CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH ðỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG LOẠI 2

1) Xác ñịnh vận tốc và gia tốc của dao bào E trong cơ cấu máy bào xọc (hình 2.1a) khi tay quay
1 quay ñều với vận tốc góc ω1 = 10s −1 tại vị trí ϕ1 = 45 o . Cho biết kích thước các khâu của
cơ cấu: l AB = l ED = 0,2m ; l AC = lCD = 0,3m ; a = 0,35m.
a e5≡e4
ak B d3≡d4
2
ω3 1
E C ϕ1 p
3
4
5 A ω1
D
b1≡b2
b3
Hình 2.1a Hình 2.1b

B1 ≡ B2 ≡ B3, khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp

quay, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp trượt b3

V B1 = V B2 ≠ VB3 π
k d3 ≡d4
Giá trị : V B = V B = ω1.l AB = 10.0,2 = 2m / s , có
1 2 b3n
phương vuông góc với khâu AB, chiều theo chiều vận tốc e4n
góc khâu 1. e4 ≡ e5
V B3 = VB 2 + VB3 B2 (1) b1≡b2

Hình 2.1c
Trong phương trình (1), V B3 vuông góc với BC,
V B3 B 2 có phương song song với BC.
VB2
Chọn tỷ lệ xích ñể vẽ: µV = (m / s / mm) . Hoạ ñồ vận tốc ñược vẽ như ở hình 2.1b.
pb2
ðo giá trị véc tơ ( pb3 ) biểu diễn vận tốc ñiểm B3 và nhân với tỷ lệ xích ta thu ñược giá trị thực vận
tốc ñiểm B3.
V B3 pb3

ω3 = = µV .
l BC l BC
V B3 l
Vì = BC , từ ñó suy ra vận tốc của ñiểm D
V D3 lCD
E4 ≡ E5 và khâu 4 nối với khâu 5 bằng khớp quay:
V E5 = VE 4 = VD 4 + VE 4 D4 (2)

Trong phương trình này: V E 4 có phương thẳng ñứng. V E 4 D4 có phương vuông góc với
DE. Hoạ ñồ ñược vẽ như ở hình 2.1b.
Ta ño ñoạn pe5 và nhân với tỷ lệ xích ñã chọn sẽ có giá trị vận tốc khâu 5, chiều ñi lên.
Tương tự ta cũng xác ñịnh ñược gia tốc:
a B1 = a B2 = ω12 l AB = 100.0,2 = 20m / s 2 có chiều hướng từ B ñi vào A

a B3 = a B2 + a B3 B2 + a k

Mặt khác a B3 = a Bn C + aτB C , do vậy

3 3

a B3 = a Bn C + aτB C = a B 2 + a B3 B 2 + a k (3)
3 3
Trong phương trình (3) :

a Bn C = ω32 .l AB ; ñã xác ñịnh về giá trịcó phương chiều hướng từ B ñi vào C.

3

aτB C = ε 3 .l AB = ? ; phương vuông góc với BC.

3

a k = 2ω 2 .V B3 B2 = 2ω3 .µV b2 b3 ; Phương chiều lấy theo chiều V B3 B 2 quay ñi một góc 900 theo

chiều ω3 .
a B3 B 2 = ? , phương song song với BC.
a B2
Phương trình (3) chỉ tồn tại 2 ẩn số, chọn tỷ lệ xích hoạ ñồ gia tốc: µa = (m / s 2 / mm) .
πb2
Cách giải ñược trình bày trên hình 2.1c
Các giá trị ñược ño trực tiếp trên các véc tơ biểu diễn tương ứng sau ñó nhân với tỷ lệ xích ñã chọn.
Xác ñịnh gia tốc góc khâu 3:
b n b3
ε 3 = µa 3
l BC
Xác ñịnh gia tốc ñiểm D3 cũng bằng phương pháp ñồng dạng

a E 4 = a D4 + a En D + aτE D (4)
4 4 4 4
Cách lý luận cũng tương tư. Cách giải trình bày trên hình 2.1c
0
2) Tính vận tốc và gia tốc ñiểm D2 (∠ DBC = 120 ) trên con trượt 2 của cơ cấu cu lít tại vị trí
ϕ1=900. Tay quay AB quay ñều với vận tốc góc ω1 = 20s-1. Cho biết kích thước các khâu của
cơ cấu: lAB = lBD = 0,5lBC = 0,2m.

ϕ1 p
d2
1 2 b3 b3
A B D
ω1 ε3 d2n π
3 ak b1 ≡ b2 n
b3
ω3 b1 ≡ b2 k
C
d2
Hình 2.2a Hình 2.2b Hình 2.2c

Sự tương quan kích thước ñã cho ta thấy rằng tam giác ABC là nửa tam giác ñều,
(∠ABC=600) BD thuộc khâu 2. ðể xác ñịnh vận tốc ñiểm D, trước tiên ta phải biết vận tốc ñiểm B2 và
vận tốc góc khâu 2, sau áp dụng ñịnh lý hợp vận tốc sẽ thu ñược vận tốc ñiểm D. Khâu 2 trượt trong
khâu 3 và quay theo khâu 3 cho nên tốc ñộ góc khâu 2 cũng chính là tốc ñộ góc khâu 3.
B1 ≡ B2 ≡ B3, khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp trượt

V B1 = V B2 ≠ VB3
Giá trị : V B1 = V B 2 = ω1.l AB = 20.0,2 = 4m / s , có phương vuông góc với khâu AB, chiều theo
chiều vận tốc góc khâu 1.
V B3 = V B 2 + V B3 B 2 (1)

Trong phương trình (1), V B3 vuông góc với BC, V B3 B2 có phương song song với BC
Trong trường hợp ñặc biệt này ta không cần chọn tỷ lệ xích. Hoạ ñồ vận tốc ñược vẽ như ở hình 2.2b.
Tam giác pb2b3 ñồng dạng với tam giác BCA, ta tính ñược vận tốc ñiểm b3: V B = V B / 2 = 2m / s .
3 2
 V B3 2
Tốc ñộ góc khâu 3 và khâu 2: ω 2 = ω3 = = = 5rad / s . Chiều ñược xác ñịnh như hình vẽ
l BC 0,4
V D2 = V B 2 + VD2 B2 (2)

Trong phương trình (2) ta ñã biết vận tốc ñiểm B2 , VD2 B2 = ω 2 .l BD = 5.0,2 = 1m / s .
Chiều hướng từ trên xuống theo chiều ω2 và vuông góc với BD. Hoạ ñồ ñược vẽ tiếp như ở hình 2.2b.
Giá trị vận tốc ñiểm D ñược tính:

VD 2 = V B 2 + V D2 B2 = 4 + 1 = 5m / s
Tương tự ta cũng tính ñược gia tốc ñiểm D2:
a B1 = a B 2 ≠ a B3

a B1 = a B2 = ω12 .l AB = 400.0,2 = 80m / s 2

a B3 = a B 2 + a B3 B 2 + a k

a B3 = a Bn C + aτB C
3 3

a B2 + a B3 B2 + a k = a Bn C + aτB C (2)
3 3
Trong phương trình trên (2) Ta có ñược:
a B 2 : ðã xác ñịnh; a B3 B 2 : Giá trị chưa biết, phương song song với BC.

a k = 2ω3 .V B3 B 2 = 2.5.2 3 = 20 3m / s 2

a Bn C = ω32 .l BC = 25.0,4 = 10m / s 2

3

aτB C = ε 3 .l BC = ? , có phương vuông góc với BC.

3
Phương trình (2) tồn tại 2 ẩn số, Hoạ ñồ gia tốc ñược vẽ như ở hình 2.1c
Gia tốc góc khâu 2 và khâu 3 ñược tính như sau:
aτB C
ε 2 = ε3 = 3
l BC
 a Bn 
τ  ak 
a B C =  a B2 − ( 3
+ ) sin 60 o + a Bn tg 60 o
o o 
3
 cos 60 sin 60  3
 
3
= (80 − 5 − 40) + 10 3 = 47,63m / s 2
2
aτB C 47,63
ε 2 = ε3 = 3 = = 119,075rad / s 2
l BC 0,4
n
a D 2 = a B2 + a D + aτD B (3)
2 B2 2 2
Trong phương trình (3) Ta ñã biết:
n
aD = ω 22 .l BD = 25.0,2 = 5m / s 2
2 B2

aτD B = ε 2 .l BD = 119,075.0,2 = 28,815m / s 2

2
Hoạ ñồ gia tốc ñược vẽ trên hình 2,2c
 Giá trị gia tốc ñiểm D ñược tính: a D2 = (80 + 5)2 + 28,815 2 = 88,27 m / s 2

3) Tính vận tốc và gia tốc khâu 3 của cơ cấu tính tang một góc, nếu tay quay AB quay ñều với
-1 o
vận tốc góc ω= 10s , tại vị trí ϕ1 = 60 . Cho trước h = 0,05m (hình 2.3a).
B
ak b3, b2
2 p
ϕ1
3 1
k
C A π
h b1
b2, b3
b1
Hình 2.3a Hình 2.3b Hình 2.3c

Vì khâu 3 chuyển ñộng tịnh tiến, cho nên mọi ñiểm trên khâu 3 ñều có vận tốc và gia tốc như
nhau. Chúng ta ñi xác ñịnh vận tốc và gia tốc ñiểm B3 .
B1 ≡ B2 ≡ B3 . Khâu 1 nối với khâu2 bằng khớp tịnh tiến, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp quay:
V B1 ≠ VB 2 = V B3
3 3
V B1 = ω1.l AB = 2 .0,05.10 = = 0,577 m / s
3 3
V B 2 = V B1 + V B 2 B1 (1)
//BC //AB
Phương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc ñiểm B2 và vận tốc tương ñối giữa 2 ñiểm B1 và
B2. Hoạ ñồ véc tơ vận tốc ñược vẽ như hình 2.3b.
3
Vận tốc ñiểm B2 ñược tính như sau: V B 2 = 2VB 2 = 0,67 m / s. chiều ñược xác ñịnh như trên
3
hoạ ñồ vận tốc (hình 2.3b).
Tương tự gia tốc ta cũng có: a B1 ≠ a B 2 = a B3
3 3
a B1 = ω12 .l AB = 100.2 .0,05 = 10 m / s2
3 3
a B 2 = a B1 + a B 2 B1 + a k
//BC // AB
3 3
a k : có giá trị là 2.ω1.VB 2 B1 = 2.10. = 10 m / s2 .
6 3
o
Phương chiều theo chiều của V B B quay ñi một góc 90 theo chiều ω1 . Hoạ ñồ gia tốc
2 1
ñược vẽ như ở hình 2.3c. Giá trị gia tốc khâu 3 ñược tính:
3 3 3
a B 2 = a B3 = 2 a k = 2.10. . = 6,7 m / s 2
3 3 3
4) Tính vận tốc và gia tốc ñiểm C (hình 2.4a), vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu 2 và 3
trong cơ cấu 4 khâu bản lề tại vị trí ∠ABC = ∠BCD = 90o , nếu tay quay AB quay ñều với vận
tốc góc ω1= 20s-1. Cho trước kích thước của các khâu 4lAB = lBC = lCD = 0,4m.

π
B ω2
C c2,c3
1 2
b1, b2, c2,c3
A ω1 3
ω3 p
D b1, b2

Hình 2.4a Hình 2.4b Hình 2.4c

B1 ≡ B2. Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
V B1 = VB 2
V B1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Tương tự: C2 ≡ C3 và VC 2 = VC 3
VC 2 = V B2 + VC 2 B 2 (1)
⊥CD ⊥BC

Phương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc ñiểm C2 và vận tốc tương ñối giữa 2 ñiểm C2
và B2. Hoạ ñồ véc tơ vận tốc ñược vẽ như hình 2.3b.
Từ hoạ ñồ ta thấy răng vận tốc ñiểm C và vận tốc ñiểm B thuộc khâu 2 là bằng nhau, do vậy khâu 2
chuyển ñộng tịnh tiến tức thời: ω2 = 0.
Vận tốc góc khâu 3:
VC 3 2
ω3 = = = 5rad / s
lCD 0,4
Chiều ñược xác ñịnh theo chiều VC3 như hình vẽ .
Xác ñịnh gia tốc:
a B1 = a B2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

aC 2 = aC 3 = aCn D + aτC D = a B 2 + aCn B + aτC B (2)

3 3 2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn D : Có giá trị bằng: ω23 . lCD = 25 . 0,4 = 10m/s2

3

aτC D : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với CD

3

aCn B : có giá trị bằng 0 vì ω2 = 0.

2 2

aτC B : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 2
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của 2 gia tốc tiếp. Cách giải ñược trình bày trên
hình 2.4c.
Gia tốc ðiểm C bây giờ chỉ tồn tại gia tốc pháp có chiều hướng từ C ñi vào D và có giá trị là
10m/s2. Gia tốc tiếp bằng 0.

Gia tốc tiếp trong chuyển ñộng tương ñối giữa ñiểm C2 ñối với ñiểm B2 là aτC B ñược biểu
2 2

diễn bởi véc tơ b2 c 2 có giá trị là : 40 – 10 = 30m/s2.

2
Gia tốc góc khâu2 ñược xác ñịnh: ε2 = 30 / 0,4 = 75rad/s . chiều xác ñịnh như trên hình vẽ.

5) Tính vận tốc và gia tốc ñiểm C và vận tốc góc và gia tốc góc của thanh truyền 2 trong cơ cấu
tay quay con trượt (hình 1.5a) khi tay quay và thanh truyền thẳng hàng. Biết tay quay AB
quay ñều với vận toccs góc ω1 = 20s-1 và kích thước các khâu : 2lAB = lBC = 0,2m.

p c2, c3
B ω2 C
A 3
1 2 c2n, c2, c3
ω1 π
b1, b2
b1, b2

Hình 2.5a Hình 2.5b Hình 2.5c

B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
V B1 = VB 2
V B1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Tương tự: C2 ≡ C3 và VC 2 = VC 3
VC 2 = V B2 + VC 2 B 2 (1)
//AC ⊥BC

Phương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc ñiểm C2 và vận tốc tương ñối giữa 2 ñiểm C2
và B2. Hoạ ñồ véc tơ vận tốc ñược vẽ như hình 2.5b.
Từ hoạ ñồ ta thấy răng vận tốc ñiểm C bằng 0, vận tốc ñiểm B và vận tốc tương ñối giữa ñiểm C ñối với
ñiểm B là bằng nhau về giá trị và ngược chiều nhau. Vận tốc góc khâu 2 ñược tính:
VC2 B2 2
ω2 = = = 10rad / s
lBC 0,2
Chiều xác ñịnh như hình vẽ (hình 2.5a)
Xác ñịnh gia tốc:
a B1 = a B2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

aC2 = aC3 = aB2 + aCn B + aτC B (2)

2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn B : có giá trị bằng: ω22 .lBC = 100.0,2 = 20m / s 2

2 2

aτC B : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 2

a : có phương song song với AC, giá trị chưa biết.

C2
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương ñối và gia tốc tuyệt ñối
ñiểm C . Cách giải ñược trình bày trên hình 2.5c.
2
Gia tốc ðiểm C có chiều như hình vẽ và có giá trị bằng 40 + 20 = 60m/s .

Gia tốc tiếp trong chuyển ñộng tương ñối giữa ñiểm C2 ñối với ñiểm B2 là aτC B ñược biểu
2 2

diễn bởi véc tơ c2nc2 có giá trị là 0, do vậy gia tốc góc khâu 2 bằng 0
6) Tính vận tốc và gia tốc ñiểm D trên khâu 2 của cơ cấu tay quay con trượt (hình 2.6a) tại vị trí
o -1
các góc ∠CAB = ∠CDB = 90 . Biết tay quay AB quay ñều với vận tốc góc ω1 = 20s và kích
thước các khâu lAB =lCD = 0,5lBC = 0,1m.

B D π,d2 c2,c3
2
1 p b1,b2,c2,c3
C
A
ω1 3 b1,b2
Hình 2.6a Hình 2.6b Hình 2.6c

B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:

V B1 = VB 2 và V B1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Tương tự: C2 ≡ C3 và VC 2 = VC3
VC 2 = V B2 + VC 2 B 2 (1)
//AC ⊥BC
 Phương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc ñiểm C2 và vận tốc tương ñối giữa 2 ñiểm C2
và B2. Hoạ ñồ véc tơ vận tốc ñược vẽ như hình 2.6b.
Từ hoạ ñồ ta nhận thấy rằng vận tốc tại ñiểm B và ñiểm C thuộc khâu 2 ñều bằng nhau, khâu 2 chuyển
ñộng tịnh tiến tức thời, mọi ñiểm trên khâu 2 ñều có vận tốc như nhau với giá trị bằng 2m/s, ω2 = 0.
VB1 = VB2 = VC2 = VC3 = VD2
Xác ñịnh gia tốc:
a B1 = a B2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

Chiều hướng từ B ñi vào A

aC2 = aC3 = aB2 + aCn B + aτC B (2)

2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn B : có giá trị bằng: ω22 .l BC = 0

2 2

aτC B : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 2

a : có phương song song với AC, giá trị chưa biết.

C2
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương ñối và gia tốc tuyệt ñối
ñiểm C. Cách giải ñược trình bày trên hình 2.6c.
Áp dụng ñịnh lý ñồng dạng thuận: Hình nối các mút véc tơ biểu diễn gia tốc tuyệt ñối thì ñồng
dạng thuận với hình nối các ñiểm tương ứng trên cùng một khâu. Ta tìm ñược ñiểm d2 tương ứng với
ñiểm D2 trên khâu 2, ñó chính là cực hoạ ñồ gia tốc. Gia tốc ñiểm D bằng 0.

7) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu trong cơ cấu culít (hình 2.7) ở vị trí góc ∠BAC =
o
90 , nếu tay quay AB quay ñều với vận tốc góc ω1 = 10rad/s và kích thước các khâu là
lAB=lAC=0,2m.
b1 π
A 1 B p
2
ω1 3 b3n
ak
ε3 b2,b3
ω3 b1 k b2,b3
C
Hình 2.7a Hình 2.7b Hình 2.7c

B1 ≡ B2 ≡ B3 . Khâu 1 nối với khâu2 bằng khớp tịnh tiến, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp quay:
V B1 ≠ VB 2 = V B3 và VB1 = ω1.l AB = 10.0,2 = 2m / s
V B 2 = V B1 + V B 2 B1 (1)
⊥BC //AB
Phương trình (2) tồn tại 2 ẩn số. Cách giải ñược trình bày trên hoạ ñồ vận tốc (hình 2.7b).
Vận tốc ñiểm B2 và B3 ñược xác ñịnh theo hoạ ñồ:
VB2 = VB1 2 = 2 2m / s
VB3 2 2
ω3 = = = 10 s −1
l BC 0,2 2
Như vậy: ω1 = ω2 = ω3 = 10rad/s, chiều xác ñịnh như hình vẽ.
Tương tự gia tốc ta cũng có: a B1 ≠ a B 2 = a B3

a B1 = ω12 .l AB = 100.0,2 = 20m / s 2 có chiều hướng từ B ñi vào A.

aB2 = aB1 + a B2 B1 + ak = aBn C + aτB C (2)

3 3
Trong phương trình trên (2) Ta có ñược:
a B1 : ðã xác ñịnh; aB2 B1 : Giá trị chưa biết, phương song song với BC.

ak = 2ω1.VB2 B1 = 2.10.2 = 40m / s 2 , chiều lấy theo chiều VB2B1 quay ñi một góc 90o theo chiều
ω1 (hình 2.7a).

a Bn C = ω32 .l BC = 10.0,2 2 = 20 2m / s 2
3

aτB C = ε 3 .l BC = ? , có phương vuông góc với BC.

3
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số. Cách giải ñược trình bày trên hình 2.7c.
n
Từ hình vẽ ta tính ñược gia tốc tiếp của ñiểm B3 , biểu diễn bởi b3 b3 :

aτB C = 20 2m / s 2
3

20 2
Gia tốc góc khâu 3: ε3 = = 100rad / s 2
0,2 2
Do khâu 1 quay ñều và tốc ñộ góc khâu 2 luôn bằng khâu 3 cho nên: ε1 = ε2 = 0.

8) Tìm vận tốc góc lớn nhất của culits 2 (hình 2.8a) qua vận tốc góc ω1 của tay quay 1 cho trước
ứng với ba trường hợp:
a) lAB = 0,075m; lAC = 0,3m
b) lAB = 0,075m; lAC = 0,225m
c) lAB = 0,075m; lAC = 0,150m
p
B c2
1 2 α
α C A
3 B C
A ω b ,b
1 1 2

Hình 2.8a Hình 2.8b Hình 2.8c

B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:

VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB
Chọn B2 làm cực ta viết ñược phương trình véc tơ tính vận tốc ñiểm C2.
VC2 = VB2 + VC2 B2 (1)
//BC ⊥BC
Phương trình trên chỉ tồn tại 2 ẩn số giá trị. Hoạ ñồ vận tốc ñược vẽ như ở hình 2.8b.
Gọi α là góc hợp bởi phương vận tốc ñiểm B với phương của khâu BC. Tốc ñộ góc của khâu 2
ñược tính :
VC2 B2 sin α
ω2 = = VB2 (2)
l BC lBC
Trong ñẳng thức (2), muốn vận tốc góc khâu 2 ñạt cực ñại thì sinα = 1 và lBC bé nhất.
Khi ñó α = 90o và A, B, C thẳng hàng (hình 2.8c)
ω1.l AB 0,075 ω
a) ω2 max = = ω1 = 1
l AC − l AB 0,3 − 0,075 3
ω1.l AB 0,075 ω
b) ω2 max = = ω1 = 1
l AC − l AB 0,225 − 0,075 2
ω1.l AB 0,075
c) ω2 max = = ω1 = ω1
l AC − l AB 0,150 − 0,075
 9) Tính vận tốc ñiểm D trên khâu 3 của cơ cấu xy lanh quay (hình 2.9a và 2.9b) tại vị trí các góc
∠BAC=∠BCD = 90o, nếu tay quay AB quay ñều với vận tốc góc ω1 = 20rad/s và kích thước các
khâu là lAB = lCD = 0,1m, lAC = 0,173m.
a) Xét hình 2.9a:

b1,b2
B D p α
α 2 VD
1 c2
3
A ω1 C
Hình 2.9a

Ta thấy rằng ñiểm D thuộc khâu 3, khâu 3 ñang quay quanh C. Khâu 3 quay theo khâu 2 do ñó
tốc ñộ góc khâu 2 và khâu 3 là như nhau. ðể tính ñược vận tốc ñiểm D chúng ta chỉ cần xác ñịnh
ñược vận tốc góc khâu 3 thì vấn ñề coi như ñược giải quyết xong.
B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Chọn B2 làm cực ta viết ñược phương trình véc tơ tính vận tốc ñiểm C2.
VC2 = VB2 + VC2 B2 (1)
//BC ⊥BC
Phương trình trên chỉ tồn tại 2 ẩn số giá trị. Hoạ ñồ vận tốc ñược vẽ như ở hình 2.a1.
Gọi α là góc hợp bởi phương AB với phương của khâu BC. Tốc ñộ góc của khâu 2 ñược tính :
VC2 B2 cos α 0,1
ω2 = = VB2 =2 2 = 6,2rad / s
lBC lBC 0,1 + 0,1732
Vận tốc ñiểm D ñược tính như sau:
VD3 = ω3.lCD = 6,2.0,1 = 0,62m / s
Chiều ñược xác ñịnh theo chiều ω3 như hình 2.9a.
b) Xét hình 2.9b:
2
D b3
B
α VD
1 α b1,b2
3
A ω1 C p
Hình 2.9b Hình 2.9b1

Tương tự ta cũng tính ñược vận tốc góc khâu 3 thông qua phương trình véc tơ:
VB3 = VB2 + VB3 B2 (2)
⊥BC //BC
Hoạ ñồ vận tốc cũng giống như trường hợp trên (hình 2.9b1)
Giá trị vận tốc ñiểm D và phương chiều cùng kết quả như trên.

10) Tính vận tốc và gia tốc của ñiểm F trên cơ cấu sàng tải lắc (hình 2.10a) nếu tay quay AB
quay ñều với vận tốc góc ω1 = 20rad/s tại vị trí AB và CE thẳng ñứng. BC nằm ngang. Cho
trước kích thước các khâu: lAB = lCE = lDE = lBC/3 = 0,5lDF = 0,1m.

π π f4,f5
B C ,
2 c2,c3
1 e3,e4
3 e4,f4,f5 b1,b2,c2,c3
A ω1
E p
4
F
b1, b2 c2,c3
D 5
Hình 2.10a Hình 2.10b Hình 2.10c1 Hình 2.10c2
 ðây là một tổ hợp gồm 2 cơ cấu hợp thành: Cơ câu 4 khâu bản lề ABCD (tương tự bài số 4) và
cơ cấu tay quay con trượt DEF (tương tự bài số 6)
B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Tương tư như những bài ñã giải, vị trí các khâu của cơ cấu ở vị trí ñặc biệt.Khâu 2 chuyển ñộng
tịnh tiến tức thời:

ω2 = 0, Vận tốc ñiểm B và C của khâu 2 là bằng nhau
V B 2 = VC 2 = VC 3
Tương tự trên khâu 4, vận tốc ñiểm E và ñiểm F cũng băng nhau:
VC 3
V E 3 = VE 4 = VF4 = V F5 =
2
Khâu 4 tịnh tiến thức thời
ω4 = 0. VF = 1m/s
Vận tốc góc khâu 3:
VC 3 2
ω3 = = = 10rad / s
lCD 0,2
Xác ñịnh gia tốc:
a B1 = a B2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

aC 2 = aC 3 = aCn D + aτC D = a B 2 + aCn B + aτC B (2)

3 3 2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn D : Có giá trị bằng: ω23 . lCD = 100 . 0,2 = 20m/s2

3

aτC D : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với CD

3

aCn B : có giá trị bằng 0 vì ω2 = 0.

2 2
τ
aC : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 B2
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của 2 gia tốc tiếp. Cách giải ñược trình bày trên
hình 2.10c1.
Gia tốc ðiểm C bây giờ chỉ tồn tại gia tốc pháp có chiều hướng từ C ñi vào D và có giá trị là
20m/s2. Gia tốc tiếp bằng 0.
Gia tốc ñiểm E3 bằng nửa gia tốc ñiểm C.

Xác ñịnh gia tốc ñiểm F

a F4 = a F5 = a E 4 + a Fn E + aτF E (2)
4 4 4 4
Trên phương trình 2:

a Fn E : có giá trị bằng: ω 42 .l EF = 0

4 4

aτF E : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với EF.
4 4

a : có phương song song với DF, giá trị chưa biết.

F4
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương ñối và gia tốc tuyệt ñối
ñiểm C. Cách giải ñược trình bày trên hình 2.10c2 ( Kế tiếp của hình 2.10c1)
Do sự tương quan ñồng dạng cới cơ cấu ta có hệ thức:
aF 4 aE4 a E 4 .DE 10.0,1
=
a F4 = = = 5m / s 2
DE DF DF 0,2