Funciones de Transferencia a Lazo abierto y Lazo Cerrado:

c) Dada la función de transferencia:

1
2
FT= s +4 s+ 2

Obtenga la respuesta a lazo abierto ante una entrada escalón unitario.

a)Paso 1:

Seleccionar los bloques que se van a utilizar y llevarlos a la ventana Untitled. Para ello se
abre cada una de las librerías donde se encuentran los bloques (Ver tabla 1), se hace
“click” sobre el bloque seleccionado para marcarlo y luego se arrastra con el “mouse”
hasta la ventana Untitled.

Simout
To Workspace2
Clock1

1
s+1
Step Input
Transfer Fcn

b) Paso 2:

Armar el modelo. Los bloques se pueden arrastrar con el “mouse” hasta colocarlos en la
posición deseada. Para copiar un bloque se arrastra manteniendo apretado el botón
derecho de mouse o se utilizan las opciones Copy Paste del menú Edit. Los “cables” que
unen los bloques se generan haciendo click sobre la salida del cable y arrastrándolo hasta
el bloque que se va a conectar.
 t
Clock1 To Workspace2

1
y
s2+4s+2
Step Input To Workspace1
Transfer Fcn

Paso 3:

Modificar los parámetros de cada bloque. En este caso los parámetros son:

Entrada escalón:

Step time: 0 (Para que el escalón sea introducido el tiempo de simulación t=0)

Valor inicial: 0 (El escalón parte de 0)

Valor final: 1 (Porque es un escalón unitario)

Función de transferencia:

El numerador y el denominador se introducen como vectores de coeficientes.

Numerator: [1]

Denominator: [1 4 2]

To Workspace:

Variable name:

Al que va conectado al reloj por lo general se le llama t, porque es la variable asociada al

tiempo.

Al que va conectado a la salida se le puede poner el nombre que se desee.

Save format: Array

Paso 4:

Cambiar los parámetros de simulación.

Parámetros de simulación: (Menú Simulation opción Parameters)

En la pestaña Solver:

Stop time: 20

Paso 5:

Simular y graficar. Después de seleccionar Start en el menú Simulation y escribir la

instrucción plot(t,y)  enter en la Ventana Principal de MATLAB se obtiene:

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20

Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la función de transferencia del

ejemplo anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la
respuesta obtenida al usar un controlador de función de transferencia:

1
Gc1:
(
K 1+
´ Ti ) con K=1, Ti=0.5
Paso 1:

Los bloques seleccionados son:

simout +
+ PID
To Workspace2
Clock1 Sum1
PID Controller

1
Mux 1
s+1
Step Input Gain
Transfer Fcn Mux

Paso 2:

El modelo queda como:

t
Clock1 To Workspace2

Lazo cerrado

+ 1
- s2+4s+2
Step Input
Sum
Transfer Fcn

Aumentando ganacia Mux s

+ 1 To Workspace3
5 Mux
- s2+4s+2
Step Input1 Sum1
Gain
Transfer Fcn1

Controlador
ControladorPI
+ 1
PID
- s2+4s+2
Step Input2 Sum2
PID Controller Transfer Fcn2
Paso 3:

Modificar parámetros:
Sumador:

List of sigs: +-

Ganancia:

Gain: 5

Mux:

Number of inputs: 3

PID:

Proportional: 1

Integral: 1/0.5 (K/Ti)

Derivative: 0

Paso 4:

Cambiar los parámetros de simulación.

Parámetros de simulación: (Menú Simulation opción Parameters)

En la pestaña Solver:

Stop time: 15

Pasos 5 y 6:

Simular y graficar. Mejorar la presentación del gráfico.

 1.2
Controlador PI
1

0.8
Aumentando ganancia

s 0.6

0.4 Lazo cerrado

0.2

0
0 5 10 15
t

Recomendación: En caso de modelos como éste, donde se repiten grupos de bloques, se

puede seleccionar un grupo de bloques haciendo un “drag” sobre ellos y luego copiarlos a
dónde se desee. También se puede alternar el orden de los pasos 2 y 3 según convenga.

Tutorial de
MatLab
Por Hender Molina - Lisbeth Román

Controladores PID
Para implementar los diferentes tipos de controladores (P, PD, PI, PID) en MatLab se hace
uso de la función de transferencia propia del sistema a objeto de estudio. Si dicho sistema
es de la forma:
donde G(S) es la función de transferencia de la planta o proceso; mientras que C(S) es la
función de transferencia del controlador.

Para el caso del controlador proporcional, C(S)=Kp, que es una constante o valor escalar.
El controlador PI es C(S)=Kp + Ki/S que puede representarse como una relación ente dos
polinomios. El controlador PID es C(S)=Kp + Ki/S + Kd S que se representa como:

que es de nuevo una relación entre dos polinomios. Los coeficientes decrecientes en
potencias de S de estos polinomio pueden ser almacenados en vectores en MatLab. Si se
multiplica el controlador C(S) por la función de transferencia del proceso o planta G(S) se
formará la función de transferencia de lazo abierto. Por ejemplo un G(S) puede ser:

Para obtener la respuesta en lazo abierto ante una entrada escalón unitario tenemos:

>>Kp=50;
>>Ki=1;
>>Kd=10;
>>num=[Kd Kp Ki];
>>den=[1 10 20 0 0];
>>step(num,den)

Para obtener la respuesta de lazo cerrado en el tiempo para una entrada escalón unitario se
emplea el comando cloop, el cual genera los polinomios del numerador (numc) y
denominador (denc) de la función de transferencia de lazo cerrado con realimentación
unitaria a partir de los polinomios de la función de transferencia de lazo abierto (num y
den). Su sintaxis es: [numc,denc]=cloop(num,den,sign). El signo de la realimentación viene
dado por sign. Para el ejemplo anterior, tenemos:
>>Kp=500;
>>Ki=1;
>>Kd=100;
>>num1=[Kd Kp Ki];
>>den1=[1 0];
>>num2=1;
>>den2=[1 10 20 0];
>>[numc,numd]=cloop(conv(num1,num2),conv(den1,den2),-1);
>>step(numc,denc)

Se usa el comando conv para obtener la convolución y multiplicación polinomial de dos

vectores. La salida obtenida mediante el comando step se muestra a continuación: