4.

Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

4.1. Ecuaţii de mişcare, formularea problemei, metode de rezolvare

O structură poate fi idealizată ca şi un ansamblu de elemente (rigle, stâlpi, pereţi, etc.) interconectate în
noduri (vezi Figura 4.1a). Deplasările nodurilor reprezintă gradele de libertate. În general, într-o problemă
plană un nod are 3 grade de libertate: două deplasări de nod şi o rotire. Într-o problemă spaţială, un nod are în
general 6 grade de libertate: trei deplasări de nod şi trei rotiri de nod.
Un cadru plan cu două deschideri şi două nivele are 18 grade de libertate (vezi Figura 4.1a). Ţinând cont de
faptul că deformaţiile axiale ale elementelor pot fi neglijate de cele mai multe ori pentru cadre cu un număr
mic de nivele, numărul gradelor de libertate pentru acest cadru poate fi redus la doar 8 (vezi Figura 4.1b).
Forţele dinamice (momente şi forţe) sunt aplicate în noduri (vezi Figura 4.2), iar momentele p3(t) la p8(t) sunt
egale cu zero în cele mai multe cazuri practice.

Figura 4.1. Grade de libertate considerând inclusiv deformaţiile axiale: 18 (a), grade de libertate cu
deformaţiile axiale neglijate: 8 (b), Chopra, 2001.

Figura 4.2. Forţe dinamice p(t) aplicate în noduri.

4.1.1. Forţele elastice

Deplasările nodurilor uj sunt în relaţie cu forţele nodale fSj (vezi Figura 4.3a). Pentru sistemele liniare forţele
nodale pot fi determinate pe baza principiului suprapunerii efectelor şi a coeficienţilor de rigiditate. Blocând
toate gradele de libertate şi impunând o deplasare unitară pe direcţia gradului de libertate j, în blocaje vor
apărea reacţiuni pe direcţia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de rigiditate kij este forţa pe
direcţia gradului de libertate i datorată unei deplasări unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre
exemplu, în Figura 4.3b sunt prezentate forţele ki1 (i = 1, 2, …, 8) necesare păstrării echilibrului în cazul

69
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

impunerii unei deplasări unitare u1 = 1. Cu toate că toate forţele kij din Figura 4.3 sunt reprezentate cu
semnele lor pozitive, unele dintre acestea vor fi negative pentru a fi compatibile cu deplasările impuse.
Cunoscând coeficienţii de rigiditate kij, forţele nodale fSi pe direcţia gradului de libertate i, asociate deplasării
uj, j = 1, 2, …, N se obţin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.3a):
f Si = ki1u1 + ki 2u2 + ... + kij u j + ... + kiN u N (4.1)

Ecuaţiile corespunzătoare i=1, 2, …, N pot fi scrise în formă matriceală:

 f S1   k11 k12 … k1 j  k1N   u1 
  k k22  k2 j  k2 N   u2 
 f S 2  =  21   (4.2)
          
   
 f SN   k N 1 kN 2  k Nj  k NN  u N 

sau, în formă compactă:

[ f S ] = [ k ]{u} (4.3)

unde [k] este matricea de rigiditate a structurii, care este o matrice simetrică (kij = kji).

(b)
(a)

Figura 4.3. Componenta de rigiditate pentru un cadru plan (a), coeficienţii de rigiditate pentru uj = 1 (b),
Chopra, 2001.

4.1.2. Forţele de amortizare

În mod similar cu matricea de rigiditate poate fi determinată şi matricea de amortizare. Astfel, dacă se
blochează toate gradele de libertate şi se impune o viteză unitară pe direcţia gradului de libertate j, vor fi
generate forţe pe direcţia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de amortizare cij este forţa pe direcţia
gradului de libertate i datorată unei viteze unitare de-a lungul gradului de libertate j.
Cunoscând coeficienţii de amortizare cij, forţele nodale fDi pe direcţia gradului de libertate i, asociate vitezei
u j , j = 1, 2, …, N se obţin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.4):

f Di = ci1u1 + ci 2u2 + ... + cij u j + ... + ciN u N (4.4)

Ecuaţiile corespunzătoare i = 1, 2, …, N pot fi scrise în formă matriceală:

 f D1   c11 c12 … c1 j  c1N   u1 
 f  c c22  c2 j  c2 N   u2 
 D 2  =  21   (4.5)
          
   
 f DN   cN 1 cN 2  cNj  cNN  u N 
sau, în formă compactă:
[ f D ] = [ c]{u} (4.6)
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

unde [c] este matricea de amortizare a structurii.

Figura 4.4. Componenta de amortizare pentru un cadru plan (Chopra, 2001).

4.1.3. Forţele de inerţie

Dacă se blochează toate gradele de libertate şi se impune o acceleraţie unitară pe direcţia gradului de libertate
j, conform principiului lui D'Alambert vor fi generate forţe de inerţie pe direcţia gradelor de libertate
considerate. Coeficientul masei mij este forţa pe direcţia gradului de libertate i datorată unei acceleraţii
unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, în Figura 4.5b sunt prezentate forţele mi1
(i = 1, 2, …, 8) necesare păstrării echilibrului în cazul impunerii unei acceleraţii unitare u1 = 1 .
Cunoscând coeficienţii maselor mij, forţele nodale fIi pe direcţia gradului de libertate i, asociate acceleraţiei
uj , j = 1, 2, …, N sunt obţinute folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4.5a):

f Ii = mi1u1 + mi 2u2 + ... + mij uj + ... + miN uN (4.7)

Ecuaţiile corespunzătoare i = 1, 2, …, N pot fi scrise în formă matriceală:

 f I 1   m11 m12 … m1 j  m1N   u1 
 f  m m22  m2 j  m2 N   u2 
 I 2  =  21   (4.8)
          
   
 f IN   mN 1 mN 2  mNj  mNN  uN 

sau, în formă compactă:

[ f I ] = [ m]{u} (4.9)

unde [m] este matricea masei structurii, care este o matrice simetrică (mij = mji).

(a) (b)

Figura 4.5. Componenta de masă pentru un cadru plan (a), coeficienţii de masă pentru u1 = 1 (b),
Chopra, 2001.

Masa unei structuri este distribuită în întreaga structură (vezi Figura 4.6a). Totuşi, în cele mai multe cazuri,
masa poate fi considerată concentrată în nodurile structurii. Procedura constă în concentrarea masei

71
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

elementelor la fiecare capăt al acestuia pe baza principiilor staticii, urmată de însumarea masei elementelor
care concură în nodurile corespunzătoare (vezi Figura 4.6b şi c). În general, componentele de rotire ale
maselor au o influenţă minoră asupra răspunsului dinamic al structurilor şi sunt neglijate. În cazul unui cadru
plan, masele obţinute în acest mod vor avea componente pe cele două direcţii de translaţie (x, y).
Considerând barele structurii infinit rigide axial (ipoteză folosită şi la stabilirea matricei de rigiditate), masele
structurii pot fi considerate concentrate la nivelul planşeelor structurii, acţionând doar pe direcţia x (Figura
4.6d). Astfel, pentru exemplu din Figura 4.5, masa asociată unei acceleraţii unitare u1 = 1 este m11 = m1
(unde m1 = ma + mb + mc, vezi Figura 4.6c), iar mi1 = 0 pentru i = 2, 3, …, 8.

d e mf 2

b mb mb m1
c ma mc

(a) (b) (c) (d)

Figura 4.6. Concentrarea maselor în noduri (a - c) şi la nivelul planşeelor (d) pentru un cadru plan.

În general, pentru mase concentrate în noduri, matricea maselor este diagonală:

mij = 0 pentru i ≠ j şi m jj = m j sau 0 (4.10)

unde mj este masa asociată gradului de liberate j atunci când acesta reprezintă o translaţie, şi mj = 0 pentru un
grad de libertate care reprezintă o rotire de nod.
La structurile multietajate spaţiale, numărul elementelor din matricea maselor poate fi redus considerând
efectul de şaibă rigidă a planşeelor. Astfel, planşeele care posedă o rigiditate foarte mare în planul lor (cum
ar fi planşeele de beton armat) sunt considerate de o rigiditate infinită în planul lor dar flexibile în afara
planului. Datorită mişcării de corp rigid, deplasările orizontale (după x şi y) ale nodurilor de la nivelul unui
planşeu nu sunt independente, şi pot fi reduse la doar trei grade de libertate definite în centrul de greutate al
fiecărui planşeu: două deplasări orizontale şi o rotire faţă de axa verticală (vezi Figura 4.7a). Atunci când
planşeul nu poate fi considerat rigid (de exemplu în cazul planşeelor din lemn), masele trebuie atribuite
fiecărui nod în parte, proporţional cu aria aferentă nodului respectiv (vezi Figura 4.7b).

(a) (b)

Figura 4.7. Grade de libertate pentru cadre spaţiale: planşee rigide în planul lor (a); aria aferentă pentru
distribuirea masei în noduri la planşee flexibile în planul lor (b), Chopra, 2001.

4.1.4. Ecuaţia de mişcare: forţe dinamice

Răspunsul dinamic al unui sistem cu mai multe grade de libertate dinamică (MGLD) acţionat de forţe
dinamice este alcătuit din deplasările u j ( t ) , vitezele u j ( t ) şi acceleraţiile uj ( t ) , j = 1…N. Forţele dinamice
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

{ p ( t )} pot fi considerate distribuite la componenta de rigiditate { f ( t )} ,

S componenta de amortizare
{ f ( t )} şi componenta de masă { f ( t )} (vezi Figura 4.8):
D I

{ f ( t )} + { f ( t )} + { f ( t )} = { p ( t )}
I D S (4.11)

Înlocuind ecuaţiile (4.3), (4.6) şi (4.9) în ecuaţia (4.11) obţinem:

[ m]{u} + [ c]{u} + [ k ]{u} = { p ( t )} (4.12)

ceea ce reprezintă un sistem de N ecuaţii diferenţiale, a cărui rezolvarea duce la determinarea deplasărilor
{u ( t )} generate de acţiunea dinamică { p ( t )} . Ecuaţia (4.12) reprezintă echivalentul MGLD al ecuaţiei (2.6)
determinată pentru un sistem SGLD.

(a) (b) (c) (d)

Deplasări u j Deplasări u j Viteze u j Acceleraţii uj
Viteze u j
Acceleraţii uj

Figura 4.8. Sistemul MGLD complet (a), componenta de rigiditate (b), cea de amortizare (c) şi de masă (d),
Chopra, 2001.

4.1.5. Ecuaţia de mişcare: acţiunea seismică

Pentru un număr mare de structuri inginereşti toate gradele de libertate dinamică sunt deplasări în aceeaşi
direcţie cu mişcarea seismică. Două astfel de structuri, un cadru multietajat şi un turn, sunt prezentate în
Figura 4.9. Deplasarea terenului este notată cu ug, deplasarea totală a masei mj cu u tj , iar deplasarea relativă
între această masă şi teren cu uj. Relaţia dintre aceste deplasări este dată de expresia:
u tj ( t ) = u j ( t ) + u g ( t ) (4.13)

Toate cele N astfel de ecuaţii formulate pentru fiecare masă pot fi combinate în formă vectorială:

{u ( t )} = {u ( t )} + u ( t ){1}
t
g (4.14)

unde {1} este un vector unitate.

Ecuaţia (4.11) derivată pentru cazul unor forţe dinamice este valabilă în continuare, dar în cazul mişcării
terenului forţele dinamice { p ( t )} = 0 , deoarece nu există forţe dinamice aplicate maselor structurii:

{ f ( t )} + { f ( t )} + { f ( t )} = {0}
I D S (4.15)

Ţinând cont de faptul că doar deformaţiile relative u tj produc forţe elastice { f ( t )}

S şi de amortizare
{ f ( t )} , iar forţele de inerţie { f ( t )} sunt generate de acceleraţia totală a maselor, ecuaţia (4.15) devine:
D I

[ m]{ut } + [c ]{u} + [ k ]{u} = {0} (4.16)

care, ţinând cont de relaţia (4.13) devine:

73
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

[ m]{u} + [ c]{u} + [ k ]{u} = − [ m]{1} ug ( t ) (4.17)

Relaţia (4.17) reprezintă N ecuaţii diferenţiale. Rezolvând acest sistem de ecuaţii se pot determina deplasările
relative uj(t) ale sistemului MGLD sub acţiunea acceleraţiei terenului ug(t). Matricea de rigiditate [k] se
referă doar la deplasările orizontale uj şi se poate obţine prin condensare statică (Chopra, 2001), pentru a
elimina gradele de libertate corespunzătoare deplasărilor verticale şi rotirilor de noduri. Din această cauză,
matricea [k] este cunoscută sub denumirea de matrice de rigiditate laterală. Cu toate acestea, în analiza
statică a structurii se va folosi matricea de rigiditate completă a structurii.
Comparaţia ecuaţiilor (4.12) şi (4.17) indică faptul că ecuaţia de mişcare a unui sistem MGLD supus unei
mişcări seismice (acceleraţia terenului ug ( t ) ) este echivalentă ecuaţiei de mişcare a sistemului MGLD
acţionat de forţe dinamice egale cu − m j ug ( t ) aplicate maselor (vezi Figura 4.10). Astfel, mişcarea terenului
poate fi înlocuită cu forţe seismice efective:

{ p ( t )} = − [ m]{1} u ( t )
eff g (4.18)

Ecuaţia de mişcare (4.17) este valabilă numai pentru cazul în care toate gradele de libertate dinamică ale
structurii sunt deplasări orizontale în aceeaşi direcţie cu mişcarea seismică. Valabilitatea acestei ecuaţii mai
este limitată şi de ipoteza că toate reazemele structurii se deplasează în fază, adică nu există deplasări relative
între reazemele structurii. Această ultimă ipoteză este rezonabilă pentru majoritatea structurilor inginereşti.
Mişcarea diferenţiată a reazemelor structurii poate fi necesară pentru structurile cu deschideri foarte mari.

Figura 4.9. Schematizarea a două sisteme MGLD: un cadru multietajat (a) şi un turn (b),
Chopra, 2001.

Figura 4.10. Forţe seismice efective (Chopra, 2001).

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

4.2. Vibraţii libere ale sistemelor MGLD

4.2.1. Moduri proprii de vibraţie ale sistemelor MGLD neamortizate

În cazul vibraţiilor libere neamortizate ecuaţia de mişcare (4.12) pentru sisteme MGLD devine:
[ m]{u} + [ k ]{u} = {0} (4.19)

Ecuaţia (4.19) reprezintă un sistem de N ecuaţii diferenţiale omogene, unde N este numărul de GLD.
Cunoscând condiţiile iniţiale:

{u} = {u ( 0 )} {u} = {u ( 0 )} (4.20)

la timpul t = 0 se poate determina soluţia {u(t)} a ecuaţiei (4.19).

Figura 4.11 prezintă grafic vibraţiile libere neamortizate ale unui cadru cu două nivele. Vibraţiile sunt iniţiate
de deplasările iniţiale reprezentate prin curba a din Figura 4.11b, viteza iniţială fiind zero. Răspunsul în timp
al deplasărilor uj celor două mase este reprezentat în Figura 4.11d, iar deformata structurii la timpul a, b şi c
în Figura 4.11b. Cu toate că răspunsul în timp al celor două mase reprezintă o mişcare periodică, spre
deosebire de oscilaţiile libere neamortizate ale sistemelor SGLD, răspunsul în timp al deplasării celor două
mase ale sistemului MGLD nu este o mişcare armonică. În plus, deformata structurii (raportul u1/u2) variază
în timp, aspect care este evident din observaţia deformatei structurii la timpul a, b şi c.

Figura 4.11. Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu două GLD (a); deformata structurii la timpul a, b
şi c (b); coordonatele modale qn(t) (c); răspunsul în timp al deplasării (d),
Chopra, 2001.

Cu toate acestea, pot fi găsite anumite forme ale deformatei iniţiale pentru care structura va efectua oscilaţii
armonice, iar forma deformată a structurii (raportul u1/u2) va rămâne nemodificată. După cum se poate
observa din Figura 4.12 şi Figura 4.13, pentru sistemul cu două grade de libertate există două astfel de
distribuţii ale deplasărilor iniţiale. Ambele deplasări ating valoarea maximă la acelaşi timp şi trec prin poziţia
de echilibru în acelaşi timp. Fiecare dintre cele două forme deformate poartă numele de moduri proprii de
vibraţie ale unui sistem MGLD şi se notează prin {φn}. Se poate observa că deplasările celor două mase sunt
în acelaşi sens în primul mod propriu de vibraţie (sau modul fundamental de vibraţie - Figura 4.12), dar au
sensuri opuse în ce de-al doilea mod propriu de vibraţie (Figura 4.13). Punctul de inflexiune se numeşte nod,
iar numărul de noduri creşte odată cu creşterea numărului modului propriu de vibraţie.

75
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

Figura 4.12. Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu două GLD în modul fundamental (a); deformata
structurii la timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q1(t) (c); răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra,
2001.

Figura 4.13. Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu două GLD în modul doi (a); deformata structurii la
timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q2(t) (c); răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra, 2001.

Perioada proprie de vibraţie Tn a unui sistem MGLD reprezintă timpul necesar efectuării unei oscilaţii
complete în unul din modurile proprii de vibraţie. Fiecărei perioade proprii Tn de vibraţie îi vor corespunde o
pulsaţie proprie de vibraţii ωn şi o frecvenţă proprie de vibraţie fn, vezi relaţiile (2.20) şi (2.21). Fiecărei
T
perioade proprii de vibraţie Tn îi corespunde un mod propriu de vibraţie φn = {φ1n φ2 n } , n = 1, 2. Modul
propriu de vibraţie căruia îi corespunde perioada mai mare, respectiv pulsaţia mai mică are indicele 1 şi se
numeşte modul fundamental de vibraţie.
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

Reprezentarea grafică a deplasărilor înregistrate de un sistem MGLD care efectuează nişte oscilaţii libere
neamortizate în modul propriu de vibraţie n (vezi Figura 4.12 şi Figura 4.13) poate fi exprimată matematic
prin:

{u ( t )}n
= qn ( t ){φ }n (4.21)

Deformata {φ}n nu variază în timp, iar variaţia în timp a deplasărilor este dată de o funcţie armonică:
qn ( t ) = An cos ωn t + Bn sin ωn t (4.22)

unde An şi Bn sunt constante de integrare care pot fi determinate cunoscând condiţiile iniţiale.
Combinând ecuaţiile (4.21) şi (4.22) obţinem:

{u ( t )} = {φ} ( A cos ω t + B
n n n n n sin ωnt ) (4.23)

unde ωn şi {φ}n sunt necunoscute. Înlocuind relaţia (4.23) în ecuaţia de mişcare (4.19) obţinem:
 −ωn2 [ m]{φ }n + [ k ]{φ}n  qn ( t ) = {0} (4.24)

Această ecuaţie are două soluţii. Prima soluţie corespunde qn(t) = 0 ceea ce implică {u ( t )}n = {0} , adică
sistemul nu oscilează (soluţia banală). Cea de-a două soluţie se obţine pentru:
[ k ]{φ}n = ωn2 [ m]{φ}n (4.25)

sau
2
([k ] − ω [ m]){φ} = {0}
n n
(4.26)

care se numeşte problemă de valori proprii şi conduce la determinarea scalarilor ωn şi a vectorilor {φ}n.
Ecuaţia (4.26) are soluţii nenule pentru:
det ([ k ] − ωn2 [ m]) = 0 (4.27)

Prin dezvoltarea determinantului se obţine un polinom de ordinul N funcţie de ωn2 cunoscut sub numele de
ecuaţie caracteristică. Această ecuaţie are N rădăcini reale şi pozitive ale ωn2, care se numesc valori proprii.
Odată cunoscute valorile proprii ωn2, se pot determina cei N vectori proprii corespunzători {φ}n, cunoscuţi
sub denumirea de moduri proprii. Rezolvând problema de valori proprii nu se obţin amplitudinile absolute
ale vectorilor {φ}n, ci doar valori relative ale celor N deplasări φjn (j = 1…N), adică doar forma deformatei
modale.
Cele N valori proprii şi cele N moduri proprii pot fi reprezentate compact în formă vectorială. Astfel, modul
propriu {φ}n corespunzător pulsaţiei ωn are elementele φjn (j = 1…N), unde j reprezintă gradele de libertate.
Cele N moduri proprii pot fi reprezentate matriceal sub forma:
 φ11  φ1N 
[Φ ] = {{φ}1  {φ }n } =      (4.28)
φN 1  φNN 

Matricea [Φ] se numeşte matricea modală a problemei de valori proprii. Cele N valori proprii ωn2 pot fi
asamblate într-o matrice diagonală [Ω2], care se numeşte matricea spectrală a problemei de valori proprii:
ω12 
 
Ω  = 
2
  (4.29)
 ω 2 
 N

Folosind notaţiile (4.28) şi (4.29), ecuaţia (4.25) se poate scrie în formă compactă sub forma:

[ k ][Φ ] = [ m][Φ ] Ω2  (4.30)

77
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

4.2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii

T
Modul propriu n satisface ecuaţia (4.25). Înmulţind această relaţie la stânga cu {φ }r (pentru r ≠ n) obţinem:
T T
{φ}r [ k ]{φ}n = ωn2 {φ}r [ m ]{φ}n (4.31)

Similar, modul propriu r satisface ecuaţia (4.25). Înmulţind relaţia corespunzătoare modului r la stânga cu
T
{φ}n obţinem:
T T
{φ}n [ k ]{φ}r = ωr2 {φ}n [ m ]{φ}r (4.32)

Transpusa unei matrice simetrice este egală cu ea însăşi, iar transpusa produsului a două matrice este egală
cu produsul în ordine inversă a matricelor transpuse. Aplicând această proprietate matricelor simetrice de
masă şi rigiditate, şi calculând transpusa relaţiei (4.31) obţinem:
T T
{φ}n [ k ]{φ}r = ωn2 {φ}n [ m ]{φ}r (4.33)

Făcând diferenţa dintre ecuaţiile (4.33) şi (4.32), obţinem:

2 T
(ω n − ωr2 ) {φ}n [ m ]{φ}r = 0 (4.34)

Astfel, pentru ωn2 ≠ ωr2, care pentru sisteme cu pulsaţii pozitive implică ωn ≠ ωr conduce la expresia:
T
{φ}n [ m]{φ}r = 0 ωn ≠ ωr (4.35)

Înlocuind ecuaţia (4.35) în relaţia (4.32) rezultă:

T
{φ}n [ k ]{φ}r = 0 ωn ≠ ωr (4.36)

Relaţiile (4.35) şi (4.36) demonstrează proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie.

Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie implică faptul că următoarele matrice sunt diagonale:
T T
[ K ] ≡ [ Φ ] [ k ][Φ ] [ M ] ≡ [Φ ] [ m ][ Φ ] (4.37)

unde elementele diagonale sunt:

T T
K n = {φ}n [ k ]{φ }n M n = {φ }n [ m ]{φ }n (4.38)

Deoarece matricele [m] şi [k] sunt pozitive, elementele de pe diagonalele matricelor [M] şi [K] sunt de
asemenea pozitive. Elementele celor două matrice se raportează prin:
K n = ωn2 M n (4.39)
Această relaţie poate fi demonstrată înlocuind expresia (4.25) în definiţia (4.38)a.

4.2.3. Normalizarea modurilor

Rezolvarea problemei de valori proprii (4.25) duce la determinarea vectorilor proprii, rezultatul reprezentând
însă doar valorile relative ale elementelor acestor vectori. Orice alt vector proporţional cu {φ}n va satisface
ecuaţia (4.25). Pentru a standardiza modurile proprii de vibraţie, acestea se normalizează. Uneori
normalizarea poate consta în egalarea valorii maxime a unui mod propriu cu unitatea. Alteori poate fi
avantajoasă egalarea valorii corespunzătoare unui anume GLD (de exemplu deplasarea laterală la ultimul
nivel al unei structuri multietajate) cu unitatea. În aplicaţiile teoretice şi aplicaţiile în programe de calcul este
uzuală normalizarea modurilor proprii astfel ca Mn să aibă valori unitare:
T T
M n = {φ}n [ m]{φ}n = 1 [Φ ] [ m][Φ ] = [ I ] (4.40)

unde [I] este matricea unitate. Ecuaţia (4.40) indică faptul că modurile proprii obţinute în acest mod sunt nu
doar ortogonale, ci şi normalizate faţă de matricea [m]. Astfel de moduri proprii se numesc ortonormale. În
acest caz relaţiile (4.38)a şi (4.37)a devin:
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

T T
K n = {φ }n [ k ]{φ }n = ωn2 M n = ωn2 [ K ] = [ Φ ] [ k ][Φ ] = Ω2  (4.41)

4.2.4. Dezvoltarea modală a deplasărilor

Orice set de N vectori independenţi poate fi folosit pentru reprezentarea unui alt vector de ordinul N.
Modurile proprii pot fi folosite pe postul unor astfel de vectori independenţi. Dezvoltarea modală a unui
vector arbitrar {u} este de forma:
N
{u} = ∑ {φ}r qr = [ Φ ]{q} (4.42)
r =1

T
unde qr sunt valori scalare denumite coordonate modale, iar {q} = {q1 q2  qn } . Atunci când se cunosc
modurile proprii {φ}r, pentru un vector {u} dat, se pot determina coordonatele modale qr multiplicând
T
ambele părţi ale ecuaţiei (4.42) cu {φ}n [ m ] :
N
{φ}n [ m]{u} = ∑ {φ}n [ m]{φ}r qr
T T
(4.43)
r =1

Ca urmare a proprietăţii de ortogonalitate (4.35), toţi termenii sumei sunt egali cu zero, cu excepţia celor
corespunzători r = n. Astfel:
T T
{φ}n [ m]{u} = {φ}n [ m]{φ}n qn (4.44)

Ambele produse fiind valori scalare, se poate scrie:

T T
{φ}n [ m ]{u} {φ}n [ m ]{u}
qn = T
= (4.45)
{φ}n [ m ]{φ}n Mn

4.2.5. Soluţia ecuaţiei de mişcare

Răspunsul dinamic al unui sistem neamortizat care efectuează oscilaţii libere se obţine rezolvând ecuaţia de
mişcare (4.19) cunoscând condiţiile iniţiale (4.20). S-a arătat că rezolvarea ecuaţiei de mişcare a condus la
problema de valori proprii (4.25). Presupunând această problemă rezolvată şi cunoscând pulsaţiile şi vectorii
proprii, soluţia generală a ecuaţiei de mişcare (4.19) se poate determina prin suprapunerea răspunsului
individual în fiecare mod propriu dat de ecuaţia (4.23):
N
{u ( t )} = ∑{φ} ( A cos ω t + B n n n n sin ωn t ) (4.46)
n =1

unde An şi Bn sunt 2N constante de integrare. Pentru determinarea acestora este nevoie de expresia vectorului
vitezelor:
N
{u ( t )} = ∑{φ} n
ωn ( − An sin ωn t + Bn cos ωn t ) (4.47)
n =1

Pentru t = 0 ecuaţiile (4.46) şi (4.47) devin:

N N
{u ( 0 )} = ∑ {φ} n
An {u ( 0 )} = ∑ {φ} n
ωn Bn (4.48)
n =1 n =1

Cunoscând deplasările şi vitezele iniţiale {u ( 0 )} şi {u ( 0 )} , fiecare din ecuaţiile (4.48) reprezintă un sistem
de N ecuaţii algebrice liniare cu necunoscutele An, respectiv Bn. Însă rezolvarea simultană a acestor ecuaţii nu
este necesară, deoarece acestea pot fi interpretate ca şi o dezvoltare modală a vectorilor {u ( 0 )} şi {u ( 0 )} .
Folosind ecuaţia (4.42), se poate scrie:
N N
{u ( 0 )} = ∑ {φ} n
qn ( 0 ) {u ( 0 )} = ∑ {φ} n
qn ( 0 ) (4.49)
n =1 n =1

79
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

unde, analogic relaţiei (4.45), coordonatele modale qn ( 0 ) şi qn ( 0 ) sunt date de:
T T
{φ}n [ m]{u ( 0 )} {φ}n [ m]{u ( 0 )}
qn ( 0 ) = qn ( 0 ) = (4.50)
Mn Mn

Ecuaţiile (4.48) şi (4.49) sunt echivalente, ceea ce implică An = qn ( 0 ) şi Bn = qn ( 0 ) ωn . Înlocuind aceste
expresii în relaţia (4.46) obţinem:
N
 qn ( 0 ) 
{u ( t )} = ∑{φ} n  qn ( 0 ) cos ωn t +
ωn
sin ωn t  (4.51)
n =1  
sau, alternativ:
N
{u ( t )} = ∑{φ} n
qn ( t ) (4.52)
n =1

unde
qn ( 0 )
qn ( t ) = qn ( 0 ) cos ωn t + sin ωn t (4.53)
ωn
reprezintă variaţia în timp a coordonatelor modale, care sunt similare expresiei oscilaţiilor libere
neamortizate ale unui sistem SGLD. Ecuaţia (4.51) reprezintă soluţia ecuaţiei de mişcare în cazul oscilaţiilor
libere neamortizate ale unui sistem MGLD. Aceasta constă din vectorul deplasărilor {u} care variază în timp
şi se datorează deplasărilor iniţiale u ( 0 ) şi vitezelor iniţiale u ( 0 ) . Dacă se cunosc pulsaţiile proprii ωn şi
vectorii proprii {φ}n, partea dreaptă a relaţiei (4.51) este cunoscută, cu expresiile qn ( 0 ) şi qn ( 0 ) date de
(4.50).