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Los modelos son jerárquicos, es decir, puede construir modelos utilizando una
metodología descendente y ascendente. Puede visualizar el sistema en un
nivel superior, desde donde mediante un doble clic sobre los bloques puede ir
descendiendo a través de los niveles para ver con más detalle el modelo. Esto
le proporciona una comprensión de cómo se organiza un modelo y cómo
interactúan sus partes.
A continuación se indican algunas cosas que se pueden intentar para ver cómo
el modelo responde a diferentes parámetros.
• Amplíe un bloque Scope para ver cómo puede modificar sus parámetros.
El bloque contiene un área de visualización de señal y controles que le
permiten seleccionar el rango de la señal visualizada. El eje horizontal
representa el tiempo y el eje vertical el valor de la señal.
Para crear un nuevo modelo, seleccione New en el menú File. SIMULINK crea
una nueva ventana. Podría necesitar mover la ventana a la parte superior
derecha de su pantalla de manera que pueda ver al mismo tiempo sus
contenidos y los contenidos de las bibliotecas de bloques.
Puede visualizar los parámetros de un bloque con un doble clic sobre el bloque
y examinando el cuadro de diálogo que aparece. Inténtelo con el bloque Signal
Generator . Verá un cuadro de diálogo parecido al que sigue (para sistemas
Windows):
Este cuadro de diálogo muestra las formas de onda que puede escoger y los
controles para especificar la amplitud y la frecuencia de la señal generada por
el bloque. Cambie el valor visualizado en el campo Frequency a 6. En el cuadro
Frecuency se puede escoger entre hercios y radianes por segundo ( velocidad
angular en una onda de tensión o intensidad). Pulse el botón OK para aceptar
el valor y cerrar el cuadro de diálogo.
Haga un doble clic sobre el bloque Scope para abrirlo. Observará que el bloque
Scope es una representación gráfica de un osciloscopio.
Mueva la ventana Scope a una posición conveniente. Cambie el valor en el
campo Horizontal Range, que representa el tiempo a 10.
Ahora conecte estos bloques. Para conectar los bloques, posicione el puntero
sobre el puerto de salida del bloque Signal Generator, mantenga presionado el
botón del ratón, desplace el puntero o bien al puerto de entrada del bloque
Scope o simplemente sobre el propio bloque Scope y suelte el botón del ratón.
SIMULINK dibuja una línea que conecta a los dos bloques. Si la línea de
conexión no es recta, puede mover uno u otro bloque hacia arriba o hacia
abajo. La línea de conexión usa una flecha para mostrar la dirección del flujo de
señal.
Si la ventana del bloque Scope no está abierta, haga doble clic sobre el bloque
para abrirla. El bloque Signal Generator produce sin(6t) para cada paso de
tiempo y el bloque Scope muestra su entrada como la traza de la onda
sinusoidal.
Los controles en las ventanas de loS bloques Scope y Signal Generator están
activos durante la simulación. Puede seleccionar una forma de onda diferente
del bloque Signal generator y ver inmediatamente los resultados en el bloque
Scope. Mueva las deslizaderas o cambie los valores de Signal Generator y de
Scope para ver cómo afectan a la visualización.
Para salir de SIMULINK, elija o Exit MATLAB en el menú File 0 escriba quit
en la ventana de orden de MATLAB.
3 Creación de un modelo
Este capítulo analiza las tareas y procedimientos que son útiles para construir
modelos en SIMULINK . Incluye estos tópicos:
• Construcción de un modelo.
• Guardar un modelo.
Puede haberse dado cuenta que el bloque Mux tiene tres puertos de entradas
pero sólo dos señales de entrada. Para ajustar el número de puertos de
entrada, abra el bloque Mux dando un doble clic encima de él. SIMULINK
visualiza su cuadro de diálogo. Cambia el valor del parámetro Number of inputs
a 2, a continuación pulse en el botón OK. SIMULINK ajusta el número de
puertos de entrada.
Con todos los bloques ya copiados en la ventana del modelo, el modelo
debería tener un aspecto parecido al siguiente:
Ahora conecte los bloques. Si examina los iconos de los bloques, verá un signo
en forma de ángulo a la derecha del bloque Signal Generator y dos a la
izquierda del bloque Mux. El símbolo > apuntando hacia afuera de un bloque es
un puerto de salida; si el símbolo apunta hacia el bloque es un puerto de
entrada. Cuando los bloques se conectan, los símbolos del puerto
desaparecen.
Conecte el bloque Signal Generator al bloque Mux. Posicione el puntero sobre
el puerto de salida en el lado derecho del bloque Signal Generator.
Presione y mantenga pulsado el botón del ratón. Observe que el botón cambia
a una forma de una cruz.
Dibujar esta clase de línea es ligeramente diferente a dibujar la línea que acaba
de dibujar. Para unir una conexión a una línea ya existente, siga estos pasos.
En primer lugar posicione el cursor sobre la línea que hay entre los bloques
Signal Generator y Mux.
presione el botón derecho del ratón y arrastre el cursor al puerto de entrada del
bloque Gain o sobre el propio bloque Gain.
De forma análoga puede dibujar una línea similar entre la línea de salida del
bloque Mux y el bloque To Workspace. Acabe de realizar las conexiones.
La salida por defecto del bloque Signal Generator es una onda sinusoidal con
una amplitud de 1. Como esto es aceptable para este ejercicio, no hay
necesidad de modificar ningún parámetro para ese bloque. Puede encontrar
interesante abrir ese bloque para ver las otras formas de onda que genera.
Ejecute la simulación durante 10 segundos. Primero, ajuste los parámetros de
simulación seleccionando Parameters del menú Simulation. En el cuadro de
diálogo que aparece (debajo aparece el cuadro de diálogo llamado Control
Panel de la versión Windows), ajuste el Stop Time a 10 y cambie el Maximum
Step Size a 0.0001.
Este ejercicio mostró cómo efectuar las tareas más comunes de construir
modelos. Éstas y otras tareas se describen con más detalle en el resto de este
capítulo.
3.3 Construcción de un modelo
Esta sección analiza las tareas que se llevan a cabo durante la construcción de
un modelo. Para crear un nuevo modelo, escoja la orden New en el menú File.
SIMULINK crea una nueva ventana. Puede mover la ventana de la misma
forma que hace con otras ventanas.
Para editar el diagrama de un modelo existente, haga una de las dos acciones
siguientes:
Para seleccionar un objeto, sitúe el cursor encima del objeto y pulse el botón
del ratón Aparecen pequeñas "asas" en las esquinas del objeto. Por ejemplo, la
figura que sigue ( muestra la selección de un bloque Sine Wave y de una línea:
Para seleccionar todos los objetos en la ventana activa, escoja Select All en el
menú Edit.
Esta sección presenta cómo efectuar acciones útiles para construir modelos en
los que intervienen bloques.
Si copia un bloque que está conectado a otros bloques, SIMULINK no copia las
líneas de conexión. Si copia bloques que están conectados, SIMULINK
también copia las líneas de conexión.
Cuando copia un bloque, el nuevo bloque hereda todos los valores de los
parámetros del bloque original.
Para suprimir uno o más bloques, selecciónelos y pulse la tecla Delete o escoja
del menú Edit la opción Clear o Cut. La orden Cut escribe el bloque o los
bloques en el portapapeles dejándolos disponibles para que se puedan pegar
en un modelo. La utilización de la tecla Delete o de la orden Clear no afecta a
los contenidos del portapapeles.
Puede editar los nombres de los bloques de una de las tres formas siguientes:
Cuando pulsa el puntero sobre otro bloque o realiza cualquier otra acción, el
nombre se acepta o se rechaza. Si intenta modificar el nombre de un bloque a
un nombre que ya existe o a uno que no tiene caracteres, SIMULINK visualiza
un mensaje de error.
Puede modificar las fuentes utilizadas en los nombres de los bloques
seleccionando el bloque o los bloques y escogiendo un tipo de fuente del sub
menú Fonts que está accesible desde el menú Style.
Bottom/Right, que es el valor por defecto, coloca el nombre debajo del bloque
cuando su orientación es Left to Right o Right to Left o a la derecha del bloque
cuando su orientación es Up o Down.
3.3.2.11.1 Entradas
3.3.2.11.2 Parámetros
Puede añadir una línea que comience en cualquier punto de una línea
existente. Ambas líneas transportan la misma señal a sus salidas.
Por ejemplo, en la siguiente figura el diagrama del lado izquierdo muestra una
única línea que va desde el bloque Product al bloque Scope. El diagrama
detallado derecho muestra una línea adicional que va desde el bloque Product
al bloque To Workspace. La misma señal va a cada bloque.
Para añadir una línea desde otra línea, siga estos pasos:
3. Arrastre el puntero al puerto destino y suelte el botón del ratón y la tecla Ctrl
u Option. SIMULINK crea una nueva línea entre los puntos de comienzo y
finalización.
Para dibujar un segmento de línea, dibuje una línea que finaliza en una zona no
ocupada del diagrama. Aparece una flecha en el final no conectado de la línea.
Para añadir otro segmento de línea, pulse el botón del ratón mientras el
puntero está sobre la flecha y repita el procedimiento.
Puede utilizar esta técnica para dibujar una línea con segmentos exactamente
donde los desee o para dibujar líneas antes de copiar bloques a los cuales se
conectan las líneas. Cuando comience una simulacjón, SIMULINK proporciona
un mensaje de aviso si su modelo tiene algunas líneas que no están
conectadas.
Para suprimir una o más líneas, seleccione la línea o líneas que se van a
eliminar y pulse la tecla Delete o escoja Clear o Cut en el menú Edit.
Para mover un vértice de una línea, posicione el puntero sobre el vértice, pulse
y manténgalo así el botón del ratón, arrastre el puntero a la posición deseada y
suelte el botón del ratón. No puede mover los vértices que están en los
extremos de la línea.
La figura que sigue muestra la forma del cursor y el movimiento del vértice
cuando lo arrastra. Puede arrastrar el vértice en cualquier dirección.
Esta tabla resume la utilización del ratón y del teclado para manipular bloques y
líneas.
Acción de construcción
Windows Macintosh
del modelo
Seleccionar objeto Botón izquierdo del ratón Botón del ratón
Seleccionar más de un Shift +botón izquierdo
Shift +botón del ratón
objeto del ratón
Copiar objeto de otra Seleccionar objeto y Seleccionar objeto y
ventana arrastrar arrastrar
Seleccionar objeto y Seleccionar objeto y
Mover objeto
arrastrar arrastrar
Option +botón izquierdo
Duplicar objeto Option + botón del ratón y
del ratón
y arrastrar; o botón
arrastrar
derecho del ra-
tón y arrastrar
Conectar bloques Botón izquierdo del ratón Botón del ratón
Desconectar bloques Shift + arrastrar bloque Shift + arrastrar bloque
Encaminar líneas alrededor
Shift + dibujar línea Shift + dibujar línea
de bloques
Dibujar línea desde otra línea Ctrl + arrastrar línea Option + arrastrar línea
Seleccionar segmento y Seleccionar segmento y
Mover segmento de línea
arrastrar arrastrar
Seleccionar vértice y Seleccionar vértice y
Mover vértice
arrastrar arrastrar
Dividir línea en segmentos Shift + arrastrar línea Shift + arrastrar línea
3.3.3 Añadir anotaciones de texto al diagrama del modelo
Para crear un subsistema antes de añadir los bloques que contiene, inserte un
bloque Subsystem y cree los bloques que constituyen el subsistema de la
forma siguiente:
Cuando suelta el botón del ratón, se seleccionan los dos bloques y todas las
líneas de conexión.
Uno de los temas más confusos para los nuevos usuarios de SIMULINK es
cómo modelar ecuaciones. Algunos ejemplos le ayudarán a comprender cómo
modelarlas.
Asigne valores a los bloques Gain y Constant abriendo cada uno de ellos
(mediante una doble pulsación) e introduciendo los valores apropiados. Pulse
el botón OK. Ajuste la amplitud del bloque Sine Wave a 10 para conseguir una
mayor variación de temperatura. Ahora, conecte los bloques.
dx = -2x + u
∂x
El bloque Integrator integra su entrada y produce x. Otros bloques
∂t
necesitados en este modelo incluyen un bloque Gain y un bloque Sum. Para
generar una onda cuadrada, utilice un bloque Signal Generator. Otra vez,
visualice la salida empleando un bloque Scope. Reúna los bloques y defina el
valor de la ganancia del bloque Gain.
En este modelo, para invertir la dirección del bloque Gain, escoja Flip Block (en
un sistema Windows) o Flip (en un Macintosh) en el menú Options. También,
para crear la línea de la salida del bloque Integrator al bloque Gain mantenga
pulsada la tecla Ctrl (en un sistema Windows) o la tecla Options (en un
Macintosh) mientras dibuja la línea. Ahora puede conectar todos los bloques.
El bloque Scope visualiza x en cada paso de tiempo. Para una simulación que
dura 10 segundos y que el Time Range del bloque Scope es de 1, la salida que
resulta se muestra en la figura.
La ecuación modelada en este ejemplo se puede expresar también como una
función de transferencia. El modelo usa el bloque Transfer Fcn, que acepta
como entrada a u y genera como salida x. Así, el bloque implementa x/u. Si
sustituye sx por x en la ecuación diferencial anterior, obtiene:
sx = -2x + u
x = u/(s + 2)
O,
x/u = I/(s+2)
.
El bloque Transfer Fcn usa parámetros para especificar el numerador y el
denominador. En este caso, el numerador es 1 y el denominador es s + 2.
Especifique ambos términos como vectores con los coeficientes de las
potencias sucesivamente decrecientes de s; en este caso el numerador es [1] y
el denominador es [1 2].
Si está guardando un modelo por primera vez, utilice la orden Save para
asignarle un nombre y una localización al archivo.M. Rellene el cuadro de
diálogo que aparece y pulse el botón OK para guardar el archivo.
Si está guardando un modelo cuyo archivo.M fue guardado previamente, utilice
la orden Save para sustituir el contenido del archivo.M o la orden Save As para
guardarlo con un nombre nuevo o en una localización diferente. La orden Save
es destructiva; es decir, eligiendo esta orden destruirá la versión previa del
modelo.
Cuando especifique una de las opciones del dispositivo EPS (eps, epsc, eps2
yepsc2) no de un nombre de archivo, la orden print automáticamente crea un
archivo EPS. Por ejemplo, la siguiente orden imprime el modelo actual (sin
título) y automáticamente escribe la salida en un archivo EPS llamado
Untitled.eps:
print -sUntitled
• Aceleración de la simulación
• Estrategias de modelado
• Simulación.
• Linealización.
Los valores numéricos resultantes se utilizan como los parámetros actuales del
bloque.
• Bloques Gain
4.2 Simulación
Cada uno de estos métodos puede resultar apropiado en diferentes etapas del
desarrollo del modelo.
• Variables de retorno.
Los parámetros Start Time y Stop Time especifican los valores de t en los que
la simulación comienza y termina. El tiempo de simulación y el tiempo del reloj
de pared no son iguales. Por ejemplo, si se ejecuta una simulación durante 10
segundos, normalmente no se emplearán 10 segundos. La cantidad de tiempo
que lleva ejecutar una simulación depende de muchos factores, entre los que
se incluyen la complejidad del modelo, los tamaños de paso mínimo y máximo
y la velocidad del reloj del computador.
Algunas veces una simulación produce resultados que son precisos pero que
no son buenos para generar gráficas suaves. En tal caso, puede ser necesario
limitar el tamaño de paso máximo de forma que los resultados gráficos tengan
una apariencia regular .Por ejemplo, es a menudo necesario limitar el tamaño
de paso en linsim cuando el sistema es lineal y las entradas son lineales a
tramos, debido a que este método es capaz de tomar pasos arbitrariamente
grandes sin perder precisión.
• Pulsar sobre una línea para ver la señal que transporta esa línea sobre
un bloque Scope de tipo flotante (no conectado).
Cambios en la estructura del modelo durante una simulación, tales como añadir
o suprimir líneas o bloques, originan que se pare la simulación. Seleccione otra
vez Start para ver el resultado del cambio.
• Bloques Scope
plot (t, y)
La creación de una máscara para este uso lleva consigo los pasos siguientes:
2. Crear el subsistema.
Para incluir rotura de líneas en el texto de ayuda, incluya '\n' donde desea
romper la línea. No es necesario incluir espacios en blanco antes o después de
'\n'.
1. Seleccione el bloque.
droots (z, p, k)
Para examinar las órdenes de dibujo utilizadas para generar gráficas en los
bloques con máscaras de SIMULINK siga el procedimiento siguiente:
3. Para retener el bloque como un bloque con máscara, pulse en el botón OK.