Lý thuyӃt ĐKTĐ

chuyӋn thi cӱ
Ngưӡi viӃt: Bùi Trung HiӃu
Ngành ĐiӅu khiӇn tӵ đӝng
Khoa ĐiӋn-ĐiӋn tӱ
Trưӡng ĐHBK tp Hӗ Chí Minh
 |

v Như đã biӃt, vӟi Matlab, công viӋc hӑc tұp môn ĐKTĐ trӣ
nên rҩt đơn giҧn và thú vӏ. Tuy nhiên, đӇ đӕi phó vӟi kì thi,
dù bҥn là mӝt ngưӡi hӑc rҩt tӕt lý thuyӃt nhưng không chú
trӑng đӃn cách làm bài vүn có thӇ bӏ điӇm thҩp.
v Đã mӝt lҫn bӏ như thӃ, tôi đành phҧi bӓ ra mӝt khoҧng thӡi
gian đӇ có thӇ thích nghi vӟi công viӋc tҩt nhiên cӫa SV: thi
cӱ! Trong bài này, tôi trình bày vӟi các bҥn 2 bài toán rҩt
cơ bҧn cӫa lý thuyӃt ĐKTĐ.
VӁ biӇu đӗ Bode.
ThiӃt kӃ mӝt khâu rӡi rҥc.
Tҩt nhiên, chúng sӁ đưӧc trình bày đӇ giҧi vӟi Caculator, tôi
sӱ dөng FX570MS.
VӁ giҧn đӗ Bode
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v Vӟi Matlab, công viӋc này rҩt đơn giҧn dùng dòng
lӋnh: bode(hàm_truyӅn) vӟi hàm truyӅn đã đưӧc khai
báo dưӟi dҥng:
Hàm_truyӅn=tf(tӱ_sӕ,mүu_sӕ)
Hàm_truyӅn=zpk(zero,cӵc, đӝ_lӧi)
«các thông sӕ phө
v Tuy nhiên, đӇ đӕi phó vӟi kì thi, bҥn phҧi vӁ đưӧc biӇu
đӗ Bode dùng Caculator, lý thuyӃt trong sách ĐKTĐ
đã hưӟng dүn các bҥn mӝt cách rҩt chi tiӃt, tôi chӍ nêu
cách các bҥn dùng Caculator đӇ tính ra các kӃt quҧ
chú ý:
VӁ giҧn đӗ Bode biên đӝ
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v Lý thuyӃt đưӧc t!



!
 |
 



!
 !"
Ù
Bưӟc 1: Xác đӏnh tҩt cҧ các tҫn sӕ gãy Lu và xӃp
chúng theo trұt tӵ tăng dҫn u

Bưӟc 2: Dùng FX570MS ӣ Mode 2 (CMPLX) nhұp

hàm truyӅn cҫn khҧo sát, chú ý thay Ȧ bҵng A*i. ViӋc
khҧo sát sӁ cҫn các tҫn sӕ gãy, ta chӍ đơn giҧn thay
chúng đӇ kiӇm soát viӋc vӁ đúng hay sai.

v ö #$% &'( )!&
*&+

VӁ giҧn đӗ Bode biên đӝ
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS (ví dө1)
v #$% & ! '
()*
+
,
-.i&*
,- 
)../ ..01

š Ù; ¥;
š
wš
Ù;;

š wš Ù wš Ù;;
—
: þ
 
 
  !"
LÙ Ù L Ù; L Ù;;
2
 Hàm truyӅn có mӝt khâu tích phân lý tưӣng
VӁ giҧn đӗ Bode biên đӝ
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS (ví dө1)
—
  c  þ)
), /012345".
67 489þ4:;0"<
þ=>
Nhұp sӕ liӋu như sau: (Tính bҵng đơn vӏ dB)
.( i..i
2.1çi
1çi
21çi
2..11
(Tôi lҩy A là biӃn sӕ trong ví dө trên)
ViӋc tiӃp theo, bҥn nhҩn phím Calc, sau đó thay A bҵng
các giá trӏ Calc: A? 0.01ĺ¶=¶ĺ 60
Calc: A? 1ĺ¶=¶ĺ 17
Calc: A? 10ĺ¶=¶ĺ-17
Calc: A? 100ĺ¶=¶ĺ-42
Calc: A? 1000ĺ¶=¶ĺ-80
VӁ giҧn đӗ Bode biên đӝ
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS (ví dө1)
2 
       —
  

÷
quҧ như sau:

 
3$4$5
(
 &6789
!
VӁ giҧn đӗ Bode pha
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v a    
  —   
 
 —! "# $

!

!
 :-;

<
 $=

#8 3$4:)> )?# <



@
+ A
!!
:) -B C
 -;
D

i;
&) 
 
3$4
E

&>i
!$311"#=


 ( ) #<
F7(
 
 ! @ G
 # (

 ! A
H
"

:F7(
!
 ) I:#<
(J 

K !
F&$"D!:+ ' $5
H


!)4
@ Lö0M.F&' 
 
"
VӁ giҧn đӗ Bode pha
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v þ  %  &
 Ñ  Ñ
2w
 w
  w 
 u w
u
Ù
u
Ù
Ñ
2w
 2u w
u
Ù

Sӱ dөng FX570MS, Modeĺ2 (CMPLX). Nhұp hàm sӕ

dҥng:
Ñ
2w
  w u w
u
Ù
VӁ giҧn đӗ Bode pha
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v |

Phҧi phân rã các tích sӕ cӫa hàm truyӅn thành các tәng
Arg.
ChuyӇn Arg cӫa hàm mũ vӅ dҥng:
ï



w š
ï



w L

L w  š
v ö'() 
VӁ biӇu đӗ Bode pha cӫa hàm truyӅn cho ӣ Ví dө1
 VӁ giҧn đӗ Bode pha
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS (Ví dө 2)
v 2
! * 
 + ,-
!i
2.1 ."0N.O
!i
1 !i
21 !i
2..1
þ &! 
v (
.". ĺ -90.8
v (
." ĺ -98.05
v (
."0 ĺ -128
v (
 ĺ -158
v (
 ĺ -200
v (
. ĺ -421
v (
. ĺ -697
v (
0. ĺ -1580
v (
.. ĺ -3000
Ä

 Ä
Ä

VӁ giҧn đӗ Bode pha
vӟi sӵ trӧ giúp cӫa FX570MS
v þ  ! "

Khi làm viӋc vӟi hàm mũ, không đưa vӅ dҥng ±TȦ mà
vүn đӇ ӣ dҥng arg(exp(-TjȦ)), bҥn lưu ý là hàm mũ ӣ
miӅn sӕ phӭc có chu kì tuҫn hoàn là 2Ȇ.
Khi làm viӋc vӟi hàm mũ quên chuyӇn đơn vӏ tӯ rad
sang deg.
Không phân rã các tích cӫa hàm truyӅn thành các tәng
Arg khi gһp mӝt sӕ hàm bҩt thưӡng gây sai kӃt quҧ.
v ù ' 
 *  & 
 
, .  *  .
      *  /0120    
—! 

KӃt luұn vӅ phương pháp vӁ Bode:

Như đã phân tích trên, viӋc vӁ Bode không phҧi là công
viӋc quá khó khăn, tuy nhiên, nó là công viӋc nһng vӅ toán hӑc, và
nӃu bҥn đã rҩt thành thөc vӟi cách vӁ bҵng tay, dùng lý thuyӃt
trang 112-113(Sđd), khi bҥn xác đӏnh các khâu cӫa hàm truyӅn, có
thӇ bҥn sӁ không mҩt thӡi gian khi vӁ Bode biên đӝ(khoҧng 3¶),
tuy nhiên, vӟi bҥn không cҫn xác đӏnh các khâu cӫa hàm truyӅn,
vүn có thӇ vӁ đưӧc mà không có trөc trһc gì, bҥn nên nhӟ rҵng
cách vӁ mà yêu cҫu đӅ chӍ là vӁ gҫn đúng.
Thұt ra, tôi có thӇ vӁ chính xác đӃn 99% giҧn đӗ Bode nӃu
dùng FX570MS. Lúc đó, tôi đang làm lҥi cái công viӋc cӫa mӝt
chiӃc máy, và tôi chӧt nghĩ, làm tӕt công viӋc cӫa mӝt cái máy thì
có gì phҧi tӵ hào v
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
Đây cũng là mӝt dҥng bài tұp rҩt thưӡng hay gһp trong
các kì thi, tôi cũng thӱ dùng FX570MS đӇ giҧi:
Tôi lҩy ví dө trong sách giáo trình đӇ đơn giҧn:(trang 280-281)
r(t) e(t) T eR(t) C(t)
+-
e(kT) K
«w

Ù;
wš
; ٚ
wš  wš 
a. Thành lұp hӋ phương trình trҥng thái mô tҧ hӋ thӕng trên.
b. Tính đáp ӭng cӫa hӋ đӕi vӟi tín hiӋu vào là hàm nҩc đơn vӏ
(nhân quҧ)
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
—
 Mӝt cách máy móc, ta tìm đưӧc các ma trұn A, B,D mô tҧ
hӋ liên tөc:
m (s) C(s)
R
«w
y;  y;
¿  —
 þ wÙ ;



  Ù; 
Chú ý rҵng hӋ phương trình mô tҧ hӋ liên tөc có dҥng:

­w ¿ w 

 w

 w
  w
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
—
  Tính ma trұn quá đӝ.

y š
Ù
 wš   wš   wš   wš  
 wš wš
¿

Ù


 š

 wš   wš   wš   wš   
Cách tìm ma trұn nghӏch đҧo:

y ÙÙ ÷ Ù y ÙÙ ÷ Ù
 ¥Ù Ù 


 
 w  

     
 Ù    Ù
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
ù
3 
 .!1 ' 4 
 

ÙÙ Ù | Ù  | Ù

Ù    |  
u 

¿u w
Ù uÙ u  u u


Ù   |  

36&


:>P

Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
a'  w 

š
Ñ
š w wš

y 
¥ ¥ 
¥
¥ ¥
¥
 w
 ¥ ¥ ¥ ¥
 ¥

¥


Cách tính Laplace ngưӧc: Giҧ sӱ phương trình cҫn biӃn đәi có
dҥng tӱ sӕ/mҩu sӕ. Vӟi bұc tӱ sӕ bé hơn bұc mүu sӕ.
Ta chia ra 3 trưӡng hӧp sau:

2 $  

2 $  *!

/
2 $ !   !

Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:


2 $    

 wš š wš
 wš ë

 wš
š wš  wš
š
u Ù
u

š w¿
þÑ ¿
u u
 y ë

  š w ¿ w
u Ù

u  ¿


ë
  u

u

u Ù
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:

2 $  *!

 wš š wš
wš

ë

 wš
 wš ¥ šu

š wš
u
Ù

š w 
  Ñ    u  uÙ
y ë
 š 
 w  w ¥   ë

  wuÙ u 
¥ u

Ù
  u 
y u
Ù

  š w 
 ë
    Ñ    u  u 
 
š w    ¥  



w

Ù
 u 
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
/
2 $ !   ! 5167

 wš š wš
 wš ë

 wš
w

š wš wš  m u  u


u Ù

š w 

   w
wwš m u

u

wš
ë

 ww

š w  m 

u
Ù
 u

  Ñ   þ  u  
Ñ
  wuÑ
u 
u

ë


m u
 w  w
u     w
u Ù u
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:

a. ' (     ) .  wš
š

 y 
¿

y

y
š ¥Ù š ¥ 
 
y
š¥ 
þÑ ¿
Ù  ; Ù
    
   
y y  
 
Ù y
 y

    ¿ 

       
  



  Ñ   þ   Ù
; 
w  ¥ Ù ww  ¥ 



 
  

    Ñ   þ   
¥; 
  w  ¥ Ù w  ¥ w 
 




¿
»
; ; 

 þÑ ¿
  u 
y
 » ;  u
 ¿
Ù y ¿
 
  


 w
; Ù


w;  ¥ ; 

 w ;  w ¥ ; ;  w
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
a  ' ( 8 
 "  ' 

 3—
—
/ 9 
 
 & 35:+a-
 
 ; 
; ; 

 

 yö 
ö ; ; 


 

Ù ;
¥;  ;


;  




 

;
ù
 % 4    ;   ' ! "8 ö2<=9>

—
? @ ! 
       
'  +*a-





 y ë Ù  ¿

    y ë 
  y ë
    
   


 y ë   y ë
    

Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
;   
 8 ö2<=9>

wR u
š   w
u    Ùw
u  Ùw    þ    þ  
u    Ùw
u   w—   þ    þÙ 
u    Ùw
u   w i    þÙ   þ  

u   w Ùw ¿ 

u   w  w
 
u   w  wþ
Khҧo sát hӋ rӡi rҥc dùng PP Kg trҥng thái:
a    !    
2
! 
 3 
 A
  
B

 þ5+==-a 

 3 

þ
+)  ; 

.!/ .!/-

  w  Ö  w š ¥  w—
a  . C5C& A  *5    


&"    

*  
  
 ; !!*  


'   
; þ   !       

    *  

ù
i xin nhҳc lҥi rҵng, đây chӍ l biӋn pháp đӕi phó vӟi
hi cӱ, bҥn
cҫn phҧi có sӵ
 hiӇu
hích hӧp khi dùng Ma
lab. HiӋn
ҥi,
i sӱ
dөng chương
rnh a
lab 7.0 v Ma
hea
ica 5.0, các chương

rnh
rên phөc vө rҩ

ӕ
cng viӋc
ính
án

 NӃu bҥn có hӭng thú trao đәi vӟi tôi vӅ

phương pháp dùng Caculator đӇ giҧi các
bài tұp trong thi cӱ các môn ӣ trưӡng ĐH
xin gӣi mail vӅ đӏa chӍ hӝp thư:
buitrunghieu@khvt.com, rҩt vui lòng đӇ trao
đәi kinh nghiӋm sӱ dөng vӟi bҥn.