CHƯƠNG 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

CỦA ĐIỀU KHIỂN SỐ

 1.1 Định nghĩa hệ thống điều khiển số

• Hệ thống điều khiển liên tục: tất cả các tín

hiệu truyền trong hệ thống đều là các tín
hiệu liên tục.
• Hệ thống điều khiển số: có ít nhất một tín
hiệu truyền trong hệ thống là tín hiệu
xung, số.
Ví dụ hệ thống điều khiển liên tục
– điều khiển tốc độ ĐMđl

PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)

ω
 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển liên tục

x(t) e(t) u(t) y(t)

TBĐK ĐTĐK
(-)

Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số

x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-) TBĐK số: phần mềm

y* Máy tính: hệ thống

A/D vi xử lý, vi điều
khiển, PC, …
máy tính
Hệ thống điều khiển số ĐMđl

uđk α
D/A

A/D

x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-)

y*(t)
A/D
máy tính
Hệ thống điều khiển liên tục ĐMđl

PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)

x(t) e(t) u(t) y(t)

TBĐK ĐTĐK
(-)
• Hệ thống điều khiển liên tục: phần cứng. Sơ đồ
nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối tương tự như
nhau.
• Hệ thống điều khiển số: phần mềm. Sự khác nhau
giữa nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối. Nhắc đến
hệ thống điều khiển số là nói đến cả phần cứng và phần
mềm.
Chức năng của máy tính: tính toán, xác định các tín
hiệu Æ xử lý tín hiệu số

x* e* TBĐK u* y(t)
D/A ĐTĐK
số
(-)

y*(t)
A/D
máy tính
 1.2 Lấy mẫu (lượng tử hóa) tín hiệu
3 nguyên tắc lượng tử hóa

1. Lượng tử hóa theo thời gian: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm
định trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được là
những giá trị của tín hiệu tại thời điểm lấy mẫu.

f(t) Ví dụ: đo mực nước sông.

Đo mùa khô. Đo mùa nước
dâng

0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
2. Lượng tử hóa theo mức: Lượng tử hóa tín hiệu khi tín hiệu đạt những giá trị
định trước.

f(t)

Ví dụ: đo mực nước sông theo mức báo động

3. Lượng tử hóa hỗn hợp: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm định
trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được bằng
mức định trước, có sai số bé nhất so với giá trị thực của tín hiệu tại
thời điểm lấy mẫu.

f(t)

Ví dụ đọc số đo

0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
Trong kỹ thuật, đại đa số các trường hợp đều
sử dụng phương pháp lượng tử hóa theo thời
gian.
Chỉ xét đến lượng tử hóa theo thời gian
với chu kỳ lấy mẫu T
1.3 Nguyên lý cấu trúc các bộ biến đổi tín hiệu

1. Bộ biến đổi D/A

Chức năng: biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu liên tục

0
1 f* f
4 bit 0 D/A
1
Nguyên lý cấu trúc
R

- ur
+
2R 4R 2n R

u1 u2 un

-uref

a1 a2 an

ui = -aiuref
n n au
ui
ur = − R∑ i = ∑ i
i ref

i =1 2 R i =1 2
uref n uref
= n ∑ ai 2 n −i
= n ( a1 2n −1 + a2 2n − 2 + ⋅⋅⋅ + an −1 21 + an 20 )
2 i =1 2
• Số lượng bit n.
2n − 1
• Giá trị cực đại điện áp đầu ra urmax ur max = uref
2n
uref
• Độ phân giải
2n
• Độ tuyến tính

•Tần số làm việc

2. Bộ biến đổi A/D
Chức năng: biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu số

f f*
A/D
 Nguyên lý cấu trúc

CLK

Bộ đếm

a1

an

D/A

• Tính phức tạp

-
• Tốc độ
+
f • Giá thành
1.4 Vấn đề chuyển đổi tín hiệu
1. A/D
f(t)

f f*
A/D

T
f f*
f

f f* 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
 Nhắc lại hàm bậc thang đơn vị và xung Dirac

1
⎧0 ⋅⋅⋅ t < 0
1(t ) = ⎨
⎩1 ⋅⋅⋅ t ≥ 0 t

d1(t )
δ (t ) = δ(t) Κδ(t)

dt

⎧ 0 ⋅⋅⋅ t ≠ 0 t t
δ (t ) = ⎨ Sδ(t) = 1 SKδ(t) = K
⎩∞ ⋅⋅⋅ t = 0
1 K
 f(t)

f2

f1

0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t

Định lý Nyquist: Chu kỳ lấy mẫu T của bộ biến đổi A/D phải có giá trị

1
T≤
2 f max
trong đó fmax là tần số cực đại của sóng điều hòa hình sin tín hiệu đầu vào.
 Ví dụ: f(t) = cos2(100πt) Tmax = ?

1 + cos(2.100π t )
cos 100π t =
2

1
1
f max = 100[ Hz ] ⇒ Tmax = = 0.005[ s ]
200

1 T=0.01

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0 .0 2
Cho tín hiệu

f(t)

1
Tmax = ?

0 0.5 1.0 1.5 2.0 t

1 ∞
sin[(2n − 1)2π t ]
4
f (t ) = + ∑
2 n =1 (2n − 1)π

1
Tmax = lim =0 !!!!!
n →∞ 2( 2n − 1)
 Î Lọc tín hiệu

f(t) fL(t) fL*(t)

Bộ lọc thông thấp A/D
n→∞ Nmax

1 Nmax 4
f (t ) = + ∑ sin [ (2n − 1)2π t ]
2 n =1 (2n − 1)π

1
Tmax =
2(2 N max − 1)
Sai số ???
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Nmax = 40 Nmax = 50
Ví dụ: động cơ điện một chiều

T
X(p) Kđ Y(p) Y*(p)
τ c p +1

Kđ Kđ τ c
Modun A(ω ) = G ( jω ) = =
τ c jω + 1 ω 2 + (1 / τ c2 )
Pha ϕ (ω ) = arctg(τ cω )

L(ω)=20lgA(ω)
[dB]

20lgKđ
-20dB/dec

fc = 1/2πτc lgω [dec]

f max = ∞ ⇒ Tmax = 0 !!!!!!!!

2 f c < f max < 10 f c

1 1
< Tmax <
20 f c 4 fc
ωc 1
fc = =
2π 2πτ c

π π
τ c < Tmax < τ c
10 2
 Tóm tắt

• Bộ biến đổi A/D làm chức năng của một khâu lấy mẫu Î
thay bộ biến đổi A/D bằng một khâu lấy mẫu.
• Định lý Nyquist.
 2. D/A

f* f f*
D/A

T
f* Khâu lưu giữ f
bậc 0 (H0)

0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t

Khâu lưu giữ bậc không là một khâu liên tục hay số ???
 x(t) y(t)
H0(p)
x(t) =δ(t) y(t) = 1(t) - 1(t-T)

1 1 = 1 - 1

T t t T t

X ( p ) = L{x(t )} = L{δ (t )} = 1
1 e −Tp
Y ( p ) = L{ y (t )} = L{1(t ) − 1(t − T )} = −
p p
Y ( p ) 1 − e −Tp
H 0 ( p) = =
X ( p) p
Định lý Shannon: Bộ biến đổi D/A chỉ có thể tái tạo lại các tín hiệu liên tục
có tần số bé hơn 1/2T, trong đó T là chu kỳ lấy mẫu của bộ biến đổi.

Tóm tắt

• Bộ biến đổi D/A được thay bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu
giữ bậc không, có hàm truyền đạt:

1 − e −Tp
H 0 ( p) =
p
• Định lý Shannon
 CHƯƠNG 2: PHÉP BiẾN ĐỔI Z
2.1 Tín hiệu xung
f(t)

0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t

∞
f (t ) ⇒ [ f (k ) ] = ∑ f (kT )δ (t − kT )
k =0
2.2 Định nghĩa
Phép biến đổi Laplace của tín hiệu liên tục
L ∞
f (t ) ⇒ F ( p ) = L{ f (t )} = ∫ f (t )e − pt dt
0
Phép biến đổi Laplace của tín hiệu rời rạc
L ∞

[ f (k )] ⇒ F * ( p) = L {[ f (k ) ]} = ∫ [ f (k ) ] e − pt dt
0
∞ ∞
= ∫ ∑ f (kT )δ (t − kT )e − pt dt
0 k =0
∞ ∞
= ∑ ∫ f (kT )δ (t − kT )e − pt dt
k =0 0

∞ ∞
= ∑ f (kT ) ∫ δ (t − kT )e − pt dt
k =0 0
 ∞
F ( p)
*
= ∑ f (kT )L {δ (t − kT )}
k =0
∞
= ∑ f (kT )e − kTp
k =0

∞
Z {[ f (k ) ]} = F ( z ) = F * ( p ) 1 = ∑ f (kT ) z − k
p = ln z
T k =0

:= Z { f (t )} ⋅⋅⋅ f (t ) → [ f (k ) ] → F ( z )
:= Z { F ( p )} ⋅⋅⋅F ( p) → f (t ) → [ f (k ) ] → F ( z )
Ví dụ: Xác định phép biến đổi Z của hàm 1(t)

∞ ∞
Z {[1(k ) ]} = ∑1(kT ) z − k = ∑ z − k 1

k =0 k =0

= z 0 + z −1 + z −2 + ⋅⋅⋅
1 1
= 1 + + 2 + ⋅⋅⋅
z z
1 z
= =
1 − z −1 z − 1
 2.3 Tính chất của phép biến đổi Z

1. Tuyến tính

Z {a. f1 (k ) + b. f 2 (k )} = aF1 ( z ) + bF2 ( z )

2. Dịch trái
Z { f (k − m)} = z − m F ( z )
3. Dịch phải
⎡ m
−1 ⎤
Z { f (k + m)} = z ⎢ F ( z ) − ∑ f (iT ) z ⎥
−m

⎣ i =0 ⎦
4. Giá trị đầu
f (0T ) = lim F ( z )
z →∞

5. Giá trị cuối

lim f (kT ) = lim( z − 1) F ( z )
k →∞ z →1
2.4 Tính chất của F*(p)

1. Dạng biểu diễn khác của F*(p)

1 +∞ f (0)
F ( p ) = ∑ F ( p + jnωs ) +
*

T n =−∞ 2
2. Tuần hoàn: F*(p) tuần hoàn theo p với chu kỳ jωs. Trong đó ωs = 2π/T

∞
F ( p + jmωs ) = ∑ f (kT )e − kT ( p + jmωs )
*

k =0

− jkTmωs − j 2π km
e =e =1
∞
F * ( p + jmωs ) = ∑ f (kT )e − kTp = F * ( p )
k =0

3. Điểm cực: Nếu F(p) có điểm cực tại p = p1 thì F*(p) sẽ có các điểm cực tại

p = p1 + jmω s ; m = 0,±1,±2,⋅ ⋅ ⋅
4. “Sao” của “sao”

*
⎡⎣ F * ( p) ⎤⎦ = F * ( p)

5. “Sao” của đầu ra

X*(p) Y(p)
G(p)

Y ( p ) = X * ( p).G ( p )

1 +∞ *
Y ( p ) = ⎡⎣ X ( p ).G ( p ) ⎤⎦ = ∑ X ( p + jnωs )G ( p + jnωs )
* * *

T n =−∞

Do X * ( p + jnωs ) = X * ( p)
 Nên

1 +∞ *
Y ( p ) = ∑ X ( p + jnωs )G ( p + jnωs )
*

T n =−∞
1 +∞ *
= ∑ X ( p )G ( p + jnωs )
T n =−∞
1 +∞
= X ( p ) ∑ G ( p + jnωs )
*

T n =−∞
= X * ( p )G* ( p )

*
Y ( p ) = ⎡⎣ X ( p )G ( p ) ⎤⎦ = X * ( p )G* ( p )
* *

[ X ( p)G( p)]
*
Chú ý: ≠ X * ( p)G* ( p)
CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
3.1 Hệ thống hở
Cho hệ thống hở:

T T Y*(p)
X*(p) Y(p)
G1(p) G2(p)

Xác định hàm truyền đạt của hệ thống đã cho

Y ( z)
G( z) =
X ( z)
 T [X*(p)]* T Y*(p)
X*(p) Y(p)
G1(p) G2(p)
X*(p)

Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p )

G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p )

Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤⎦
* *

Y * ( p) = X * ( p).G1G2* ( p)

G1G ( p) = [G1 ( p ).G2 ( p)] ≠ G1* ( p).G2* ( p )

* *
2
 Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2* ( p )

Y * ( p) 1 = X * ( p) 1 . G1G2* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T

Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z )

G1G2 ( z ) = Z{G1G2 ( p )} = Z{G1 ( p ).G2 ( p )} ≠ G1 ( z ).G2 ( z )

Y ( z)
G( z) = = G1G2 ( z )
X ( z)

X(z) Y(z)
G1G2 ( z )
Ví dụ

1
G1 ( p ) = G2 ( p ) =
p
1
G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2
p
G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )}
= Z {G1 ( p ).G2 ( p )}
⎧1 ⎫ T .z
= Z⎨ 2 ⎬ =
p
⎩ ⎭ ( z − 1) 2

T .z
G( z) =
( z − 1) 2
Hệ thống điều khiển số

X*(p) E*(p) TBĐK U*(p) Y(p)

D/A GP(p)
số
(-)

Y*(p)
A/D
Máy tính

Lấy phần bên ngoài máy tính

U*(p) Y(p) Y*(p)

D/A GP(p) A/D
 U*(p) Y(p) Y*(p)
D/A GP(p) A/D

• Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu

• Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không

T [U*(p)]* T Y*(p)
U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)
U*(p)
 T T Y*(p)
U*(p) U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)

Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p )

Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣U ( p).H 0GP ( p) ⎤⎦
* *

Y * ( p) = U * ( p).H 0GP* ( p)

Y * ( p) 1 = U * ( p) 1 . H 0GP* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z )
Y ( z) H 0GP ( z ) = ???
G( z) = = H 0 GP ( z )
U ( z)

H 0GP ( z ) = Z { H 0GP ( p )} = Z { H 0 ( p ).GP ( p )}

⎧1 − e −Tp ⎫ ⎧ GP ( p ) ⎫ ⎧ −Tp GP ( p ) ⎫
= Z⎨ ⋅ GP ( p ) ⎬ = Z ⎨ ⎬ − Z ⎨e ⎬
⎩ p ⎭ ⎩ p ⎭ ⎩ p ⎭

⎧ GP ( p ) ⎫ −1 ⎧ GP ( p ) ⎫ z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫
= Z⎨ ⎬− z Z⎨ ⎬ = Z⎨ ⎬
⎩ p ⎭ ⎩ p ⎭ z ⎩ p ⎭
z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
 Sơ đồ khối của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Mc (-) Có 3 đầu vào:
uư iư
1/ R− M 1
T− p + 1 -Điện áp phần ứng
(-) eư Jp
-Điện áp mạch kích từ
-Moment cản

K Có 2 đầu ra:
ukt
1 -Tốc độ động cơ
wkt p -Moment điện từ của động cơ
(-)
Rktikt
Rkt ikt = f −1 (Φ ) ÎĐặc tính cơ: là mối
quan hệ giữa moment
Hình 1.3: Sơ đồ khối động cơ điện một chiều kích từ độc lập
điện từ của động cơ M
và tốc độ ω ??

Î Ở trạng thái xác lập

 Sơ đồ khối của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
với kích từ định mức
• KΦđm
Mc
(-)
uư 1/ R− iư
KΦđm
M 1
(-) eư
T− p + 1 Jp

KΦđm

• Mc = 0 1/ R−
⋅ K Φ®m ⋅
1
T− p + 1 Jp
G® c ( p) =
1/ R− 1
⋅ ( K Φ®m ) ⋅
2
1+
T− p + 1 Jp
 1/ R− 1
⋅ K Φ®m ⋅
T− p + 1 Jp
G® c ( p ) =
1/ R− 1
⋅ ( K Φ ®m ) ⋅
2
1+
T− p + 1 Jp

K Φ ®m
G® c ( p ) =
R− (T− p + 1) Jp + ( K Φ ® m )
2

K Φ®m
G® c ( p ) =
T− R− Jp + R− Jp + ( K Φ ® m )
2 2

1
K Φ ®m
G® c ( p ) =
R− J R− J
T− p +
2
p +1
( K Φ ®m ) ( K Φ ®m )
2 2
 1
K Φ®m KĐ
G® c ( p ) = ⇒ G® c ( p ) =
R− J R− J T− Tc p 2 + Tc p + 1
T− p2 + p +1
( K Φ®m ) ( K Φ®m )
2 2

1
KĐ = Hệ số khuyếch đại của động cơ
K Φ®m
R− J
Tc = Hằng số thời gian cơ
( K Φ®m )
2

Do Tư << Tc nên có thể gần đúng coi:

KĐ
G® c ( p ) ≈
Tc p + 1
Hàm truyền đạt của bộ chỉnh lưu (kể cả bộ phát
xung điều khiển chỉnh lưu)

• Đại lượng đầu ra: Ud

• Đại lượng đầu vào: uđk

uđk << Ud (kể cả độ lớn lẫn công suất)

Î Bộ chỉnh lưu có thể coi như là một

khâu khuyếch đại

Gcl ( p ) = K CL
 Bộ chỉnh lưu có tính trễ
• Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính

uđb

uđk
Do đó hàm truyền của bộ chỉnh lưu sẽ là
Gcl ( p ) = K cl e −Tp

1 Với p: số xung đập mạch của sơ đồ

Trong đó: T= f: tần số điện áp lưới
2 pf

Tp (Tp )
2

e = 1+
Tp
+ + ⋅⋅⋅
1! 2!
Tp
≈ 1+ = 1 + Tp
1!
−Tp K cl Với p= 6, f= 50 ... T=1/600=0.0017 [s]
Gcl ( p ) = K cl e ≈
Tp + 1 Gcl ( p ) = K cl
 Hàm truyền đạt của hệ T-Đ

K cl K ® c K
GP ( p ) = Gcl ( p ).G®c ( p ) ≈ =
Tc p + 1 τ p + 1

Trong đó: K = K cl .K ® c
τ = Tc
 U*(p) Y(p) Y*(p)
D/A GP(p) A/D

Trong đó:
K
GP ( p ) =
τp + 1

• Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu

• Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không

T T Y*(p)
U*(p) [U*(p)]* Y(p)
H0(p) GP(p)
U*(p)
 T T Y*(p)
U*(p) U*(p) Y(p)
H0(p) GP(p)

Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p )

Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
*
Y ( p) = ⎡⎣U ( p).H 0GP ( p) ⎤⎦
* *

Y * ( p) = U * ( p).H 0GP* ( p)

Y * ( p) 1 = U * ( p) 1 . H 0GP* ( p ) 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
 Y ( z)
Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z ) G( z) = = H 0GP ( z )
U ( z)

z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫ = z − 1 Z ⎧ K ⎫
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬ ⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭ z ⎩ p (τ p + 1) ⎭
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
⎧ ⎫ ⎪ K ⎪ ⎪ ⎪
K τ = K .Z ⎨ τ
Z⎨ ⎬ = Z⎨ ⎬ 1 ⎬
⎩ p(τ p + 1) ⎭ ⎪ p( p + 1 ) ⎪ ⎪ p( p + ) ⎪
⎩ τ ⎭ ⎩ τ ⎭
⎛ − ⎞
T
z ⎜1 − e τ ⎟
=K⋅ ⎝ ⎠
⎛ − ⎞
T
( z − 1) ⎜ z − e τ ⎟
⎝ ⎠
 Y ( z)
G( z) = = H 0GP ( z )
U ( z)
T
−
1− e τ
=K T
−
z −e τ

T
−
Đặt: a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )

Y ( z) a2
G( z) = =
U ( z ) z − a1
 PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)

3.2 Hệ
thống có
một mạch ω
vòng kín

uđk α
D/A

A/D
HTĐ của hệ thống có một mạch vòng kín

Y*(p)
T

X*(p) E*(p) U*(p) Y(p)

GC*(p) D/A GP(p)
(-)

Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính

Hệ thống có một mạch vòng kín

 Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
•Vẽ lại sơ đồ khối.
•Thay bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu.
•Thay bộ biến đổi D/A bằng
khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu
lưu giữ bậc không có hàm
truyền đạt là H0(p)=(1-e-Tp)/p

Y*(p)
T
D/A
X*(p) E*(p) U*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) H0(p) GP(p)
(-) T

Ym*(p) T Ym(p)
M(p)
A/D
Máy tính

Hệ thống có một mạch vòng kín

Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ
giữa các tín hiệu trong hệ thống – Chuyển các
biểu thức thành biểu thức “*”

E * ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1)

U * ( p ) = E * ( p ).GC* ( p ) (2)

Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )

⇒ Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (3)

Ym ( p ) = U * ( p ).H 0GP M ( p )

⇒ Ym* ( p) = U * ( p ).H 0GP M * ( p ) (4)

 Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu
thức theo Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T

E(z) = X(z) – Ym(z) (1)

U(z) = E(z).GC(z) (2)
Y(z)=U(z).H0GP(z) (3)
Ym(z) = U(z).H0GPM(z) (4)
Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

X(z) E(z) U(z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)
(-)
Ym(z)

H0GPM(z)
 Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối, xác định hàm truyền đạt

X(z) E(z) U(z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)
(-)
Ym(z)

H0GPM(z)

X(z) GC ( z ) U(z) Y(z)

H0GP(z)
1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
X(z) GC ( z ).H 0 GP ( z ) Y(z)

1 + GC ( z ).H 0 GP M ( z )

Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = =
X ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
 Y*(p)
T

X*(p) E*(p) U*(p) Y(p)

GC*(p) D/A GP(p)
(-)

Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính

Hệ thống có một mạch vòng kín

M(p) = K

E(z) = X(z) – Ym(z) (1)

U(z) = E(z).GC(z) (2)
Y(z) = U(z).H0GP(z) (3)
Ym(z) = U(z).H0GPM(z)
=K.U(z).H0GP(z) (4)
X(z) E(z) U(z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
(-)
Ym(z)

K
X(z) GC ( z ).H 0 GP ( z ) Y(z)

1 + K .GC ( z ).H 0 GP ( z )

Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = =
X ( z ) 1 + K .GC ( z ).H 0GP ( z )
 Ví dụ Y*(p)
T
PI số
X*(p) E*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) D/A GP(p)
(-)

Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính

Hệ thống có một mạch vòng kín

A0 z + A1 GP ( p ) =
K
GC ( z ) = τ p +1
z −1
KT M(p) = 1
A0 = K P + I
2 KP: Hằng số tỷ lệ
KI: hằng số tích phân
KT
A1 = − K P + I
2
 Bước 1: Khai triển sơ đồ khối
•Vẽ lại sơ đồ khối.
•Thay bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu.
•Thay bộ biến đổi D/A bằng
khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu
lưu giữ bậc không có hàm
truyền đạt là H0(p)=(1-e-Tp)/p
• M(p) = 1 Æ Không cần vẽ
Y*(p)
T
D/A
X*(p) E*(p) U*(p) U*(p) Y(p)
GC*(p) H0(p) GP(p)
(-) T

Y*(p) T Y(p)
A/D
Máy tính

Hệ thống có một mạch vòng kín

Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong
hệ thống – Chuyển các biểu thức thành biểu thức “*”

E * ( p) = X * ( p) − Y * ( p) (1)

U * ( p ) = E * ( p ).GC* ( p ) (2)

Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )

⇒ Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (3)

 Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu
thức theo Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T

E(z) = X(z) – Y (z) (1)

U(z) = E(z).GC(z) (2)
Y(z)=U(z).H0GP(z) (3)
 Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

X(z) E(z) U(z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)
(-)
Y(z)
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – Xác định hàm truyền đạt

Y ( z) GC ( z ).H 0GP ( z )
GZ = =
X ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )

X(z) Y(z)
G(z)
 z −1 ⎧ K ⎫ z −1 ⎧⎪ 1
τ
⎫⎪
H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬= KZ ⎨ ⎬
⎩ (τ p + 1) p ⎭ ⎪⎩ p( p + τ ) ⎭⎪
z z 1

Tra bảng phép biến đổi Z đã cho chúng ta có:

T T
− −
z −1 K (1 − e τ )z K (1 − e τ )
H 0 GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )

trong đó T là chu kỳ lấy mẫu

 T T
− −
z − 1 K (1 − e τ ) z K (1 − e τ )
H 0GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) ( z − e τ )
T
−
a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )

a2
H 0 GP ( z ) =
z − a1
 a2 A z + A1
⋅ 0
Y ( z) H 0GP ( z )GC ( z ) ( z − a1 ) z −1
= =
X ( z ) 1 + H 0GP ( z )GC ( z ) a2 A0 z + A1
1+ ⋅
( z − a1 ) z −1

Y ( z) a2 ( A0 z + A1 )
=
X ( z ) ( z − a1 )( z − 1) + a2 ( A0 z + A1 )
Y ( z) a2 ( A0 z + A1 )
= 2
X ( z ) z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + ( a2 A1 + a1 )

Đa thức đặc tính:

∆( z ) = z 2 − (1 + a1 − a2 A0 ) z + ( a2 A1 + a1 )
3. 3 Hàm truyền đạt của hệ thống có hai mạch vòng kín
Hệ thống có một mạch vòng kín

PI
liên tục
ω* uđk α
Rω
(-)

ω
Hệ thống có hai mạch vòng kín

PI Imax PI
ω* i ư* uđk α
Rω RΙ
(-) (-)
iư

ω
Mô hình của động cơ điện một
chiều có mạch vòng dòng điện

uư KĐ Jp iư K Φ ®m ω
⋅
T− Tc p 2 + Tc p + 1 K Φ ® m Jp

KĐ
T− Tc p 2 + Tc p + 1
 Hệ thống có hai mạch vòng kín

Y*(p)

X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)

GC* 2 ( p ) GC* 1 ( p) D/A GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)

(-) (-)
Y1m*(p) Y1m(p)
A/D M1(p)

Ym*(p) Ym(p)
A/D M2(p)
 Bước 1: Khai triển sơ đồ khối

Y*(p)

T
X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)
*
G ( p)
C2
*
G ( p)
C1 H0(p) GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)

(-) (-)
T
Y1m*(p) Y1m(p)
M1(p)

T
Ym*(p) Ym(p)
M2(p)
 Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ
giữa các tín hiệu trong hệ thống
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 ( p )
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1GP 2 ( p ) ⎤⎦
* *
E2* ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP* 2 ( p ) (5)
X 1* ( p) = E2* ( p).GC* 2 ( p) (2)
Y1m ( p ) = U * ( p ).H 0GP1M 1 ( p )
E1* ( p) = X 1* ( p ) − Y1*m ( p ) (3) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1M 1 ( p ) ⎤⎦
*
1m
*

U * ( p ) = E1* ( p ).GC* 1 ( p ) (4)

Y1*m ( p ) = U * ( p ).H 0GP1M 1* ( p ) (6)
Ym ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 M 2 ( p )
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1GP 2 M 2 ( p ) ⎤⎦
*
m
*

Ym* ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 M 2* ( p ) (7)

 Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” sang biểu thức
Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T
E2* ( p) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1) E2(z) = X(z) – Ym(z) (1)

X 1* ( p) = E2* ( p ).GC* 2 ( p) (2) X1(z) = E2(z).GC2(z) (2)

E1* ( p ) = X 1* ( p ) − Y1*m ( p ) (3) E1(z) = X1(z) – Y1m(z) (3)

U * ( p) = E1* ( p).GC* 1 ( p ) (4) U(z) = E1(z).GC1(z) (4)

Y * ( p) = U * ( p).H 0GP1GP* 2 ( p ) (5) Y(z) = U(z).H0GP1GP2(z) (5)

Y1*m ( p ) = U * ( p ).H 0GP1M 1* ( p ) (6) Y1m(z) = U(z).H0GP1M1(z) (6)

Ym* ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 M 2* ( p ) (7) Ym(z) = U(z).H0GP1GP2M2(z) (7)

 Bước 4: Vẽ lại sơ đồ khối

X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)

GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1m(z)
H0GP1M1(z)

Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt

X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)

GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1m(z)
H0GP1M1(z)

Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)

X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)

GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z )
(-)

Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)
Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt

X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)

GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z )
(-)
Ym(z)
H0GP1GP2M2(z)

X(z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ) U(z) Y(z)

H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 M 2 ( z )
 Bước 5: Biến đổi sơ đồ khối – xác định hàm truyền đạt

X(z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ) U(z) Y(z)

H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 M 2 ( z )

X(z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z ) Y(z)

1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 M 2 ( z )

Y ( z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )

G( z) = =
X ( z ) 1 + GC1 ( z ).H 0GP1M 1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 M 2 ( z )
 z − 1 ⎧ GP1 ( p ).GP 2 ( p ) ⎫
H 0GP1GP 2 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭

z − 1 ⎧ GP1 ( p ).M 1 ( p ) ⎫
H 0GP1M 1 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭

z − 1 ⎧ GP1 ( p ).GP 2 ( p).M 2 ( p ) ⎫

H 0GP1GP 2 M 2 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
 Trường hợp đặc biệt

• M1(p) = K1
• M2(p) = K2

H0GP1M1(z) = K1.H0GP1(z)
Î
H0GP1GP2M2(z) = K2.H0GP1GP2(z)
 Sơ đồ khối
X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)
GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1m(z)
K1.H0GP1 (z)

Ym(z)
K2

X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)

GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + K1.GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)

Ym(z)
K2
 X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)
GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + K1.GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)

Ym(z)
K2

X(z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z ) Y(z)

1 + K1.GC1 ( z ).H 0GP1 ( z ) + K 2 .GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )

Y ( z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )

G( z) = =
X ( z ) 1 + K1.GC1 ( z ).H 0GP1 ( z ) + K 2 .GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )
Ví dụ: Điều khiển vị trí động cơ điện một chiều
• Điều khiển tốc độ:

ω* uđk α
Rω
(-)

• Điều khiển vị trí:

Ứng dụng: điều khiển vòng quay của động cơ trong điều khiển robot

1
s = ∫ v(t )dt θ = ∫ ω (t )dt θ ( p) = ω ( p)
p
• Điều khiển tương tự

θ* ω* uđk α
Rθ Rω
(-) (-)

θ ω
1/p FT

• Điều khiển số

uđk α
D/A

A/D FT

A/D 1/p
 Y*(p)

X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)

GC* 2 ( p ) GC* 1 ( p) D/A GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)

(-) (-)
Y1m*(p) Y1m(p)
A/D M1(p)

Ym*(p) Ym(p)
A/D M2(p)

A0 z + A1
GC1 ( z ) = K 1
z −1 GP1 ( p) = GP 2 ( p ) =
τ p +1 p
KIT
A0 = K P +
2 KP: Hằng số tỷ lệ M1(p) = 1
KI: hằng số tích phân
KT M2(p) = 1
A1 = − K P + I
2

GC 2 ( z ) = K P 2
 Bước 1: Khai triển sơ đồ khối

Y*(p)

T
X*(p) E2*(p) X1*(p) E1*(p) U*(p) Y1(p)
*
G ( p)
C2
*
G ( p)
C1 H0(p) GP1 ( p ) GP 2 ( p ) Y(p)

(-) (-)
T
Y1*(p) Y1(p)

T
Y*(p) Y(p)
 Bước 2: Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín
hiệu trong hệ thống

Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP 2 ( p )
E2* ( p ) = X * ( p ) − Y * ( p ) (1) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1GP 2 ( p ) ⎤⎦
* *

X 1* ( p) = E2* ( p).GC* 2 ( p) (2)

Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP1GP* 2 ( p ) (5)
E1* ( p) = X 1* ( p) − Y1* ( p) (3)
Y1 ( p ) = U * ( p ).H 0GP1 ( p )
U * ( p ) = E1* ( p ).GC* 1 ( p ) (4)
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP1 ⎤⎦
1
* *

Y1* ( p ) = U * ( p ).H 0GP*1 ( p ) (6)

 Bước 3: Chuyển các biểu thức “*” sang biểu thức Z
1
• Thay p = ln z vào các biểu thức “*”
T

E2* ( p) = X * ( p ) − Y * ( p ) (1) E2(z) = X(z) – Y(z) (1)

X 1* ( p) = E2* ( p ).GC* 2 ( p) (2) X1(z) = E2(z).GC2(z) (2)

E1* ( p ) = X 1* ( p) − Y1* ( p) (3) E1(z) = X1(z) – Y1(z) (3)

U * ( p) = E1* ( p).GC* 1 ( p ) (4) U(z) = E1(z).GC1(z) (4)

Y * ( p) = U * ( p).H 0GP1GP* 2 ( p ) (5) Y(z) = U(z).H0GP1GP2(z) (5)

Y1* ( p ) = U * ( p ).H 0GP*1 ( p ) (6) Y1(z) = U(z).H0GP1(z) (6)

 Sơ đồ khối
X(z) E2(z) X1(z) E1(z) U(z) Y(z)
GC2(z) GC1(z) H0GP1GP2(z)
(-) (-)
Y1(z)
H0GP1 (z)

Y(z)

X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)

GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)

Y(z)
 X(z) E2(z) X1(z) GC1 ( z ) U(z) Y(z)
GC2(z) H0GP1GP2(z)
1 + GC1 ( z ).H 0GP1 ( z )
(-)

Y(z)

X(z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z ) Y(z)

1 + GC1 ( z ).H 0GP1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )

Y ( z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )

G( z) = =
X ( z ) 1 + GC1 ( z ).H 0GP1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z )
 Thay dữ liệu đã cho
z − 1 ⎧ GP1 ( p ) ⎫
H 0GP1 ( z ) = Z⎨ ⎬
z ⎩ p ⎭
z −1 ⎧ K ⎫
= Z⎨ ⎬
z ⎩ p(τ p + 1) ⎭
T T
− −
z −1 K (1 − e τ )z K (1 − e τ )
H 0GP1 ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )

T
−
a1 = e τ ; a2 = K (1 − a1 )

a2
H 0GP1 ( z ) =
z − a1
 Thay dữ liệu đã cho
⎡ −
T ⎤
z − 1 ⎧ GP1 ( p )GP 2 ( p ) ⎫ z − 1 ⎢ T .z τ (1 − e ).z ⎥
τ
H 0GP1GP 2 ( z ) = Z⎨ H 0 GP1GP 2 ( z ) = K −
z ⎩ p
⎬
⎭ z ⎢⎢ ( z − 1) 2 −
T ⎥

⎣ ( z − 1)( z − e τ ) ⎥⎦
z − 1 ⎧⎪ K ⎪⎫
= Z⎨ 2 ⎬ ⎡ −
T ⎤
z ⎪⎩ p (τ p + 1) ⎪⎭ ⎢ T τ (1 − e τ ) ⎥
=K⎢ − T ⎥
⎧ 1 ⎫ ⎢ ( z − 1) −
z −1 ⎪ ⎪ ⎣ ( z − e τ ) ⎥⎦
=K Z⎨ τ
1 ⎬
z ⎪ p (p + )⎪
2 −
T
−
T
−
T
,
⎩ τ ⎭ K [T − τ (1 − e τ )]z + K [τ (1 − e τ ) − Te τ ]
= T
−
⎧ 1 ⎫ −
T ( z − 1).( z − e τ )
⎪ τ ⎪ T .z τ (1 − e τ ).z
Z⎨ ⎬= −
1
⎪ p (p + )⎪
2 ( z − 1) 2
−
T
a3 = K [T − τ (1 − a1 )]
⎩ τ ⎭ ( z − 1)( z − e τ )
a4 = K [τ (1 − a1 ) − Ta1 ]

a3 z + a4
H 0GP1GP 2 ( z ) =
( z − 1).( z − a1 )
 Kết quả hàm truyền đạt

Y ( z) GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z ) N ( z)

= =
X ( z ) 1 + GC1 ( z ) H 0GP1 ( z ) + GC1 ( z ).GC 2 ( z ).H 0GP1GP 2 ( z ) ∆ ( z )

( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
N ( z) = K P2
( z − 1) 2 ( z − a1 )

K P 2 A0 a3 z 2 + K P 2 ( A0 a4 + A1a3 ) z + K P 2 A1a4
=
( z − 1) 2 ( z − a1 )
A0 z + A1 a2 A z + A1 a3 z + a4
∆( z ) = 1 + ⋅ + KP2 0 ⋅
z − 1 z − a1 z − 1 ( z − 1)( z − a1 )

( z − 1) 2 ( z − a1 ) + a2 ( z − 1)( A0 z + A1 ) + K P 2 ( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
=
( z − 1) 2 ( z − a1 )
 Kết quả hàm truyền đạt

( z − 1) 2 ( z − a1 ) + a2 ( z − 1)( A0 z + A1 ) + K P 2 ( A0 z + A1 )(a3 z + a4 )
∆( z ) =
( z − 1) 2 ( z − a1 )

Đặt: d1 = A0 ( a2 + K P 2 a3 ) − 2 − a1

d 2 = 1 + 2a1 + K P 2 a2 ( A1 − A0 )( A1a3 + A0 a4 )

d 3 = K P 2 A1a4 − A1a2 − a1
,

z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d3
⇒ ∆( z ) =
( z − 1) 2 ( z − a1 )
 Hàm truyền đạt của hệ thống đã cho

X(z) Y(z)
G(z)

Y ( z ) K P 2 A0 a3 z 2 + K P 2 ( A0 a4 + A1a3 ) z + K P 2 A1a4
G( z) = =
X ( z) z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d3
CÁC BƯỚC XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT
CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ

1. Khai triển sơ đồ khối. Thay các bộ biến đổi A/D

bằng khâu lấy mẫu. Thay bộ biến đổi D/A bằng
khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không
H0(p)

2. Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín

hiệu trong hệ thống. Chuyển thành các biểu thức “*”

3. Chuyển các biểu thức “*” thành các biểu thức theo Z

4. Vẽ lại sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

5. Biến đổi sơ đồ khối. Xác định hàm truyền đạt

 Biến đổi sơ đồ khối

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
Chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau một khối

X(p) Y(p) X(p) Y(p)

W(p) = W(p)
X(p)
1/W(p)
X(p)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
 W4(p) 1/W3(p)

X(p) (+) Y(p)

W1(p) W2(p) W3(p)
(-)

W4(p) 1/W3(p)

X(p) (+) W2 ( p )W3 ( p )

W1(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )

W4(p) 1/W3(p)

X(p) (+) W2 ( p )W3 ( p )

W1(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )
 W4(p) 1/W3(p)

X(p) (+) W2 ( p )W3 ( p )

W1(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )

W4 ( p )
W3 ( p )

(+)
W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p )
1 + W2 ( p)W3 ( p )

W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p )
1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
 Biến đổi sơ đồ khối
W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
Chuyển tín hiệu ra từ sau ra trước một khối

X(p) Y(p) X(p) Y(p)

W(p) = W(p)
Y(p)
W(p)
Y(p)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
 W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
W3(p)

W4(p)
(+)
X(p) W2 ( p ) Y(p)
W1(p) W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )

W4(p)
(+)
X(p) W1 ( p )W2 ( p ) Y(p)
W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )
 W4(p)
(+)
X(p) W1 ( p )W2 ( p ) Y(p)
W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p )

X(p) W1 ( p )W2 ( p ) Y(p)

W3(p)
1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )

X(p) W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p ) Y(p)

1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )

 Hoán vị, kết hợp hai bộ cộng

X(p) Y(p) X(p) Y(p) X(p) Y(p)

(+) (+) (+) (+) (+)

Z1(p) = =
Z2(p) Z1(p) Z2(p) Z1(p) Z2(p)
(+) (+)

Y(p) = [X(p) + Z2(p)] + Z1(p) Y(p) = [X(p) + Z1(p)] + Z2(p) Y(p) = X(p) + [Z1(p) + Z2(p)]

Z2(p)
(+)
X(p) Y(p)
=
Z1(p) (+)

Y(p) = X(p) + Z1(p) + Z2(p)

Chuyển tín hiệu vào từ trước ra sau một khối

X(p) Y(p) X(p) Y(p)

W(p) = W(p)
Z(p) (+)
W(p)
Z(p)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
 W1(p) W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)

X(p) W2 ( p ) Y(p)
W1(p) W3(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
(-)
X(p) W2 ( p )W3 ( p ) Y(p)
W1(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )
(-)

X(p) W2 ( p)W3 ( p ) Y(p)

W1(p)
1 + W2 ( p)W3 ( p) − W1 ( p)W2 ( p)W4 ( p)

X(p) W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p ) Y(p)

1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )

Chuyển tín hiệu vào từ sau ra trước một khối

X(p) Y(p) X(p) Y(p)

W(p) W(p)
(+)
= (+)
Z(p)
1/W(p)
Z(p)

W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
 W4(p)
(+)
X(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
(-)
1/W1(p)

X(p) W1 ( p )W2 ( p) Y(p)

W3(p)
1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p)
(-)
1/W1(p)
 X(p) W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p) Y(p)

1 − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p)
(-)
1/W1(p)

X(p) W1 ( p )W2 ( p )W3 ( p ) Y(p)

1 + W2 ( p )W3 ( p ) − W1 ( p )W2 ( p )W4 ( p )

 3.4 Hàm truyền đạt của hệ thống có bù

• Bù nhiễu

• Bù tín hiệu đầu vào

 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
có bù tín hiệu đầu vào

U *f ( p )
*
G ( p) Y*(p)
f T
(+)
E*(p) (+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) D/A GP(p)
(-)
U C* ( p )

Ym* ( p ) Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính
 Bước 1
Khai triển sơ đồ khối. Thay các bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu. Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu
nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không H0(p)

U *f ( p )
Y*(p)
G *f ( p ) T
(+) D/A
*
E (p) U*(p)
(+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) H0(p) GP(p)
(-) T
*
U ( p)
C

T Ym(p)
Ym* ( p )
M(p)
Máy tính A/D
 Bước 2
Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống.
Chuyển thành các biểu thức “*”

Y ( p ) = U * ( p).H 0GP ( p )
E * ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p ) (1) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP ( p ) ⎤⎦
* *

U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5)
U *f ( p) = X * ( p).G *f ( p ) (3)
Ym ( p ) = U * ( p).H 0GP M ( p )
U * ( p ) = U C* ( p) + U *f ( p ) (4) *
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP M ( p ) ⎤⎦
*
m
*

Ym* ( p ) = U * ( p ).H 0GP M * ( p ) (6)

 Bước 3
Chuyển các biểu thức “*” thành biểu thức theo phép biến
đổi Z

E * ( p ) = X * ( p ) − Ym* ( p) (1) E(z) = X(z) – Ym(z) (1)

U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2) UC(z) = E(z).GC(z) (2)

U *f ( p) = X * ( p).G *f ( p ) (3) Uf(z) = X(z).Gf(z) (3)

U * ( p ) = U C* ( p) + U *f ( p ) (4) U(z) = UC(z) + Uf(z) (4)

Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5) Y(z) = U (z).H0GP(z) (5)

Ym* ( p ) = U * ( p ).H 0GP M * ( p ) (6) Ym(z) = U (z).H0GPM(z) (6)

 Bước 4
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

Uf(z)
Gf(z)
(+)
E(z) (+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)

Ym(z) H0GPM(z)
 Bước 5
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z
Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)

Ym(z) H0GPM(z)

G f ( z) Uf(z)

GC ( z )
(+)

X (z) U (z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)

(-)

Ym(z) H0GPM(z)

Hệ thống có một vòng kín

 G f ( z) Uf(z)

GC ( z )
(+)

X (z) U (z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)

(-)

Ym(z) H0GPM(z)

X (z) G f ( z) GC ( z ) Y(z)
1+ H0GP(z)
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )
 X (z) GC ( z ) + G f ( z ) GC ( z ).H 0GP ( z ) Y(z)
⋅
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )

X (z) ⎡⎣GC ( z ) + G f ( z ) ⎤⎦ .H 0GP ( z ) Y(z)

1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )

⎡⎣GC ( z ) + G f ( z ) ⎤⎦ .H 0GP ( z )
G( z) =
1 + GC ( z ).H 0GP M ( z )

Khi M(p) = K

⎡⎣GC ( z ) + G f ( z ) ⎤⎦ .H 0GP ( z )
G( z) =
1 + K .GC ( z ).H 0GP ( z )
 Ví dụ
U *f ( p )
*
G ( p) Y*(p)
f T
(+)
E*(p) (+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) D/A GP(p)
(-)
U C* ( p )

Ym* ( p ) Ym(p)
A/D M(p)
Máy tính

A z + A1 K
GC ( z ) = 0 G f ( z) = −K P GP ( p ) =
z −1 τ p +1
KIT
A0 = K P +
2 KP: Hằng số tỷ lệ M (p) = 1
KI: hằng số tích phân
KIT
A1 = − K P +
2
 Bước 1
Khai triển sơ đồ khối. Thay các bộ biến đổi A/D bằng
khâu lấy mẫu. Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu
nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không H0(p)

U *f ( p )
Y*(p)
G *f ( p ) T
(+) D/A
*
E (p) U*(p)
(+) U*(p)
X*(p) Y(p)
GC* ( p ) H0(p) GP(p)
(-) T
*
U ( p)
C

T
Y * ( p)

Máy tính A/D

 Bước 2
Viết các biểu thức mô tả mối quan hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống.
Chuyển thành các biểu thức “*”

E * ( p) = X * ( p) − Y * ( p) (1)
Y ( p ) = U * ( p).H 0GP ( p )
U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2)
*
Y ( p ) = ⎡⎣U ( p ).H 0GP ( p ) ⎤⎦
* *
U ( p) = X ( p).G ( p )
*
f
* *
f (3)
Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5)
U ( p) = U ( p) + U ( p)
* *
C
*
f (4)
 Bước 3
Chuyển các biểu thức “*” thành biểu thức theo phép biến
đổi Z

E * ( p) = X * ( p) − Y * ( p) (1) E(z) = X(z) – Y(z) (1)

U C* ( p) = E * ( p).GC* ( p) (2) UC(z) = E(z).GC(z) (2)

U *f ( p) = X * ( p).G *f ( p ) (3) Uf(z) = X(z).Gf(z) (3)

U * ( p ) = U C* ( p) + U *f ( p ) (4) U(z) = UC(z) + Uf(z) (4)

Y * ( p ) = U * ( p ).H 0GP* ( p ) (5) Y(z) = U (z).H0GP(z) (5)

 Bước 4
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) E(z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)
 Bước 5
• Xây dựng sơ đồ khối theo phép biến đổi Z

Uf(z)
Gf(z)
(+)
(+)
X (z) U (z) Y(z)
GC(z) H0GP(z)
UC(z)
(-)

Y(z)

G f ( z) Uf(z)

GC ( z )
(+)

X (z) U (z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)

(-)

Y(z)
 G f ( z) Uf(z)

GC ( z )
(+)

X (z) E(z) U (z) Y(z)

GC(z) H0GP(z)

(-)

Y(z)

X (z) G f ( z) GC ( z ).H 0GP ( z ) Y(z)

1+
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )
 X (z) G f ( z) GC ( z ).H 0GP ( z ) Y(z)
1+
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )

GC ( z ) + G f ( z ) GC ( z ).H 0GP ( z )
G( z) = ⋅
GC ( z ) 1 + GC ( z ).H 0GP ( z )

T T
− − T
τ τ −
z −1 K (1 − e )z K (1 − e ) a1 = e τ a2 = K (1 − a1 )
H 0 GP ( z ) = T
= T
z − −
( z − 1)( z − e τ ) (z − e τ )
a2
H 0GP ( z ) =
( z − a1 )
 A0 − A1
KP =
2

A0 z + A1
GC ( z ) + G f ( z ) − KP
z − 1 ( A0 − K P ) z + A1 + K P
= =
GC ( z ) A0 z + A1 A0 z + A1
z −1
A0 − A1 A0 − A1
( A0 − ) z + A1 +
= 2 2
A0 z + A1

1 ( A0 + A1 )( z + 1)
=
2 A0 z + A1
Y ( z) GC ( z ) + G f ( z ) H 0GP ( z ).GC ( z )
= ⋅
X ( z) GC ( z ) 1 + H 0GP ( z ).GC ( z )
a2 A0 z + A1
⋅
1 ( A0 + A1 )( z + 1) z − a1 z −1
= ⋅ ⋅
2 A0 z + A1 a2 A0 z + A1
1+ ⋅
z − a1 z −1

1 ( A0 + A1 )( z + 1) a2 ( A0 z + A1 )
= ⋅ ⋅
2 A0 z + A1 ( z − a1 )( z − 1) + a2 ( A0 z + A1 )

1 ( A0 + A1 )a2 ( z + 1)
G( z) = ⋅ 2
2 z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + a2 A1 + a1
 1 ( A0 + A1 ) a2 ( z + 1)
G( z) = ⋅ 2
2 z − (1 + a1 − a2 A0 ) z + a2 A1 + a1

Phương trình đặc tính giống phương trình

đặc tính của hệ thống có một vòng kín
(không có bù)
C.5: TÍNH ỔN ĐỊNH
CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
 ÔN LẠI KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
• Phân biệt sự khác nhau giữa trạng thái
xác lập của hệ thống và tính ổn định của
hệ thống
 5.1. Định nghĩa

• Hệ thống ổn định là hệ thống có quá trình

quá độ tắt dần theo thời gian.
• Hệ thống không ổn định là hệ thống có
quá trình quá độ tăng dần theo thời gian.
• Hệ thống ở biên giới ổn định là hệ thống
có quá trình quá độ không đổi hoặc dao
động không tắt dần.
Î Muốn xác định tính ổn định của hệ thống
thì phải xác định hàm quá độ: giải phương
trình vi phân.
 5.2. ĐIỀU KIỆN CẦN VÀ ĐỦ VỀ TÍNH ỔN ĐỊNH
CỦA HỆ THỐNG LIÊN TỤC TUYẾN TÍNH

• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến

tính ổn định là tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính đều có phần thực âm.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính không ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính có phần thực dương.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính ở biên giới ổn định là có ít nhất một nghiệm
của phương trình đặc tính có phần thực bằng
không và tất cả các nghiệm còn lại đều có phần
thực âm.
 Phương trình đặc tính: a0 p n + a1 p n−1 + ⋅⋅⋅ + an−1 p + an = 0

Nghiệm của phương trình đặc tính: pi = α i + j β i ; i = 1,..., n

Điều kiện cần và đủ về tính ổn định của

hệ thống điều khiển liên tục tuyến tính

Hệ thống ổn định ⇔ ∀α i < 0

Hệ thống không ổn định ⇔ ∃!α i > 0
Hệ thống ở biên giới ổn định ⇔ ∃!α i = 0 ∧ α j <0
j ≠i
Nếu thể hiện nghiệm số của p

phương trình đặc tính lên

mặt phẳng phức – được
gọi là mặt phẳng p thì các
Không ổn định
nghiệm số có phần thực Ổn định
âm nằm bên trái mặt
phẳng phức; các nghiệm
số có phần thực dương
nằm bên phải mặt phẳng
phức; còn các nghiệm có
phần thực bằng không Biên giới ổn
nằm trên trục ảo. Như vậy định
bên trái mặt phẳng phức
là miền ổn định, bên phải
mặt phẳng phức là miền
không ổn định, trục ảo là
biên giới.
 Có thể phát biểu lại đk cần và đủ
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính ổn định là tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính không ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính nằm ở bên phải mặt
phẳng phức.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống liên tục tuyến
tính ở biên giới ổn định là có ít nhất một nghiệm
của phương trình đặc tính nằm trên trục ảo và
các nghiệm khác nằm ở bên trái mặt phẳng
phức.
 Các tiêu chuẩn ổn định
• Định nghĩa … Î Các tiêu chuẩn ổn định
• Điều kiện cần và đủ …
1. Tiêu chuẩn ổn định đại sô:
- Tiêu chuẩn ổn định Routh
- Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

2. Tiêu chuẩn ổn định tần số:

- Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov
- Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: chỉ dành cho hệ thống kín
5.3. Điều kiện cần và đủ về tính ổn định của hệ
thống điều khiển số
1
p = ln z ⇒ z = e pT
T
⇒ zi = e piT = e(
α i + j βi )T
pi = αi + jβi

zi = eαiT .e jβiT = zi e jβiT

zi = eαiT

αi < 0 ↔ |zi| < 1

αi > 0 ↔ |zi| > 1

αi = 0 ↔ |zi| = 1
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số
ổn định là tất cả các nghiệm của phương trình
đặc tính đều có modun nhỏ hơn 1.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số
không ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính có modun lớn hơn 1.
• Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số ở
biên giới ổn định là có ít nhất một nghiệm của
phương trình đặc tính có modun bằng 1 và tất
cả các nghiệm còn lại đều có modun nhỏ hơn 1.
Nếu thể hiện nghiệm số của z
phương trình đặc tính lên
mặt phẳng phức – được
gọi là mặt phẳng z thì các
nghiệm số có modun nhỏ Không ổn định
Biên giới
hơn 1 nằm bên trong ổn định
đường tròn đơn vị; các
nghiệm số có modun lớn
hơn 1 nằm bên ngoài -1
Ổn định
1
đường tròn đơn vị; còn
các nghiệm có modun
bằng 1 nằm trên đường
tròn đơn vị. Như vậy bên
trong đường tròn đơn vị là
miền ổn định, bên ngoài
đường tròn đơn vị là miền
không ổn định, đường
tròn đơn vị là biên giới.
 Ví dụ
1 − e −T
G( z) =
• Hệ thống có hàm truyền đạt:
( z − e−T )( z − e−2T )
Các cực của G(z) là:
1. z1 = e-T Æ |z1| = e-T < 1 Æ Hệ thống đã cho ổn định
2. z2 = e-2T Æ |z2| = e-2T < 1

1
• Hệ thống có hàm truyền đạt: G( z) = 2
z +4
Các cực của G(z) là:
1. z1 = j2 Æ |z1| = 2 > 1 Æ Hệ thống đã cho không ổn định
2. z2 = -j2 Æ |z2| = 2 > 1
 p v z

Không ổn định Biên giới

Ổn định Không ổn định
ổn định

x x
-1 1
Ổn định

x
Biên giới ổn
định

z −1 v +1
v= ; z= Phép biến đổi lưỡng tuyến tính
z +1 −v + 1
 Kết luận 1
• Sau khi thực hiện phép biến đổi lưỡng
tuyến tính, điều kiện cần và đủ về tính ổn
định của hệ thống điều khiển số cũng
giống như điều kiện cần và đủ về tính ổn
định của hệ thống điều khiển liên tục. Mặt
phẳng v cũng chính là mặt phẳng p
 Kết luận 2
• Định nghĩa – giống nhau…
• Điều kiện cần và đủ - giống nhau …

Î Các tiêu chuẩn ổn định giống nhau

Î Sau khi thực hiện phép biến đổi

lưỡng tuyến tính, có thể sử dụng các
tiêu chuẩn ổn định của hệ thống điều
khiển liên tục để xét tính ổn định của hệ
thống điều khiển số
 Ví dụ
1
• Xét tính ổn định của hệ thống có G( z) = 2
hàm truyền đạt: z + z + 0.5

Đa thức đặc tính: ∆( z ) = z 2 + z + 0.5

Thực hiện phép biến đổi lưỡng tuyến tính:
2
⎛ v +1 ⎞ v +1
∆ ( z ) z = v +1 = ⎜ ⎟ + + 0.5
− v +1 ⎝ −v + 1 ⎠ − v + 1
0.5v 2 + v + 2.5
⇒ ∆ (v) = 0.5v 2 + v + 2.5
=
(1 − v )
2
 ⇒ ∆ (v) = 0.5v + v + 2.5
2

0.5 2.5
• Lập bảng Routh:
1
2.5

Î Hệ thống đã cho ổn định

• Đối với hệ thống có đa thức đặc tính bậc

một hoặc bậc hai, điều kiện cần cũng
chính là điều kiện đủ Î hệ thống đã cho
ổn định
 5.4. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH JURY

• Hệ thống có đa thức đặc tính bậc 2:

∆(z) = a0z2 + a1z + a2

• ∆ ( z ) z =1 > 0
• ∆ ( z ) z =−1 > 0
• a2 < a0
• Hệ thống có đa thức đặc tính bậc 3:
∆(z) = a0z3 + a1z2 + a2z + a3

• ∆ ( z ) z =1 > 0
• ∆ ( z ) z =−1 < 0
• a3 < a0
• a32 − a02 > a1a3 − a0 a2
 Ví dụ
1
G( z) =
z 2 + z + 0.5
∆(z) = z2 + z + 0.5

• ∆( z ) z =1 = 2.5 > 0 9

• ∆( z ) z =−1 = 0.5 > 0 9

• 0.5 < 1 9

Æ Hệ thống đã cho ổn định

 Ví dụ
1
G( z) = 3
z − 3 z 2 + 3.25 z − 0.5

∆(z) = z3 - 3z2 + 3.25z - 0.5

• ∆ ( z ) z =1 = 1 − 3 + 3.25 − 0.5 = 0.75 > 0 9

• ∆ ( z ) z =−1 = −1 − 3 − 3.25 − 0.5 = −7.75 < 0 9

• −0.5 < 1 9

( −0.5) − 12 < ( −0.5) .( −3) − 3.25.1

2
• 8

Æ Hệ thống đã cho không ổn định

C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
 6.1. SAI LỆCH TĨNH

• Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu

vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác
lập.
 6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt

• Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1.

A1 z + A0
G1 ( z ) = … kiểu “1”
z −1

A1 z + A0
G2 ( z ) = … kiểu “0”
z
A1 z + A0
G3 ( z ) = … kiểu “1”
( z − 1)( z − 0.5)
A1 z + A0
G3 ( z ) = 3
z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5

A1 z + A0
= … kiểu “2”
( z − 1) ( z − 0.5)
2
6.3. Hệ thống có một vòng kín

X(z) E(z) Y(z)

Gh(z)
x(kT) (-) e(kT) y(kT)

st = lim e(kT )
k →∞
z −1
= lim E( z)
z →1 z
z − 1 X ( z)
= lim ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z )
 Định nghĩa các hằng số
• Hằng số bậc thang K bt = lim Gh ( z )
z →1

1
• Hằng số bậc một K bm = lim ( z − 1) Gh ( z )
T z →1

1
K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z )
2
• Hằng số bậc hai
T z →1
 Tín hiệu đầu vào
z
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ
z −1
là hàm bậc thang:

z − 1 X ( z) z −1 ρ z
st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) z − 1

ρ ρ
sbt = lim =
z →1 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z )
z →1

ρ
sbt =
1 + K bt
 Tín hiệu đầu vào
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ
zT
là hàm tỷ lệ bậc ( z − 1)
2

một với thời gian:

z − 1 X ( z) z −1 ρ zT
st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2

ρ ρ
sbm = lim =
z →1 1 1 1
( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z )
T T T z →1
ρ
sbm =
K bm
 Tín hiệu đầu vào
ρ ρ z ( z + 1)T 2
• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = .(kT ) 2 ⇒ X ( z) =
( z − 1)
3
là hàm tỷ lệ bậc 2 2
hai với thời gian:
z − 1 X ( z) z −1 1 ρ z ( z + 1)T 2
st = sbh = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ ⋅
z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) 2 ( z − 1)3
ρ ( z + 1) ρ
sbh = lim =
z →1 ⎡1 1 ⎤ 1
−
2 ⎢ 2 ( z − 1) + 2 ( z − 1) 2 Gh ( z ) ⎥
2 2
lim(
2 z →1
z 1) Gh ( z )
⎣T T ⎦ T

ρ
sbh =
K bh
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
z →1 z →1 ( z − z )( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z )
1 2 n

M (1)
K bt = = const
( 1 )( 2 ) ( n )
1 − z 1 − z ⋅⋅⋅ 1 − z

ρ
sbt = = const
1 + K bt
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 0.M (1)
K bm = =0
T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbm = =∞
K bm
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n
( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2

T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 0.M (1)
K bh = =0
T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
2

ρ
sbh = =∞
K bh
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
z →1 z →1 ( z − 1)( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z )
2 n

M (1)
K bt = =∞
0. (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbt = =0
1 + K bt
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bm = = const
T (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbm = = const
K bm
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n
( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2

T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )

K bh =
1 ( z − 1) .M (1) = 0
T 2 (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbh = =∞
K bh
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2

M ( z)
K bt = lim Gh ( z ) = lim
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
z →1 z →1 2

M (1)
K bt = =∞
0. (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbt = =0
1 + K bt
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2

1 1 ( z − 1).M ( z )
K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim
T z →1 T z →1 ( z − 1)2 ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bm = =∞
T 0. (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )

ρ
sbm = =0
K bm
 Hàm truyền đạt Gh(z)

M ( z)
• Gh(z) kiểu “2”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 3,..., n
( z − 1) ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
2

1 1 ( z − 1) 2 .M ( z )
K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim
2

T z →1 T z →1 ( z − 1)2 ( z − z3 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn )
1 M (1)
K bh = = const
T (1 − z3 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn )
2

ρ
sbh = = const
K bh
 TỔNG KẾT
Kiểu 0 1 2
st

sbt const 0 0

sbm ∞ const 0

sbh ∞ ∞ const
 Giảm sai lệch tĩnh
• Tăng hằng số thời gian
Hệ thống có khả năng bị mất ổn định

• Tăng kiểu (loại) của hàm truyền đạt

Tăng số lượng khâu tích phân trong hệ thống hở

 6.4. SAI LỆCH TĨNH CỦA HỆ THỐNG BẤT KỲ

• Hệ thống bất kỳ có B( z )
G( z) =
hàm truyền đạt G(z) A( z )

ÎChuyển hệ thống đã X(z) E(z) Y(z)

Gh(z)
cho về dạng hệ thống x(kT) (-) e(kT) y(kT)
kín

Gh ( z ) B( z )
Gk ( z ) = = G( z) =
1 + Gh ( z ) A( z )
 Gh ( z ) B( z )
Gk ( z ) = = G( z) =
1 + Gh ( z ) A( z )

Æ Xác định hàm truyền Gh(z)

B( z )
Gh ( z ) =
A( z ) − B ( z )
C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
PID SỐ
 7.1. KHÁI NIỆM CHUNG

• Các bộ PID số cũng làm chức năng tương

tự như các bộ PID liên tục
– P: Khâu tỷ lệ
– I: Khâu tích phân
– D: Khâu vi phân
7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P

• y(t) = KP. x(t)

• y(kT) = KP.x(kT)
• GCP(z) = KP
 7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I
t
y (t ) = K I ∫ x(t )dt
0

kT
y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt
0

( k −1)T kT
y (kT ) = K I ∫
0
x( kT ) dt + K I ∫
( k −1)T
x( kT ) dt

kT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫
( k −1)T
x(kT )dt
 Xấp xỉ tích phân
x
kT
x(kT)
KI ∫
( k −1)T
x(kT )dt
x[(k-1)T]

(k-1)T kT t

kT
K IT
K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
( k −1)T
2
 kT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫
( k −1)T
x(kT )dt

K IT
y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
2

K IT
y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]}
2

⎧K T ⎫
Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬
⎩ 2 ⎭

K IT
−1
Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦
2
 K IT
−1
Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦
2

Y ( z) K IT z + 1
GCI ( z ) = = ⋅
X ( z) 2 z −1

K IT
y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)]
2
 7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D
dx(t ) x
y (t ) = K D x(kT)
dt

dx(kT ) x[(k-1)T]
y (kT ) = K D
dt

y (kT )
KD
T
{ x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}
(k-1)T kT t

⎧K ⎫
Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬
⎩T ⎭

KD
Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦
T
 KD
Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦
T

Y ( z) K D z − 1
GCD ( z ) = = ⋅
X ( z) T z

KD
y (k ) = [ x(k ) − x(k − 1)]
T
 7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI

• Gồm có bộ điều khiển

P và bộ điều khiển I
GCPI ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z )
mắc song song với
nhau
K IT z + 1
GCPI ( z ) = K P + ⋅
2 z −1

A z + A1 A0 = K P +
K IT
A1 = − K P +
K IT
GCPI ( z ) = 0 ;
z −1 2 2

y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
 7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD

• Gồm có bộ điều khiển

P và bộ điều khiển D
GCPD ( z ) = GCP ( z ) + GCD ( z )
mắc song song với
nhau
KD z −1
GCPD ( z ) = K P + ⋅
T z

A z + A1 A0 = K P +
KD
A1 = −
KD
GCPD ( z ) = 0 ;
z T T

y (k ) = A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
 7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

• Gồm có bộ điều khiển P,

bộ điều khiển I và bộ điều GCPID ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) + GCD ( z )
khiển D mắc song song
với nhau
K IT z + 1 K D z − 1
GCPID ( z ) = K P + ⋅ + ⋅
2 z −1 T z
K IT K D + A1 z + A2
A0 = K P + +
2
; A z
2 T GCPID ( z ) = 0
z ( z − 1)
K IT KD
A1 = − K P + −2 ;
2 T
KD
A2 = y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) + A2 x(k − 2)
T
 B¶ng biÕn ®æi Laplace vµ biÕn ®æi Z

f(t) F(p) F(z)

δ (t ) 1 1

1 z
1
p z−1

1 T. z
t
( z − 1)
2
p2

1 2 1 T 2 .z. ( z + 1)
t
2 ( z − 1)
3
2 p3

1 z
e − at ; B = e − aT
p+a z−B

1 T.z. B
t. e− at
( p + a) (z − B)
2 2

1 1 2 z. B 2
1 2 − at
t .e T .(z + B) ⋅
( p + a) (z − B)
3 3
2 2

a ( 1 − B ) .z
1 − e − at p. ( p + a ) ( z − 1)( z − B )
a ( 1 − B ) .z + z.T
1
a
( at − 1 + e− at )
p .( p + a)
2
−
a ( z − 1)( z − B ) ( z − 1) 2

p z 2 − zB ( 1 + aT )
e − at
(1 − at )
( p + a) (z − B)
2 2

a z.sin aT
sinat
p + a2
2
z − 2z cos aT + 1
2

p z 2 − z.sin aT
cosat
p + a2
2
z 2 − 2z cos aT + 1
a z. B.sin cT
e − at sin ct
( p + a)
2
+c 2
z − 2z. B.cos cT + B 2
2

p+a z. ( z − B.cos cT )
e− at cos ct
( p + a)
2
+c 2
z − 2z. B.cos cT + B 2
2