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La háptica puede considerarse como el estudio del comportamiento del contacto y las
sensaciones que el ser humano percibe a través del tacto [1]. Se ha logrado combinar
el concepto de háptica con el de robótica y como resultado se ha logrado lo que hoy
en día se conoce como interfaces hápticas.
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2 ESTADO DEL ARTE
Industria: Integración de interfaces hápticas en los sistemas CAD (Diseño Asistido por
Computador) de tal forma que el usuario pueda manipular libremente los componentes
de un conjunto en un entorno inmersivo[3].
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Interfaz Phantom: Es comercializada por la empresa SensableTecnologies,tiene entre
3 y 6 grados de libertad para posicionamiento. A la izquierda de la Figura 1 se muestra
una versión con realimentación de 3 grados de libertad. De igual forma la fuerza de los
distintos modelos varía considerablemente, por ejemplo, la fuerza máxima que puede
proporcionar el modelo Premium 3.0 de la derecha de la misma figura, es de 22N y la
fuerza sostenida (24 horas) es de 3N [15].
Interfaz Falcon 3DOF: Ofrecido por la empresa Novint como un Joystick para video
juegos que consiste en un manipulador de 3 grados de libertad paralelo, que ha sido
aplicado como una interfaz háptica en proyectos de medicina [16] (Ver Figura 2).
Impulse Engine: Modelo actualmente comercializado por Inmersión co., que se puede
observar en la Figura 3, posee 2 grados de libertad, su valor de fuerza máxima es de
aproximadamente 9N y su ancho de banda es de 650Hz [17].
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Haptic Master: Consiste en un brazo robótico (Figura 4) diseñado por FCS Control
System, que se usa para medir fuerzas dinámicas y tele asistencia quirúrgica [18].
Figura 6. TheCybergroup[20].
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Proyectos reconocidos a nivel mundial:
Proyecto Enactive.
Usando estas interfaces, con una pantalla, un guante y alguna herramienta, se puede
aprender carpintería de la misma forma que si el aprendiz estuviera en un taller real.
Las Interfaces Enactive también podrían utilizarse para rehabilitaciones, prácticas de
cirugía o exploración espacial [21].
Este proyecto ha permitido que en los últimos años se desarrolle una próspera
comunidad de investigación que trabaja en el conocimiento enactivo asistido por
ordenadores. La interacción convencional con la información que proporcionan los
ordenadores se basa mayormente en el conocimiento simbólico (palabras, símbolos
matemáticos…) o icónico (imágenes visuales como diagramas e ilustraciones), pero la
interacción con los PC que promueve Enactive estaría basada en el uso activo de las
manos. El coordinador del proyecto Massimo Bergamaso[22], profesor de Mecánica
Aplicada en la Facultad de Ciencias Experimentales de la ScuolaSuperioreSant'Anna,
de Pisa (Italia), afirma que hace unos años había grupos de investigación de distintas
disciplinas trabajando por separado en interfaces o enacción, pero que sólo gracias a
Enactive sus esfuerzos se han reunido[22].
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pretende realizar un simulador quirúrgico económico, sin embargo la mayoría de las
interfaces hápticas comerciales son costosas. Por tanto, es importante comenzar con
la investigación y el desarrollo de interfaces hápticas propias de la Universidad del
Cauca de bajo costo que permitan complementar el proyecto OpenSurg[9].
3 OBJETIVOS
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• Desarrollar una interfaz de usuario que permita controlar la posición de un
objeto virtual, interpretar los movimientos del prototipo háptico y realimentar
información del esfuerzo mecánico que se realiza sobre dicho objeto.
4 ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA
Etapa 6. Documentación.
Actividad 1. Análisis de resultados.
Actividad 2. Realización del documento final.
Actividad 3. Elaboración del artículo de divulgación.
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Actividades Semanas
Número de la 02 04 06 08 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
actividad
Etapa 1 1
2
Etapa 2 1
2
3
Etapa 3 1
2
3
Etapa 4 1
Etapa 5 1
2
3
Etapa 6 1
2
3
Tabla1. Cronograma
Aquí se hace referencia a recursos con sus respectivos costos para la realización del
proyecto.
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6 CONDICIONES DE ENTREGA
A continuación se definen los productos que resultan del proyecto con sus respectivas
características.
Resumen
Introducción
Capitulo 1: Conceptos y Aplicaciones de Interfaces Hápticas
Capitulo 2: Características y Modelado de la Interfaz Háptica
Capitulo 3: Control del Prototipo para una Trayectoria Deseada.
Capitulo 4: Construcción de la Interfaz Háptica.
Capitulo 5: Simulación Tridimensional para el Posicionamiento de un Objeto.
Capitulo 6: Conclusiones y Recomendaciones
Bibliografía
Anexos
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7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[2] NOVINT.NovintGame
http://home.novint.com
http://199.6.131.12/es/scictr/watch/vr/haptics.htm
http://www.madrimasd.org/informacionIdi/analisis/analisis/analisis.asp?id=3870
2&tipo=g
http://www.sabersinfin.com/index.php?option=com_content&task=view&id=109
8&Itemid=89
http://www1.acm.org/crossroads/espanol/xrds3-3/haptic.html
[Consultado Mayo,2009]
10
[7] MONASTERIO, F. y MACIÀ, H.DispositivosHápticos y Cirugía Robótica
http://robolabo.etsit.upm.es/haptico/
http://www.isa.umh.es/vr2/research/opensurg/
[10] BURDEA, G and COIFFET, P.Virtual Reality Technology, The ultimate display., In
Proceedings of IFIPS Congress, New York City, 1994.
http://www.neoteo.com/haptics-tocando-lo-virtual.neo
http://www.neoteo.com/DesktopModules/FBlogArticles/SiteMapArticles.aspx?rs
=0&re=14999
http://sincronia.cucsh.udg.mx/esparzaspring08.htm#_ft
11
[Consultado Mayo, 2009]
http://www.sensable.com/haptic-phantom-desktop.htm
http://home.novint.com/whatis3dtouch/what_is_3d_touch.php
http://www.immersion.com/index.phpresearch/research.html
http://www.virtalis.com/content/view/197/682/
http://www.mpb-
technologies.ca/mpbt/haptics/hand_controllers/freedom/description.html
http://www.bracina.com/haptichardware.html
[Consultado Abril, 2009]
http://www.bracina.com/haptichardware.html
[Consultado Mayo, 2009]
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[22] TENDENCIAS SOCIALES. La Realidad Virtual ya Permite el Aprendizaje en
Tres Dimensiones.
http://www.tendencias21.net/La-Realidad-Virtual-ya-permite-el-aprendizaje-en-
tres-dimensiones_a2047.html
http://haptex.miralab.unige.ch/
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UNIVERSIDAD DEL CAUCA
1.- La idea original del proyecto es del docente quien la propuso y presentó al
Departamento de Electrónica Instrumentación y Control, que la aceptó como tema
para el proyecto de grado en referencia.
2.- La idea mencionada fue acogida por el estudiante como proyecto para obtener el
grado de ingeniero en Automática Industrial, quien la desarrollará bajo la dirección del
docente.
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4.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, al estudiante y a la
Universidad del Cauca por partes iguales y continuarán vigentes, aún después de la
desvinculación de alguna de las partes de la Universidad.
5.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo,
recursos, infraestructura, dirección, asesoría, establecidas en el anteproyecto, a
estudiar, analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de
Facultad, durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las
condiciones generales.
9.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman
parte integral de la presente acta.
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Director-Sergio Alexander Salinas - Estudiante –Tito Manuel Piamba Mamian -
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Decano Facultad - Rafael Rengifo Prado -
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