Động cơ một chiều

Sơ lược về nguyên tắc hoạt động

Cấu tạo của động cơ gồm có 2 phần: stato đứng yên và rôto quay so với stato. Phần cảm (phần kích
từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong mạch từ, xuyên qua các vòng dây quấn của phần
ứng (thường đặt trên rôto). Khi có dòng điện chạy trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ
chịu tác động bởi các lực điện từ theo phương tiếp tuyến với mặt trụ rôto, làm cho rôto quay. Chính
xác hơn, lực điện từ trên một đơn vị chiều dài thanh dẫn là tích có hướng của vectơ mật độ từ thông
B và vectơ cường độ dòng điện I. Dòng điện phần ứng được đưa vào rôto thông qua hệ thống chổi
than và cổ góp. Cổ góp sẽ giúp cho dòng điện trong mỗi thanh dẫn phần ứng được đổi chiều khi
thanh dẫn đi đến một cực từ khác tên với cực từ mà nó vừa đi qua (điều này làm cho lực điện từ
được sinh ra luôn luôn tạo ra mômen theo một chiều nhất định).

Mở máy (khởi động) động cơ một chiều

Các động cơ một chiều khi khởi động có thể tiêu thụ dòng điện rất lớn so với dòng điện định mức.
Sau đây là một ví dụ minh hoạ. Tôi sử dụng các số liệu của một động cơ thực do Aerotech chế tạo,
với các thông số kỹ thuật được cung cấp tại www.aerotech.com. Xét động cơ có mã hiệu model là
1135, với công suất định mức là 200 W.

Xét theo phương diện mạch điện, ở trạng thái xác lập, dòng điện I đi qua mạch phần ứng của động
cơ được biểu diễn bằng phương trình sau:

với U là điện áp đặt vào mạch phần ứng, Ra là điện trở mạch phần ứng, và E là sức điện động phần
ứng (tỷ lệ với tích của từ thông và tốc độ động cơ).

Theo đó, nếu bỏ qua tác dụng của điện cảm phần ứng, dòng điện định mức I n và dòng điện khởi
động Is của động cơ có thể được xác định bằng các phương trình:

Tại thời điểm động cơ được đóng vào nguồn, động cơ đang ở trạng thái đứng yên, do đó tốc độ và
sức điện động là bằng 0. Hiển nhiên, bạn có thể thấy dòng điện Is

lúc này chỉ được giới hạn bởi điện trở mạch phần ứng, thường có giá trị nhỏ để giảm tổn hao trong
dây quấn phần ứng. Dòng điện khởi động tại thời điểm đóng nguồn, do đó, thường có giá trị lớn hơn
nhiều lần so với dòng điện định mức. Khi tốc độ động cơ tăng lên, sức điện động phần ứng cũng
tăng theo, làm cho dòng điện giảm xuống. Một yếu tố khác là điện cảm phần ứng cũng làm chậm lại
quá trình tăng dòng điện tại thời điểm đóng nguồn. Tuy nhiên, hằng số thời gian của mạch điện phần
ứng thường nhỏ hơn hằng số thời gian của cơ hệ, gồm rôto và tải, nhiều lần. Do đó, dòng điện khởi
động thường đạt giá trị khá lớn so với dòng điện định mức trước khi động cơ đạt được tốc độ đủ lớn
để làm giảm dần dòng điện. Điều này được thể hiện rõ ở các động cơ công suất lớn, do đó người ta
luôn luôn có biện pháp mở máy thích hợp để giữ cho dòng điện khởi động nằm trong một giới hạn
an toàn.

Trở lại với động cơ thực của chúng ta trong ví dụ, động cơ được ước tính có dòng điện định mức
khoảng 3.16A (hiệu suất định mức được ước lượng là khoảng 80%), ở điện áp định mức là 80V, với
hằng số mômen là 0.17 Nm/A, do vậy sẽ có mômen định mức khoảng 0.53 Nm. Nếu bạn dùng PSIM
để mô phỏng bài toán này, hãy đảm bảo là hằng số sức điện động k E (với tốc độ ωn tính bằng rad/s)
và hằng số mômen kT thỏa mãn các phương trình sau:

Với các thông số như trên, và điện trở mạch phần ứng R a = 1.4 ohm, tốc độ định mức ω n = 437 rad/s
= 4175 rpm. Động cơ có điện cảm phần ứng La = 3.1 mH, do đó sẽ có hằng số thời gian của mạch
điện là tE = 3.1 mH/1.4 ohm = 2.2 ms. Tại thời điểm bằng 3 lần tE, dòng điện phần ứng sẽ đạt 95%
giá trị cực đại (bằng U/Ra), nếu rôto vẫn đứng yên. Tuy nhiên, rôto của động cơ tại thời điểm đã có
thể đạt được một tốc độ nào đó, do đó chúng ta cần ước tính tốc độ của động cơ tại thời điểm đó, và
từ đó tính ra sức điện động phần ứng.

Tốc độ động cơ trong quá trình quá độ (tăng tốc hay giảm tốc) có thể được biểu diễn như sau, nếu
bỏ qua các thành phần phụ:

với TE là mômen điện từ do động cơ tạo ra, TL là mômen tải, và J là mômen quán tính của hệ cơ rôto.
Giả thiết mômen quán tính của tải bằng với mômen quán tính của động cơ, nghĩa là có giá trị
0.00035 kg.m². Tốc độ của động cơ tại t = 3tE = 6.6 ms có thể ước tính bằng dạng sai phân của
phương trình trên. Mômen điện từ có thể tính tương ứng với 95% dòng điện cực đại U/R a = 80/1.4 =
57.1A, nghĩa là mômen có giá trị 0.17 x 0.95 x 57.1 = 9.22 Nm.

Giả thiết động cơ làm việc với tải là mômen không đổi, có giá trị 0.53 Nm. Như vậy, độ thay đổi tốc
độ của động cơ tính đến thời điểm t = 3tE sẽ là 3tEx(TE - TL)/J = 6.6 ms x (9.22 - 0.53) / (2 x 0.00035)
= 81.9 rad/s. Ở tốc độ này (vì thực chất động cơ tăng tốc từ 0 rad/s, nên độ thay đổi cũng chính là
tốc độ của động cơ), sức điện động phần ứng tương ứng sẽ là 81.9 x 0.17 = 13.9 V. Như vậy, dòng
điện tại thời điểm này có thể ước tính sẽ mang giá trị (80 - 13.9)/1.4 = 47.2A. So với dòng điện định
mức = 3.16A, nó lớn hơn 47.2/3.16 = 14.94 lần!

Thực tế là chúng ta đã tính gần đúng ở nhiều chỗ, do đó kết quả trong thực tế sẽ khác đôi chút, và
cũng khác với những gì được mô phỏng trong PSIM như được minh họa dưới đây.
 Hình 1. Mô phỏng quá trình khởi động của động cơ DC, trong PSIM, ở áp nguồn 80V
Ia - dòng điện phần ứng (A), n - tốc độ động cơ (rpm - vòng/phút)

Bạn có thể thực hiện mô phỏng tương tự bằng cách mở tập tin 'dcm.sch' nằm trong thư mục
'examples\Motor Drives\' của PSIM. Bạn hãy đảm bảo động cơ có các thông số sau: Ra = 1.4, La =
0.0031, Rf = 40, Lf = 0.002, J (moment of inertia) = 0.00035, Vt = 80, Ia = 3.06, n = 4175, If = 2. Tải
có giá trị 0.53 với J (moment of inertia) = 0.00035, và điện áp nguồn là 80V.

Bây giờ bạn hãy thử hình dung tình huống sẽ như thế nào nếu chúng ta đóng động cơ này vào
nguồn 100V (động cơ được phép làm việc đến điện áp 104V, theo bảng thông tin kỹ thuật).

Lẽ đương nhiên là nhà sản xuất không thể để cho động cơ khởi động trực tiếp theo kiểu này, do đó
các động cơ loại này đã được đưa ra thị trường với khả năng hạn chế dòng khởi động, như bạn có
thể thấy trong bảng thông tin kỹ thuật (dòng điện khi động cơ đứng yên không vượt quá 5.5A đối với
động cơ vừa xét). Tuy nhiên, chúng ta cần hiểu được hiện tượng để không phạm phải sai lầm đối
với những hệ truyền động không được trang bị sẵn khả năng giới hạn dòng khởi động (chẳng hạn
như khi bạn tự chế một bộ truyền động DC).

Điều khiển tốc độ động cơ một chiều

Khi điều khiển tốc độ động cơ, đặc tính quan trọng nhất cần được xem xét là đặc tính cơ của động
cơ. Đặc tính cơ là mối quan hệ giữa tốc độ và mômen của động cơ, ở một điều kiện làm việc đã xác
định trước (điện áp, điện trở mạch phần ứng, và từ thông kích từ cho trước).

Để xác định đặc tính cơ của động cơ, từ đó đưa đến các phương pháp điều khiển tốc độ khác nhau,
chúng ta bắt đầu với phương trình cân bằng điện áp (ở trạng thái xác lập):
Ở trạng thái xác lập thì mômen điện từ T E bằng mômen tải TL. Các đại lượng mới gồm có: k-hằng số
máy điện, chỉ phụ thuộc vào kết cấu máy, Φ-từ thông trong máy. Vậy đặc tính cơ của động cơ có thể
biểu diễn như sau:

Ở một điều kiện làm việc đã xác định trước, quan hệ trên là một đường thẳng, cắt trục tung tại giá trị
ω0, có độ dốc là −Ra/(kΦ)². Giá trị ω0 = U/(kΦ) là tốc độ của động cơ ứng với tải bằng 0, do đó được
gọi là tốc độ không tải. Đặc tính cơ ứng với điện áp phần ứng định mức, kích từ định mức, và điện
trở phần ứng tự nhiên được gọi là đặc tính cơ tự nhiên của động cơ.

Từ phương trình đặc tính cơ trên, có thể thấy có 3 đại lượng có thể được thay đổi để điều chỉnh tốc
độ động cơ, ứng với một giá trị mômen tải đã cho, đó là các đại lượng: U-điện áp đặt vào phần ứng,
Ra-điện trở mạch phần ứng, và Φ-từ thông của động cơ. Từ đó dẫn đến 3 phương pháp điều chỉnh
tốc độ động cơ một chiều, xét một cách tổng quát.

Khi thay đổi điện áp phần ứng, chúng ta chỉ thay đổi giá trị ω 0 chứ không thay đổi độ dốc của đặc
tính cơ, do đó các đặc tính cơ ứng với các điện áp phần ứng khác nhau sẽ là những đường thẳng
song song nhau. Thông thường, điện áp làm việc của động cơ được thay đổi giảm dần từ điện áp
định mức (vì lý do an toàn), do đó các đặc tính cơ sẽ thấp dần kể từ đặc tính cơ tự nhiên (nếu giữ từ
thông định mức và điện trở phần ứng tự nhiên khi thay đổi điện áp phần ứng). Họ đặc tính cơ có thể
thấy được trên hình 2.

Hình 2. Họ đặc tính cơ của động cơ DC khi điều chỉnh điện áp phần ứng
Điện trở phần ứng chỉ có thể được tăng lên từ giá trị điện trở phần ứng tự nhiên (thêm điện trở vào
mạch phần ứng). Khi thực hiện điều này, chỉ có độ lớn của độ dốc của đặc tính cơ là bị ảnh hưởng
(tăng lên), do đó các đặc tính cơ sẽ có cùng giá trị ω 0 nhưng với độ dốc tăng dần khi điện trở phần
ứng được tăng lên. Họ đặc tính cơ được thể hiện trong hình 3.

Hình 3. Họ đặc tính cơ của động cơ DC khi điều chỉnh điện trở phần ứng

Các động cơ nhỏ sử dụng nam châm vĩnh cửu không có khả năng điều chỉnh từ thông, nhưng các
động cơ lớn hơn sử dụng dây quấn kích từ có thể thực hiện điều này. Tương tự như cách phân tích
ở trên, trong trường hợp này cả giá trị ω0 lẫn độ dốc của đặc tính cơ đều bị thay đổi. Thông thường
từ thông định mức trong máy đã khá gần với giá trị từ thông bão hòa, do đó cách thay đổi khả dĩ là
giảm từ thông trong máy, khi đó ω0 sẽ tăng nhưng độ dốc còn tăng nhanh hơn. Họ đặc tính cơ có
dạng như trong hình 4.
 Hình 4. Họ đặc tính cơ của động cơ DC khi điều chỉnh từ thông

Họ đặc tính cơ cho phép xác định điểm làm việc ổn định mới của động cơ ứng với mỗi phương pháp
điều khiển tốc độ, nếu chúng ta biết được các thông số làm việc mới của động cơ. Tuy nhiên, quá
trình thay đổi tốc độ của động cơ từ điểm làm việc cũ đến điểm làm việc mới diễn ra như thế nào còn
tùy thuộc vào cách thức mà chúng ta điều chỉnh tham số của động cơ trong mỗi phương pháp, đó là
lý do có nhiều thuật toán điều khiển khác nhau như bang-bang, PI, PID, fuzzy logic, ...

Họ các phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng

Thông thường, các động cơ có thể được chọn từ công suất và tốc độ làm việc tối đa đối với một ứng
dụng nào đó. Do đó, phương pháp điều khiển tốc độ được ưa thích trong trường hợp này sẽ là điều
chỉnh điện áp phần ứng. Nhờ sự phát triển của công nghệ chế tạo linh kiện bán dẫn, ngày nay người
ta có thể chọn lựa một trong nhiều phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng. Dưới đây là một số
phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phổ biến.

• Bộ máy phát-động cơ: Trước khi các bộ biến đổi điện tử công suất xuất hiện, người ta sử
dụng bộ biến đổi điện cơ để thực hiện điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ một chiều.
Động cơ một chiều cần được điều chỉnh điện áp phần ứng sẽ được cấp nguồn từ một máy
phát một chiều có cùng công suất định mức. Máy phát này được kéo bởi một động cơ sơ
cấp cũng có cùng cỡ công suất như máy phát và động cơ một chiều. Điện áp phát ra từ máy
phát được điều chỉnh bằng cách thay đổi dòng điện kích từ của máy phát (dòng điện kích từ
của máy phát là rất nhỏ so với dòng điện phần ứng của máy phát). Máy phát một chiều ở
đây đóng vai trò một bộ khuếch đại công suất điện cơ. Nhược điểm của hệ thống kiểu máy
phát-động cơ: cồng kềnh, đắt tiền (vì phải dùng 3 máy điện cùng cỡ công suất), không thích
hợp với các hệ thống công suất nhỏ.

• Bộ chỉnh lưu có điều khiển: Động cơ một chiều được cung cấp từ lưới điện thông qua một
bộ chỉnh lưu có điều khiển. Bộ chỉnh lưu thường là 1 pha cho công suất nhỏ, và 3 pha cho
công suất lớn. Với bộ chỉnh lưu 1 pha, các dạng chỉnh lưu bán sóng (half-wave) và toàn
sóng (full-wave) có thể được sử dụng (một số tác giả gọi là chỉnh lưu bán kỳ và toàn kỳ).
Cũng có thể sử dụng các bộ chỉnh lưu 1 pha bán điều khiển ở đây. Với bộ chỉnh lưu 3 pha,
có thể chọn lựa giữa các cấu hình tia và các cấu hình cầu. Khi kết hợp với cách bố trí các
dây quấn thứ cấp của máy biến áp một cách thích hợp, các bộ chỉnh lưu 3 pha có thể gia
 tăng số xung áp ở ngõ ra, tính trong một chu kỳ điện áp nguồn (lưới). Các bộ chỉnh lưu vừa
nêu đều có điện áp ngõ ra bao gồm nhiều xung áp, với giá trị trung bình thay đổi theo góc
mở của khóa (van). Lợi dụng quán tính cơ đủ lớn của hệ truyền động, cùng với điện cảm
của mạch phần ứng, có thể xem là tốc độ của động cơ chỉ bị ảnh hưởng bởi giá trị trung
bình của điện áp ngõ ra. Một nhược điểm cần đề cập là các bộ chỉnh lưu loại này tạo ra sự
méo dạng rất lớn đối với dòng điện ngõ vào, đặc biệt với các hệ thống công suất lớn. Các
linh kiện được dùng trong các bộ chỉnh lưu loại này bao gồm đèn điện tử, thyristor nói chung,
transistor nói chung. Các bộ chỉnh lưu kiểu này còn được gọi là các bộ điều chỉnh pha, từ
thực tế là các khóa (van) được đóng ở góc pha (của điện áp nguồn) nào đó tùy theo giá trị
điện áp trung bình được yêu cầu.

• Bộ biến đổi điện áp một chiều: Trong trường hợp này, một bộ biến đổi DC-DC nằm giữa
nguồn DC và động cơ sẽ cho phép thay đổi điện áp trung bình đặt lên động cơ. Vì tần số
chuyển mạch của bộ biến đổi DC-DC có thể được lựa chọn một cách tự do và lớn hơn nhiều
lần so với tần số xung áp của các bộ chỉnh lưu có điều khiển, giải pháp này có thể áp dụng
cho các động cơ có quán tính cơ nhỏ, chẳng hạn như các động cơ servo. Đối với mục đích
điều chỉnh tốc độ động cơ, không nhất thiết phải sử dụng các bộ biến đổi DC-DC đầy đủ như
được giới thiệu ở trang Điện tử công suất. Dạng đơn giản nhất của bộ biến đổi DC-DC được
dùng cho động cơ chính là bộ băm áp (chopper), chỉ gồm một khóa (van) và một diode tạo
đường dẫn dòng điện (free-wheeling diode) nằm giữa nguồn DC và động cơ, dùng để
đóng/ngắt nguồn đặt vào phần ứng của động cơ. Giá trị trung bình của điện áp đặt vào động
cơ được điều chỉnh bằng cách thay đổi chu kỳ nhiệm vụ (duty cycle) của khóa (van). Nói
cách khác, nếu tần số đóng/ngắt là cố định, điện áp trung bình sẽ thay đổi theo độ rộng của
xung áp, từ đó dẫn đến tên gọi phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM-Pulse Width
Modulation). Để có thể đổi chiều quay của động cơ, người ta thường dùng sơ đồ cầu H.
Trong đa số trường hợp, tần số chuyển mạch thường khá cao, do đó chỉ có các transistor là
đáp ứng được các yêu cầu đối với linh kiện chuyển mạch.

Read more: http://www.ant7.com/forum/forum_post.asp?TID=3960#ixzz11vOuZzKf