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UNIVERSIDADE DE VIGO.
ABRIL 1998
Indice General
2 Estabilidad 26
2.1 Intro duccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Estabilidad Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2
INDICE GENERAL 3
3 Tecnicas Temporales 32
3.1 Desempen
~o Temporal en Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Polos Dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Lugar de las Races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Tecnicas de Frecuencia 47
4.1 Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Principio del Argumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.2 Criterio de Mikhailov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.3 Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Medida de la Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1 Nota Importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.2 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Gr acas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.1 Aproximacion Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Controladores 78
5.1 Intro duccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Amplicadores Operacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Realizacion de las Redes de Adelanto y Retardo . . . . . . . . . . 80
5.3.1 Redes de Adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.2 Redes de Retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.4 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4 Sintona por Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5 Predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6 Compensacion 91
6.1 Ob jetivos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.1 Estabilidad Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.2 Desempen~o Nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2 Medidas de Desempen~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2.1 Seguimiento a Consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.2 Rechazo de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.1 Compensacion con controlador integral I . . . . . . . . . 96
6.3.2 Compensacion con PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3.3 Compensacion con Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.4 Compensacion con Atrasador . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.3.5 Compensacion con Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . 108
A Apendice 125
Indice de Figuras
5
INDICE DE FIGURAS 6
8
Captulo 1
Intro duccion a la
Regulacion Automatica
En los ultimos 50 a~
nos, con la industrializacion y las guerras calientes y fras,
9
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 10
1.2.1 Regulacion
Regulacion deb e entenderse como imposicion de un comportamiento predeter-
minado sobre un paciente. En el contexto presente, el paciente se designara p or
el nombre de Planta.
1.2.2 Sistema
El concepto de Sistema esta asociado a una vision utilitaria segun un determi-
nado interes sobre una parte del entorno en que se quiere ejercer la actividad de
regulacion. Hacen parte y denen un sistema sus comp onentes que se relacionan
entre s y la frontera con su entorno.
1.2.3 Variable
Cualquier efecto capaz de medirse o con sentido fsico, que describa la forma de
interaccion entre dos o m as subsistemas.
1.2.4 Estado
El conjunto m
nimo de variables que con sus interrelaciones describen el com-
portamiento de un sistema determinado.
1.2.5 Modelo
El ejercicio de abstraccion que asla aspectos p eculiares de un sistema de acuerdo
con nuestro interes, conlleva a un conjunto de reglas que relacionan un conjunto
de variables que pueden describir cualitativa o cuantitativamente el compor-
tamiento de este sistema cuando es sometido a determinados estm ulos.
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 11
Sabiendose que la temp eratura ambiente cambia de acuerdo con un perl de-
terminado a lo largo del da, se podra establecer una tabla de caudal de vapor
caliente para los radiadores de forma a complementar el calor actual en el aula
y as alcanzar el perl deseado de temperatura.
En el caso del regulador de temp eratura en que se deb e mantener una temper-
atura constante del agua a la salida, una estrategia sencilla sera: Si la temp er-
atura de salida sup era a la temp eratura de referencia, cerrar el vapor. En caso
contrario, si la temperatura a la salida alcanza un valor mnimo establecido se
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 12
Termometro
Ts
Temperatura
de Salida
Vapor u Serpentina
Tanque de Agua
Operador
T
e
Mezclador
abre el vap or. Esta estrategia p ermitira, desde que se contase con volumen de
vapor sucien te, mantener la temperatura a la salida oscilando entre los valores
de referencia y el mnimo establecido. En la practica se sabe que la temper-
atura en su oscilacion sup era a la temp eratura de referencia y ba ja m as que la
temperatura mnima. Cada estrategia congura un controlador o regulador.
Ts T
T e
ref
Q Ts
PLANTA
CONTROLADOR
Perturbacion
OBSERVA
Salida Observada
1.3.1 Caldera
El modelo termico simplicado de una caldera de calentamiento de agua efec-
tuado de acuerdo con el diagrama de la gura [1.4] resulta de la aplicacion de
la ley de conservacion de la cantidad de calor. Sea:
Ts
Serpentina
Vapor
Q
Volumen de Control
Te
Mezclador
mc Ts = (Q + V c(Te Ts )) t (1.1)
Ts
mc = Q + V c(T e Ts ) (1.2)
t
y haciendo el l mite t !0
dTs
mc = Q + V c(Te Ts ) (1.3)
dt
dTs
mc + V cTs = Q + V cTe (1.4)
dt
d
mc +Vc Ts = Q + V cTe (1.5)
dt
1
d
Ts = mc +Vc (Q + V cTe ) (1.6)
dt
1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento
En el diagrama de la gura [1.5] puede observarse una planta sencilla de ndole
mec anica que consiste en una masa m acoplada a un muelle de constante k
apoyada en una supercie con la cual tiene rozamiento viscoso proporcional
a la velocidad con constante , solicitada por una fuerza F . Se desea saber
el comp ortamiento x(t) cuando a partir del rep oso, se aplica la fuerza F (t).
mx = F (t) x_ kx (1.7)
O tambien:
d2 d
x(t) = (m + + k) 1 F (t) (1.8)
dt2 dt
k
F
λv
Para una cierta categora de funciones esta transformacion posee inversa unica
siendo entonces que se puede establecer una corresp ondencia biunv o ca entre
funciones reales de variable real de este conjunto, y sus transformadas complejas
de variable compleja.
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 16
L[x + y] = Lx + Ly [ ] [ ]
dn f
L[ n ] = sn F (s) sn 1 f (0) s
n 2 f 0 (0) f (n 1)
(0)
dt
L[f (t t0 )] = e 0 s F (s)
t
L[f (t= )] = F (s )
L[f g ] = F (s)G(s) (1.9)
dn dn 1
L[(an + an 1 + + a0 )x(t)] = (an sn + an n 1+
1s a0 )X (s) (1.11)
dtn dtn 1
De esta forma una ecuacion diferencial tpica surgida del modelado de una planta
generica con una entrada u(t) y una salida y (t) ba jo la hipotesis de condiciones
iniciales nulas tendra como solucion:
Dn (t)y(t) = Dm (t)u(s)
P m (s)
Y (s) = U (s)
P n (s)
P n (s) = an s + an 1 sn 1 + + a0
n
P m (s) = bm sm + bm 1 sm 1 + + b0 (1.12)
1
y para que L [Y (s)] tenga sentido fsico es necesario que se verique n . m
La fraccion P m (s)=P n (s) recibe el nombre de funcion de transferencia entre
U (s) e Y (s) siendo que gracamen te se representa de acuerdo con la gura [1.6]
Para grafos m as complejos se puede obtener la funcion de transferencia global,
aplicando una regla bastante sencilla. As, para el sistema presentado en la
gura [1.7] se puede obtener
G1 G2 G3 G4
G(s) =
1 G1 G2 G5 G3 G8 G1 G2 G5 G7 G1 G2 G3
aplicando la regla: el numerador se compone por la suma algebraica de los
caminos independientes en la direccion entrada-salida. Ya el denominador se
compone por la unidad restada algebraicamente de los diversos lazos de reali-
mentacion independientes.
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 17
G5#
G6# G8#
G7# +#
d dx(t)
e
st
x(t) = se
st
x(t) + e st
dt dt
o tambien
Z T T
Z T
s e
st
x(t)dt = e
st
x(t) + e
st
dx
0 0 0
lim T ! 1 lim s ! 0
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 18
se llega al resultado
s
lim (sX (s))
!0 = x(1)
sT sT
L[u(t T )] = e L[u(t)] = e U (s)
u(t-T)# u(t)#
T#
P q1 (s) P q2 (s)
U (s) = Y (s) + Y (s)
P p (s) ref P p (s)
Normalmente se utilizara la version particular
P q (s)
U (s) = E (s)
P p (s)
donde
Rt
P I D u(t) = kc e(t) + k i 0
e(˝ )d˝ + kd dtd e(t) o controlador PID.
U (s) = kc ss+z
+p con 0 < z < p caracterizado como adelantador .
U (s) = kc ss+z
+p con 0 < p < z caracterizado como atrasador .
U (s) = (s +z )(s +z
kc (s+p1 )(s+p2 ) con 0
)
< p1 < z1 z2 < p2 caracterizado como
1 2
atrasador-adelantador
r s Pm s Pp s
siendo G(s) = P ( ) ( )
Ps s Pn s Pq s
( ) ( )
( )
( )
Esta expresion obtenida para Y (s) viene a ser
la funcionde transferencia en lazo cerrado entre la consigna Yref (s) y la salida
Y (s). Esta version entre las posibles presentaciones para un sistema lineal se
conoce por el nombre de presentacion en la forma entrada-salida
1.6 Linealizacion
El arsenal de herramientas disponible para sistemas lineales puede usarse tam-
bien para lo calmente, estudiar el comp ortamiento de sistemas nolineales. Para
ello es necesario efectuar una linealizacion que valga en un entorno del punto
nominal de funcionamiento.
@f 2
f (x) = f (x ) + ( x x ) + O (j x x j ) (1.14)
@x
siendo que en la practica se considera ap enas
@f
f (x) ˇ f (x ) + (x x ) (1.15)
@x
@f
donde @ x es calculado en x=x . Esto se puede resumir con:
@f
x_ = f (x) ) x_ =
@ x x=xo
x
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 21
J = l mg sin( ) (1.16)
dV (h)
= qe (t) qs (t)
dt
dV
V (h) ˇ V (h ) + j h=h (h h )
dh
qe (t) = qe + qe (t)
p p 1
h ˇ h + p (h h ) (1.18)
2 h
dV
jh=h
d h
= qe (t) pK h
dh dt 2 h
Estas linealizaciones deb en utilizarse con cuidado ya que en este modelo tan
sencillo, la linealidad se observa ap enas para valores de qe (t) 0 y qs (t) 0.
(la actuacion no puede retirar lquido del deposito y las perdidas son siempre
positivas).
(an s
n +a
n 1s
n 1+ + a0 )Y (s) = (bm sm + bm 1s
m 1
+ + b0 )U (s) (1.19)
(an s
n + an n 1 + + a0 )Y^ (s) = U (s)
1s (1.20)
o bien
Y (s) = P n 1 U (s)
X bk s
k
=
X k^
bk s Y
k
(s) (1.22)
k
sX1 = X2
sXn
Y
=
=
XU
( (s)
bk Xk
an 1 Xn an 2 Xn 1 a0 )
(1.24)
k
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 23
donde
X = X1 X2 [ Xn ]
T
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
A = 66 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
7
4 0 0 0 1 5
a0 a1 a2 an 1
T
B= [ 0 0 1]
C= [ b0 b1 b m 0 0]
D=0
la representacion temporal es inmediata:
x_ = Ax + B u(t)
y (t) = C x + Du(t) (1.26)
s+z
Gc (s) =
s+p
Inicialmente deb e reducirse a una suma de una fraccion propia m as una con-
stante
s +z
= +
s +p s+z
y enseguida, efectuar la equivalencia:
z 1
+ (1.27)
s +z
Es inmediata tambien la relacion entre las versiones de estado y entrada-salida
pues efectuando unas operaciones basicas de algebra matricial se llega a:
Y (s)
U (s)
= C (sI A) 1 B + D
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 24
1
Se demuestra facilmente que para una representacion en la forma entrada-
salida existen innitas formas equivalentes en la forma de estado.
%
% sea la planta dada por num_p, dem_p
% el controlador por num_c, den_c
% y el observador por num_o, dem_o
%
% el lazo cerrado con realimentacion negativa
% en la version entrada salida se obtiene:
num_d = conv(num_p,num_c);
den_d = conv(den_p,den_c);
[num_lc,den_lc] = feedback(num_d,den_d,num_o,den_o);
step(num_lc,den_lc)
T z_ = AT z + B u(t)
y (t) = C T z + Du(t) (1.28)
y nalmen te
z_ = T 1 AT z + T 1 B u(t)
y (t) = C T z + Du(t) (1.29)
Y (s)
U (s)
= CT T 1
(sI A) 1
TT 1
B+D
p ero como T T 1 =I queda demostrada la armaci on. Entre las p osibles transformaciones
T tienen esp ecial interes:
" #
. . . .
T = B AB A B .
.
.
.
2 .
. A
.
.
n 1
B
llamada matriz de controlabilidad, que reduce el sistema a la forma canonica de controla-
bilidad. Su obtencion en MATLAB: [T] = ctrb(A,B)
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 25
F (s) f (t)
1 (t)
1 t
n 1
sn (n
1(t)
1)!
1
s+ e t 1(t)
1 e t e t
(s+ )(s + )
1(t)
t t
s c+ (c )e (c )e
1(t)
(s + )(s + )
e t e t
s(s +
1
)(s + )
1
+ ( )
1(t)
s+c c
s(s+ )(s+ )
c
+ c
( )
e t + ( )
e t
1(t)
2
s2 +c1 s+c0 c0
+
2
c1 +c0 e t + c1 +c0 e t
1(t)
s(s+ )(s+ ) ( ) ( )
e t t t
(s + + )(s+
)(s
1
) ( )( )
+ (
e
)( )
+ (
e
)( )
1(t)
s+c c c
(s+ )(s+ )(s+ ) (
c
)( )
e t + ( )( )
e t
+ ( )( )
e t
1(t)
2 2
s2 +c1 s+c0 2
c1 +c0 e t
+ c1 +c0 e t
+ c1 +c0 e t
1(t)
(s+ )(s+ )(s+ ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
1 1
sin( t)1(t)
s2 + 2
1 1
s2 2 sinh( t)1(t)
s
s2 + 2 cos( t)1(t)
s
s2 2 cosh( 1
t) (t)
1 1 t
e sin( t)1(t)
(s + )2 + 2
Estabilidad
26
CAPITULO 2. ESTABILIDAD 27
P bs j
!
X (s) = P as j j
k
U (s) (2.3)
k k
t
U=f (t); 1(t); 1(t)t; 1(t)e ; 1(t) cos( t); 1(t) sin( t); 1(t) cosh( t); 1(t) sinh( t)g
donde (t); 1(t) son resp ectivamente la funcion impulso y la funcion escalon.
El conjunto de las funciones tecnicas constituido p or U que viene a ser la com-
binacion de las funciones de U m
ultiplicandolas y sum andolas algebraicamente
entre s y sus combinaciones lineales trasladadas 2 o no en el tiempo, tiene como
transformada el conjunto de fracciones polinomiales a coecien tes reales o sea,
=
L[U ] F P (s).
Para los propositos de estos apuntes, todas las funciones utilizadas como entrada-
salida seranpor hipotesis pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. En
otro caso, otra funcion podra ser aproximada arbitrariamente por funciones
pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. As , salvo indicacion expresa
en sentido contrario, U (s) 2 FP (s). Una propiedad interesante de F P (s) es la
de que para cada uno de sus elementos, vale la relacion n donde es m m el
C P m (s) =
Xm e stk bk sk
k=0
CAPITULO 2. ESTABILIDAD 28
! k=n3 !
X (s) =A +
X
=
0
A
+
X
= X i n1
i
j n2
Bjp
+
X X Ckq s + Dkq
(s + ˙j )p + +
2 2 q
si ((s k) k)
i =1 j =1 p k=1 q
X (s) = A0 +
X
=
i
A
+
X
= n1
i
j n2
Bj
+
X
k=n3
Ck s + Dk
(s + ˙ j ) (s + k )2 +
i 2
s k
i =1 j =1 k=1
x(t) = A
00 (t) + + 1
@X A X XCq
= i n1 i 1 = j n2 k=n3
k t + k )A 1(t)
it ˙j t k
+ B je + k
(a0 2
k) + 2
ke
k t sin(
(i 1)! k
i =1 j =1 k=1
1. A0 = 0
2. A = 0 para i = 2
i ; ; n1
3. ˙j > 0 para j = 1 ; ; n2
4. k > 0 para k = 1 ; ; n3
Sipor otro lado se sabe que u(t) es limitada entonces las condiciones anteriores
para salida limitada cambian ligeramente para:
CAPITULO 2. ESTABILIDAD 29
Gp (s) C (sI A) 1 B + D
A) 1 = det sA
~
(sI
(I A )
A
donde ~ es la transpuesta de la matriz de cofactores de
A la segunda condicion se entiende equivalente a: det(sI A) = 0 debe poseer
to das las races ubicadas en el semiplano complejo negativo, o tambien que los
autovalores de la matriz A esten situados en el semiplano complejo negativo.
2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz
Las condiciones necesarias y sucien tes para estabilidad en un sistema lineal
propio estan aso ciadas a la traza del polinomio caracterstic o o denominador de
su funcion de transferencia. Si la traza del denominador (o lo que es lo mismo
sus races) esta contenida en el semiplano complejo negativo, el sistema sera
considerado estable a condiciones iniciales.
k=n
k=1 (s + s k ) = s n + an n 1
1s + + a0 (2.4)
(s + 2)(s2 s + 4) = s3 + s2 + 2s + 8
posee races en C +
n an an 2 an 4
n 1 an 1 an 3 an 5
n 2 bn 1 bn 3 bn 5
n 3 cn 1 cn 3 cn 5
. .
. .
. .
0 hn 1
pn (s) = an sn + an 1s
n 1 + + a0
las lneas siguientes (totalizando n + 1 para el arreglo completo) se calculan de
acuerdo con el procedimiento:
1 an an 2
bn 1 = an 1 an
an 1 3
1 an an 4
bn 3 = an 1 an
an 1 5
1 an 1 an 3
cn 1 = bn 1 bn 3
bn 1
del meto do que vienen en la literatura de control. En este caso ap enas nos
interesa la existencia o no de races inestables.
A ttulo de ejemplo supongamos que se necesita controlar una planta con funcion
de transferencia
kp
Gp (s) =
s(s + 2)(s + 3)
utilizando para ello un controlador que posee dinamica de acuerdo con
s+a
Gc (s) = kc
s+1
y por tanto
Gc (s)Gp (s)
G(s) =
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)
4 1 11 Ka
3 6 K +6
2 b3 Ka
1 c3
0 Ka
Tabla 2.2: Tabla de calculo para el ejemplo
0 <a<
(60 K )(K + 6)
36K
Tecnicas Temporales
3.1 ~o Temp oral en Sistemas
Desemp en Lineales
Desempen ~o implica necesariamente en estabilidad. Para los sistemas lineales
adem as de estabilidad, se exige muchas veces estabilidad asintotica y la obser-
vancia de ciertos ndices en la respuesta a escalon unitario. Entre los ndices
m as usuales se cuentan:
ts Tiempo de subida. Tiempo necesario para alcanzar el nivel del escalon de
referencia.
1
e( ) Error nulo en regimen p ermanente para cambio en escalon en la referencia.
32
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 33
Cs + D
Gp (s) ˇ
(s + )2 + 2
1 1
X (s) = (s=! )2 +2 (s=!n ) +1s
n
supondremos apenas el caso en que 0 < < 1. pEn estas condiciones las races
del denominador de Gp (s) son: s = !n ( j 1 2) o de acuerdo con otra
lectura s = j y la respuesta temporal x(t) viene dada por:
p !
2 + 2
t
x(t) = 1+ e sin( t ) 1(t)
o en otra lectura
!
e !n t p
x(t) = 1+ p 2
sin(!n 1 2t ) 1(t)
1
Raz on de amortiguacion.
e
!n ta = 0 01 :
max x(t)
t
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 34
t t
0 = e sin( t ) + e cos( t )
sin( t )
=
cos( t )
tan( t ) =
arctan( ) = t kˇ
t = kˇ (3.1)
ˇ
Escogiendo para k = 1 se llega a tSO = . Evaluando x(tS O ) se llega a:
x(tS O ) = 1 + SO
p1ˇ
= 1+e 2
(3.2)
p1ˇ
y por ende S O =e 2
= f2 ( !n ) para 0 < < 1.
;
La comportamiento medio de
condicion de tiemp o de subida se efectua sobre el
las respuestas a escalon y adoptando la curva relativa a = 0:5 como represen-
tante media. Se obtiene as el tiempo que tarda la respuesta desde el valor 0.1
asta 0.9 del escalon: ts = 1:8=!n = f3 ( ; !n ).
ζ θ
ω β
2
!n
Figura 3.2: Especicaciones sobre s2 +2 !n +!n
2
Cs + D s=( !n ) + 1
=
(s + )2 + 2 (s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
donde !n = D=C =
3
2.5
2
Amplitud
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (segs)
s=( ! )+1
Figura 3.3: Respuesta a escalon unitario de (s=! )2 +2 n(s=! )+1
n n
lambda = 0.5:0.1:4;
n = length(lambda);
zeta = 0.5;
omega_n = 1;
zetaomega_n = zeta*omega_n;
den = [1/omega_n^2 2*zeta/omega_n 1];
for k = 1:n
num = [1/(lambda(k)*zetas^{k}omega_n) 1];
step(num,den);
if k == 1
hold on
end
end
grid
1 G(s)
E (s) =
s
1 G(s) =
Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) 1)Nc(s)Np (s)
Dc(s)Dp (s)Do (s) + Nc(s)Np (s)No (s)
por tanto s tiene que ser uno de los factores de
Si Go (s) = 1 entonces es sucien te que s sea factor de Dc(s)Dp (s) y por tanto
se puede concluir:
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 37
o su corolario
s=( !n ) + 1
(s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
nadirse un comp ensador Gc (s) en serie con
puede a~ la planta de forma a eliminar
por cancelacion, el efecto del cero en !n pues:
Y (s) s=( !n ) + 1
= Gc (s)
Yref (s) (s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
con:
s= +1
Gc (s) =
s=( !n ) + 1
donde ˛ !n . As, a sabiendas de que esta incorp orado Gc (s) se puede
efectuar el desarrollo del controlador con las condiciones ts ; ta ; S O relativas a
1
(s=!n )2 +2 (s=!n )+1 .
Go (0) = 1.
Tiempo de subida ts de la planta en respuesta a escalon mucho menor que el tiempo
de subida de la planta tambien en respuesta a escalon.
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 38
k k
rn k (s)s s + + tk 1 (s) = 0
rn k (s)sk + tk 1 (s)
+ = 0 (3.3)
sk
1+ K G(s) = 0 (3.4)
1
j G(s) =j
K
\G(s) = 180 + k 360 (k =0 ; 1; 2; ) (3.5)
den(s) + K num(s) = 0
K
de donde se concluye que el lugar de las s( ) sale de los ceros de den(s) para
K = 0 y se acaba en los ceros de num(s) para K!1
. Habr a un numero de
ramas en esta graca igual al numero de ceros de den(s). Los ceros de G(s)
estan formados p or los ceros propios que son las soluciones de num(s) = 0 y p or
los ceros impropios o ceros asintoticos. Estos ultimos son en numero de n m
donde n es el grado del denominador de G(s) y m
el grado del denominador.
G(s) ˇ (s + )m n bm =an
\G(s) ˇ \(s + )m n
\(s + )m n = (m n)\(s + )
(m n)\(s + ) = 180 + k 360 (3.6)
G(s) ˇ (s + )m
n b =a
m n
m num(s) ˇ
(s +
(s + )
)
n
n
m X b s = (
X
den(s)bm =an
aj sj )bm =an (3.7)
j
El programa MATLAB que dibuja el lugar de las races de la gura [3.4] se presenta
en seguida:
4 Asintoticamente vale:
(s + )
n mX 0
b s =
X a0j sj
m X X
j
(s
n m + (n m)s n m 1
+ + n )
0
b s = a0j
n
(s + bm0
1 + (n m) sn 1 + + b0 + 0 n m) = X
j
a0j sj (3.8)
j
y as se llega a:
b
0
m 1 + (n m) = an 0
1
P
= z
P pj
1 =
0 0
p ero se sab e que bm 1 j y an
5 Estas propiedades sirven para sistemas cuyos p olinomios del numerador y denominador
p oseen co ecien tes de orden m aximo con el mismo signo. En caso contrario deb e efectuarse
una multiplicacion previa p or ( 1) para corregir este detalle. En este caso las formulas
cambian un poco pues
(n m)\(s + ) = k360
y consecuentemente
360
\(s + ) = k
n m
lo que cambia las direcciones de las asn totas.
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 40
Eje Imaginario
0
−2
−4
−6
−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Eje Real
1
Figura 3.4: Lugar de las races para s(s+4)((s+4)2 +42 )
num = [1];
den = conv(conv([1 0],[1 4]),[1 8 32]);
rlocus(num,den);
grid
hold on
ro = 10;
conv = pi/180;
n = 4;
m = 0;
sp = -4-2*4; % Suma de los polos
sz = 0; % Suma de los ceros
alfa = (sp-sz)/(n-m); % Centro de asintotas
fi1 = -(180+0*360)/(n-m); % Direccion asintota 1
fi2 = -(180+1*360)/(n-m); % Direccion asintota 2
fi3 = -(180+2*360)/(n-m); % Direccion asintota 3
fi4 = -(180+3*360)/(n-m); % Direccion asintota 4
Gc (s)Gp (s)
G(s) =
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)
kc Gp (s)
( s) = r ef (s)
1 + kc Gp (s)Go (s)
K Gp (s)Go (s) = (s + K
)(s + )
(s + )(s + ) +K =0
y por ende
r
( + ) ( + )2
s( K) = 2 4
( + K)
para 0 < K K
< (= 2)2 + ( =2)2 las races s( ) son reales y distintas. Se dirigen
de s(0) que corresponde al inicio de las dos ramas respectivamente + j0 y
K
+ j 0 hasta s( ) donde las dos ramas alcanzan el valor de ( + )=2 + j 0.
Para > K K K
las races de s( ) son complejas y conjugadas, manteniendo el
valor de la parte real constante en ( + )=2. En este ejemplo se caracteriza
perfectamente la parametrizacion de las ramas del lugar de las races como
funcion del valor del parametro . K
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 42
Esta tecnica se utilizo bastante hasta un pasado reciente, para efectuar la sn tesis
de controladores con exigencias de desempen ~o temporal. Es esencialmente una
tecnica graca en que se intenta alterar el lugar de las races original de la
planta, ba jo inuencia de un controlador, de mo do que los p olos de lazo cerrado
parametrizados a traves de un parametro que normalmente es una ganancia, se
situen en una region determinada del semiplano C , de mo do a tener garanta
1
j Gc (sd ˚) =
; j
j Gp (sd ) j
Ejemplo
Para el pendulo invertido con torque aplicado en su vnculo vale la ecuacion
diferencial:
Jo = ˝ (t) + mg sin l
d2
(Jo l mg ) = ˝ (t)
dt2
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 43
1
( s) = T (s)
Jo s2 l mg
Se desea estabilizar el pendulo en la vertical con el desempen
~o mnimo exigido
de:
1 G(s) =
Dc(s)Dp (s)
Nc(s)Np (s) + Dc(s)Dp (s)
D
Se puede observar que necesariamente c (s) = sDc0 (s). El lugar de las races
parametrizadas ahora p or la ganancia del comp ensador kc tendra que mo di-
carse p or la inclusion del controlador. El lugar de las races se dirige de las
races del denominador del conjunto planta-comp ensador, para las races del
numerador del conjunto planta-controlador. Ya que la planta no posee ceros
propios, el controlador le puede prestar los que necesite desde que se mantenga
como un controlador realizable (n m
) . Siguiendo esta lnea de racio cinio se
llega a una propuesta de estructura para el controlador conforme a:
s2 + b1 s + b0
Gc (s) = kc
s(s+ a1 )
Suponiendo que se exija del sistema controlado una dinamica m as rapida que
la
p
de la planta, los p olos de lazo cerrado deb eran situarse a la izquierda de
l mg =Jo + j 0. Esto se arregla haciendo con que
p el controlador contribuya
al lazo cerrado con ceros a la izquierda de l mg =Jo + j 0. El p olinomio
caracterstico del lazo cerrado con el controlador a~
nadido queda:
s2 + b1 s + b0 kp
1 + Gc (s)Gp (s) = kc
s(s+ a1 ) (s2 2)
p
donde = l mg =Jo . En este punto se puede optar por:
p
Colocar un par de ceros complejos conjugados en el numerador a la izquier-
da de = lmg =Jo .
p
Colocar dos ceros reales uno cancelando 6
el polo (s + ) y el otro a la
izquierda de = lmg=Jo.
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 44
2
Eje Imaginario
−2
−4
−6
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Eje Real
2
Eje Imaginario
−2
−4
−6
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Eje Real
%------------------%
% ceros reales %
%------------------%
alfa = 1;
k_p = 1;
num_p = [k_p];
den_p = [1 0 -alfa^2];
num_c = conv([1 alfa],[1 2*alfa]);
den_c = conv([1 0],[1 15*alfa]);
num = conv(num_c,num_p);
den = conv(den_c,den_p);
rlocus(num,den)
grid
sgrid
axis([-10 2 -6 6])
[K,polos] = rlocfind(num,den)
%---------------------%
% ceros complejos %
%---------------------%
alfa = 1;
beta = 2;
k_p = 1;
num_p = [k_p];
den_p = [1 0 -alfa^2];
num_c = [1 2*(2*alfa) (2*alfa)^2+beta^2];
den_c = conv([1 0],[1 15*alfa]);
num = conv(num_c,num_p);
den = conv(den_c,den_p);
rlocus(num,den)
grid
sgrid
" " at
y (t) = (1 + 1
) (t) e 1(t) ˇ 1(t)
a a
lo que suele ser despreciado desde que la cancelacion se verique sobre p olos estables.
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 46
axis([-10 2 -6 6])
[K,polos] = rlocfind(num,den)
A A
+ ˇ G(s)
s+ +j s+ j
y por tanto
A = G~ ( j )
C = 2<(A)
D = 2( <(A) + =(A)) (3.10)
Tecnicas de Frecuencia
4.1 Criterio de Nyquist
Larry Nyquist desarrollo alrededor de 1932 un criterio de estabilidad que ven-
dra a consagrarse como una de las herramientas m as adecuadas para la de-
terminacion de la estabilidad de un sistema dinamico lineal y sus m argenes
de estabilidad. Su comprension se facilita presentando antes algunos resulta-
dos posteriores como por ejemplo el principio del argumento y el criterio de
Mikhailov de 1938. La gran fuerza del criterio de Nyquist reside en el hecho
de no ser necesaria la expresion algebraica de la funcion de transferencia para
aplicarlo. Tambien es m
uy relevante el hecho de que a traves de este criterio
se saquen conclusiones sobre el comp ortamiento transitorio-p ermanente en lazo
cerrado, a partir de informaciones de la planta en regimen p ermanente en lazo
abierto.
P n (s) = an sn + an 1s
n 1 + + a0 = 0 (4.1)
k =n
P n (s) = an k=1 (s + sk ) = 0 (4.2)
k=n
\fP n (j !)g = \fan k=1 (j ! + sk )g (4.3)
o tambien
47
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 48
Siendo an >
0 entonces \fan g =
0 y si ahora ! se hace variar de hasta
+1 se tendra como variacion del argumento de P n (j ! )
o sea:
\fP n (j !)g = nˇ
ya que en este caso ni = 0: Se puede simplicar algo m as 7 llegando a la forma:
\P n (j !) = !!
lim \P n (j ! )
+1 !!+1
lim \P n ( j !) = 2 !!
lim \P n (j ! )
+1
y as se obtiene:
P n (j !) = an (j !)n + an n
1 (j ! )
1
+ + a0 = U (!) + j V (!)
con
U (!) = a0 a2 ! 2 + a4 ! 4
V (!) = a1 ! a3 ! 3 + a5 ! 5
y p or tanto se verica:
U ( !) = U (!)
V ( !) = V (!)
P n( j !) = P n (j !)
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 49
ˇ
lim
!!+1
\fP n (j !)g lim \fP n (j !)g = n
!!+0 2
para 0 < ! < +1 que realiza el criterio de Mikhailov en su forma nal. Este
principio tiene una presentacion graca extremadamente sencilla.
kp
Gp (s) =
(1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s)
debe ser estabilizado en lazo cerrado por un controlador proporcional de ganan-
cia kc . Se pide discutir la estabilidad en funcion de la ganancia del controlador,
para los valores ˝1 = 2s, ˝2 = 0:5s y ˝3 = 0:1s
kc Gp (s)
G(s) =
1 + kc Gp (s)
3ˇ
\f(1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s) + kc kp g =
2
k_p = 1;
tau_1 = 2;
tau_2 = 0.5;
tau_3 = 0.1;
10
−2
−4
−6
−8
−10
−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
kc Gp (s)
G(s) =
1 + kc Gp (s)
1 + kc Gp (s) =
Dp (s) + kc Np (s) = F (s)
Dp (s)
entonces
\fF (j !)g = \f
Dp(j !) + kc Np (j !) g
Dp (j !)
= \fDp (j !) + kc Np (j !)g \fDp (j !)g (4.5)
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 51
nˇ (n 2ni )ˇ
\fF (j !)g = =nˇ i
2 2
k
Gp (s) = pp
s
kc
Gc (s) =
(˝1 s + 1)(˝2 s + 1)
se pide determinar los valores de kc que proporcionan estabilidad en lazo cerrado.
Con el programa MATLAB se determina que 1=kc ˇ 0:1 y por tanto, se obtiene
que kc kp ˇ 10 es el lmite de estabilidad. Si kc > 10 el sistema queda inestable
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 52
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
jw = sqrt(-1)*logspace(-0.1,2,100);
den1 = sqrt(jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_2 1]),jw) .* den1;
L_nyq = 1./ den;
plot(L_nyq)
grid
0.05
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
−0.3
−0.4 −0.35 −0.3 −0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0
kp
Gp (s) =
˝1 s +1
El controlador con un retardo puro de ˝ segundos, p osee funcion de transferencia
˝2 s +1
Gc (s) = kc e
˝s
˝3 s + 1
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 53
tau = 0.1;
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
tau_3 = 0.1;
jw = sqrt(-1)*logspace(-1,3,300);
num = polyval([tau_2 1],jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_3 1]),jw);
L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw);
plot(L_nyq)
grid
Conforme puede observarse por la graca [4.3] producida por el programa MATLAB
la circunvalacion del punto ( 1=kc + j 0) o curre en ˇ 0:82. As, se concluye
que para obtener estabilidad en lazo cerrado es necesario que kc < 1=0:82
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
m
El etodo o criterio de Nyquist es el m as general y se aplica incluso en los casos
en que se conocen apenas datos experimentales. La respuesta en frecuencia 8
8 Un sistema lineal estable caracterizado p or una funcion de transferencia hip otetica llamada
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 54
Gp (s) cuando sometida en lazo abierto a estm ulos sinusoidales resp onde dando los elementos
para p o der construir numericamente la funcion de transferencia en la forma Gp (j !) pues:
Y (s)
Gp (s) =
U (s)
Y (s) = Gp (s)U (s)
Y (s) = Gp (s) 2
s + 2
n0 (s) Cs + D
Y (s) = + 2 2
denp (s) s +!
y la respuesta temp oral tendra la estructura:
C
rD !
y (t) = yh (t) + + ! sin(!t +
2 )
! C
donde con el tiemp o limt = 0 y tambien = arctan(!=(D=C )).
!1 O sea que haciendo este
ensayo para un !k determinado se obtendra con respuesta forzada
s !
Ck Dk + !2 sin(!k t +
k k)
!k Ck
con
k = arctan(!k =(Dk =Ck ))
Se puede entonces construir una tabla con los valores f!k ; Yk ; k g donde
yk (t) = Yk sin(!k t + k)
Despues de hab er cesado la comp onente transitoria de la respuesta. La relacion de fYk ; k g
con la funcion de transferencia Gp (j !k ) es directa pues considerando el regimen p ermanente,
Cs + D A1 A
= + 2
s2 + !2 s + j! s j!
!
= Gp (s) 2 2
s +!
s!limj !(s + j !)Y (s) = A1
s !lim
+j !
(s j ! )Y (s) = A2
Gp ( j !)
A1 =
2j
Gp (j !)
A2 =
2j
1 Gp (j !) Gp ( j !)
Y (s) =
2j s j! s + j!
Gp (j !) = Gp (j !) \fGp (j !)g
j j
= Gp (j !) \fGp (j !)g
j j
! = !k
Yk = Gp (j !k )
j j
k = \fGp (j !k )g
ej k e j k
Y (s) = Yk +
s j !k s + j !k !
ej (!k t+ k ) e j (!k t+ k)
y (t) = Yk
2j
= Yk sin(!k t + k )
y consecuentemente
Yk = Gp (j !k )
j j
k = \fGp (j !k )g
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 55
En la gura [4.4] aparecen los puntos que denen el margen de fase y el margen
de ganancia para el sistema que p osee en lazo abierto la funcion de transferencia
˝2 s + 1
Gp (s) = e
˝s
(˝1 s + 1)(˝3 s + 1)
tau = 0.1;
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
tau_3 = 0.1;
jw = sqrt(-1)*logspace(-1,3,300);
num = polyval([tau_2 1],jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_3 1]),jw);
L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw);
plot(L_nyq)
hold on
teta = -pi:0.01:pi;
plot(cos(teta),sin(teta),':');
grid
%---------------
% margen de fase
%---------------
atemp = abs(L_nyq(10:200));
temp = atemp-ones(size(atemp));
r_min = min(abs(temp));
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 56
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
%-------------------
% margen de ganancia
%-------------------
itemp = imag(L_nyq(ind+10:200));
i_min = min(abs(itemp));
indi = find(abs(itemp) == i_min)
plot(L_nyq(ind+indi+10-1),'or')
hold off
M G = 20 log G 1j !( )
pj ˇ j
N = P + Z+
1/MG#
-1#
MF#
4.2.2 Ejemplos
%-----------------------------------------------------------------%
% verificar margen de ganancia, margen de fase con y sin retardos %
% interpretar las regiones de estabilidad %
%-----------------------------------------------------------------%
%--------------- caso 1
%num = [3 1];
%den = [1 -1 0];
%rho = 0.5;
%--------------- caso 2
%num = [1];
%den = [1 1 0];
%rho = 0.5;
%--------------- caso 3
num = [1];
den = conv([1 5],conv([1 0],[1 1]));
rho = 0.1;
%--------------- caso 4
%num = [1];
%den = conv([1 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 1;
%--------------- caso 5
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 59
A#
E# D# C# B#
%num = [1 1];
%den = conv([1 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 2;
%--------------- caso 6
%num = [1 1];
%den = conv([1 0 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 1.5;
%---------------
sgrid('new')
w = logspace(log10(w_min),log10(w_max),1000);
jw = sqrt(-1)*w;
num_w = polyval(num,jw);
den_w = polyval(den,jw);
G_w = num_w ./ den_w;
if T > 0
linea_roja = ':r';
linea_azul = ':b';
else
linea_roja = '-r';
linea_azul = '-b';
end
plot(G_w,linea_roja)
hold on
plot(conj(G_w),linea_azul)
if T > 0
linea_roja = '-r';
linea_azul = '-b';
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 60
eTjw = exp(-T*jw);
G_w = G_w .* eTjw;
plot(G_w,linea_roja)
plot(conj(G_w),linea_azul)
end
axis(rho*[-9 1 -5 5])
% sgrid
grid
hold off
[num_r,den_r] = pade(T,4);
if T == 0
figure(gcf+1)
axis normal
rlocus(num,den)
k_c = rlocfind(num,den)
num_r = 1;
den_r = 1;
end
caso 1
3s + 1
Gp (s) =
s(s 1)
caso 2
1
Gp (s) =
s(s + 1)
En la gura [4.10], se la region de estabilidad es to do semi-
puede observar que
plano real negativo ya que ni = 0.
El lugar de las races as lo conrma siendo
que [4.11] el compensador proporcional estabiliza la planta en lazo cerrado para
cualquier valor real p ositivo. En la gura [4.12] puede observarse el efecto de
un retardo de T =
0:4[s] reduciendo el rango del controlador proporcional hasta
1=kc ˇ 0:4.
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 61
2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
0.8
0.6
0.4
Kc = 0.33
0.2
Imag Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
1.5
0.5
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
0.15
0.1
0.05
−0.05
−0.1
caso 3
1
Gp (s) =
s(s + 1)(s + 5)
En la gura [4.13] podemos observar la region
de estabilidad en todo eje real
negativo a la izquierda de 1=kc ˇ
0:03 lo que es raticado por la graca
[4.14] del lugar de las races. En la gura [4.15] puede observarse el efecto de
un retardo puro de T = 0:4[s]. Conforme se puede observar la estabilidad ahora
esta a la izquierda de 1=kc ˇ 0:11
caso 4
1
Gp (s) =
s((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k =
0:1 y !k =
1 se puede observar en la gura [4.16] que el lmite de
estabilidad queda a la izquierda de 1=kc ˇ
5 lo que viene raticado por la
graca [4.17] del lugar de las races. Este caso es curioso puesto que la presencia
de un retardo T = 2[s] ampla la region de estabilidad hasta 1=kc ˇ 2:2
conforme se puede observar en la gura [4.18].
caso 5
s +1
Gp (s) =
s((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k =
0:1 y !k =
1 se puede observar en la gura [4.19] que el lmite de
estabilidad queda a la izquierda de 1=kc ˇ
4 lo que es raticado por la
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 65
Kc = 30.35
2
Imag Axis
−2
−4
−6
−8
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis
0.15
0.1
0.05
−0.05
−0.1
−1
−2
−3
−4
−5
−9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
2.5
1.5
0.5 Kc = 0.2
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
−2
−4
−6
−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
graca del lugar de las races conforme gura [4.20]. La inclusion de un retardo
de T = 1[s] reba ja la estabilidad, ahora a la izquierda del punto 1=kc ˇ 7
conforme puede observarse en la gura [4.21].
caso 6
s +1
Gp (s) =
s2 ((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura [4.22] que la region
de estabilidad esta a la izquierda de 1=kc ˇ 6:5 lo que es raticado por la
graca del lugar de las races en la gura [4.23]. La intro duccion de un retardo
de T = 0:6[s] curiosamente ampla la region de estabilidad. Aleja la region de
estabilidad ahora a la izquierda de 1=kc ˇ 5. Ya el margen de fase empeora
considerablemente, conforme puede observarse en la gura [4.24].
10
−2
−4
−6
−8
−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
1 Kc = 0.287
Imag Axis
−1
−2
−3
−4
−5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
10
−2
−4
−6
−8
−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
−2
−4
−6
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
1.5
0.5
Kc = 0.165
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
T = 0.6 seg
−2
−4
−6
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
an s (s + p ) =n2 (s2 + 2 ! s + ! 2 )
l
=1 =1 l l
con m m m
= 1 + 2 2 y n = n0 + n1 + 2n2 . Ahora normalizando los factores del
numerador y denominador se obtiene:
=m1 z
i k= m2 ! 2
Kp = bm =1 i
i
l=n1
k=1
=n2 ! 2
k
an l
p
=1 l =1
1
Z 1 =fF (j !)g
<fF (j !)g = dv
ˇZ v !
1 1 <fF (j !)g
=fF (j !)g = dv (4.6)
ˇ v !
La funcion F (j !) = ln Gp (j !) = ln j Gp (j !) + j \fGp (j !)g
j siendo Gp (s) de fase mnima,
cumple las condiciones. Entonces
1
Z 1 ln j Gp (j !) j
\fGp (j !)g = dv (4.7)
ˇ v !
A guisa de ejemplo, determinar la fase !)
( del elemento de fase mnima que p osee m odulo
dado p or (1 + (! =!n )2 ) Tenemos .
T 1 (\fGp (j ! )g) = Gp (j !)
j j
T 2 (j Gp (j ! ) j) = \fGp (j !)g
donde T 1 y T 2 son transformaciones integrales. La representacion dilogartmica
para j Gp (j ! ) j y mono logartmica para \fGp (j ! )g evidencian propiedades
n
asintoticas de los elementos (j ! ) 0 ,(j ! =!0 + 1) y (2j 0 (! =!0 ) + 1 (! =!0 ) ) que
2
log j Gp (j !) j = log Kp +
i=m1
X p
log (! =zi )2 + 1 +
k=m2
log (2 k ! =!k )2 + (1
X p
( ! =!k )2 ))2 +
=1 k=1
n0 log !
X
= p
!
i
l n1
log ( =pl )2 +1
X
= n2
log
p
(2 ! =! )2 + (1 ( ! =! )2 ))2
l =1 =1
arctan(! =zi ) +
Xm
k= 2
arctan
2 k ! =!k
+
=1 k=1
1 ( ! =!k )2
n0 ˇ =2
X
i
=
l n1
arctan(! =pl )
X
= n2
arctan
2 ! =!
1 (! =! )2
=1
l =1
[ Kp ]
y nalmen te
Z 1 ln(1 + (!=!n )2 )
(!) = dv =2 arctan(! =!n )
ˇ v !
que corresp onde al elemento de fase mnima
2
s
E (s) = 1+
!n
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 73
h i
1
((! =!n )2 + 1) 2
h i
1
((2 n ! =!n )
2
+ (1 ! =!n )2 ))2 )
( 2
[ \fKpg ]
[ arctan (! =!n )]
Para ! =!n = 1 =
45 y para una decada aba jo y arriba de !n
tendremos y
se tiene resp ectivamente y =
ˇ 6 y y = arctan 10 ˇ 84 .
arctan 0:1
La fase en estos casos suele aproximarse por tres tramos:
1 < x < xn 1 !y = 0
xn < x < xn + 1 ! y
1 = 45 (x xn + 1)
xn + 1 < x < 1 ! y = 90
h i
2 ! =!
arctan( 1 (n! =! n)2 )
n
w_n = 1;
w = logspace(-1,1,200);
jw = sqrt(-1)*w;
p1 = [1/w_n 1];
y = polyval(p1,jw);
my = -20*log10(abs(y));
fy = -180/pi*angle(y);
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 74
−5
Modulo (dB)
−10
−15
−20
−25
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
−20
−40
Fase
−60
−80
−100
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
zeta_n = 0.01:0.1:1;
w_n = 1;
w = logspace(-1,1,400);
jw = sqrt(-1)*w;
for k = 1:length(zeta_n)
p2 = [1/w_n^2 2*zeta_n(k)/w_n 1];
y = polyval(p2,jw);
my = -20*log10(abs(y));
fy = -180/pi*angle(y);
subplot(211),semilogx(w,my)
subplot(212),semilogx(w,fy)
if k == 1
subplot(211),hold on
subplot(212),hold on
end
end
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 75
50
Modulo (dB)
0
−50
−1 0 1
10 10 10
rad/seg
−50
Angulo (º)
−100
−150
−200
−1 0 1
10 10 10
rad/seg
subplot(211),ylabel('Modulo (dB)'),xlabel('rad/seg'),grid
subplot(212),ylabel('Angulo '),xlabel('rad/seg'),grid
subplot(211),hold off
subplot(212),hold off
%-----------------------------------
% Programa comparativo para
% la aproximacion asintotica (...)
% y la exacta (-)
%-----------------------------------
w = logspace(-3,2,300);
jw = sqrt(-1)*w;
x = log10(w);
o = ones(1,length(w));
z1 = 0.1;
p1 = 0.2;
p2 = 0.5;
lz1 = log10(z1)*o;
lp1 = log10(p1)*o;
lp2 = log10(p2)*o;
k_p = 1;
K_p = k_p*z1/(p1*p2);
n1 = [1/z1 1];
d1 = [1/p1 1];
d2 = [1/p2 1];
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 76
100
50
Modulo (dB)
0
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
−60
−80
−100
Fase
−120
−140
−160
−180
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
K = 20*log10(K_p)*o;
yx = x;
yz1 = max(0,x-lz1);
yp1 = max(0,x-lp1);
yp2 = max(0,x-lp2);
ya = K - yx + yz1 - yp1 - yp2;
subplot(211),semilogx(w,20*ya,':b'),ylabel('Modulo (dB)')
subplot(211),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid;
hold on;
num = polyval(n1,jw);
den = polyval(conv([1 0],conv(d1,d2)),jw);
y = num ./ den;
subplot(211),semilogx(w,20*log10(abs(y)),'-r');
fx = 90*o;
fz1 = max(0,min(45*(x-lz1+o),90*o));
fp1 = max(0,min(45*(x-lp1+o),90*o));
fp2 = max(0,min(45*(x-lp2+o),90*o));
fa =-fx + fz1 - fp1 - fp2;
subplot(212),semilogx(w,fa,':b');
hold on;
subplot(212),semilogx(w,180/pi*angle(y),'-r'),ylabel('Fase')
subplot(212),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid;
hold off;
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 77
30 1
20
10
Modulo (dB)
0 0.5
−10
−20
−30 0
−40
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
−0.5
−50
−100 −1
Fase
−150
−1.5
−200
−250
−1 0 1
10 10 10 −2
Frecuencia (rad/seg) −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Controladores
vo = K (v 2 v1 )
78
CAPITULO 5. CONTROLADORES 79
-#
K#
+#
v1#
v2# vo#
R2#
C#
R1#
a#
-#
K#
+#
vi#
vo#
vi va vo va d
+ +C (vo va ) =0
R1 R2 dt
vi vo d
C vo =0
R1 R2 dt
d vi
C vo =
dt R1 Z t
1
vo = vi (˝ )d˝
R1 C 0
CAPITULO 5. CONTROLADORES 80
s +z
Gc (s) = kc
s +p
siendo que para 0 < z < p se obtienen redes de adelanto y para 0 < p < z se
obtienen redes de retardo. Utilizando las gracas de Bode para representar el
desempen
~o en frecuencia se aclara esta distincion. Antes se normaliza la funcion
de transferencia en la forma:
z s=z +1
Gc (s) = kc
p s=p + 1
15
10
0
10 −2 10 −1 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
60
50
40
Fase
30
20
10
0
10 −2 10 −1 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
j ! =z +1
Gc (j !)=Kc = x + j y =
j ! =p +1
que desarrollando para x e y eliminandose ! se llega a:
2
(x x0 ) + y 2 = r2
CAPITULO 5. CONTROLADORES 81
Modulo (dB)
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
0
−10
−20
Fase
−30
−40
−50
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
con x0 = (1 + p=z )=2 y r = (p=z 1)=2 que representa una circunferencia con
centro en 0:5(p=z + 1) + j 0 y de radio 0:5(p=z 1). La m axima fase alcanzada es
pues ˚m = arcsin((p z )=(p+z )). La red de adelanto enfatiza las frecuencias m as
altas no siendo recomendable en casos de plantas ruidosas. Su comp ortamiento
es el de un diferenciador para frecuencias z < ! < p.
+1 Vo (s) ˝1 s
= kc
+1 Vi (s) ˝ 1s
Z2#
a#
Z1# -#
K#
+#
vi#
vo#
0
Modulo (dB)
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frecuencia (rad/seg)
60
40
20
Fase
0
−20
−40
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frecuencia (rad/seg)
5.3.4 PID
D m
El control por P I es uy p opular en la industria. Es casi siempre la primera
propuesta de control que se hace. La estructura usual o academica tiene la
forma:
CAPITULO 5. CONTROLADORES 83
15
10
Modulo (dB)
5
0
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frecuencia (rad/seg)
80
60
40
Fase
20
0
−20
−40
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frecuencia (rad/seg)
30
20
Modulo (dB)
10
0
−10
−20
−30
−40 −1
10 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
100
Fase (grados)
50
−50
−100 −1
10 10 0 10 1
Frecuencia (rad/seg)
Z t
1 de
u(t) = kc e(t) + e(˝ )d˝ + Td (5.1)
Ti 0 dt
(s=!n )
2
+2 s=!n + 1
P I D(s)=kc =
s=!n
1
sT s
-
+
y ref
+
+ PID actuador
-
u(t) v(t)
donde:
y
ref u
+ I +
- -
y u
ref PD
+ PID
-
y y
y u
ref T
y
ref u +
+ PI + R -
- -
S
D
R
y
y
E = Yref NY
= Yref Gc Gp E N
Yref N
=
1 + Gc Gp
T (j ! )B (j ! )
ˇ1
A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !)
y en altas frecuencias
A(j !)R(j !)
ˇ0
A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !)
kp sT
Gp (s) = e (5.6)
1 + ˝s
T el tiempo de retraso y ˝ la constante de
siendo que kp es la ganancia estatica,
tiempo aparente. Llamando a = kp ˝ =T y de acuerdo con las tablas publicadas
en 1942 por Ziegler y Nichols, se pueden sacar los parametros del controlador
que estabilice en lazo cerrado a la planta con respuesta a escalon de acuerdo
con la gura [5.11]. Esta tabla que fue elaborada para un amortiguamiento de
0.25 entre m aximos consecutivos, prop orciona en la practica reguladores p obre-
mente amortiguados. Sistemas con mejor amortiguamiento podran elaborarse
modicando los parametros de la tabla a5.4`. As si la constante de tiempo T
esta convenientemente determinada, la tabla a5.4` es aplicable si
˝
0:1 < <1 (5.7)
T
Para valores grandes de ˝ =T es venta joso usar leyes de control que explcitamen te
compensen el tiempo muerto.
Tambien puede sintonizarse el controlador utilizando informaciones sobre el
comportamiento de la planta en lazo cerrado. Para ello suele utilizarse el metodo
CAPITULO 5. CONTROLADORES 87
kp
T τ
Parametros kc Ti Td
1
P a - -
PI 0:9 a 3T -
PID 1:2
2T
T
a 2
del rele que consiste en emplear un rele de amplitud determinada, como contro-
lador en lazo cerrado. Una vez alcanzado el comportamiento cclico en regimen
permanente 11
, se sacan los valores de los parametros Ku y Tu
Siendo kp la ganancia estatica del proceso obtenida con el ensayo en lazo abierto
a respuesta a escalon, puede utilizarse el producto kp u para evaluar si el K
D
a juste del regulador P I determinado por la tabla a5.4` es adecuado. As si
11 Parapro cesos estables, se pueden sacar parametros esenciales forzando la o currencia de
un ciclo p or fuerza de la inclusion en el lazo de realimentacion de una saturacion sin
lmite
dinamica o mejor, de un rele de amplitud determinada d. Sup oniendo que la planta pueda
modelarse por un ltro pasa ba jas, con funcion de transferencia p (s). Suponiendo que al G
cerrarse el lazo exista una oscilacion auto mantenida de frecuencia !u , la salida de la saturacion
no lineal sera z =N
(e). Si e(t) =
E0 sin(!u t) a la salida tendremos nuevas frecuencias
generadas p or la no linealidad. Siendo 2!u ; 3!u ; el conjunto de las nuevas frecuencias. Se
sup one que la planta atenua las frecuencias m as altas y que ap enas se mantiene en el lazo la
fundamental o sea !u . Considerando un rele con amplitud d la sen~al que lo atraviesa se puede
aproximar p or una serie de Fourier cuya comp onente fundamental tiene el valor u 4d=ˇ . K =
El error al atravesar la planta p osee la amplitud Y0 =K G
u j p (j !u ) j. La condicion para que
la oscilacion se auto mantenga esta dada p or:
\Gp (j !u ) = ˇ
Ku Gp (j !u )
j j = 1 (5.8)
Parametros kc Ti Td
P 0:5 Ku - -
PI 0:4 Ku 0:8 Tu -
2 kp K
u 20 podran utilizarse los valores de la tabla. alores m as pequen ~os V
indican que deb e utilizarse una ley de control que lleve en cuenta explcitamen te
el m
tiempo uerto, y valores m as grandes indican que debe utilizarse un algoritmo
de control m as complejo.
sT
Gp (s) = Gp (s)e 0
E (s) G
c (s)
= (5.9)
U (s) 1 + (1 G
e sT ) c (s) p (s) G
CAPITULO 5. CONTROLADORES 89
e(t) u(t)
+ control
-
- y(t)
+
y(t+T)
~ales en
Figura 5.12: Flujo de sen el predictor de Smith
e(t) u(t)
+ Control
-
-sT Planta
1-e
Compensacion
6.1 Ob jetivos de Control
Ntidamen te el ob jetivo de un controlador a~
nadido a una planta, es el de obtener
con conjunto un comportamiento en circunstancias operativas determinadas,
el
mejores que las obtenidas en la manipulacion en lazo abierto. Requerimientos
basicos son: estabilidad y desempen~o. Am
bos conceptos deben entenderse en
sentido nominal o sea, para el entorno op erativo nominal. Una planta controlada
debe ser internamente estable con relacion a todos los estm ulos y respuestas
considerados. Tambien deb e p oseer desempen ~o nominal nimo asegurado am
traves de la ob ediencia de restricciones en su comp ortamiento.
1
1 + Gc (s)Gp (s) =1+ =0
s +1
lo que conlleva a la raz s = 2 lo que implicara estabilidad. Si ahora observa-
mos la relacion matricial de estabilidad interna notaremos que la respuesta y (t)
es inestable para cualquier v (t) = 0, aun cuando la cancelacion fuere p erfecta.
6
Conforme se puede observar, la condicion de estabilidad sobre el polinomio car-
acterstico 1 + Gc (s)Gp (s) = 0 solo vale cuando simultaneamente Gc (s) y Gp (s)
son estables.
91
CAPITULO 6. COMPENSACION 92
V# W#
E# U#
Yref# Y#
+# +#
+# Gc# +# Gp# +#
-#
N#
Go# +#
+#
6.1.2 Desempen
~o Nominal
El ob jetivo b asico en un lazo de control es el de mantener el error entre la
salida de la planta y (t) y la referencia yr ef (t) p or deba jo de un umbral determi-
nado principalmente cuando el lazo esta afectado por perturbaciones externas
como v (t) o w(t). El desempen ~o se puede resumir de manera escueta en acom-
namiento de consigna lo que normalmente ocurre a ba jas frecuencias y rechazo
pa~
a perturbaciones lo que normalmente indica rechazo a ruidos de alta frecuencia.
Para estudiar estos tipos de desempen~o en ba jas y altas frecuencias se denen
las funciones de sensibilidad S (s) y sensibilidad complementaria T (s)
Sensibilidad
La funcion de sensibilidad S (s) relaciona las entradas (s) e Yref (s) con el errorW
E (s). Comprende tambien el efecto de la perturbacion (s) en la salida Y (s). W
Esta funcion es de primordial importancia en la evaluacion del desempen ~o de
cualquier sistema realimentado. Es adecuado hacer S (s) lo m as p equen~a posible.
Si Gc (s) y Gp (s) son estrictamente propias
grado(numerador(Gc (s)Gp (s))) < grado(denominador(Gc (s)Gp (s)))
entonces
s !1 Gc (s)Gp (s) = 0
lim
y por tanto
1
lim
!!1
j j =1
1 + Gc (j ! )Gp (j ! )
Funcion S(jw)
10
modulo (dB)
−10
−20
−30
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
frecuencia (rad/seg)
Funcion T(jw)
20
−20
modulo (dB)
−40
−60
−80
−100
−120
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
frecuencia (rad/seg)
Sensibilidad Complementaria
La sensibilidad complementaria T (s) deriva su nombre de la igualdad
S (s) + T (s) = 1
T (s) Yref (s) con la salida Y (s). En este caso T (s) debe
relaciona la referencia
hacerse lo proxima posible a la unidad. Pero, como ocurre con S (s) esto
m as
solo se consigue en una banda limitada de frecuencias pues
Gc (j !)Gp (j !)
lim
!!1
j =0 j
1 + Gc (j ! )Gp (j ! )
Tambien expresa el efecto del ruido de medida N (s) en la salida Y (s). Desde
estepunto de vista, N (s) tiene que hacerse pequen~o. Existe pues un compromiso
adecuado para alcanzar los propositos del control, lo mejor posible.
E (j !)
j j = j S (j ! ) j min
Yref (j ! )
8! !min . Se espera que este ndice sea lo menor posible, lo que implica que
se debe disponer de j Gc (j ! )Gp (j ! ) j˛ 1 donde vale la aproximacion
1
j S (j ! ) jˇ
j Gc (j !)Gp (j !) j
j Gc (j !)Gp (j !) j
dB (1= min )dB
8! !min
Y (j ! )
j j =
j T (j ! ) j max
Yref (j ! )
8! !max
temas fsicos se comportan como ltros pasa-ba jas. As, en la gama ! !max
se tendra j Gc (j !)Gp (j !) j˝ 1 y por lo tanto,
j T (j ! ) j ˇ j Gc (j !)Gp (j !) j
8! !max
siendo que la condicion de rechazo se puede aso ciar a la elusion de una barrera
en las frecuencias ! !max o en dB
CAPITULO 6. COMPENSACION 95
j Gc (j !)Gp (j !) j
dB 20 log10 ( max )
8! !max
Las condiciones sobre j S (j ! ) j y j T (j ! ) j se representan en las gracas de Bode
por sendas barreras que deben ser eludidas por j Gc (j ! )Gp (j ! ) j eso sin perder
control de las condiciones necesarias que son las condiciones de estabilidad.
6.3 Ejercicios
Un sistema de control de nivel conforme la gura [6.3] se comp one de un actuador
que comanda la valvula de control de caudal, un observador del tipo otador,
y un deposito de dinamica linealizada en un entorno del punto operativo. La
actuacion y la observacion no estan colo cadas en el mismo sitio o curriendo p or
tanto un retardo de valor medio dado p or T = d=v donde d es la distancia entre
la actuacion y la observacion y v es la velo cidad media de propagacion (caudal
medio). Una realizacion particular de la planta tiene los valores:
Href#
Ga# Gc#
d#
v#
Go#
H#
Gp#
10
Ga (s) =
s +1
3:15
Gp (s) =
30s + 1
1
Go (s) =
(s=3)2 + (s=3) + 1
T = 1 (6.2)
1
lim (1
!0 G(s)) =
s 1 + 31:5kc
donde (s)G = G G + G G
kc a (s) p (s)=(1 kc a (s) p (s) o (s)) siendo kc G el valor de la
ganancia del controlador proporcional.
kc
I(s) =
s
se obtienen las gracas de Bode corresp ondientes. Se observa en este caso una
fuerte reduccion del ancho de banda del sistema por fuerza de la compensacion
utilizada.
(s=!n )
2
+2 (s=!n ) +1
P I D (s) = kc
s=!n
50
0
Modulo (dB)
−50
−100
−1 0 1
10 10 10
Fase sin retardo
0
−100
Fase
−200
−300
−400
−1 0 1
10 10 10
Fase con retardo w*T
0
−100
Fase
−200
−300
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−3
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
40
20
Modulo (dB)
0
−20
−40
−60
−2 −1 0
10 10 10
−100
−150
Fase
−200
−250
−300
−2 −1 0
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
40
20
Modulo (dB)
0
−20
−40
−1 0 1
10 10 10
0
Fase
−100
−200
−300
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
kp
Gp (s) =
s(s + 1)
suponiendo Go (s) = 1 el sistema debe compensarse de forma que en lazo cerrado
siga consignas con contenido de frecuencias hasta !min con error relativo a la
consigna del orden de min 0:01. Se desea que el sistema en lazo cerrado
posea un margen de fase del orden de mfd 45 . La estructura del controlador
a utilizar sera del tipo
s=zc +1
Gc (s) = kc
s=pc +1
Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB.
0.5
−0.5
−1
−1.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
La relacion pc =zc
La atenuacion media atm (en dB) del adelantador.
figure(1)
subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r');
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
% barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
ii = inter(w,w_min);
k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1));
k_c = 10^(k_c_dB/20);
mod_k_c = 20*log10(k_c*modu);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b');
subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r');
[mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
as = sin(pi/180*fi_m);
pz = (1+as)/(1-as);
at_m = -20*log10(pz)/2;
ii = inter(mod_k_c,at_m);
w_m = w(ii(1)) % w_m = sqrt(z_c*p_c)
p_c = w_m*sqrt(pz);
z_c = p_c/pz;
num_c = [1/z_c 1];
den_c = [1/p_c 1];
[modc,fasc] = bodeast([z_c],[p_c],w);
[moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w);
moduc_dB = 20*log10(moduc);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b');
subplot(212),semilogx(w,fasc,':b'); % aprox. asintotica
subplot(212),semilogx(w,fasec,':b'); % fase real
subplot(211),semilogx([w(1) w_m],[at_m at_m],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r')
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),
[mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212')
end
apendice.
100
50
−50
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
50
−50
−100
−150
−200
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Figura 6.10: Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Ade-
lantador
100
50
−50
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
(a) Vericar en que punto hay margen de fase igual al margen de fase de-
seado. En este punto denir !s y vericar el valor de j kc Gp (j !s ) jdB = ats .
(b) La atenuacion ats (en dB) del atrasador es igual a 20 log10 (pc =zc ).
consigna.
figure(1)
subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r');
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
ii = inter(w,w_min);
k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1));
k_c = 10^(k_c_dB/20);
mod_k_c = 20*log10(k_c*modu);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo (dB)')
subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase')
[mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
ii = inter(fase,mf_d*1.1-180) % se aumenta del 10% el mf_d
if length(ii) > 0
i0 = ii(length(ii));
at_s = mod_k_c(i0)
w_s = w(i0)
z_c = 0.1*w_s
p_c = z_c*10^(-at_s/20)
num_c = [1/z_c 1];
den_c = [1/p_c 1];
[modc,fasc] = bodeast([z_c],[p_c],w);
[moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w);
moduc_dB = 20*log10(moduc);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b');
subplot(211),semilogx([w(1) w_s],[at_s at_s],':r')
subplot(211),semilogx([w_s w_s],[at_s 0],':r')
subplot(212),semilogx(w,fasc,':b'); % aprox. asintotica
subplot(212),semilogx(w,fasec,':b'); % fase real
subplot(212),semilogx([w(1) w_s],[mf_d-180 mf_d-180],':r')
subplot(212),semilogx([w_s w_s],[mf_d-180 0],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo')
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase')
[mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212')
end
apendice.
CAPITULO 6. COMPENSACION 107
100
50
Modulo (dB)
0
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−50
−100
Fase
−150
−200
−250
−300
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
100
50
Modulo
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−50
−100
−150
Fase
−200
−250
−300
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
(s=z1 + 1)(s=z2 + 1)
Gc (s) = kc
(s=p1 + 1)(s=p1 + 1)
Consideremos la planta:
kp
Gp (s) =
s(s=100 + 1)
Debe compensarse de forma que en lazo cerrado se verique:
1. Margen de fase M F = 45
2. El seguimiento de referencias con contenido frecuencial hasta !min 10[r ed=seg ] =
debe efectuarse con error porcentual menor o igual a 2% ( min 0:02).
100
50
Modulo [dB]
−50
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
50
−50
Fase
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
La relacion p2 =z2
La atenuacion media atm (en dB) del adelantador.
100
50
Modulo [dB]
0
−50
−100
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
−80
−100
−120
Fase
−140
−160
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
figure(1)
subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r');
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
ii = inter(w,w_min);
k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1));
k_c = 10^(k_c_dB/20);
mod_k_c = 20*log10(k_c*modu);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo [dB]'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
[mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
CAPITULO 6. COMPENSACION 111
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo [dB]'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
[mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212')
end
100
50
Modulo [dB]
−50
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
50
−50
Fase
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
100
50
Modulo [dB]
0
−50
−100
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
−80
−100
−120
Fase
−140
−160
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
figure(1)
subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r');
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
ii = inter(w,w_min);
k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1));
k_c = 10^(k_c_dB/20);
mod_k_c = 20*log10(k_c*modu);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo [dB]'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
[mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
ii = inter(fase,mf_d-180);
if length(ii) > 0
i0 = ii(length(ii));
CAPITULO 6. COMPENSACION 114
at_s = mod_k_c(i0)
w_s = w(i0)
p_1 = 1.3*w_min;
z_1 = p_1*10^(at_s/20)
num_1 = [1/z_1 1];
den_1 = [1/p_1 1];
z_2 = w_s^2/z_1
p_2 = z_1*z_2/p_1
num_2 = [1/z_2 1];
den_2 = [1/p_2 1];
num_c = conv(num_1,num_2);
den_c = conv(den_1,den_2);
[modc,fasc] = bodeast([z_1 z_2],[p_1 p_2],w);
[moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w);
moduc_dB = 20*log10(moduc);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b')
subplot(212),semilogx(w,fasc,':b'); % aprox. asintotica
subplot(212),semilogx(w,fasec,':b'); % fase real
subplot(211),semilogx([w(1) w_s],[at_s at_s],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo [dB]'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
[mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212')
end
j! = ( j! + )
\f ( j! + )g = ˇ + arctan( ! )
= ˇ arctan(! ) (6.3)
Para fase positiva, el margen se debe considerar como lo que exceda a 180
Captulo 7
Elementos de la
Representacion de Estado
7.2 Controlabilidad
Un sistema dinamico se dice controlable cuando con actuacion adecuada puede
efectuarse cualquier transicion de estados enun tiempo nito. Para los sistemas
lineales esta es una propiedad global o verica en un abierto de una
sea, si se
conguraci on de estados determinada, entonces se verica para to do el espacio
de fases. El sistema (7.1) es controlable si y solo si el rango de la matriz P
construida como sigue, tiene rango m aximo.
P = B AB A2 B
[ An 1 B ]
115
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO116
7.3 Observabilidad
Un sistema dinamico se dice observable cuando a partir de las medidas de las
entradas y salidas durante un horizonte nito de tiempo, se puede reconstruir
el estado actual del sistema. Para los sistemas lineales esta propiedad tambien
donde se tiene:
Gp (s) = 1=(s + 3)
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO117
x_ = Ax + B u
y = C x + Du (7.1)
u= Kx ( r ef x) (7.2)
x_ = Ax B K x + B K xref
= (A B K )x + B K xref (7.3)
B= [ 0 0 1 ]T
C= [ b0 b1 b m 0 0]
D=0
En esta representacion haciendo K = [ k 1 ; k2 ; ; kn ] como resultado de (7.3) se
obtiene:
12 sup ongamos que para este sistema se requiera un controlador cuya consigna venga dada
( A BK )x0 + BK xref = 0
de donde se saca que
x0 = (A BK ) 1 BK xref
lo que signica que el punto de equilibrio x0 ap enas coincidira con xr ef cuando se verique
xref = 0 ya que en cualquier otro caso sera necesario que = 0. El error en regimen A
1 1
p ermanente e( ) = yr ef y ( ) viene dado p or:
e 1 =C I+ A
( ) BK 1 BK xref
( ( ) )
Caso se desee equilibrio en un punto determinado fuera del origen de co ordenadas deb eran
ser tomados algunos cuidados adicionales.
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO118
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
A B K = 66 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
7
4 0 0 0 1 5
(a0 + k1 ) (a1 + k2 ) (a2 + k3 ) (a n 1 + kn )
cuyo polinomio caracterstico en la forma entrada-salida asociada viene a ser:
n
s + (an 1 + kn )sn 1 + + (a1 + k2 )s + a0 + k1 = 0
de donde se concluye que para imponer una dinamica determinada en lazo cer-
rado, plasmada a traves del p olinomio caracterstico
s
n + pn n 1 + + p 1 s + p0 = 0
1s
x_
= A 0 x
+ B u+
0
˘_ I 0 ˘ 0 xref
x
y = [ C 0]
˘
(7.4)
xref x
u=[ Kx K ˘ ]
˘
x_
= A BKx BK ˘ x
+ BK x BK˘ xref
+ x0
˘_ I 0 ˘ 0 0 0 r ef
x
y = [ C 0]
˘
(7.5)
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO119
x_
= A BK x BK ˘ x
+ BK x BK˘ xref
˘_ I 0 ˘ I 0 0
x
y = [ C 0]
˘
(7.6)
( A B K x )x0 B K ˘ ˘0 + B K x xref = 0
y para obtener xref = x0 es sucien te hacer
Axref = B K ˘ ˘0
lo que orienta la denici on de los pesos de K ˘. A ttulo de ejemplo se compensa
la planta
kp
Gp (s) =
(s + 2)(s + 3)
en el programa MATLAB que sigue.
%----------------------
% planta a compensar
%----------------------
k_p = 1;
p_1 = 2;
p_2 = 3;
num_p = [k_p];
den_p = conv([1 p_1],[1 p_2]);
[A_p,B_p,C_p,D_p] = tf2ss(num_p,den_p);
%--------------------------------
% ubicacion de los polos deseados
% en lazo cerrado
%--------------------------------
%-------------------------------
% ganancias para los estados
% integrales del error
%-------------------------------
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO120
K_e = 10*ones(1,max(size(A_p)));
t = 0:0.01:10;
u = [zeros(length(t),1) ones(length(t),1)];
lsim(A_p-B_p*K_x,B_p*K_x,C_p,zeros(1,2),u,t)
%---------------------------------------------
% valor de y en regimen permanente para cambio
% de y_ref en escalon
%---------------------------------------------
y_0 = -C_p*inv(A_p-B_p*K_x)*B_p*K_x*u(1,:)'
%--------------------------------------
% sistema ampliado en todos sus estados
%--------------------------------------
figure(gcf+1)
plot(t,X),title('estados')
figure(gcf+1)
plot(t,y),title('respuesta a escalon unitario')
y
q_ = Fq + G
[ H ]
u
z = Kq + L[ M ]
y
u
(7.7)
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec.)
estados
2
1.5
0.5
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x_ = Ap x + B p u
y = C px (7.8)
si para cada estado inicial x(t0 ) existe un estado inicial q0 tal que:
F = Ap L C p
G = L
H = Bp (7.10)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
^_ = Ap x
x ^ + B p u + L(y C p x^ ) (7.11)
13
donde x
^ es el estado observado .
^_ = (Ap
x LC p )x^ + B p u + Ly (7.15)
0 1 0
x_ = x+ u
0
y = [1 0] (7.16)
x_ ^_ = (Ap
x G C p )x + (Bp H )u (7.12)
x_^_ = (Ap
x L C p )(x x^ ) (7.13)
siendo que e ! 0 para t ! 1 siempre que Ap ( L Cp) p osea to dos sus autovalores con
parte real negativa.
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO123
0 1 0 l1
^_ =
x ^+
x u+ (y [ 1 0]x
^) (7.17)
0 l2
s 0 0 1 l1
det
0 s 0
+ l2
[ 1 0] = s2 + ( + l1 )s + l2 (7.18)
124
Apendice A
Apendice
function [MF,Wc] = marfas(mod,fas,w,plotm,plotf)
%
% MF = MARFAS(modulo_dB,fase_Gr,w_rad/seg,ventana_modulo,ventana_fase)
% efectua dibujo del margen de fase
% devuelve MF (margen de fase) y Wc (frecuencia de corte)
% utilizando subplot(ventana_modulo) para modulo y
% subplot(ventana_fase) para fase
%
n = length(w);
mya = min(abs(mod));
iya = find(abs(mod) == mya);
ind = iya(1);
mmd = min(mod);
Wc = w(ind);
mimo = ceil(log10(abs(mmd)));
minmo = 10^mimo;
if mmd < 0
minmo = -minmo;
end
125
APENDICE A. APENDICE 126
for k = 1:nz
if z(k) == 0
mod = mod + x;
fas = fas + 90*o;
else
xo = log10(abs(z(k)))*o;
mod = mod + max(0,x-xo);
fas = fas + max(0,min(45*(x-xo+o),90));
prz = prz * abs(z(k));
end
end
for k = 1:np
if p(k) == 0
mod = mod - x;
fas = fas - 90*o;
else
xo = log10(abs(p(k)))*o;
mod = mod - max(0,x-xo);
fas = fas - max(0,min(45*(x-xo+o),90));
prp = prp * abs(p(k));
end
end
function ii = inter(x,x0)
%
% function [IND] = INTER(X,X0)
%
% verifica los puntos en X mas cercanos al valor X0
% devolviendo los indices en que esto se verifica
APENDICE A. APENDICE 129
n = length(x);
xref = x0*ones(size(x));
minx = min(abs(x-xref));
ii = find(abs(x-xref) == minx);
function barrera_inf(gama,w_ref,w,ventana)
%
% function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA)
%
% dibuja una barrera para frecuencias <= W_REF
% de amplitud -20*log10(gama)
% en la ventana VENTANA
%
pico = -20*log10(gama);
n = length(w);
function barrera_sup(gama,w_ref,w,ventana)
%
% function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA)
%
% dibuja una barrera para frecuencias >= W_REF
% de amplitud 20*log10(gama)
% en la ventana VENTANA
%
pico = 20*log10(gama);
n = length(w);
de = (e2-e1)/n;
e = e1:de:e2;
ne = length(e);
w = (10*ones(1,ne)).^e;
G = [];
G = [G sqrt(-1)*w];
a = 0:0.01:pi;
G = [G exp(-sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_max];
e = e2:-de:e1;
w = (10*ones(1,ne)).^e;
G = [G -sqrt(-1)*w];
a = 0:0.01:pi;
G = [G -exp(sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_min];
function mapa_nyquist(num,den,T,w_min,w_max)
%% function mapa_nyquist(num,den,T,w_min,w_max)
%% el punto inicial de la grafica esta marcado
%% con un 'o' rojo
%%----------------------------%
%% num = numerador %
%% den = denominador %
%% T = retardo (positivo) %
%% w_min = pulsacion minima %
%% w_max = pulsacion maxima %
%%----------------------------%
g = region_gama(w_min,w_max,300);
gjw = polyval(num,g)./polyval(den,g);
if T ~= 0
gjw = gjw .* exp(-T*g);
end
plot(gjw(1),'or')
hold on
plot(gjw)
hold off
grid