‫دﺳﺘﻮر ﮐﺎر ﺁزﻣﺎﻳﺸﮕﺎﻩ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎﻩ ﺁزاد اﺳﻼﻣﯽ – واﺣﺪ ﺗﻬﺮان‬

‫ﮔﺮوﻩ ﺑﺮق‬

‫ﺁزﻣﺎﻳﺶ هﻔﺘﻢ ‪ :‬اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﮐﻨﺘﺮل ﮐﺘﺘﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ )‪(PID‬‬

‫اﻟﻒ‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ )‪ (PID‬ﺑﻪ روش ﮐﻼﺳﻴﮏ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮ ﺗﺒﻪ ﺳﻮم زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪،‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪(s +1)(s + 2)(s + 3‬‬

‫هﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﺑﻪ ﻳﺎد دارﻳﺪ در ﺁزﻣﺎﻳﺶ ﭘﻨﺠﻢ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ )‪ (PI‬ﺁﺷﻨﺎ ﺷﺪﻳﻢ‪ ،‬ﮐﻪ از ﺁن ﺑﺮاﯼ ﺑﻬﺒﻮد ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺻﻔﺮ ﺷﺪن ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر اﺳﺘﻔﺘﺪﻩ ﮐﺮدﻳﻢ‪ .‬در ﺁزﻣﺎﻳﺶ ﺷﺸﻢ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ)‪ (PD‬ﺁﺷﻨﺎ ﺷﺪﻳﻢ ﮐﻪ‬
‫از ﺁن ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﻮد ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا و اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﮐﺮدﻳﻢ‪ .‬ﺣﺎل در اﻳﻦ ﺁزﻣﺎﻳﺶ ﺑﺮاﯼ اﻳﻨﮑﻪ هﻢ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻬﺒﻮد‬
‫ﻳﺎﺑﺪ و هﻢ ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺻﻔﺮ ﮔﺮدد‪ ،‬ﺗﺮﮐﻴﺒﯽ از اﻳﻦ دو ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ را ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ ﮐﻪ هﻤﺎن ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪-‬‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ )‪ (PID‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاﯼ ﻃﺮاﺣﯽ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬از ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺁزﻣﺎﻳﺸﻬﺎﯼ ﭼﻬﺎرم و ﭘﻨﺠﻢ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﯽ‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺪار ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪،‬‬

‫‪6‬‬
‫‪PID‬‬ ‫)‪(s +1)(s + 2)(s + 3‬‬

‫‪ -١‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬را ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ‪ k=5, Ti=2, Td=0.5‬ﭘﻴﺎدﻩ ﺳﺎزﯼ ﮐﻨﻴﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ زﻣﺎن ﺧﻴﺰ‪ ،‬زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ‪ ،‬ﻣﻴﺰان‬
‫ﻓﺮاﺟﻬﺶ و ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮐﻨﻴﺪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ را در ﺟﺪول زﻳﺮ ﺛﺒﺖ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫ﻣﻴﺰان ﻓﺮاﺟﻬﺶ‬ ‫زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ‬ ‫زﻣﺎن ﺧﻴﺰ‬

‫‪k=5‬‬
‫‪Ti = 2‬‬
‫‪Td = 0.5‬‬

‫‪ -٢‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت را ﺑﺎ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ )‪ (k=2, Ti=2‬در ﺁزﻣﺎﻳﺶ ﭘﻨﺠﻢ و ﻧﺘﺎﻳﺞ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ‬
‫)‪ (k=4, Td=0.5‬در ﺁزﻣﺎﻳﺶ ﺷﺸﻢ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪ .‬ﭼﻪ ﻧﺘﻴﺠﻪ اﯼ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ؟‬

‫‪ -٣‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮرﺳﯽ رﻓﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬در ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﻬﺎﯼ ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺁن ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ هﺎﯼ ‪ PI‬و ‪ ،PD‬ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد اﻳﻦ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ هﺎ را ﺑﻄﻮر هﻢ زﻣﺎن در ﻳﮏ ﺻﻔﺤﻪ رﺳﻢ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪ .‬از ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺁﻧﻬﺎ ﭼﻪ ﻧﺘﻴﺠﻪ اﯼ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ؟ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪PID‬‬
‫ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ‪kp = 5, Ti = 2, Td = 0.5 :PID‬‬
‫⎛‬ ‫⎞‬
‫⎜‬ ‫‪1‬‬ ‫⎟ ‪Td s‬‬
‫‪K p ⎜1 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎟‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ‪kp = 2, Ti = 2 :PI‬‬
‫⎟ ‪⎜ Ti s Td s + 1‬‬
‫⎜‬ ‫⎟‬
‫⎝‬ ‫‪10‬‬ ‫⎠‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ‪kp = 4, Td = 0.5 :PD‬‬
 ‫دﺳﺘﻮر ﮐﺎر ﺁزﻣﺎﻳﺸﮕﺎﻩ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎﻩ ﺁزاد اﺳﻼﻣﯽ – واﺣﺪ ﺗﻬﺮان‬
‫ﮔﺮوﻩ ﺑﺮق‬

‫ب‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ )‪ (PID‬ﺑﻪ روش ﺗﺠﺮﺑﯽ زﻳﮕﻠﺮ ‪ -‬ﻧﻴﮑﻮﻟﺰ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﻧﻮع دﻳﮕﺮﯼ از ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬ﺑﻪ روش زﻳﮕﻠﺮ‪-‬ﻧﻴﮑﻮﻟﺰ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ روش ﺳﻴﺴﺘﻢ را در ﻳﮏ ﻣﺪار ﺣﻠﻘﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﻬﺮﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ﺗﻨﻬﺎ در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ را از ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﺑﻪ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﯽ ﮐﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺁﺳﺘﺎﻧﻪ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﯼ ﺑﺮﺳﺪ‪ .‬ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮﻩ ﺁﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﯼ را ‪ Ku‬و دورﻩ ﺗﻨﺎوب ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت را در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ‪ Tu‬ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻴﻢ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از اﻳﻦ دو‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ و ﺿﺮاﻳﺐ اراﺋﻪ ﺷﺪﻩ ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻴﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﻴﮑﻮﻟﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ ﺁﻳﻨﺪ‪،‬‬

‫‪K p = 0.6 K u‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪Ti = 0.5Tu‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪Td = 0.125Tu‬‬

‫‪ -١‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪،‬‬

‫‪6‬‬
‫‪k‬‬ ‫)‪(s +1)(s + 2)(s + 3‬‬

‫ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮﻩ ﭘﺎﺳﺦ را ﺑﻪ ﺁﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﯼ ﺑﺮﺳﺎﻧﻴﺪ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮﻩ )‪ (Ku‬و دورﻩ ﺗﻨﺎوب ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت )‪ (Tu‬را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ‬
‫از رواﺑﻂ ﺑﺎﻻ ﺿﺮاﻳﺐ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮐﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪ -٢‬ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺑﺪﺳﺖ ﺁﻣﺪﻩ از ﺑﺨﺶ ﺑﺎﻻ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ PID‬را ﭘﻴﺎدﻩ ﺳﺎزﯼ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ و ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺒﻴﻨﻴﺪ و ﺳﭙﺲ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎﯼ زﻣﺎن‬
‫ﺧﻴﺰ‪ ،‬زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﻓﺮاﺟﻬﺶ و ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮐﻨﻴﺪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ را در ﺟﺪول زﻳﺮ ﺛﺒﺖ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺧﻄﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫ﻣﻴﺰان ﻓﺮاﺟﻬﺶ‬ ‫زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ‬ ‫زﻣﺎن ﺧﻴﺰ‬

‫‪ PID‬ﺑﻪ روش‬
‫زﻳﮕﻠﺮ‪-‬ﻧﻴﮑﻮﻟﺰ‬

‫‪ -٣‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت را ﺑﺎ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﮕﻴﺮ ﻗﺒﻠﯽ در ﺑﺨﺶ )اﻟﻒ( ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪ .‬ﭼﻪ ﻧﺘﻴﺠﻪ اﯼ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ؟‬
‫ﮐﺪاﻣﻴﮏ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻬﺘﺮﯼ دارد؟‬