Bài 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

1.1. Tổng quát về điều khiển:

Một hệ thống điều khiển bất kỳ được tạo thành từ các thành phần:
- Khối vào
- Khối xử lý – điều khiển
- Khối ra

Hình 1.1 : Các thành phần trong hệ thống điều khiển

 Khối vào:
Thiết bị ngõ vào gồm:
- Nút ấn ON, OFF
- Công tắc
- Cảm biến
- ………..
Tín hiệu dạng số (ON/OFF-binary) hoặc dạng liên tục (anlaog)
 Khối xử lý:
- Đọc tín hiệu từ khối vào.
- Thực hiện các thuật toán đảm bảo quá trình hoạt động theo yêu cầu công nghệ.
 Khối ra:
Tín hiệu ra là kết quả của quá trình xử lý của hệ thống điều khiển. Các tín hiệu này được sử
dụng để điều khiển cho các thiết bị ở ngõ ra.
Thết bị ngõ ra:
- Rơle
- Van
- Xilanh
- Contactor
- Khởi động từ
- Động cơ
- ………
1.2 Hệ điều khiển PLC
Sơ đồ khối:(xem hình 1.2)

Ch­¬ng tr×nh

TÝn hiÖu TÝn hiÖu

ngâ vµo
PLC ngâ ra

1
GV:NBK-NĐT
 Hình 1.2. Sơ đồ thiết bị PLC
Nhiệm vụ của hệ PLC: Thay thế các hệ điều khiển rơle trước đây.
Ví dụ hệ điều khiển rơle:

220VAC A B C

Start Stop K RT
K
K
RT

§éng c¬

a) Mạch điều khiển

B) Mạch lực

Hình 1.3: Điều khiển động cơ dùng rơle

Nay dùng PLC thay mạch điều khiển, giữ nguyên mạch lực
Giải quyết bài toán điều khiển:
1.3 Giải quyết bài toán điều khiển
Bước 1:
- Khảo sát và phân tích công nghệ : phải chính xác
- Khảo sát các vị trí đặt thiết bị
Bước 2:
- Thống kê số lượng đầu vào, đầu ra;
- Dự phòng đầu vào, đầu ra
Bước 3:
- Lên cấu hình điều khiển
Thống kê thiết bị, cáp nối cầu đấu….
Bước 4:
- Vẽ (thiết kế) hệ điều khiển:
Bản vẽ nguyên lý
Bản vẽ thi công
Sơ đồ mặt bằng
2
GV:NBK-NĐT
Bước 5:
- Lập thuật toán điều khiển
- Lập giản đồ thời gian ( bài toán đơn giản)
Bước 6:
- Phân tích phần mềm thành các modun phần mềm và các chương trình con
Lập phương án kiểm tra từng chương trình
Bước 7:
- Viết chương trình theo các modun
- Kiểm tra các modun
Bước 8:
- Tập hợp các modun thành phần mềm hoàn chỉnh
Chạy thử, kiểm tra, sữa chữa. a.
Bước 9:
- Vẽ các bản vẽ hoàn công
Lập các tài liệu hướng dẫn sử dụng và vận hành

1.4 Cấu trúc chung của S7-200 ( hãng Siemens - CHLB Đức ) .
a. Họ S7-200:
Cấu hình kiểu mô-đun : mô-đun cơ bản và các mô-đun mở rộng.
Với dòng PLC S7 - 200, SIEMEN có các họ CPU cơ bản sau:
* Họ 21x: 212, 214, 216, 218. Với họ CPU này do có nhiều nhược điểm không còn phù hợp
với các hệ thống điều khiển hiện đại nên đã ít được sử dụng
* Họ 22x: 222, 224, 226, 228. Đây là dòng CPU được sử dụng rất nhiều hiện nay vì:
- Tốc độ xử lý cao, kết cấu linh hoạt
- Hỗ trợ truyền thông mạnh
- Có cấp bảo vệ chịu được môi trường công nghiệp như rung, bụi, các nhiễu từ trường…
b. Thành phần cơ bản của hệ thống S7-200 Micro PLC:
- Một CPU S7-200.
- Một máy tính cá nhân (PC).
- Phần mềm STEP-7 Micro/Win32: dùng để lập trình các chương trình điều khiển cho
PLC.
- Cáp truyền thông: dùng để truyền thông từ PLC đến máy tính hoặc đến các PLC khác.
(cáp PC/PPI, cáp MPI, card truyền thông CP5611). Qua cổng RS232, cần có bộ chuyển đổi
PC/PPI là RS232/RS485

3
GV:NBK-NĐT
* Các thông số kỹ thuật chính của PLC S7- 200 (loại 22x):
- Bộ nhớ: + Chương trình: từ 32 đến 64Kb tuỳ theo loại CPU.
+ Dữ liệu: từ 16Kb đến 40Kb tuỳ theo loại CPU
CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 226
Số I/O số có sẵn trên CPU 6 DI/4 DO 8 DI/6 DO 14 DI/10 DO 24 DI/16 DO
Số module tối đa có thể ghép nối Không có 2 module 7 module 7 module
128 IN 128 IN 128 IN 128 IN
Số lượng I/O số tối đa
128 OUT 128 OUT 128 OUT 128 OUT
16 IN 32 IN 32 IN
Số lượng I/O Analog tối đa Không có
16 OUT 32 OUT 32 OUT
Các Counter/ Timer 256/256 256/256 256/256 256/256

Nguồn cung cấp cho CPU

Nguồn cung cấp cho CPU của họ S7-200 có thể là:
Xoay chiều: 20...29 VAC , f = 47...63 Hz;
85...264 VAC, f = 47...63 Hz
Một chiều: 20,4 ... 28,8 VDC

Ký hiệu trên CPU

DC/DC/DC: nguồn cấp 1 chiều 24VDC, ngõ vào 1 chiều 24VDC, ngõ ra transitor hở colector
24VDC
AC/DC/DC: nguồn cấp xoay chiều 220VAC, ngõ vòa 24VDC, ngõ ra transitor 24VDC
AC/DC/RLY: nguồn cấp xoay chiều 220VAC, ngõ vòa 24VDC, ngõ ra tiếp điểm Rơle

4
GV:NBK-NĐT
1.5 Đấu nối thiết bị ngoại vi
1.5.1 Cấu hình ngõ ra của cảm biến
a. Đầu ra tiếp điểm rơle

+V +

-V -

Rơle

b. Đầu ra dạng Transitor PNP hở Colector

Tải

PNP
b. Đầu ra dạng
Transitor
NPN hở Colector

Tải

NPN

1.4.2 Cách đấu nối đầu vào

*Nguồn cung cấp cho các khối vào của họ S7-200 có thể là:
- Xoay chiều: 15...35 VAC , f = 47...63 Hz; dòng cần thiết nhỏ nhất 4mA
79...135 VAC, f = 47...63 Hz; dòng cần thiết nhỏ nhất 4mA
- Một chiều: 15 ... 30 VDC; dòng cần thiết nhỏ nhất 4mA

5
GV:NBK-NĐT
 DC 24V DC 24V
INPUTS INPUTS

.0 .0

.1 .1

V+ .2 .2
Sensor

V+

Sensor
PNP
.3 PNP .3
V-
V-
.4 .4
24 V 24 V

.5 .5

.6 .6

.7 .7

M M

D C 24V
IN P U T S

24 V
.0
V+
Sensor
NPN

NPN .1

V-
.2

.3

.4

.5

.6

.7

6
GV:NBK-NĐT
1.4.3 Ngõ ra của PLC
a. Ngõ ra kiểu Rơle
Sử dụng điện áp AC, DC
b. Ngõ ra kiểu Transitor hở Colector
Sử dụng với điện áp một chiều DC
c. Ngõ ra kiểu Triac
Sử dụng điện áp xoay chiều AC

Ngâ
ra a).Ngâ ra kiÓu r¬-le

CÇu ch× CÇu ch×

Nèi ghÐp quang Nèi ghÐp quang
Ngâ Ngâ
5V ra ra

b).Ngâ ra kiÓu transito c).Ngâ ra kiÓu triac

1.4.4 Đấu nối thiết bị ngoại vi với đầu ra

DC 24V RELAY AC
O UTPUTS O UTPUTS O UTPUTS

.0 .0 .0

.1 .1
.1

M M
M .2 ~
.2 ~ .2 ~ 220V
220V 220V
.3
.3 .3
K1
K1 K1 .4
.4
.4
.5
.5 H1
H1 .5
H1
.6
.6
.6
.7
.7
24V .7 24V
24V L
L+
L

a) Ngõ ra Transitor b) Ngõ ra rơle c) Ngõ ra Triac

(sử dụng 24VAC)

7
GV:NBK-NĐT
 BÀI 2 & 3:NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VÀ ỨNG DỤNG

2.1 Các kiểu số

2.1.1 Số thập phân (cơ số 10)
Là số mà hàng đơn vị có 10 giá trị là: 0, 1, 2, ......8, 9
2.1.2 Số nhị phân (cơ số 2)
Là số mà hàng đơn vị chỉ có 2 giá trị 0 và 1
Ví dụ: số 3 trong hệ nhị phân: 0011
số 8 là: 1000
2.1.3 Số HEX (cơ số 16)
Là số mà hàng đơn vị có 16 giá trị là: 0, 1, 2, .......9, A, B, C, D, E, F
Ví dụ: số 11 trong hệ Hex là: B
số 20 trong hệ Hex là: 14 = 1.161 + 4.160
2.1.4 Mã BCD
Mã BCD là dạng số dùng biến hai trị 0 và 1 để thể hiện những chữ số. Mỗi số được
biểu diễn bởi 4 bit.
Ví dụ : mã BCD số 347 là: 0011 0100 0111
2.1.5 Chuyển đổi giữa các cơ số
Để biểu diễn một số hàng đơn vị của số HEX bằng số nhị phân ta cần một số nhị phân
4 bit. Cụ thể:
Số thập phân Số nhị phân Số HEX
0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
6 0110 6
7 0111 7
8 1000 8
9 1001 9
10 1010 A
11 1011 B
12 1100 C
13 1101 D
14 1110 E
15 1111 F

2.2 Các khái niệm về số

2.2.1 Bit
Chỉ có hai giá trị 0 và 1
2.2.2 Byte
Là số có 8 bit.
Số nhỏ nhất của Byte là 0 (0000 0000) . Số lớn nhất là 28-1= 255 (1111 1111).
2.2.3 Word (từ)
Là số có giá trị 16 bit (2 byte).
Giá trị lớn nhất là 216-1 = 65535
2.2.4 Double Word (từ kép)
Là số nguyên có giá trị 32 bit
Giá trị nhỏ nhất của Double Word là 0, giá trị lớn nhất là 232-1
2.2.5 Số Int
Là số có giá trị 16 bit, nhưng bit có trọng số lớn nhất là bit dấu
8
GV:NBK-NĐT
 Do vậy giá trị của số dạng này có giá trị từ: -(215-1) đến (215-1)
1.2.6 Số Double Int
Là số có giá trị 32 bit, nhưng bit có trọng số lớn nhất là bit dấu
Do vậy giá trị của số dạng này có giá trị từ: -(231-1) đến (231-1)
2.2.6 Số Real
Là số có giá trị 32 bit, nhưng bit có trọng số lớn nhất là bit dấu
Do vậy giá trị của số dạng này có giá trị từ: -(231-1) đến (231-1)
2.3 Các phép toán logic
2.3.1 Phép AND
Bảng chân lý
X1 X2 X1 AND X2
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

2.3.2 Phép OR
Bảng chân lý

X1 X2 X1 OR X2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
2.3.3 Phép XOR
Bảng chân lý

X1 X2 X1 XOR X2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

2.3.4 Phép NOT

Bảng chân lý

X1 NOT X1
0 1
1 0

Khi thực hiện phép toán logic cho 2 số có n bit thì các bit có trọng số bằng nhau sẽ
được thực hiện từng đôi một.
Ví dụ: 1010
AND 0111
Kết quả: 0010

9
GV:NBK-NĐT
2.4 Thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC)
a. Cấu trúc PLC

CPU
Bộ nhớ chương trình

Timer
Khối xử lý trung tâm và
Bộ Hệ điều hành
đệm Counte
vào/ra r
Bit cờ

Cổng
vào/ra
Quản lý
Cổng ngắt và ghép nối
đếm tốc độ cao

Hình 2.1: Cấu trúc của một PLC

b. Bộ nhớ PLC
Gồm 3 phần:
 Vùng chứa chương trình ứng dụng: Gồm 3 miền
- OB1: Miền chứa chương trình chính
- Subroutine: Miền chứa chương trình con, được thực hiện khi nó được gọi trong
chương trình chính.
- Interrupt: Miền chứa chương trình ngắt: ngắt thời gian, ngắt xung tốc độ cao...
 Vùng chứa tham số hệ điều hành: Gồm 5 miền
- Miền I: Miền bộ đệm dữ liệu các cổng vào số,
- Miền Q: Miền bộ đệm các cổng ra số
- Miền M: Miền biến cờ, lưu giữ các tham số cần thiết và có thể truy cập theo bit (M),
byte (MB), từ (MW), từ kép (MD).
- Miền T: Miền nhớ phục vụ bộ Timer :lưu giữ giá trị thời gian đặt trước (PV-Preset
Value), giá trị đếm tức thời (CV), giá trị logic đầu ra của bộ Timer: T0..
- Miền C: Miền nhớ phục vụ bộ Counter :lưu giữ giá trị đặt trước (PV-Preset Value),
giá trị đếm tức thời (CV), giá trị logic đầu ra của bộ Counter.
 Vùng chứa các khối dữ liệu
c. Vòng quét chương trình

10
GV:NBK-NĐT
 - PLC thực hiện theo chương trình theo chu kỳ lặp. Mỗi vòng lặp gọi là vòng quét.
- Trong từng vòng quét chương trình thực hiện từ lệnh đầu tiên đến lệnh kết thúc của
khối OB.

2.4 Các vùng nhớ S7_200

2.4.1 Trong S7_200 có các vùng nhớ sau:
 I: Input, các ngõ vào số
 Q: Output, các ngõ ra số
 M: Internal Memory, vùng nhớ nội
 V: Variable Memory, vùng nhớ biến
 AIW: Analog Input, ngõ vào analog
 AQW: Analog Output, ngõ ra analog
 T: Timer
 C: Counter
 AC: Con trỏ địa chỉ
 SM: vùng nhớ đặc biệt

Giới hạn vùng nhớ trong S7-200

Byte CPU 221 CPU 222 CPU 224XP CPU 226
VB 0-2047 0-2047 0-10239 0-10239
IB 0-15 0-15 0-15 0-15
QB 0-15 0-15 0-15 0-15
MB 0-31 0-31 0-31 0-31
SMB 0-179 0-299 0-549 0-549
AC 0-3 0-3 0-3 0-3

2.4.2 Định dạng dữ liệu

 Kiểu Bool: V2.3
Ví dụ: Q0.0; I1.0; V2.3; M1.7; ........
Một biến kiểu Bool chỉ có 2 giá trị 0
hoặc 1. Bit số 3
Tên vùng Byte số 2
- Đối với ngõ vào:
nhớ V
0: Mức áp bé hơn 15VDC
1: 24VDC (15-30VDC)
- Đối với ngõ ra:
0: Hở tiếp điểm
1: xuất 24V hoặc đóng tiếp điểm
 Kiểu Byte: IB5
1 byte = 8 bit. => giá trị 1 byte trong khoảng
0 – (28-1) = 255
Ví dụ: IB5, QB0, MB3, VB10, ... Byte số 5
Tên vùng
Viết tắt
nhớ I
của byte

11
GV:NBK-NĐT
  Kiểu Word:
1 Word = 2 byte = 16 bit. => giá trị 1 Word trong khoảng 0-(216-1) = 65535
Ví dụ: IW0, QW0, MW2, VW10...

QW0

Word số 0
Tên vùng Viết tắt
nhớ Q của Word

QW0=QB0+QB1: trong đó QB0 là byte cao, QB1 là byte thấp

 Kiểu Double Word:
1DWord = 2Word=4 byte = 32 bit. => giá trị 1 DWord trong khoảng 0-(232-1)
Ví dụ: ID0, QD0, MD2, VD10...
MD0

Word số 0
Tên vùng Viết tắt của
nhớ M DWord

MD0=MW0+MW1= MB0+MB1+MB2+MB3, trong đó MB0 là byte cao, MB1 là byte thấp.

 Kiểu Int: Số nguyên
- Một biến kiểu Int tương đương một Word, nghĩa là dung lượng của 1 biến kiểu Int gồm
16 bit. (trong đó bit trọng số cao nhất là bít dấu)
- Định dạng một biến kiểu Word phải có 16# đứng đầu, còn Int thì không.
Ví dụ:
Một Word: 16#4346; 16#ACBD...
Một Int: 1; 4; 7; 200; 460;....
 Kiểu Real: Số thực
- Một biến kiểu Real 32 bit, nghĩa là vùng nhớ cũng là Dword.
- Định dạng phải có dấu chấm (.) thập phân
Ví dụ:
1.5; 4.3; 0.09; 1.0; 202.5; ......

12
GV:NBK-NĐT
2.6 Modul mở rộng của S7-200

6 Inputs/4 Outputs
CPU221 không có modul mở rộng (EM)

8 Inputs/6 Outputs
CPU222 EM EM 2EM

14 Inputs/10 Outputs
CPU224 EM EM EM EM EM EM EM 7 EM

14 Inputs/10 Outputs
CPU224X EM EM EM EM EM EM EM 2 AI/1AO
P 7 EM

24 Inputs/16 Outputs
CPU226 EM EM EM EM EM EM EM 7 EM

CPU 224XP
Modul 0 Modul Modul 2 Modul Modul 4
14 DI/10 DO
4DI/4DO 1 8DI 4AI/1AO 3 8DO 4AI/1AO
2 AI/1 AO
I0.0 Q0.0 I2.0 Q2.0 I3.0 AIW4 AQW4 Q3.0 AIW12 AQW8
I0.1 Q0.1 I2.1 Q2.1 I3.1 AIW6 AQW6 Q3.1 AIW14 AQW10
I0.2 Q0.2 I2.2 Q2.2 I3.2 AIW8 Q3.2 AIW16
I0.3 Q0.3 I2.3 Q2.3 I3.3 AIW10 Q3.3 AIW18
I0.4 Q0.4 I2.4 Q2.4 I3.4 Q3.4
I0.5 Q0.5 I2.5 Q2.5 I3.5 Q3.5
I0.6 Q0.6 I2.6 Q2.6 I3.6 Q3.6
I0.7 Q0.7 I2.7 Q2.7 I3.7 Q3.7
I1.0 Q1.0
I1.1 Q1.1
I1.2 Q1.2 Các địa chỉ bôi đen không có trên modul
I1.3 Q1.3
I1.4 Q1.4 Mỗi đầu AI/AO là một từ 16 bit do đó:
Các đầu AI/AO bắt đầu bằng các byte số chẵn 0, 2,
I1.5 Q1.5
4…
I1.6 Q1.6
I1.7 Q1.7
AIW0 AQW0
AIW2 AQW2

13
GV:NBK-NĐT
2.7 Tập lệnh trong S7-200
2.7.1 Lệnh xử lý bit

: Tiếp điểm thường mở

: Tiếp điểm thường

đóng

: Ngõ ra, cuộn dây

: NOT : Đảo trạng thai bit

S : Set bit

R : Reset bit

:P Vi phân sườn lên

:N Vi phân sườn xuống

2.7.2 Timer: TON, TOF, TONR

TON: Delay On
TOF: Delay Off
TONR: Delay On có nhớ
 Trong S7-200 CPU 22x có 256 Timer , ký hiệu từ T0-T255
 Các số hiệu Timer như sau:

Timer Phân giải Giá trị cực đại Số hiệu
TONR 1ms 32,767 T0, T64
10ms 327,67 T1-T4, T65-T68
100ms 3276,7 T5-T31, T69-T95
TON, TOF 1ms 32,767 T32, T96
10ms 327,67 T33-T36, T97-T100
100ms 3276,7 T37-T63, T101-T255

14
GV:NBK-NĐT
 a. TON:
Txxx

IN TON
IN: Bool: Cho phép Timer
PT: Int: Giá trị đặt cho timer
Txxx: Số hiệu Timer
PT ???ms

Network 1

I0.0 T37 - Khi ngõ vào I0.0 = 1. Timer T37 kích hoạt
TON
- Nếu sau 10 x 100ms =1s mà I0.0 vẫn giữ trạng
IN
thái thì Bit T37 sẽ lên 1 khi đó Q0.0 = 1.
+10 PT 100ms
- Nếu I0.0 =1 không đủ thời gian 1s thì bit T37
vẫn bằng 0.

Network 2

T37 Q0.0

b. TOF:
Txxx

IN TOF
IN: Bool: Cho phép Timer
PT: Int: Giá trị đặt cho timer
Txxx: Số hiệu Timer
PT ???ms

Network 1
- Khi ngõ vào I0.0 = 1. thì T33=1 (ngõ ra
I0.0 T33 Q0.0=1)
IN TON - Khi ngõ vào I0.0=0, thời gian Timer bắt đầu
tính. Đủ thời gian 100x10ms =1s thì bit T33 =0
+10 PT 10ms - Nếu I0.0 xuống 0 trong thời gian chưa đủ 1s
0 đã lên 1 thì bít T33 vẫn giữ nguyên trạng thái.
Network 2

T33 Q0.0

15
GV:NBK-NĐT
 c. TONR:
Txxx

IN TONR
IN: Bool: Cho phép Timer
PT: Int: Giá trị đặt cho timer
Txxx: Số hiệu Timer
PT ???ms

Network 1

I0.0 T1 - Khi ngõ I0.0=1 thời gian Timer được kích hoạt,
TONR
khi I0.0=0 thời gian không bị Reset về 0.
IN
- Khi đủ thời gian 100x10ms=1s thì bit T1 lên 1.
+10 PT 10ms
- T1 chỉ bị Reset khi có tín hiệu Reset Timer (tín
0 hiệu ngõ I0.1

Network 2
T1 Q0.0

Network 3
I0.1 T1
R
1

16
GV:NBK-NĐT