TỔ CHỨC VÀ QUẢN LÝ MÔ HÌNH SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG

DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP GEMMA

ORGANIZATION AND MANAGEMENT OF AUTOMATIC MANUFACTURING
MODELING WITH GEMMA METHOD

ĐOÀN QUANG VINH – TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC

Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng
HUỲNH TRỌNG
Trung tâm Viễn thông Quốc tế 3

TÓM TẮT
Tự động hóa ngày nay đã hoàn toàn không còn là một lĩnh vực xa lạ với chúng ta nữa. Các hệ
thống sản xuất tự động hóa càng ngày càng lớn và phức tạp, do đó việc nghiên cứu thiết kế
và điều khiển hệ thống sản xuất trở nên khó khăn, dẫn đến đòi hỏi phải có phương pháp
nghiên cứu hiện đại thích hợp. Bài báo này giới thiệu phương pháp lập trình dạng đồ hình, có
tên gọi là GEMMA (Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrets)
ABSTRACT
Nowadays, automation is no longer considered a new area. However, automatic manufacturing
systems are getting more complicated, leading to the difficulties in finding out an appropriate
research method to design and control such systems. This article discusses a graphic
programming method called GEMMA (Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrets).

1. GIỚI THIỆU
GEMMA

, trực quan, chi tiết và kinh tế.

Công cụ đồ hình này cho phép mô tả một cách rõ ràng các chế độ chạy và dừng của hệ
thống từ khâu nghiên cứu cho đến khâu thực hiện. Với các thuật ngữ đơn giản, nó tạo điều
kiện cho các nhà kỹ thuật làm việc trên cùng một hệ thống có thể dễ dàng trao đổi với nhau.
Nó cho phép liệt kê ra tất cả các thủ tục chạy và dừng của hệ thống trên các PC (phần điều
khiển) và PO (phần thao tác).
GEMMA là công cụ hỗ trợ đắc lực trong lập trình bằng GRAFCET.

2. CẤU TRÚC GEMMA

PC KHÔNG PC CÓ ĐIỆN
CÓ ĐIỆN

A DỪNG F HOẠT ĐỘNG

I II SẢN XUẤT
I

D SỰ CỐ

PC KHÔNG PC CÓ ĐIỆN
CÓ ĐIỆN

Hình 1. Đồ hình GEMMA

Đồ hình GEMMA có hai vùng:
 - Vùng I: vùng phần điều khiển không có điện, tương ứng với trạng thái <<không có
điện>> của phần điều khiển, trong trạng thái này phần thao tác (PO) không được điều khiển
bởi phần điều khiển. Ta không xét vùng này.
- Vùng II: vùng phần điều khiển có điện và hoạt động, cho phép mô tả những gì xảy ra
trong khi phần điều khiển đang hoạt động bình thường <<có điện>>, cho phép xác định các
chế độ chạy và dừng khác nhau của thiết bị (hệ thống) cùng với các điều kiện chuyển đổi giữa
chế độ này sang chế độ khác. Đây là vùng chiếm hầu như toàn bộ đồ hình GEMMA.
Phương pháp GEMMA phân chia đồ hình hệ thống tự động thành 3 nhóm chạy và
dừng nằm ở vùng phần điều khiển có điện. Vùng sản xuất là vùng gặp nhau của 3 nhóm này.
Ba nhóm đó là: Nhóm F - các thủ tục hoạt động; nhóm A- các thủ tục dừng và nhóm D- Các
thủ tục sự cố.
Phương pháp GEMMA phân chia quá trình hệ thống thành « các hình chữ nhật trạng
thái » tương ứng với mỗi chế độ chạy và dừng. Mỗi hình chữ nhật trạng thái ở một vị trí nhất
định trong đồ hình GEMMA. Mỗi hình chữ nhật trạng thái được liên kết với một hoặc nhiều
các hình chữ nhật trạng thái khác bằng các mũi tên có định hướng. Sự chuyển từ hình chữ nhật
này sang hình chữ nhật khác được thực hiện theo cách thức chuyển của các chuyển tiếp trong
Grafcet.
Mỗi nhóm có thể phân nhỏ thành các nhóm các trạng thái (hình chữ nhật trạng thái)
bên trong, dẫn đến có 16 chế độ vận hành.
Cắt A THỦ TỤC DỪNG F THỦ TỤC HOẠT ĐỘNG
điện F4 <Chạy
phần kiểm tra
điều
A6 <Đưa P.O về A1 <Dừng ở trạng không
khiển
(P.C) trạng thái ban đầu> thái ban đầu> theo trình
Cung tự>
cấp
điện
F2 F3
P.C A7 <Đưa PO về A4
< Dừng hệ
trạng thái xác <Chạy <Chạy
I thống theo yêu cầu> yêu cầu F5
định> chuẩn bị> kết thúc>
chạy

A3 <Dừng <Chạy
A2
<Dừng theo yêu kiểm tra
theo yêu cầu trong yêu cầu theo trình
cầu cuối trạng thái dừng tự>
Cắt A5 <Chuẩn bị hoạt
điện động sau hư hỏng> chu trình> xác định>
F1
P.C

<Sản xuất bình thường>

D2 <Chuẩn đoán/ D3 <Sản xuất trong

cung
cấp
xử lý hư hỏng> chế độ sự cố > F6
điện
SẢN XUẤT <Chạy
P.C Mọi trạng
thái
và thử
D1 <Dừng khẩn cấp> nghiệm>
Cắt
điện Phát hiện
P.C
D THỦ TỤC SỰ CỐ hư hỏng

Hình 2. Sơ đồ GEMMA tổng quát và việc chuyển đổi giữa các chế độ
- Nhóm F (hoạt động): Là nhóm tất cả các trạng thái cần thiết của hệ thống tự động để
tạo ra sự gia tăng sản phẩm. Các tác động trong nhóm này xác định các trạng thái hoạt động
của hệ thống. Có thể chia nhóm F thành 6 nhóm con, đó là F1, F2, F3, F4, F5, F6. Không bắt
buộc sản xuất trong mọi trạng thái F: hệ thống có thể đang sản xuất, nhưng cũng có thể chuẩn
bị sản xuất, tiến hành điều chỉnh, chạy thử .
- Nhóm A (dừng): Chế độ chạy tự động ít khi làm việc 24/24 giờ. Việc dừng chế độ
chạy tự động để chuyển sang một chế độ khác là do các yếu tố bên ngoài hệ thống tác động
vào (cuối ngày, cuối ca làm việc...) hoặc do thiếu nguyên liệu cung cấp... Nhóm A gồm các
trạng thái dừng bình thường. Phương pháp GEMMA chia nhóm A thành 7 nhóm con, đó là
A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7. Ngoài ra, nhóm A còn chứa các công đoạn, các tiến trình để đưa
hệ thống vào hoạt động trở lại.
- Nhóm D (sự cố): Là nhóm các trạng thái mô tả trạng thái dừng do một nguyên nhân
bên ngoài hệ thống. Đây là trạng thái dừng không bình thường (dừng do sự cố). Phương pháp
GEMMA chia nhóm D thành 3 nhóm con, đó là D1, D2, D3. Cho phép quản lý các sự cố của
hệ thống, ví dụ như là trạng thái dừng khẩn cấp. Các trạng thái sự cố ở đây là các sự cố trên
PO.

3. PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG GEMMA

GEMMA giúp cho việc xây dựng các chế độ chạy và dừng ngay từ khâu thiết kế lắp
đặt thiết bị. Từ yêu cầu của quá trình sản xuất, người lập trình trước tiên lập ra sơ đồ
GEMMA.
Trong GEMMA, mỗi hình chữ nhật trạng thái được đặc trưng bởi tên và kí hiệu của nó.
Trước tiên, người kỹ sư tự động sẽ chọn các hình chữ nhật trạng thái cần thiết mô tả hệ thống
tự động cần nghiên cứu, sau đó định nghĩa các liên kết có hướng đưa đến sự chuyển đổi giữa
các chữ nhật trạng thái. Một định nghĩa ngắn gọn của các tác động được sử dụng để mô tả ứng
xử của hệ thống trong mỗi hình chữ nhật trạng thái.
1. Dự kiến tất cả các hình chữ nhật trạng thái: Với hình chữ nhật trạng thái, đồ hình
GEMMA bao gồm danh sách chế độ chạy và dừng theo yêu cầu và đặc điểm của quá trình sản
xuất.
2. Tìm sự liên kết giữa các trạng thái
3. Điều kiện chuyển đổi giữa các trạng thái

4. ĐÁNH GIÁ VỀ GEMMA

GEMMA là công cụ hỗ trợ lập trình có cấu trúc các hệ thống tự động trên nguyên tắc
xác định các chế độ chạy và dừng, và mối liên hệ giữa các chế độ này. Các hình chữ nhật trạng
thái trong GEMMA và việc chuyển đổi giữa chúng xuất phát từ đặc điểm của các thiết bị và
yêu cầu của quá trình điều khiển. Một hệ thống được tổ chức lập trình điều khiển theo phương
pháp GEMMA sẽ cho người điều khiển một cách nhìn khoa học, logic ngay từ khâu lắp ráp
đến khi lập trình, điều khiển và giám sát. Hơn nữa, GEMMA còn giúp việc tìm, khắc phục các
lỗi chương trình cũng như giải quyết các sự cố xảy ra một cách nhanh chóng.

5. ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GEMMA ĐỂ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN
TỔNG QUAN CHO HỆ THỐNG SAPHIR
Qua nghiên cứu phương pháp GEMMA, tác giả nhận thấy có thể ứng dụng phương
pháp này cho việc xây dựng chương trình điều khiển mô hình SAPHIR nhằm nâng cao khả
năng khai thác mô hình SAPHIR tại phòng thí nghiệm thuộc chương trình đào tạo kỹ sư chất
lượng cao Việt-Pháp tại trường Đại học bách khoa-Đại học Đà nẵng.
Hệ thống băng tải trong mô hình SAPHIR khi được bàn giao từ phòng thí nghiệm LAG
của trường Đại học Bách khoa Grenchle chỉ có một chế độ vận hành bình thường. Hiện tại hệ
thống băng tải mới chỉ được sử dụng để thí nghiệm cho các bài toán thực hành lập trình PLC,
mà chưa có chương trình điều khiển hoàn chỉnh dựa trên một phương pháp lập trình mang tính
chất công nghiệp.Do vậy trong quá trình vận hành còn tồn tại một số vấn đề sau:
- Chỉ có một chế độ điều khiển tại chỗ nên rất bất tiện cho người vận hành.
- Khi hệ thống hoạt động ta khó có thể xác định hệ thống đang làm việc ở công đoạn
nào.
 - Khi yều cầu dừng thì hệ thống không đợi dừng trước khi kết thúc.
- Vật ở đầu vào băng tải trung tâm: cảm biến không xác định sản phẩm tức không mã
hóa sản phẩm, pít tông đẩy sản phẩm vào không đúng băng tải.
- Khi có vật tại barrie, barrie mở mà vật không qua (chẳng hạn như bị kẹt cơ khí) thì
chương trình bị lỗi, hệ thống làm việc sai.
- ý sự cố và
cũng không quay được về trạng thái ban đầu.
- Không có chức năng giám sát, điều khiển từ xa và kiểm tra (bảo dưỡng) thiết bị trên
hệ thống băng tải, ...
Để khắc phục những nhược điểm đó:
(1) Trước tiên tác giả xây dựng lại chương trình ở chế độ vận hành bình thường. Sau
đó tác giả xây dựng toàn bộ chương trình điều khiển theo phương pháp GEMMA với các chế
độ chạy và dừng như giai đoạn chuẩn bị trước khi vào sản xuất, vận hành bình thường, dừng
theo yều cầu cuối chu trình, kiểm tra bằng tay các chức năng hoạt động của các thiết bị trên hệ
thống, các chế độ sự cố, … tức là xây dựng chương trình điều khiển hệ thống các băng tải như
là một mô hình sản xuất tự động linh hoạt.
(2) Ngoài ra, với sự hỗ trợ của các công cụ điều khiển và giám sát trong PL7, tác giả
tạo ra màn hình giao diện thân thiện giám sát và điều khiển hệ thống băng tải SAPHIR trên
máy tính, ở 2 chế độ Local và Remote.
Đối với hệ thống băng tải SAPHIR, áp dụng phương pháp GEMMA, và theo đặc điểm của
thiết bị, tác giả tổ chức lập trình và quản lý sản xuất hệ thống tự động SAPHIR như sau:
- Thủ tục hoạt động: gồm có 3 nhóm
+ F1<Sản xuất bình thường>: Hệ thống hoạt động bình thường ở chế độ tự động, chu
trình hoạt động từ việc tiếp nhận sản phẩm, phân loại sản phẩm theo khối lượng và vận chuyển
sản phẩm đến trạm định vị.
+ F2<Chạy chuẩn bị>: hệ thống cần phải được chuẩn bị trước khi đi vào sản xuất bình
thường: giai đoạn thải sản phẩm thừa trên hệ thống băng tải,...
+ F4<Chạy kiểm tra>: Chạy kiểm tra không theo trình tự, chế độ này cho phép kiểm
tra bằng nhân công một số chức năng, các công đoạn hệ thống, như kiểm tra các cảm biến, các
pít tông, các động cơ trên hệ thống, ...
- Thủ tục dừng: gồm có 3 nhóm:
+ A1<Dừng ở trạng thái ban đầu>: Đây là "trạng thái nghỉ" hay trạng thái dừng và sẵn
sàng làm việc của hệ thống, trước khi chuyển sang sản xuất bình thường: hệ thống băng tải
dừng, các pít tông ở vị trí xác định, ...
+ A2<Dừng theo yêu cầu cuối chu trình>: Khi yêu cầu dừng vào cuối chu trình sản
xuất (như kết thúc ca làm việc, cuối ngày,...) hệ thống tiếp tục sản xuất cho đến khi kết thúc
chu trình làm việc. Trạng thái A2 là trạng thái quá độ về trạng thái A1.
+ A6<Đưa PO về trạng thái ban đầu>: Hệ thống đang ở trạng thái A6, sau khi người
vận hành xử lí xong sự cố và thực hiện lệnh xác nhận thì hệ thống sẽ tự động thực hiện việc
phục hồi trạng thái sẵn sàng làm việc của tất cả các thiết bị và sau đó mới quay về trạng thái
A1, sẵn sàng cho chu trình sản xuất mới.
- Thủ tục sự cố: D1<Dừng khẩn cấp>: Khi hệ thống tự động phát hiện được sự cố hay người
vận hành ấn nút Emergency stop từ màn hình máy tính hay tại hệ thống, ngay lập tức toàn bộ
hệ thống dừng và phát tín hiệu cảnh báo. Chờ người vận hành xử lí.
 Stop

A THỦ TỤC DỪNG Man

A6 F4 <Chạy
A6 <Đưa PO A1 <Dừng ở
Auto kiểm tra>
về trạng thái kết thúc trạng thái ban đầu> F2 <Chạy
ban đầu> chuẩn bị>
A2 kết thúc Hình chữ nhật
Hình chữ nhật SẢN XUẤT
trạng thái <A2> F2 kết thúc trạng thái <F1>
A2 <Dừng
D1 kết thúc theo yêu Stop F1 <SX bình thường>
cầu cuối
chu trình> Mọi trạng
thái

D1 <Dừng khẩn cấp> Emer.stop

D THỦ TỤC SỰ CỐ F THỦ TỤC HOẠT ĐỘNG

Hình 3. Sơ đồ tổng quát điều khiển hệ thống băng tải SAPHIR theo phương pháp GEMMA
Từ sơ đồ GEMMA tổng quát, tác giả xây dựng Grafcet chính có các chế độ làm việc
như sau:

1 Nhiệm vụ A1

Auto Man

2 Nhiệm vụ F2 5 Nhiệm vụ F4

F2 kết thúc Emer. Emer. Stop

stop stop
3 Nhiệm vụ F1

Stop Emer.
stop

4 Nhiệm vụ A2

A2 Emer.
kết thúc stop

6 Nhiệm vụ D1

D1 kết thúc

7 Nhiệm vụ A6

A6 kết thúc

Hình 4. Grafcet chính của hệ thống băng tải

Và với sự hỗ trợ của các công cụ điều khiển và giám sát trong phần mềm PL7 của
PLC-TSX57303, tác giả tạo ra màn hình giao diện thân thiện giám sát và điều khiển hệ thống
băng tải SAPHIR trên máy tính, ở 2 chế độ Local và Remote.
 MO HINH GIAM SAT VA DIEU KHIEN HE THONG BANG TAI SAPHIR OFF STOP

LOCAL REMOTE AUTO MAN

Toc do BTT

ES
Dat toc do

Toc do BTTT

Toc do BTP

Hình 5. Màn hình giám sát và điều khiển hệ thống băng tải

6. KẾT LUẬN
Như vậy, với phương pháp GEMMA tác giả đã tổ chức và quản lí quá trình sản xuất
của hệ thống băng tải SAPHIR, ta thấy hệ thống làm việc rất ổn định và linh hoạt, đáp ứng
được mọi chế độ làm việc của quá trình sản xuất. Từ thực nghiệm thành công chu trình làm
việc của hệ thống băng tải theo mô hình một dây chuyền sản xuất trình tự dựa trên phương
pháp lập trình GEMMA và từ đó đã thiết kế được màn hình quản lí, giám sát và điều khiển xa
từ máy tính tại phòng thí nghiệm thông qua mạng Ethernet.
Có thể khẳng định rằng phương pháp GEMMA hoàn toàn có thể ứng dụng để tổ chức
lập trình và quản lý hệ thống tự động sản xuất lớn trong công nghiệp, dân dụng và các lĩnh vực
khác,…
Bằng cách lắp đặt thêm một số cảm biến và các thiết bị đo lường vào hệ thống băng tải
và kết hợp với việc phân tích dữ liệu trong PLC có thể phát hiện và chẩn đoán các sự cố thiết
bị cũng như sai lệch của các sản phẩm trên băng tải.
Xây dựng hệ thống giám sát và điều khiển toàn bộ hệ thống SAPHIR bao gồm cả mâm
quay, băng tải, và robot, kể cả việc giám sát từ xa qua Internet.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Hoàng Minh Sơn (2004), Mạng truyền thông công nghiệp, Nhà xuất bản Khoa học và
kỹ thuật, Hà Nội.
[2] Abati, P. (2000), Le Gemma.
[3] Bouteille, N. (1992), Le Grafcet, Cepadues - Editions, Toulouse.
[4] Fi de Carrera (2005), Enginyer Industrial Metodologia per implementar automatismes
GRAFCET en microprocessadors programats en C.
[5] PL7 Micro/Junior/Pro: Detailed description of Instructions and Functions TLX DR
PL7.