Bé §IÒU KHIÓN PARALLEL ROBOT

KS. Tõ DiÖp C«ng Thµnh, PGS. TS. §Æng V¨n Ngh×n

Bé M«n C¬ §iÖn Tö, Khoa C¬ KhÝ, §¹i Häc B¸ch Khoa Tp Hå ChÝ Minh
Email: tdcthanh@dme. hcmut. edu. vn
Tãm t¾t
Kh¸c víi lo¹i Robot nèi tiÕp (Serial Robot), Robot song song (Parallel Robot) cã nh÷ng −u ®iÓm v−ît tréi nh−
®é cøng v÷ng, kh¶ n¨ng thay ®æi vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng linh ho¹t, ®é chÝnh x¸c vµ æn ®Þnh cao, v. v.. ®−îc øng
dông trong nhiÒu lÜnh vùc. Bµi b¸o giíi thiÖu lo¹i Robot song song - Parallel Robot cã cÊu tróc khÐp kÝn ®−îc
t¹o bëi 6 ch©n vµ ®iÒu khiÓn ®éc lËp. Tuy nhiªn nÕu dïng nh÷ng ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn th«ng th−êng th×
tÝnh ®¸p øng cña robot sÏ chËm. ë ®©y, chóng t«i tr×nh bµy kÕt qu¶ nghiªn cøu vÒ bé ®iÒu khiÓn song song kÕt
hîp víi gi¶i thuËt ®iÒu khiÓn song song ®Ó lµm t¨ng tÝnh ®¸p øng vµ linh ho¹t cho Robot.

Abstract
Different from many Serial Robots, Parallel Robot has some advantages such as: rigidity, changing position
ability and flexible navigation, accuracy and high stability... They are applied in a lot of fields. The Paper
introduce the Parallel Robot with closed-loop structure constructed by 6 dof and controlled independently.
However, if we use the control medthod as usual the respond of robot will slow. Hereby, we talk about the
research results about the Parallel Controller compacted with Parallel Algorithm in order to increase the
respond and flexibility for Robot.

1. §ÆT VÊN §Ò

Ngµy nay, c¸c kü thuËt Robot víi sù hç trî cña m¸y tÝnh ®· ®¸p øng ®−îc ®é chÝnh x¸c
cao, thêi gian thu nhËn vµ xö lý c¸c tÝn hiÖu nhanh chãng, tin cËy, ®· lµm t¨ng n¨ng suÊt
lao ®éng, h¹n chÕ c¸c tai n¹n vµ ®éc h¹i cho con ng−êi, v. v... Tuy nhiªn víi lo¹i Serial
Robot hiÖn nay trong rÊt nhiÒu lÜnh vùc ®· béc lé râ nh÷ng nh−îc ®iÓm nh− tÝnh linh ho¹t
thÊp, tèc ®é xö lý vµ kh¶ n¨ng ®¸p øng kh«ng cao, ®é cøng v÷ng còng nh− tÝnh chÝnh x¸c
ch−a ®¶m b¶o. §Ó kh¾c phôc phÇn nµo c¸c khuyÕt ®iÓm trªn mét lo¹i Robot míi ra ®êi ®ã
lµ Parallel Robot.

Serial Robot lµ lo¹i Robot liªn tiÕp cã kÕt cÊu hë ®−îc liªn kÕt víi c¸c kh©u ®éng häc vµ
®−îc ®iÒu khiÓn tuÇn tù hoÆc song song. Kh¸c h¼n víi Serial Robot, theo J-P. Merlet,
Parallel Robot lµ c¬ cÊu vßng kÝn trong ®ã kh©u t¸c ®éng cuèi ®−îc liªn kÕt ®Õn nÒn bëi Ýt
nhÊt hai chuçi ®éng häc ®éc lËp. Trªn h×nh 1 giíi thiÖu mét lo¹i Parallel Robot .

H×nh 1: Mét lo¹i Parallel Robot

Do nhu cÇu cña thùc tÕ, Parallel Robot ®· ph¸t triÓn theo nhiÒu h−íng kh¸c nhau nh−:

- Theo bËc tù do Parallel Robot cã thÓ cã 3, 4, 5 hoÆc 6 bËc tù do.

- Theo vËn tèc dÞch chuyÓn cã c¸c lo¹i vËn tèc trung b×nh vµ vËn tèc cao (v /5m/s)

vµ cßn nhiÒu kiÓu ph©n lo¹i kh¸c n÷a.

Tuy nhiªn nh×n chung tÊt c¶ c¸c lo¹i Parallel Robot ®Òu cã nh÷ng −u ®iÓm nh−: kh¶ n¨ng
chÞu t¶i cao, gia tèc lín, ®é cøng v÷ng c¬ khÝ cao, khèi l−îng ®éng thÊp, tÇn sè riªng cao,
kÕt cÊu ®¬n gi¶n vµ c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh ®Òu cã thÓ ®Þnh vÞ trªn tÊm nÒn

Víi nh÷ng −u ®iÓm trªn, Parallel Robot ®· ®−îc øng dông trong rÊt nhiÒu lÜnh vùc nh−: Y
häc, thiªn v¨n häc, tr¾c ®Þa, c¸c m¸y c«ng cô, v.v.

Parallel Robot lµ chuçi nhiÒu kh©u khÐp kÝn cho nªn nã hÕt søc ®a d¹ng vµ ®iÒu khiÓn rÊt
phøc t¹p, ®Ó thùc hiÖn mét t¸c ®éng ®iÒu khiÓn cho kh©u ®éng häc cuèi, c¸c kh©u ®éng häc
ph¶i ®−îc ®iÒu khiÓn ®ång thêi. §©y lµ mét ®ßi hái khã kh¨n cho thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn.

2. Bé §IÒU KHIÓN SONG SONG

Nh− ®· giíi thiÖu, ®Ó thùc hiÖn viÖc ®iÒu khiÓn cho Parallel Robot, cÇn cã mét bé ®iÒu
khiÓn sao cho ®¶m b¶o ®−îc tÝnh ®ång thêi, kh¶ n¨ng nhí vµ qu¶n lý tõng kh©u ®éng häc
®éc lËp. ë ®©y, chóng t«i giíi thiÖu mét bé ®iÒu khiÓn dïng cho Parallel Robot cã 6 bËc tù
do (h×nh 2).
M¸y tÝnh
Khèi ®iÒu khiÓn Khèi ®iÒu khiÓn
®éng häc kh©u 1 ®éng häc kh©u 4
Khèi ®iÒu khiÓn trung t©m

Khèi ®iÒu khiÓn Khèi ®iÒu khiÓn

®éng häc kh©u 2 ®éng häc kh©u 5
Khèi m¹ch
khuÕch ®¹i c«ng suÊt
Khèi ®iÒu khiÓn Khèi ®iÒu khiÓn
®éng häc kh©u 3 ®éng häc kh©u 6

H×nh 2: S¬ ®å khèi cña bé ®iÒu khiÓn Parallel Robot

Bé ®iÒu khiÓn Parallel Robot lµ hÖ thèng phøc t¹p, gåm mét tËp hîp c¸c phÇn tö xö lý ®éc
lËp liÖn l¹c víi nhau b»ng c¸ch trao ®æi c¸c th«ng tin. Mçi mét bé xö lý ®éc lËp sÏ thùc
hiÖn mét lo¹t c¸c chØ thÞ cña chÝnh nã vµ lµm viÖc trªn mét tËp c¸c d÷ liÖu riªng biÖt.

Giíi thiÖu c¸c ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn song song

C¸c nghiªn cøu ®· ®−îc triÓn khai nh»m t×m kiÕm ph−¬ng ph¸p t¹o ra nh÷ng ch−¬ng tr×nh
cã thÓ thùc thi ®ång thêi trªn nh÷ng ch−¬ng tr×nh song song. C¸c nghiªn cøu triÓn khai viÖc
song song ho¸ cã thÓ ®−îc ph©n thµnh 4 møc :
- ë møc øng dông: C¸c ch−¬ng tr×nh ®−îc thùc thi ®ång thêi trªn nh÷ng bé xö lý kh¸c
nhau hoÆc nh÷ng m¸y kh¸c nhau vµ cã thÓ cã sù trao ®æi th«ng tin lÉn nhau. Chóng thùc
hiÖn viÖc ph©n phèi c¸c øng dông cho c¸c bé xö lý theo kh«ng gian vµ thËm chÝ theo thêi
gian. ë møc nµy, mçi ch−¬ng tr×nh øng dông vÉn thùc thi tuÇn tù.

- ë møc ch−¬ng tr×nh: Ng−êi lËp tr×nh sÏ t×m kiÕm gi¶i thuËt cã thÓ thùc thi ®ång thêi cho
vÊn ®Ò cÇn gi¶i quyÕt. Do ®ã, tr¸ch nhiÖm song song ho¸ ch−¬ng tr×nh sÏ do ng−êi lËp tr×nh
thùc hiÖn. B»ng t− duy cña con ng−êi còng nh− tïy theo ®Æc thï cña mçi bµi to¸n, ng−êi lËp
tr×nh cã thÓ t×m ra c¸ch thøc song song ho¸ kh¸c nhau sao cho ch−¬ng tr×nh cã thÓ thùc thi
®ång thêi mét c¸ch hiÖu qu¶ nhÊt.

- ë møc ph¸t biÓu: Ch−¬ng tr×nh dÞch sÏ ®¶m nhiÖm vai trß song song ho¸ ch−¬ng tr×nh. Nã
sÏ t×m kiÕm trong mét ch−¬ng tr×nh tuÇn tù tõ nh÷ng kh¶ n¨ng song song ho¸, thùc hiÖn c¸c
biÕn ®æi ®Ó t¹o ra m· ch−¬ng tr×nh song song, sinh thªm c¸c m· ®ång bé vµ trao ®æi th«ng
tin. −u ®iÓm chÝnh cña møc nµy lµ khã kh¨n cña ng−êi l©p tr×nh ®−îc gi¶m nhÑ vµ ch−¬ng
tr×nh cã tÝnh linh ho¹t vµ cã thÓ ¸p dông trªn nh÷ng m« h×nh m¸y kh¸c nhau v× ch−¬ng
tr×nh dÞch sÏ thùc hiÖn viÖc t¹o m· thÝch hîp cho m« h×nh m¸y mµ nã ®ang dÞch sang.

- ë møc lÖnh m¸y: C¸c bé xö lý sÏ t×m c¸ch thùc hiÖn nhiÒu lÖnh m¸y ®ång thêi theo c¸c
c¬ chÕ kh¸c nhau.

Qua ph©n tÝch kh¶ n¨ng c«ng nghÖ vµ tÝnh kinh tÕ, chóng t«i lùa chän ph−¬ng ph¸p gi¶ lËp
song song tõ m¸y tÝnh ë møc ch−¬ng tr×nh.

ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn song song

Bé ®iÒu khiÓn song song ®−îc thiÕt kÕ dùa trªn gi¶i thuËt gi¶ lËp song song tõ m¸y tÝnh vµ
giao tiÕp víi m¸y tÝnh th«ng qua Slot chuÈn ISA. Tõ ®ã ®Ó ®¶m b¶o tÝnh nhí vµ kh¶ n¨ng
qu¶n lý c¸c kh©u ®éng häc ®éc lËp th× øng víi tõng kh©u yªu cÇu ph¶i cã ®Þa chØ riªng,
ngoµi ra ph¶i cã kh¶ n¨ng më réng port ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn.
Chóng t«i ®· lùa chän IC 8255 lµm nhiÖm vô qu¶n lý vµ lËp tr×nh ®iÒu khiÓn còng nh− x¸c
®Þnh 6 ®Þa chØ port vµ ®iÒu khiÓn cho c¸c kh©u ®éng häc (h×nh 3).
 -
PA11 PB15 PA21 PB25 PA31 PB35
1 2 1 2 1 2
PA12 PB16 PA22 PB26 PA32 PB36
3 4 3 4 3 4
A09 2 18 D0 D0 34 4 PA11 PA13 PB17 D0 34 4 PA21 PA23 PB27 PA33 PB37
A0 B0 D0 PA0 5 6 D0 PA0 5 6 5 6
A08 3 17 D1 D1 33 3 PA12 PA14 PB18 D1 33 3 PA22 PA24 PB28 D0 34 4 PA31 PA34 PB38
A1 B1 D1 PA1 7 8 D1 PA1 7 8 D0 PA0 7 8
A07 4 16 D2 D2 32 2 PA13 PA15 PC11 D2 32 2 PA23 PA25 PC21 D1 33 3 PA32 PA35 PC31
A2 B2 D2 PA2 9 10 D2 PA2 9 10 D1 PA1 9 10
A06 5 15 D3 D3 31 1 PA14 PA16 PC12 D3 31 1 PA24 PA26 PC22 D2 32 2 PA33 PA36 PC32
A3 B3 D3 PA3 11 12 D3 PA3 11 12 D2 PA2 11 12
A05 6 14 D4 D4 30 40 PA15 PA17 PC13 D4 30 40 PA25 PA27 PC23 D3 31 1 PA34 PA37 PC33
A4 B4 D4 PA4 13 14 D4 PA4 13 14 D3 PA3 13 14
A04 7 13 D5 D5 29 39 PA16 PA18 PC14 D5 29 39 PA26 PA28 PC24 D4 30 40 PA35 PA38 PC34
A5 B5 D5 PA5 15 16 D5 PA5 15 16 D4 PA4 15 16
A03 8 12 D6 D6 28 38 PA17 PB11 PC15 D6 28 38 PA27 PB21 PC25 D5 29 39 PA36 PB31 PC35

(modularity).
A6 B6 D6 PA6 17 18 D6 PA6 17 18 D5 PA5 17 18
A02 9 11 D7 D7 27 37 PA18 PB12 PC16 D7 27 37 PA28 PB22 PC26 D6 28 38 PA37 PB32 PC36
A7 B7 D7 PA7 19 20 D7 PA7 19 20 D6 PA6 19 20
VCC 20 PB13 PC17 PB23 PC27 D7 27 37 PA38 PB33 PC37
VCC 21 22 21 22 D7 PA7 21 22
RD 1 19 A0 9 18 PB11 PB14 PC18 A0 9 18 PB21 PB24 PC28 PB34 PC38
DIR OE A0 PB0 23 24 A0 PB0 23 24 23 24
GND 10 A1 8 19 PB12 A1 8 19 PB22 A0 9 18 PB31
GND A1 PB1 A1 PB1 A0 PB0
20 PB13 20 PB23 A1 8 19 PB32
PB2 PB2 A1 PB1
RESET 35 21 PB14 RESET35 21 PB24 20 PB33

JP1
JP2
JP3

RESET PB3 RESET PB3 PB2

RD 5 22 PB15 RD 5 22 PB25 RESET35 21 PB34

u10
RD PB4 RD PB4 RESET PB3
WR 36 23 PB16 WR 36 23 PB26 RD 5 22 PB35
WR PB5 WR PB5 RD PB4
CS1 6 24 PB17 CS2 6 24 PB27 WR 36 23 PB36

8
CS PB6 CS PB6 WR PB5
PB18 PB28 PB37

74HC245
25 25 CS3 6 24
PB7 PB7 CS PB6
GND 7 GND7 25 PB38

HEADER 12X2
HEADER 12X2
HEADER 12X2

GND GND PB7

VCC 26 14 PC11 VCC26 14 PC21 GND 7
VCC PC0 VCC PC0 GND
15 PC12 15 PC22 VCC 26 14 PC31

74HC00
PC1 PC1 VCC PC0
16 PC13 16 PC23 15 PC32
PC2 PC2 PC1
13 A4 17 PC14 17 PC24 16 PC33

P1
PC3 PC3 PC2
25 13 PC15 13 PC25 17 PC34
PC4 PC4 PC3
12 A3 12 PC16 12 PC26 13 PC35

9
PC5 PC5 PC4

10
24VCC 11 PC17 11 PC27 12 PC36
PC6 PC6 PC5
11 A2 10 PC18 10 PC28 11 PC37
PC7 PC7 PC6
23GND RD 1 10 PC38
PC7
10 A1 3

U1
22RESET WR 2 U2

CONNECTOR DB25
u3

9 A0

8255
8255
21 WR
8255

8 A09

U8A
20 RD PA41 PB45 PA51 PB55 PA61 PB65
1 2 1 2 1 2
7 A08 PA42 PB46 PA52 PB56 PA62 PB66

74HC00
3 4 3 4 3 4
19AEN PA43 PB47 PA53 PB57 PA63 PB67
5 6 5 6 5 6
6 A07 D0 34 4 PA41 PA44 PB48 D0 34 4 PA51 PA54 PB58 D0 34 4 PA61 PA64 PB68
D0 PA0 7 8 D0 PA0 7 8 D0 PA0 7 8
18 A9 A2 1 15 CS1 D1 33 3 PA42 PA45 PC41 D1 33 3 PA52 PA55 PC51 D1 33 3 PA62 PA65 PC61
A Y0 D1 PA1 9 10 D1 PA1 9 10 D1 PA1 9 10
5 A06 A3 2 14 CS2 D2 32 2 PA43 PA46 PC42 D2 32 2 PA53 PA56 PC52 D2 32 2 PA63 PA66 PC62
B Y1 D2 PA2 11 12 D2 PA2 11 12 D2 PA2 11 12
17 A8 A4 3 13 CS3 D3 31 1 PA44 PA47 PC43 D3 31 1 PA54 PA57 PC53 D3 31 1 PA64 PA67 PC63
C Y2 D3 PA3 13 14 D3 PA3 13 14 D3 PA3 13 14
4 A05 VCC16 12 CS4 D4 30 40 PA45 PA48 PC44 D4 30 40 PA55 PA58 PC54 D4 30 40 PA65 PA68 PC64
VCC Y3 D4 PA4 15 16 D4 PA4 15 16 D4 PA4 15 16
16 A7 VCC6 11 CS5 D5 29 39 PA46 PB41 PC45 D5 29 39 PA56 PB51 PC55 D5 29 39 PA66 PB61 PC65
G1 Y4 D5 PA5 17 18 D5 PA5 17 18 D5 PA5 17 18
3 A04 GND4 10 CS6 D6 28 38 PA47 PB42 PC46 D6 28 38 PA57 PB52 PC56 D6 28 38 PA67 PB62 PC66
G2A Y5 D6 PA6 19 20 D6 PA6 19 20 D6 PA6 19 20
15 A6 GND5 9 D7 27 37 PA48 PB43 PC47 D7 27 37 PA58 PB53 PC57 D7 27 37 PA68 PB63 PC67
G2B Y6 D7 PA7 21 22 D7 PA7 21 22 D7 PA7 21 22
2 A03 GND8 7 PB44 PC48 PB54 PC58 PB64 PC68
GND Y7 23 24 23 24 23 24
14 A5 A0 9 18 PB41 A0 9 18 PB51 A0 9 18 PB61
A0 PB0 A0 PB0 A0 PB0
1 A02 A1 8 19 PB42 A1 8 19 PB52 A1 8 19 PB62
A1 PB1 A1 PB1 A1 PB1

U7
20 PB43 20 PB53 20 PB63
JP4
JP5
JP6

PB2 PB2 PB2

RESET 35 21 PB44 RESET 35 21 PB54 RESET 35 21 PB64
RESET PB3 RESET PB3 RESET PB3
RD 5 22 PB45 RD 5 22 PB55 RD 5 22 PB65
RD PB4 RD PB4 RD PB4
WR PB46 WR PB56 WR PB66

74HC138
36 23 36 23 36 23
WR PB5 WR PB5 WR PB5
CS4 6 24 PB47 CS5 6 24 PB57 CS6 6 24 PB67

6
CS PB6 CS PB6 CS PB6
25 PB48 25 PB58 25 PB68
HEADER 12X2
HEADER 12X2
HEADER 12X2

PB7 PB7 PB7

GND 7 GND 7 GND 7
GND GND GND
VCC 26 14 PC41 VCC 26 14 PC51 VCC 26 14 PC61
VCC PC0 VCC PC0 VCC PC0
15 PC42 15 PC52 15 PC62

ch−¬ng tr×nh thi hµnh cïng lóc trªn nhiÒu processor.

74HC00
PC1 PC1 PC1
16 PC43 16 PC53 16 PC63
PC2 PC2 PC2
17 PC44 17 PC54 17 PC64
PC3 PC3 PC3
13 PC45 13 PC55 13 PC65
PC4 PC4 PC4
12 PC46 12 PC56 12 PC66

4
5
PC5 PC5 PC5
11 PC47 11 PC57 11 PC67
PC6 PC6 PC6

3. GI¶I THUËT §IÒU KHIÓN GI¶ LËP SONG SONG

10 PC48 10 PC58 10 PC68
PC7 PC7 PC7
u4
u5
u6

H×nh 3: Bé ®iÒu khiÓn Parallel Robot

8255
8255
8255

AEN 1 19
OE P=Q
A5 2 3 1 PA41
P2

P0 Q0
A6 4 5 14 PA31
P1 Q1
A7 6 7 2 PA42
P2 Q2
A8 8 9 15 PA32
P3 Q3
A9 11 12 3 PA43
P4 Q4
GND 13 14 16 PA33
P5 Q5
GND 15 16 4 PA44
P6 Q6
GND 17 18 17 PA34
CONNECTOR DB25

P7 Q7
GND 10 5 PA11
GND
VCC 20 18 PA61
VCC
6 PA12
SW4

19 PA62
R8
R7
R6
R5
R4
R3
R2
R1

10k
10k
10k
10k
10k
10k
10k

10K

7 PA13
20 PA63
8 PA14
SW DIP-8/SM

21 PA64
9 PA21
22 PA51
10 PA22
VCC

23 PA52
11 PA23
24 PA53
12 PA24
PA54
74HC688

25
13

Trªn c¸c hÖ thèng lËp tr×nh song song, khi thiÕt kÕ cÇn ph¶i ®¶m b¶o c¸c ®Æc tÝnh nh−: kh¶

TÝnh ®ång thêi lµ kh¶ n¨ng thùc hiÖn nhiÒu hµnh ®éng ®ång thêi, thùc chÊt lµ ®Ó
n¨ng më réng (scalability), kh¶ n¨ng ho¹t ®éng côc bé (locality) vµ cã tÝnh module
- TÝnh më réng nh»m ®¹t ®−îc vÊn ®Ò quan träng lµ cµi ®Æt ch−¬ng tr×nh mét lÇn, nh−ng
cã thÓ ho¹t ®éng trªn c¸c hÖ thèng kh¸c nhau kh«ng phô thuéc vµo sè processor. Nãi
c¸ch kh¸c, ch−¬ng tr×nh cã thÓ cµi ®Æt mµ kh«ng quan t©m ®Õn sè processor sÏ thi hµnh.

- TÝnh côc bé ®−îc tho¶ m·n th× chi phÝ cña thuËt gi¶i gi¶m ®¸ng kÓ bëi viÖc truy cËp ®Õn
d÷ liÖu côc bé x¶y ra th−êng xuyªn h¬n viÖc truy cËp ®Õn d÷ liÖu ë xa.

- Thuéc tÝnh modularity ®−îc mong ®îi gièng víi sù mong ®îi trong lËp tr×nh tuÇn tù.
§©y chÝnh lµ sù ph©n chia cña nh÷ng thùc thÓ phøc t¹p thµnh c¸c thµnh phÇn ®¬n gi¶n
h¬n.

Ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ gi¶i thuËt gi¶ lËp song song cã thÓ ®−îc x©y dùng nhê mét tiÕn tr×nh
thiÕt kÕ tæng qu¸t qua 4 giai ®o¹n riªng biÖt :

- Sù ph©n chia: ViÖc tÝnh to¸n ®−îc thùc hiÖn trªn nh÷ng vïng d÷ liÖu nhá h¬n vµ c¸c
thao t¸c ®−îc ®−a vÒ thµnh nh÷ng nhiÖm vô nhá h¬n.

- Sù th«ng tin: X¸c ®Þnh c¸c cÊu tróc vµ thuËt gi¶i truyÒn th«ng gi÷a c¸c nhiÖm vô ®Ó cã
sù ho¹t ®éng phï hîp.

- Sù kÕt hîp: NhiÖm vô vµ c¸c cÊu tróc truyÒn th«ng ®−¬c x¸c ®Þnh trong hai giai ®o¹n
®Çu ®−îc ®¸nh gi¸ ®èi víi nh÷ng yªu cÇu cña viÖc thùc hiÖn vµ chi phÝ cña viÖc cµi ®Æt.
NÕu cÇn thiÕt, nh÷ng nhiÖm vô kÕt hîp l¹i ®Ó cã nh÷ng nhiÖn vô lín h¬n tõ ®ã t¨ng hiÖu
suÊt thùc hiÖn ho¨c gi¶m chi phÝ cña thuËt gi¶i.

- Sù s¾p xÕp: Mçi nhiÖm vô ®−îc g¸n ®Õn mét processor sao cho tËn dông tèi ®a sè
processor vµ tèi thiÓu vÒ chi phÝ truyÒn th«ng.

Nh÷ng ®Æc tÝnh ®−îc yªu cÇu cho viÖc thiÕt kÕ c¸c gi¶i thuËt song song vµ ®ång thêi 4 giai
®o¹n trong ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ gi¶i thuËt gi¶ lËp song song lµ c¬ së cho viÖc thiÕt kÕ
ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn gi¶ lËp song song ®−îc øng dông cho m« h×nh song song Parallel.
Robot. Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn gi¶i lËp song song ®−îc thiÕt kÕ trªn nh÷ng øng dông víi
mçi møc øng dông lµ mét ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cho mét c¬ cÊu chÊp hµnh nh»m thùc
hiÖn mét t¸c vô cã liªn quan, ®ã lµ thay ®æi chiÒu dµi cña c¸c ch©n nh»m ®Þnh h−íng, vÞ trÝ
cña tÊm di chuyÓn trong kh«ng gian.

Tr×nh tù c¸c b−íc tiÕn hµnh cho viÖc thiÕt kÕ ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn gi¶ lËp song song
theo c¬ chÕ ph©n chia thêi gian thùc nh− sau:

- X©y dùng m« h×nh to¸n häc nh»m x¸c ®Þnh thêi gian thùc yªu cÇu cña tõng øng dông

- KiÓm so¸t hÖ thèng c¸c d÷ liÖu liªn quan ®Õn tõng møc øng dông vµ ®ång thêi tæ chøc
s¾p xÕp tr×nh tù yªu cÇu cña mçi møc øng dông

- X¸c ®Þnh bit ®Þa chØ t−¬ng øng víi tr×nh tù yªu cÇu cña mçi møc øng dông

- TiÕn hµnh ph©n chia khe thêi gian t−¬ng øng víi tr×nh tù yªu cÇu cña mçi møc øng
dông, nh»m ®¸p øng kh¶ n¨ng song song ho¸ c¸c ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña mçi møc
ømg dông.

Gi¶i thuËt ®iÒu khiÓn gi¶ lËp song song ®−îc tr×nh bµy trªn h×nh 4.
 H×nh 4: Gi¶i thuËt ®iÒu khiÓn gi¶ lËp song song

4. KÕt luËn

Chóng t«i ®· triÓn khai chÕ t¹o bé ®iÒu khiÓn Parallel Robot vµ qua qu¸ tr×nh nghiªn cøu lý
thuyÕt còng nh− thùc hiÖn mét sè thö nghiÖm bé ®iÒu khiÓn Parallel Robot hiÖn ®ang ®−îc
øng dông ®Ó ®iÒu khiÓn m« h×nh HEXAPOD-2001. KÕt qu¶ lµ ban ®Çu ®· chøng tá nã cã
kh¶ n¨ng ®¶m b¶o tÝnh gi¶ lËp song song, qu¶n lý ®−îc c¸c kh©u ®éng häc ®éc lËp, tÝnh æn
®Þnh vµ n©ng cao ®−îc kh¶ n¨ng ®¸p øng thêi gian thùc trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn Parallel
Robot.

H−íng nghiªn cøu ph¸t triÓn tiÕp tôc lµ n©ng cao tÝnh æn ®Þnh, kh¶ n¨ng ®¸p øng thêi gian
thùc vµ kü thuËt lËp tr×nh gi¶ lËp song song cña lo¹I bé ®iÒu khiÓn nµy vµ øng dông trong
c¸c m« h×nh Parallel Robot kh¸c hiÖn ®ang ®−îc triÓn khai t¹i Bé m«n C¬ §iÖn Tö – Khoa
C¬ KhÝ - §¹i häc B¸ch Khoa TP. Hå ChÝ Minh.

TµI LIÖU THAM KH¶O

[1] TrÇn Nguyªn Duy Ph−¬ng, ThiÕt kÕ vµ ®iÒu khiÓnHexapod, LuËn ¸n cao
häc, §¹i häc B¸ch Khoa TPHCM 2000.
[2] LUNG WEN TSAI - Robot Analysis - Department of Mechanical Engineering and
Institute for Systems Research University of Maryland - 1999.
[3] T. D. BURTONM, Introduction to Dynamic Systems Analysis, McGraw-Hill, Inc
1994.
[4] FRANCIS C. MOON, Applied Dynamics With Applications to Multibody and
Mechatronics Systems, John Willey& Sons, Inc 1998.
[5] K.S. FU, R.C. GONZALEZ, C.S.G. LEE, Robotics Control, Sensing, Vision, And
Intelligene, McGraw-Hill, Inc 1987.
[6] LORENZO SCIAVICCO, BRUNO SICILIANO, Modeling And Control of
Robot Manipulators, McGraw-Hill, Inc 1996.
[7] DEVDAS SHETTY, RICHARD A. KOLK, Mechatronics System Design, PWS
Publishing Company, 1997.
[8] www.parallemic.org
[9] www.hexapod.com