancangan dan pembuatan alat
bawah ini. penelitian.
Adapun pada proyek alat ini
menggunakan pengendali utama yaitu
sistem minimum AT89S51 dengan 32
I/O. Pada pengendalian alat ini banyak
terdapat piranti masukan berjumlah 8
input yang terdiri dari 5 limit switch dan
9
Dedy Rusmadi. Mengenal Praktis 3 rangkaian sensor infra merah yang
Elektronika. (Jakarta : Gramedia, 1984), berfungsi untuk membatasi gerakan,
h.50

56 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59

mulai dari gerakan konveyor benda dan 20 di bawah ini merupakan hasil
masuk dilanjutkan pada pengujian rangkaian IC ULN 2003 dan
pemindahan barang tersebut sampai rangkaian driver DC bolak-balik.
kepada konveyor penerima. Alat-
alat yang dibutuhkan adalah Tabel 19. Hasil Pengukuran Pada Output
rangkaian sensor infra merah, Penggerak DC
rangkaian penggerak motor DC Motor DC Lengan Robot Pada
bolak-balik dan motor DC searah Rangkaian Penggerak DC
yang menggunakan IC ULN 2003 Akuasi Tegan Sat
serta rangkaian sistem minimum gan
AT89S51 sebagai pengendali dari Motor lengan gerak
keseluruhan rangkaian input-output 15,17 V
kanan
yang berfungsi mengatur Motor lengan gerak kiri 15,17 V
pergerakan lengan robot dan Motor lengan gerak turun 15,17 V
konveyor. Motor lengan gerak naik 15,17 V
Hasil Penelitian Motor capit gerak tutup 15,17 V
1. Data hasil pengujian rangkaian Motor capit gerak buka 15,17 V
sensor infra merah
Pengujian rangkaian sensor infra Tabel 20. Hasil Pengukuran Pada Output
merah dilakukan pada setiap input ULN 2003
dan output komparator yang Motor DC Konveyor Pada
terpakai. Pengujian dilakukan pada Rangkaian ULN 2003
pin input IC LM 358 pin (-) dan pin Keterangan TTegangan Satuan
(+) pada saat infra merah terhalang Konveyor 1 15,17 Volt
dan tidak terhalang dan tegangan bergerak
keluarannya pada kondisi infra Konveyor 2 15,17 Volt
merah terhalang maupun tidak bergerak
terhalang.
2. Data hasil penentuan alamat pada C. Penutup
Mikrokontroller Dari hasil penelitian yang dilakukan dapat
a. Limit switch di ambil kesimpulan sebagai berikut :
b. Infra merah 1. Alat yang dibuat berupa robot statis
c. Output pemindah barang otomatis yang
dikendalikan oleh input sensor infra
3. Data hasil pengujian rangkaian merah sebagai pendeteksi ada atau
output tidaknya benda pada konveyor (1).
2. Mikrokontroler sebagai pengendali
Data hasil pengujian rangkaian gerakan lengan robot secara otomatis
output dilakukan pada rangkaian IC sesuai dengan program yang dirancang
ULN 2003 dan tegangan pada dan di isi pada IC mikrokontroler
keluaran relay pada rangkaian tersebut.
driver DC bolak-balik. Tabel 19

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 57

3. Bahasa pemrograman yang
dipakai dalam pengisian program
ke dalam IC mikrokontroler
menggunakan bahasa assembler
dengan sotfware 8051 IDE yang
berfungsi sebagai teks editor dan
mengkompile dalam penulisan
program, selain itu juga terdapat
software AEC ISP digunakan untuk
mendownload program kedalam IC
mikrokontroler.

DAFTAR PUSTAKA

Eko Putra, Agfianto.(2002).

Belajar Mikrokontroler AT
89S51/52. Yogyakarta : Gala
Media.

Malvino, Albert Paul. (2003)

Prinsip-Prinsip Elektronika.
Jakarta : Salemba Teknika.

Nalwan, Paulus Andi.(2003).

Panduan Praktis Teknik Antar
Muka dan Pemrograman
AT89C51. Jakarta : Elexmedia
Komputindo.

Tooley, Mike. (2003) Rangkaian

Elektronik Prinsip dan Aplikasi.
Jakarta : Erlangga.

58 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59