FTN, Novi Sad

Odsjek: Energetika, elektronika i telekomunikacije

Smijer: Mikroračunarska elektronika
Predmet: Mehatronika

Projekat

Senzori temperature i upravljanje grijačima u

konvejerskoj peći za lemljenje SMD komponenti

Čubrilo Miljan

Novi Sad
Oktobar 2006.
 Sadržaj

1. ZADATAK PROJEKTA:.......................................................................................................4

..................................................................................................................................................4

2. UVOD....................................................................................................................................5

3. KONVEJERSKE PEĆI ZA MONTAŽU SMD KOMPONENTI..............................................6

3.1. Modeli razmjene toplote..................................................................................................................................................8

3.2. Tehnologije konvekcije u konvejerskim pećima za montažu SMD komponenti....................................................... 9

3.3. Osnovni parametri konvejerske peći........................................................................................................................... 10

3.4. Postavljanje temperaturnog profila............................................................................................................................. 11

3.5. Proračun brzine pokretne trake................................................................................................................................... 11
3.6. Proračun temperature sekcije grijača.......................................................................................................................... 11

4. PREGLED METODA MJERENJA TEMPERATURE.........................................................14

4.1. Gasni termometar.......................................................................................................................................................... 14

4.2. Termometri na bazi širenja tečnosti............................................................................................................................ 14

4.3. Manometarski termometri............................................................................................................................................15

4.4. Bimetalni termometri.................................................................................................................................................... 15

4.5. Otporni termometri....................................................................................................................................................... 15

4.5.1. Platinski otporni pretvarači...................................................................................................................................... 16
4.5.2. NTC termistori......................................................................................................................................................... 17
4.5.3. PTC termistori..........................................................................................................................................................18
4.5.4. Silicijumski otporni senzori temperature sa pozitivnim temperaturskim koeficijentom......................................... 19

4.6. Mjerenje temperature pomoću termoparova..............................................................................................................21

4.7. Kvarcni termometar...................................................................................................................................................... 23

4.8. Tranzistor kao senzor temperature..............................................................................................................................23

5. METODE UPRAVLJANJA GRIJAČEM.............................................................................25

5.1. ON/OFF regulacija........................................................................................................................................................ 26

5.2. Fazna regulacija.............................................................................................................................................................27

2
5.3. Upravljanje snagom grijača cijelim brojem perioda napona napajanja..................................................................28

6. REGULACIJA TEMPERATURE U KONVEJERSKOJ PEĆI............................................ 29

6.1. Izabrana metoda regulacije temperature.................................................................................................................... 29

6.2. Izabrani Senzor.............................................................................................................................................................. 29

6.3. Aktuator..........................................................................................................................................................................30

6.4. Upravljački blok............................................................................................................................................................ 31

7. ZAKLJUČAK......................................................................................................................34

8. LITERATURA.....................................................................................................................35

3
1. ZADATAK PROJEKTA:
1) Dati rješenje regulacije temperature u konvejerskim pećima za montažu SMD
komponenti.
2) Dati pregled senzora za mjerenje temperature i odabrati najpogodniji za primjenu
u gore navedenoj peći. Obrazložiti izbor.
3) Dati metode upravljanja grijačem. Izvršiti izbor najpogodnije za gore navedenu
primjenu i obrazložiti izbor.
4) Prodiskutovati predloženo rješenje.

Zadatak izdala
Dr. Ljiljana Živanov, red. prof.

4
2. UVOD
Ovaj projekat je stvoren sa ciljem da opiše senzore temperature, metode upravljanja
grijačima i primjeni iste na sistem upravljanja temperaturom u konvejerskim pećima za
montažu SMD komponenti. U skladu sa ciljem, treće poglavlje dokumenta opisuje
konvejerske peći i njihove osnovne parametre. Četvrto poglavlje je pregled metoda
mjerenja temperature. Peto govori o metodama upravljanja grijačem. Na osnovu
materije izložene u navedenim poglavljima, u šestom poglavlju je izloženo rješenje
sistema regulacije temperature. Ovdje se nije zalazilo u detalje, već je predstavljen plan
realizacije. Pri tome akcenat je na upravljanju grijačem i nije objašnjeno upravljenje
pokretnom trakom peći niti interfejs sa rukovaocem.

5
3. KONVEJERSKE PEĆI ZA MONTAŽU SMD
KOMPONENTI

Konvejerske peći za montažu SMD komponenti obezbjeđuju kvalitetan električni i

mehanički spoj komponenti sa štampanom pločom, izlaganjem lemne paste
odgovarajućem temperaturnom profilu. Temperaturni profil je definisan od strane
proizvođača paste i sastoji se iz četiri dijela, redom: zagrijavanje, sušenje, temperaturni
pretek i hlađenje. Za svaki od dijelova je proizvođač definisao vremensko–
temperaturne granice koje se moraju stogo ispoštovati.

Slika 1. Tipičan temperaturni profil lemljenja SMD komponenti sa osjenčenim

različitim djelovima profila

Peć se sastoji iz niza sekcija

Slikasa nezavisnom
2. Sekcije regulacijom
konvejerske peći. temperature. Kroz sekcije
se štampana ploča sa elementima prenosi na pokretnoj traci. Brzina pokretne trake se
takođe reguliše, zbog potrebe za preciznim vremenima boravka štampane ploče u
sekciji sa određenom temperaturom. Ako ovo ne bi bio slučaj, mašina bi bila pretjerano
dugačka za konstantnu brzinu pokretne trake ili bi sekcija sa oblašću temperaturnog
preteka (gdje ploča provodi najmanje vremena) bila pretjerano uska. Pokretna traka se
stoga pogoni step motorima.

6
 Na slici 2 je prikazan presjek konvejerske peći sa ventilatorima forsiranim
strujanjem vazduha. Peć je izdjeljena na 4 sekcije, sa namjenom realizovanja različitih
dijelova temperaturnog profila. Ploču sa elementima za lemljenje, kroz peć prenosi
pokretna traka. Vertikalni otvori na ulazu i izlazu peći su postavljeni zbog omogućavanja
pravilne cirkulacije vazduha. Svaka sekcija ima sopstveni grijač sa nezavisnom
regulacijom temperature. Sekcije se konstruišu sa ciljem da je regulisana temperatura u
njima stabilna i cirkulacija vazduha laminarna, a nipošto turbulentna. Sistem za
upravljanje temperaturom u okviru jedne sekcije čine sistem cirkulacije gasa,
temperaturni senzor (termopar ili otporni), grijač, elektronsko kolo za prilagođenje i PID
upravljačko kolo.

7
3.1. MODELI RAZMJENE TOPLOTE

Postoje tri različita načina razmjene toplote u konvejerskim pećima. To su

provođenje, konvekcija i infracrveno zračenje. U postupcima lemljenja komponenata za
površinsku montažu, najčešći je proces konvekcije, ali treba imati na umu da su druga
dva procesa prateće pojave, iako ne dominantne. Da bi došlo do prenosa toplote, mora
postojati razlika temperatura između dva tijela. Generalno, što je veća razlika
temperatura, to je veća prenesena toplota.

Prenošenje toplote provođenjem

Prenošenje toplote provođenjem nastaje pod uslovom da se tijela dodiruju.

Prenošenje toplote zavisi od toplotne provodljivosti tijela i geometrijskih osobina, kao
što su debljina, dužina, ali prije svega od kvaliteta površinskog kontakta tijela. Opšta
formula prenosa toplote je:

K ⋅ A ⋅ ( T1 − T2 )
Q= , (1)
∆X

gdje su:
 Q prenesena toplota [W],
 A površina poprečnog presjeka tijela [cm2],
 W 
 K termalna provodnost  ,
 cm ⋅ ° C 
 T1 i T2 temperatura dvaju strana [°C],
 ∆X rastojanje.

Prenošenje toplote konvekcijom

U većini konvejerskih peći za montažu SMD komponenata, konvekcija je osnovni

način prenošenja toplote. Prenošenje konvekcijom je proces razmjene toplote između
fluida i tijela različitih temperatura. Važna je činjenica da je fluid pokretan i dodiruje
tijelo sa kojim razmjenjuje toplotu. Prenesena topota zavisi od konvekcionog
koeficijenta, temperaturne razlike i površine dodira.

Q = h ⋅ A ⋅ ( Ta − Tt ) , (2)

gdje su:
 W 
 h je koeficijent konvekcije 
 cm ⋅ ° C 
 Ta temperatura fluida,
 Tt temperatura tijela na koje se prenosi toplota.

8
 Očigledno je da je konvekcioni koeficijent veći sa porastom brzine proticanja fluida.
Dvije su vrste konvekcije, prirodna i forsirana. Prirodna nastaje potiskom toplog fluida
na gore, zbog temperaturne razlike. Forsirana nastaje djelovanjem mehaničkih
komponenti, kao što su ventilatori.
Prenos toplote infracrvenim zračenjem

Svaki objekat sa temperaturom iznad apsolutne nule odaje infracrveno zračenje.

Za razliku od predhodna dva procesa prenosa toplote, ovaj je nelinearna funkcija razlike
temperatura.

[ ]
Q = Fs ⋅ ε s ⋅ α t ⋅ σ ⋅ A ⋅ Ts4 − Tt 4 , (3)

gdje su:
 Fs je faktor vidljivosti,
 εs je emisiona moć izvora,
 αt je apsorpciona moć tijela na koje se prenosi toplota,
 σ je Stefan - Bolcmanova konstanta,
 A je površina apsorpcione površine [cm2],
 Ts i Tt temperature izvora i tijela na koje se prenosi toplota respektivno [°K].
Infracrveni prenos toplote izrazito zavisi od oblika prijemne površine. Koristi se u
procesu postavljanja lemnih kuglica na BGA (ball grid array) kućišta. Postavljanjem
objekta blizu emisionog izvora, zbog direktnog izlaganja objekta, IC faktor je visok. U
konvejerskim pećima, prenos toplote IC zračenjem ima visok udio. Odnos prenesene
toplote konvekcijom i zračenjem je od 30 do 70. Ako je, na primjer, postavljena
temperatura peći 250°C, temperatura komore grijača sa nizom rupa za cirkulaciju gasa
je oko 250°C. Panel grijača zrači proporcionalno sa 250 4, pri čemu su poluprovodničke
komponente postavljene paralelno sa panelom, te je IC provođenje toplote jako
efikasno.

3.2. TEHNOLOGIJE KONVEKCIJE U KONVEJERSKIM PEĆIMA ZA

MONTAŽU SMD KOMPONENTI

Postoji više načina za postizanje konvekcije gasa u pećima. Uobičajena su dva

načina, mehanički ili iskorištavanjem razlike pritisaka. Mehanički podrazumjeva
postavljanje ventilatora na pogodno mjesto pored grijača, slično fenu za sušenje kose.
Drugi metod se zasniva na težnji gasa da se kreće u oblast nižeg pritiska. Brzina
protoka gasa zavisi od razlike pritisaka.
U konvekcionim pećima različiti su pritisci između udubljenja sa grijačem i komore
(zone). Pod komorom se podrazumjeva prostor gdje se objekti zagrijavaju tokom
prolaska na pokretnoj traci kroz peć. Visok pritisak u udubljenjima sa grijačima se
ostvaruje ventilatorima, koji usmjeravaju gas ka grijačima. Drugi način je upotrebom
izvora sa gasom pod pritiskom, kao što su boce sa azotom, kompresori i slično. Kontrola
pritiska gasa u sekcijama grijača sa svodi na kontrolu broja obrtaja ventilatora ili
kontrolu protoka gasa. Prednosti upotrebe ventilatora u odnosu na izvore gasa pod
pritiskom je u manjoj cijeni uređaja, kao i manjoj potrošnji energije, dok su prednosti

9
kompresora održavanje čistog gasa (najčešće vazduha) u komori, jer se neprestalno
uduvava svjež vazduh i jednostavnija je kontrola protoka gasa. U pećima sa
ventilatorima, pritisak i protok gasa su veličine nelinearno zavisne od konstrukcije,
dimenzija sistema i broja obrtaja ventilatora. U pećima sa kompresorima, ove veličine
se jednostavno kontrolišu regulatorom protoka.
Najbitnije veličine u prenosu toplote konvekcijom su temperatura fluida i koeficijent
konvekcije. Konvekcioni faktor se podešava ili regulacijom broja obrtaja ventilatora ili
regulacijom protoka kompresora. Konvekcioni faktor je proporcionalan brzini protoka
gasa. Temperatura fluida se podešava postavljanjem temperature zone grijača. Dakle, u
konvekcionim pećima se prenos toplote podešava dvjema promjenljivim, kontrolom
intenziteta protoka gasa (kontrolom broja obrtaja ventilatora ili regulatorima protoka) i
postavljanjem temperature gasa u komori grijača. Mjenjanje protoka gasa ima znatno
manji uticaj na prenos toplote u odnosu na promjenu postavljene temperature grijača.
Protok gasa u SMD pećima se optimizuje prema fizičkim karakteristikama peći, tako da
je i nepoželjno mjenjati protok prilikom podešavanja novog temperaturnog profila. Kada
je potrebno postaviti novi temperaturni profil, mjenja se postavljena temperatura
grijača.

3.3. OSNOVNI PARAMETRI KONVEJERSKE PEĆI

Temperaturna uniformnost je definisana kao temperaturna razlika među objektima

koji se obrađuju istovremeno. Ukazuje na sposobnost peći da uniformno grije širinom
pokretne trake. Faktor opterećenja ukazuje na procenat iskorišćene pokretne trake.
Recimo, ako je faktor opterećenja 50%, to znači da je 50% prostora na pokretnoj traci
moguće iskoristiti za lemljenje komponenti na štampanu ploču.

Slika 3. Primjer faktora opterećenja od 50%.

Temperaturna ponovljivost predstavlja temperaturnu razliku među temperaturnim

profilima kroz koje su prošli objekti u toku istog programa obrade, tj. predstavlja
sposobnost peći da ponovi temperaturni profil tokom dužeg vremena upotrebe. Veoma
je važan faktor peći pri realizaciji preciznih vremensko-temperaturnh profila. Jednom
postavljeni parametri protoka gasa se ne trebaju mjenjati, jer može doći do pogoršanja
faktora temperaturne ponovljivosti.
Sa ciljem postizanja željenog oblika temperaturnog profila, inženjeru je na
raspolaganju podešavanje brzine pokretne trake i podešavanje temperature sekcije
grijača peći za površinsku montažu komponenti. Ove dvije promjenljive definišu
jedinstven program peći, često nazivan receptom.

10
3.4. POSTAVLJANJE TEMPERATURNOG PROFILA

Tipično je da procesni inženjer programira peć sa ciljem postizanja temperaturnog

profila, preporučenog od strane proizvođača komponenti i lemnih pasta. Osnovni dijelovi
profila su zagrijavanje (preheat), sušenje (dryout), temperaturni pretek (reflow),
hlađenje. Tri su glavna koraka pri postavljanju temperaturnog profila:
1. Računanje brzine pokretne trake i temperature zona grijača peći.
2. Izvršavanje temperaturnog profila uz mjerenje temperature objekta koji se
izlaže tom profilu.
3. Popravljanje grešaka i fino podešavanje profila.

3.5. PRORAČUN BRZINE POKRETNE TRAKE

Proračun brzine pokretne trake se vrši prema formuli:

Brzina Trake = (Ukupna dužina sekcije)/(Vrijeme profila). (4)

Ukupana dužina sekcije je karakteristika konstrukcije peći, a vrijeme profila je

preporučeno od strane proizvođača komponenti koje se postavljaju na štampanu ploču.

3.6. PRORAČUN TEMPERATURE SEKCIJE GRIJAČA

t
Slika 4. Primjer temperaturnog profila.
Oblik i dužina svake sekcije zavisi od njene namjene u procesu lemljenja i tome je
prilagođena. Kao primjer ćemo uzeti da se zagrijavanje realizuje pomoću dvije sekcije,
treća i četvrta sekcija realizuju sušenje i temperaturni pretek.

11
 Vrijeme boravka objekta u svakoj sekciji se izračunava kao:

Vrijeme Boravka = (Dužina Sekcije)/(Brzina Trake). (5)

Na ovaj način se za svaku sekciju postavlja odgovarajuće vrijeme boravka.

Poslednji korak jeste postavljanje odgovarajućih temperatura kutije grijača. Bitno
je imati na umu da temperatura koju dostižu objekti na pokretnoj traci nije temperatura
fluida. Na primjer, ako je temperatura fluida (kao i kutije grijača) u sekciji
temperaturnog preteka 275°C, vršna temperatura temperaturnog profila paste
realizovanog u peći je oko 210°C. Najčešće, inžinjer programira peć prema iskustvu,
zatim testira profil i uporedi sa željenim, te izvrši ispravke.

a)
b)

c)

d)

Slika 5. Realizacija grijačke kutije. a) ventilator koji forsira strujanje vazduha, b) grijački blok, c)
temperaturni senzor, d) otvori kroz koje se topao gas usmjerava na štampanu ploču

∆T između temperature gasa i izmjerene temperature test objekta, se može dobiti

postavljanjem tri različita profila peći i praćenjem temperatura. Na kraju se sa velikom
pouzdanošću može znati ∆T koje se izračuna prostim oduzimanjem.
Postavljanjem profila sa različitim brzinama pokretne trake, se dolazi do
jednostavnog izraza:
Profil1: TemperaturnaRazlika1 = PostavljenaTemp1 - IzmjerenaTemp1
Profil2: TemperaturnaRazlika2 = PostavljenaTemp2 - IzmjerenaTemp2

∆ T = M ⋅ ( BrzinaTrake ) + B , (6)

gdje su M i B su konstante koje dobijamo iz podataka o temperaturama. Konstanta

M se definiše:

M = (TempRazlika1 - TempRazlika2)/(BrzinaTrake1 – BrzinaTrake2) (7)

12
 B je konstanta koju dobijamo računski, primjenom jednačine ∆T na rezultate
mjerenja.
Dobijeno ∆T primjenjujemo kao:

ŽeljenaTemperatura = PostavljenaTemp - ∆T (8)

Ovo je jednostavan i efektan način profilisanja temperature peći. Da bi profilisanje

bilo odrađeno sa visokom pouzdanosti, inženjer maora da obrati pažnju na dvije stvari.
Prva je postavljanje termopara na test primjerak. Termopar mora biti pouzdano
postavljen na odgovarajuće mjesto sa minimalnim brojem dodatnih elemenata. Ukoliko
su pored termopara postavljeni dodatni elementi, pokazivanje temperature će biti
manje nego što bi trebalo, jer se termopar tada teže zagrijava. Najčešće se termopar
lemi za neku od nožica elemenata test ploče, visoko temperaturnim lemom. Druga bitna
stvar je dužina žica termopara, između tačke mjerenja i mjenog instrumenta. Ova
dužina mora biti što manja, ali ne smije biti ni mala zbog uticaja mjernog instrumenta
koji upija toplotu i time ometa rad peći.

13
4. PREGLED METODA MJERENJA TEMPERATURE

4.1. GASNI TERMOMETAR

Gasni termometar predstavlja najstariji, ali i danas najvažniji termodinamički

termometar, pomoću koga se ostvaruje temperaturska skala u širokom rasponu od oko
3°K do 1100°C. Teorijsku osnovu gasnih termometara predstavlja jednačina gasnog
stanja realnih gasova, koja ima oblik:

pVm=RT+B(T)p+C(T)p2=... (9)

Koeficijenti B(T), C(T), itd. su tzv. virijalni koeficijenti, specifični za svaki pojedini
gas. Kod idealnih gasova svi varijalni koeficijenti su jednaki 0. Za svaki gas, korišćen u
gasnoj termometriji, poznati su virijalni koeficijenti sa velikom tačnošću.

4.2. TERMOMETRI NA BAZI ŠIRENJA TEČNOSTI

Istorijski gledano, termometri na bazi termičkog,

zapreminskog širenja tečnosti predstavljaju prve tipove
termometara. Njihov značaj u termometriji je bio izuzetno veliki i
oni su sve do donošenja Internacionalne temperaturske skale 1927.
godine predstavljali vodeće tipove termometara. Može se tvrditi da
čak i danas, kada značaj termometara sa tečnostima sve više
opada, oni predstavljaju još uvjek najraširenije i najčešće korišćene
termometre.
Najpogodnija termometarska tečnost je bez sumnje živa.
Njena primjena pokriva opseg od -30 do +280°C. Termometri sa
živom se mogu koristiti i na znatno većim temperaturama pod
uslovom da se iznad nivoa žive nalazi komprimovan gas - obično
azot. Pri pritisku od oko 8×106 Pa (oko 80 bar) se ostvaruje
maksimalna granica živinih termometara od oko 800°C. Ova
granica se može povećati daljim povišenjem pritiska, ali se kao
Slika 6. Živin
ograničenje javlja mehanička izdržljivost stakla. Pri visokim termometar
temperaturama postoji opasnost od eksplozije
visokotemperaturskih termometara sa tečnostima.
Donja granica živinih termometara se pomjera do -50°C ako se živi doda 8%
talijuma. Ovakvi termometri nalaze primjenu u metrološkim mjerenjima. Za mjerenje
temperature ispod -50°C, koriste se neke od organskih tečnosti.

14
4.3. MANOMETARSKI TERMOMETRI

Manometarski termometri baziraju svoja rad na činjenici da u zatvorenoj posudi,

potpuno ispunjenoj tečnošću, dolazi do porasta pritiska sa porastom temperature.
Pritisak u posudi prestavlja mjeru temperature tečnosti, pa se kao indikatori koriste
različiti pretvarači za mjerenje pritiska. Najčešću primjenu nalazi manometarski
termometar napunjen živom sa Burdonovom cijevi, čija je skala kalibrisana u jedinicama
temperature.

4.4. BIMETALNI TERMOMETRI

Bimetalni termometri predstavljaju vrlo rasprostranjene,

jeftine i pouzdane termometre koji se takođe koriste za
kontaktnu regulaciju temperature. Bimetalni termometri se
sastoje od dva metala čiji se termički koeficijenti izduženja
znatno razlikuju. Metali imaju najčešće oblik traka
međusobno čvrsto spojenh i oblikovanih u obliku spirale ili
helikoidne zavojnice. Materijal sa većim koeficijentom širenja
se nalazi sa spoljašnje strane krivine. Pri porastu
temperature usljed različitog širenja dolazi do smanjenja
poluprečnika krivine i povećanja ugla namotavanja. To
izaziva rotaciu kazaljke neposredno pričvršćene na
slobodnom kraju spirale, odnosno helikoidalne zavojnice.
Broj namotaja bimetala je proporcionalan sa osjetljivošću
termometra. Skala bimetalnih termometara je linearna, a
kalibracija se vrši empirijski.

Slika 7. Manometarski
termometar

Slika 8. Bimetalni termometar

4.5. OTPORNI TERMOMETRI

Najznačajniji otporni termometar predstavlja platinski termometar. On se koristi u

metrologiji kao termometar najveće tačnosti i rezolucije i to prije svega kao jedan od
instrumenata u ITS-90. Platinski termometar ima primjenu u industrijskim mjerenjima

15
zbog širokog opsega radnih temperatura i odlične stabilnosti. Drugu značajnu grupu
otpornih termometara sačinjavaju poluprovodnički pretvarači, prije svega termistori sa
negativnim negativnim temperaturnim koeficijentom (NTC). Osim njih se koriste u
manjoj mjeri i druge komponente kao što su silicijumski otporni senzori i termistori sa
pozitivnim koeficijentom (PTC). Poluprovodnički termometri se karakterišu velikom
osjetljjivošću, užim temperaturnim opsegom i većom nelinearnošću karakteristike.
Otporni termometri daju relativno veliki izlazni signal, što znači da ne zahtjevaju
primjenu složenijih kola za njegovo mjerenje i prenos na daljinu. Zbog toga se primjena
otpornih termometara sve više širi u oblastima u kojima su tradicionalno primjenjivane
druge mjerne metode.

4.5.1. PLATINSKI OTPORNI PRETVARAČI

Platinu karakteriše više osobina koje je čine najpogodnijim otpornim

termometrijskim materijalom. To su prije svega velika postojanost karakteristika, pošto
platina slabo hemijski reaguje sa ostalim materijalima. Platina ima visoku tačku
topljenja (1769°C) i relativno veliku specifičnu otpornost.
Kvalitet platinskog termometra je u toliko bolji u koliko je hemijska čistoća metala
veća. Temperaturski koeficijent otpornosti raste sa povećanjem čistoće. Odnos
otpornosti na 100°C i 0°C koji trebaju da imaju kvalitetni termometri iznosi
R(100°C)/R(0°C)=1,39250. Za uobičajene tehničke primjene se koriste pretvarači manje
čistoće kod kojih odnos R(100°C)/R(0°C) iznosi oko 1,385 do 1,390. Krajem 19. vijeka H.
Kalendar je ustanovio empirijsku relaciju izmedju otpornosti platinskog termometra i
temperature datu izrazom:

R(t)=R(0°C)(1+At+Bt2) (10)

Ova relacija važi za mjerenje temperature iznad 0°C, dok se za opseg mjerenja
ispod 0°C koristi relacija:

R(t)=R(0°C)[1+At+Bt2+C(t-100)t3] (11)

Maksimalna temperatura do koje se koristi platinski temometar je tačka

očvršćavanja srebra (962°C). Pri velioj brzini hlađenja sa visokih temperatura se javlja
promjena otpornosti R(0°C) koja može biti ekvivalentna grešci i do 0,5°C. Ponovnim
izlaganjem otpornika višim temperaturama, te
laganim hlađenjem, obično se dobija ranija
nominalna otpornost R(0°C).

Na slici 9 je prikazan platinski pretvarač,

zatopljen u tvrdo staklo, koji se koristi za
mjerenje temperature u industriji. Platinska žica
je namotana na stakleno tijelo preko koga se
navlači staklena čaura, koja se zatim zatapa.
Nominalna otpornost ovog pretvarača iznosi
100Ω, tzv. Pt100. U novije vrijeme se sve više
Slika 9. Spirala od platine,
zatopljena u stakleno kućište

16
upotrebljavaju senzori sa R(0°C)=1000Ω, tzv. Pt1000. Opseg primjene se kreće do oko
500°C. Industrijski termometar ima manju tačnost jer se sastoji od platine manjeg
stepena čistoće i što pri zagrijevanju dolazi do mehaničkih naprezanja materijala. Pošto
se obično ne zahtjeva vrhunska tačnost, industrijski pretvarači koriste samo jedan par
priključnih krajeva.

4.5.2. NTC TERMISTORI

Prvi komercijalni termistori sa negativnim temperaturnim koeficijentom (NTC) za

mjerenje temperature su se pojavili početkom tridesetih godina 20. stoljeća, dok je do
njihove šire primjene došlo tek krajem 50-ih godina, zahvaljujućirazvoju
poluprovodničke tehnologije i potrebama vazduhoplovne tehnike i kosmonautike. Glavna
prednost NTC termistora u odnosu na druge temperaturske pretvarače jeste velika
osjetljivost koja omogućava konstruisanje jednostavnih i pouzdanih termometara. U
električnim mjerenjima temperature, u oblastima kao što su na primjer medicina,
biologija, geologija,..., termistori predstavljaju najčešće korišćene temperaturske
pretvarače.

800 R[Ω]

NTC

Pt100
100
t[°C]
50 100

Slika 10. R-T karakteristika tipičnog termistora u odnosu na Pt100

Savremeni NTC termistori se proizvode od oksida gvožđa, hroma, magnana,

kobalta, nikla, itd. Smješa oksida u prahu se sinteruje na temperaturama iznad 1000°C,
čime se formiraju otpornici oblika loptice, diska ili cilindra. Maksimalne radne
temperature oksidnih termistora iznose 300°C do 350°C. U poslednje vrijeme se
izrađuju visoko temperaturni termistori sa maksimalnim radnim temperaturama do
700°C i čak 1000°C, što je blisko maksimalnim radnim temperaturama platinskog

17
otpornog termometra. U oblasti niskih temperatura, termistori se primjenjuju do
nekoliko desetina stepeni kelvina. Otpornost NTC termistora je nelinearna funkcija
temperature, koja je pri zanemarljivoj disipaciji data sa:

(BT ) ,
R( T ) = A ⋅ e (12)

gdje su konstante A i B karakteristične za pojedine termistore. Iz predhodne

relacije slijedi da je osjetljivost termistora:
B
α = − . (13)
T2
Osjetljivost otpornog termometra dakle opada sa porastom temperature.

4.5.3. PTC TERMISTORI

ln(R)
P
(10 -10 )Rmin
3 4

2Rmin M

Rmin
T
Tc

Slika 11. R-T karakteristika PTC termistora

PTC termistori se prije svega koriste kao senzori koji pri određenoj temperaturi
daju odgovarajući diskretni signal. Rijetko se koriste za mjerenje temperature. Mjerni
opseg PTC termistora je uzak, ali im je osjetljivost 10× veća u odnosu na NTC
termistore. Proizvode se od barijum-titanata (BaTiO3), koji spada u feroelektrike.
Barijum-titanat je izolator, ali se dopiranjem donorskih primjesa smanjuje njegova
otpornost. Barijum-titanat se dobija sinterovanjem mljevenog materijala na temperaturi
oko 1000°C, slično kao NTC termistori. Tipičan izgled statičke R-T karakteristike je
prikazan na slici 11. U širokom opsegu ispod Tc otpornost se neznatno smanjuje pri
porastu temperature.

18
 Porast otpornosti u opsegu između tačaka M i N se može predstaviti izrazom:

R = A ⋅ e B ( T − Tc ) . (14)

Iznad tačke N otpornost raste sporije, dostiže maksimum, poslije čega opada,
slično kao kod običnih poluprovodnika. Brzina eksponencijalnog porasta iznosi 40-
50%/°C, pri čemu se otpornost povećava 103 do 104 puta u odnosu na Rmin.

4.5.4. SILICIJUMSKI OTPORNI SENZORI TEMPERATURE SA POZITIVNIM

TEMPERATURSKIM KOEFICIJENTOM

Silicijumski otporni senzori temperature sa pozitivnim temperaturskim

koeficijentom temperature su ušli u upotrebu početkom 70. godina 20. stoljeća. Mjerni
opseg ovih senzora je relativno uzak i iznosi -50 do 150°C. Ipak, ovaj opseg
temperatura je važan jer se koristi u mnogim oblastima kao što je prehrambena
industrija, klimatizacija, meteorologija i u uređajima masovne primjene, kao što su
kućanski aparati, automobili, silosi, itd. Termometri sa silicijumskim senzorima su
jednostavne konstrukcije, lako se linearizuju i niske su cijene. U pogledu mijerne
nesigurnosti, koja iznosi 0,3°C do 0,5°C, silicijumski termometri zaostaju za platinskim.
U većini praktičnih primjena karakteristike silicijumskih termometara su u potpunosti
zadovoljavajuće.
R[Ω]
4000

2500

1000
T[°C]

-50 50 150

Slika 12. R-T dijagram silicijumskog otpornog

pretvarača

U opsegu -30°C do 120°C zavisnost otpornosti silicijumskog senzora od

temperature se prikazuje paraboličnom funkcijom

R(∆t)=R25(1+α⋅∆t+β⋅∆t2), (15)

gdje su:
 R25=2KΩ je otpornost na 25°C

19
  ∆t = t - 25°C
Koeficijenti parabolične R(t) karakteristike silicijumskog senzora su:

Pretvarač Linearni koeficijent α [1/°C] Kvadraturni koeficijent β [1/°C2]

Silicijumski 7,68⋅10-3 1,88⋅10-5
PTC senzor
Platinski 3,85⋅10-3 -5,8⋅10-7
otporni
senzor

Iz tabele se vidi da je linearni koficijent silicijumskog senzora više od dva puta veći
od koeficijenta platinskog pretvarača. To ukazuje da osjetljivost silicijumskog
pretvarača, u manjim intervalima temperature, veća više od dva puta. Kvadratni
koeficijent silicijumskog pretvarača je pozitivan, pa porastom tempeature osjetljivost
raste. Iznad 120°C karakteristika R(t) silicijumskog otpornog senzora se prikazuje
polinomom trećeg reda.

Slika 13. Linearizacija karakteristike silicijumskog senzora, naponskim i strujnim razdjelnikom

Linearizacija izlaznog signala se ostvaruje postavljanjem prevojne tačke na sredinu

mjernog opsega. Otpornost za linearizaciju se dobija rješavanjem jednačine Ui(tp)˝=0.

a) b)

Slika 14. Linearizacija karakteristike silicijumskog senzora

20
 Otpornicima R3 i R4 se podešava 0 izlaznog napona. Osjetljivost mjerenja se
podešava odnosom R6/R5. U kolu na slici 14.b se linearizacija postiže paralelnim
vezivanjem senzora R(t) i stalnog otpornika R1. Izlazni napon je dat relacijom

Re ( t )
U iz = E ⋅ (16)
R2 + 1

Osjetljivost se podešava naponom E ili otpornošću R2. Nula se reguliše dodatnim

razdjelnikom napona. Vremenska konstanta senzora, zavisno od spoljašnjih dimenzija i
oblika kućišta, iznosi 7 sec do oko 40 sec u mirnom vazduhu. Odgovarajuće vremenske
konstante u mirnom ulju iznose 1 sec i 4 sec respektivno.

4.6. MJERENJE TEMPERATURE POMOĆU TERMOPAROVA

Termoparovi se koriste za mjerenje temperature u vrlo širokom rasponu, počev od

kriogenih temperatura od 1°K do 2600°C. U svakodnevnoj tehničkoj praksi termoparovi
imaju najveći značaj u rasponu počev od oko 300-400°C do 1500°C. Osnovne prednosti
termoparova, u odnosu na ostale termometre predstavlja jednostavnost konstrukcije,
relativno niska cijena koštanja, tačkast oblik senzora, jednostavnost ugradnje, kao i
dobre osobine za dinamička mjerenja temperature. Termoparove karakterišu i loše
osobine, prije svega nizak nivo izlaznog signala i ograničen vijek pri višim
temperaturama. Ovo je razlog zbog čega se danas termoparovi manje koriste u
preciznim mjerenjima temperature.

Oznaka termopara Komercijalni naziv ili Temperaturski opseg °C Maksimalna temperatura

hemijski sastav (kratkotrajno
zagrijevanje) °C
T Bakar – konstantan -200 do 400 600
J Gvožđe – konstantan -200 do 700 900
E Hromel – konstantan -100 do 700 900
K Hromel – alumel -200 do 1000 1300
S Platinarodijum (10%) – 0 do 1200 1600
platina
R Platinarodijum (13%) – 0 do 1200 1600
platina
B Platinarodijum (30%) – 300 do 1600 1800
platinarodijum (6%)

Princip rada termoparova, objašnjen je na modelu sastavljenom od dvije metalne

žice različitog sastava, spojene u jednoj tački. U opštem slučaju na otvorenom kraju će
postojati razlika potencijala, tzv. termoelektromotorna sila (TEMS), koja zavisi od
temperatura Ta i Tb. Za mjerenje temperature pomoću termoparova se koriste
instrumenti velike ulazne otpornosti, tako da je struja kroz termopar zanemarljiva.
Pod uslovom da je gradijent temperature slobodnih krajeva termopara jednak 0,
indukovana TEMS iznosi:

E=(S2-S1)(Ta-Tb), (17)

21
 gdje je S Zebekov koeficijent materijala. Ta i Tb temperature na otvorenom i
zatvorenom kraju termopara. TEMS odgovara gradijentu temperature duž žice
termopara. U koliko bi se nehomogen dio termopara našao u polju sa gradijentom
temperature, različit od 0, u njemu se indukuje TEMS. Nije od značaja način na koji je
dobijen spoj termopara. Umetanjem nekog drugog komada žice u kolo termopara ne
generiše se nikakva dodatna TEMS.

Slika 15. Kompenzacija temperature referentnog spoja pomoću mosta sa otpornim pretvaračem

Termoparovi sa neplemenitim metalima (tipovi termopara T, J, E, K) se masovno

koriste u industriji i drugim rutinskim mjerenjima u opsegu ispod 1000°C, kada je
potrebna relativno velika osjetljivost uz manju tačnost i nižu cijenu koštanja. T tip se
karakteriše velikom osjetljivošću od oko 40μV/°C, koja pri većim temperaturama raste
do 60μV/°C, mala otpornost bakra i konstantna otpornost konstantana omogućavaju
indikaciju pomoću miliampermetra, pri čemu se u obzir treba uzeti Peltijeov efekat. J tip
se koristi u metalurgiji i pogodan je za diferencijalna mjerenja. K tip ima najbolje
karakteristike u pogledu radnog opsega, stabilnosti i linearnosti. Pored industrijskih,
koriste se za labaratorijska mjerenja. Termoparovi sa plemenitim materijalima su
termoparovi posebne namjene, za uslove visokih temperatura, velikih rastojanja između
instrumenta i mjesta mjerenja. Kao najbolji visokotemperaturni termopar danas se
smatra volfram-renijum koji se može koristiti i do 2600°C. Mjerenja temperature iznad
2000°C je praćeno nizom teškoća, tako da se na ovim temperaturama ne mogu vršiti
pouzdana mjerenja termoparom. Kod termoparova za tačnija mjerenja je potrebno

22
kompenzovati temperaturne varijacije okoline i uticaj temperature okoline kao
referentne na mjerenje.

4.7. KVARCNI TERMOMETAR

Kvarcni kristal se koristi kao element za stabilizaciju učestanosti elektronskih

oscilatora, temperaturno stabilnih. Postoje takvi pravci sječenja kristala kvarca, kada
kvarc ima relativno veliku zavisnost rezonantne učestanosti od temperature. Pri tome se
dobija dobra linearnost u opsegu -30°C do 150°C.

Slika 16. Blok šeme digitalnih, kvarcnih termometara

Nedostatak kvarcnog termometra je osjetljivost pretvarača na mehaničke potrese i

udare, jer je pločica kvarca veoma tanka, kao i visoka cijena ovakvog termometra.

4.8. TRANZISTOR KAO SENZOR TEMPERATURE

Poznato je da napon direktno polarisanog PN spoja zavisi od temperature i mijenja

se približno linearno sa osjetljivošću -2,2mV/°C. Ovaj metod ne može da parira
platinskim ili termometrima sa termoparovima, jer je napon PN spoja neproduktivna
veličina, tj. različita za svaki tip PN spoja. Povoljne osobine PN spoja kao senzora
temperature je pristupačnost i tačnost mjerenja od 0,5°C do 1°C, što je prihvatljivo u
velikom broju tehničkih zahtjeva, kao i oblici kućišta koji su pogodni za realizaciju

23
termometra. Za emitorski spoj pravilno polarizovanog bipolarnog tranzistora, važi
aproksimativni izraz:

k⋅T α ⋅Tr
U be = V g − ⋅ ln , (18)
q Ic

gdje su:
 α, konstanta zavisna od geometrijskih parametara,
 r je određena pokretljivošću manjinskih nosilaca naelektrisanja u bazi i
zavisna je od temperature,
 q je elementarno naelektrisanje,
 Vg potencijal zabranjene zone,
 k Bolcmanova konstanta,
 T apsolutna temperatura
 Ube napon emiterskog spoja.

Pri temperaturi manjoj od 100°C i konstantnoj kolektorskoj struji, logaritamski član

jednačine je približno konstantan. Napon emiterskog spoja je prema tome linearna
funkcija temperature.

Slika 17. Tranzistorski senzor temperature

24
5. METODE UPRAVLJANJA GRIJAČEM

Regulacija temperature podrazumjeva mjerenje temperature, poređenje sa

željenom vrijednošću i pojačanje greške, te djelovanje izvršnog organa (grijača).

Slika 18. Sistem automatskog upravljanja

Peć se za potrebe analize regulacije temperature može predstaviti empirijskim
matematičkim modelom:

k
G ( s) = ⋅ e − s⋅τ b [°C/W], (19)
1+ s ⋅ τ
gdje su:
X [° C ]
 k, temperaturni koeficijent peći, k =
U [W ]
 X je srednja temperatura usljed djelovanja srednje snage U.
 τ je vremenska konstanta sistema,
 τb je transportno kašnjenje sistema.
Sve konstante se dobijaju snimanjem karakteristike konkretnog sistema, uključe se
grijači sa maksimalnom snagom i posmatra gradijent temperature.

Slika 19. Tipična karakteristika temperature peći kada grijač radi sa maksimalnom snagom Pmax

Pojačanje greške i upravljanje aktuatorom može biti jednostavno ON/OFF ili PID
upravljanje. Funkcija prenosa PID sistema je:

25
 de( t )
∞
u ( t ) = K p ⋅ e( t ) + K i ⋅ ∫ e( t )dt + K d , (20)
0
dt
gdje su:
 u(t), izlazni signal kojim se djeluje na izvršni organ,
 e(t) je signal greške,
 Kp je konstanta proporcionalnog djelovanja,
 Ki prestavlja integralno djelovanje koje teži da svede grešku na 0 u
stacionarnom stanju. Integralno djelovanje uvodi inertnost u upravljanje.
 Kd definiše stepen diferencijalnog djelovanja. Diferencijalno djelovanje
povećava dinamiku sistema tj. brzinu djelovanja, međutim sistem sa
diferencijalnim djelovanjem postaje osjetljiviji na šum i nestabilan, zbog čega
se izbjegava u sistemima.

Digitalni oblik PID upravljanja je:

k
e( kT ) − e( ( k − 1)T )
u ( kT ) = K p ⋅ e( kT ) + K i ⋅ ∑ e( iT ) ⋅ T + K d . (21)
i= 0 T

Ovaj zakon se najčešće primjenjuje u inkrementalnoj formi kao:

u ( kT ) = u ( (k − 1)T ) + ∆ u ( kT ) , (22)

jer je manje memorijski i vremenski zahtjevna.

Grijačima kao otpornim opterećenjem se upravlja ON/OFF regulacijom, faznom
regulacijom ili upravljanjem cijelim brojem perioda.

5.1. ON/OFF REGULACIJA

Ovim načinom regulacije se ne obezbjeđuje precizno upravljanje temperaturom.

Upravljana temperatura osciluje više ili manje oko željene vrijednosti. Realizuje se
najčešće relejem, koji drži grijače uključenim sve dok je temperatura niža od željene.
Dostizanjem željene temperature, relej isključuje grijače, ali zbog inertnosti sistema,
temperatura i dalje nastavlja da raste, prelazeći željenu vrijednost. Poslije vremena
karakterističnog kašnjenja sistema (transportnog kašnjenja), upravljana temperatura
opada. Vrijednost manja od željene uključuje grijače, međutim i ovdje postoji
transportno kašnjenje jednako prethodnom, zbog koga temperatura opadne ispod
željene. Proces se dalje ponavlja, te temperatura neprestano osciluje oko željene
vrijednosti. Prednosti su jednostavna konstrukcija sistema.

26
 b)
a)

c) d)

f)
e)

Slika 20. Upravljanje snagom grijača. a) tipično ON/OFF upravljanje, b) fazna regulacija, gdje je
odnos efektivnog i maksimalnog napona grijača u zavisnosti od ugla paljenja dat pod d), c) ponašanje
sistema ako je upravljanje ON/OFF, e) upravljanje cijelim brojem perioda, napona grijača i f) tipično
ponašanje sistema za ovaj način regulacije

5.2. FAZNA REGULACIJA

Fazna regulacija je postupak upravljanja grijačima mijenjanjem ugla paljenja

prekidača. Prekidači se realizuju antiparalelnim vezama tiristora ili triacima. Problem sa
ovakvim načinom upravljanja jesu radio smetnje, gubici energije u toku prekidanja
(izraženi kada je ugao paljenja podešen na π/2), kao i nelinearan odnos upravljane
snage grijača i ugla paljenja prekidača, što se vidi sa slike 20.

27
5.3. UPRAVLJANJE SNAGOM GRIJAČA CIJELIM BROJEM PERIODA
NAPONA NAPAJANJA

Ovaj način upravljanja obezbjeđuje kvalitetnu regulaciju temperature. Princip rada

je da se u toku svakog perioda upravljanja TU propušta n broj perioda. Dakle električna
energija se grijaču isporučuje paketno. Dužina paketa je jednaka periodu upravljanja TU,
a energija predata grijaču srazmjerna broju n perioda napona napajanja. n je odredjen
PID upravljanjem. Recimo, ako je trajanje perioda TU=2 sec, sa obzirom da je trajanje
periode mrežnog napona 20 milisekundi, n može biti u opsegu od 0 do 100. Moguće je
djelovati u opsegu od stotog djela maksimalne snage grijača, sve do maksimalne snage,
povećavajući za stoti dio maksimalne snage. Tj. postoji 100 nivoa snage kojom se može
djelovati u zavisnosti od rezultata PID funkcije prenosa.

20ms
P = n⋅ ⋅ PMAX , (23)
TU
Gdje je:
 P je snaga grijača,
 n je broj perioda mrežnog napona u toku kojih je uključen grijač,
 TU je period upravljanja,
 PMAX je maksimalna snaga grijača.

Mana ovakvog upravljanja može biti vremenska dužina paketa, koja mora biti
dovoljno duga za postizanje dovoljnog broja nivoa snage, ali i dovoljno kratka da bi se
minimizovalo oscilovanje oko željene vrijednosti pri regulaciji.

28
6. REGULACIJA TEMPERATURE U KONVEJERSKOJ
PEĆI

Konvekcione peći za montažu SMD komponenata moraju da obezbjede tačan

vremensko - temperaturni profil štampanoj ploči na koju se elementi postavljaju. Za
kvalitetan mehanički i električni spoj ne smije biti propusta u profilu koji je propisao
proizvođač lemne smjese. Kvalitet peći zavisi prije svega od kvaliteta temperaturne
regulacije po sekcijama peći.
Vremensko – temperaturni profil mora biti podešljiv od strane rukovaoca, zbog
čega peć mora posjedovati odgovarajući interfejs sa rukovaocem, u ovom slučaju displej
i tastaturu, preko koga se unose parametri profila.
Predpostaviću da je peć malog obima proizvodnje, sa širinom pokretne trake od
300mm. Pokretna traka je od nerđajućeg čelika, ljestvičaste konstrukcije.
Ventilatori moraju omogućiti protok vazduha brzinom 1m/s.
Peć ima 4 sekcije, prve tri dužine 300mm, a poslednja, namjenjena hlađenju, je
dužine 400mm.Temperatura se nezavisno reguliše u svakoj od sekcija sa tačnošću
±2°C.
Konvejerska peć se napaja trofazno iz mreže 380V/50Hz. Grijači se napajaju
monofazno. Snaga pojedinih grijača po sekcijama je 5kW, kao uobičajena vrijednost za
navedene dimenzije sekcija.

6.1. IZABRANA METODA REGULACIJE TEMPERATURE

Za metodu regulacije biram upravljanje grijačem metodom cijeliog broja perioda

napona napajanja, jer smatram da je to najjednostavnji metod upravljanja, sa obzirom
na to da je upravljanje digitalno, pomoću mikrokontrolera, i da je snaga grijača linearno
zavisna od broja perioda aktivnog stanja grijača. Pri tome za period upravljanja biram 2
sekunde. Sa ovom periodom paketa može se postići 100 nivoa snage grijača, što se
uklapa u okvire: predviđena vršna temperatura 400°C, sa tačnošću ± 2°C.

6.2. IZABRANI SENZOR

Za primjenu u ovom sistemu, senzor mora zadovoljavati niz karakteristika. Senzor

mora imati kratko vrijeme odziva, do 1s. Senzor mora biti linearan, tačnosti ±1°C u
opsegu od 0 do 400°C i bez izraženog histerezisa.
U uži izbor senzora spadaju platinski senzor Pt100 i termopar tipa T. Pt100
zadovoljava kriterijum opsega mjerenja. Uz pomoć kola za linearizaciju se postiže
zavidna osjetljivost i tačnost senzorskog sistema. Nedostatak Pt100 jeste vrijeme
odziva, koje je veće nego kod termoparova. Termopar tipa T jeste kombinacija bakar -
konstantan. T tip je odgovarajući za opseg od 0 do 400°C. Ima visoku osjetljivost od
40uV/°C. Ovo jeste velika osjetljivost u odnosu na ostale termoparove, ali mala u

29
odnosu na NTC termistore, što je osnovni nedostatak. Inertnost senzora je
zanemarljiva, zbog čega je ovaj senzor prihvatljiviji u odnosu na otporničke senzore.
Bitno je termopar postaviti u zaštitno kućište i montirati na taj način u kutiju
grijača, a da se ne unese primjetna inertnost senzora.

Slika 21. Senzorski dio.

Šema na slici jeste kolo senzora temperature. Termopar je na jednoj strani

postavljen u kućište i montiran na mjerno mjesto. Na drugoj strani je zalemljen na
štempanu ploču, odmah pored otpornog senzora. Otporni senzor je dio mosta i ovdje
ima ulogu kompenzaciju temperature referentnog spoja termopara. Reostat u mostu je
postavljen umjesto stalnog otpornika, kako bi se mogao podesiti ofset mosta. Econst je
stabilan naponski izvor koji se napaja most.
Pretpostavka je da je mjesto mjerenja udaljeno od mikrokontrolerske jedinice sa
AD konvertorom, kojima se ostvaruje funkcija povratne sprege. Zbog toga se vrši
pretvaranje naponskog signala u strujni signal 4 do 20mA.

6.3. AKTUATOR

Aktuator sistema je grijač. Napaja se monofazno iz mreže. Njime se upravlja

prekidačem, koji mora biti bilateralan, sa malim gubicima energije, mogućnosti
uključenja i isključenja u trenucima nule faznog napona. Kao rješenje se nameće triak ili
antiparalelna veza tiristora, jer se prekidač uključuje strujnim impulsima na gejtu a
kočenje prekidača je pirodno. Gubitci na ovakvom prekidaču su prihvatljivi.
Kolo paljenja tiristora mora biti projektovano tako da su tiristori galvanski odvojeni
od mikrokontrolera, sa ciljem zaštite kontrolera i korisnika. Korisnik sva podešavanja
vrši preko tastature, koja nije galvanski odvojena od kontolerske jedinice. Kolo paljenja
pobuđuje tiristore preko transformatora, koji imaju izolacionu ulogu. Pobuđvanje je u
skladu sa impulsima detektora nule faze, ali samo ako je signal procesora za taj grijač u
stanju logičke 1. Prema tome, kolo pobude tiristora je logički ekvivalentno I kolu. Na
ulazu su TTL impulsi, dok je izlaz prilagođen strujnim potrebama gejta tiristora.
Detektor nule je prozorski komparator. Na izlazu daje TTL naponske nivoe. Pragovi
komparatora se biraju tako da je širina impulsa dovoljna za pravilan rad pobudnog kola,
a duža od jedne milisekunde, koliko je procesor zauzet tokom PID proračuna. Sinhro
linija je spojena i na prekidnu nožicu mikrokontrolera, kako bi mikrokontroler mogao da

30
vodi evidenciju o broju proteklih perioda, za potrebe regulacije snage grijača cijelim
brojem poluperioda.

Slika 22. Šematski prikaz pobudnog kola (lijevo) i detektora nule faze, iste kojom se napaja grijač (desno).

6.4. UPRAVLJAČKI BLOK

Upravljačka jedinica se sastoji od AD konvertora, mikrokontrolera i pratećih

elektronskih kola sa ciljem ostvarivanja regulacije cijelim brojem poluperioda napona
grijača. Upravljačka jedinica svake dvije sekunde preko senzora učita vrijednosti
temperatura svake od sekcija, te računanjem PID polinoma na osnovu predhodne i
trenutne vrijednosti senzora, te koeficijenata Kp, Ki, Kd određuje snagu kojom grijač
djeluje tokom sljedeće dvije sekunde. Ovaj vremenski interval je period regulacije,
izabran tako da bi se omogućila dovoljna širina opsega djelovanja aktuatora.
Procesorska jedinica i AD konvertor moraju biti tako izabrani da se svi proračuni obave
u periodu od maksimalno jedne milisekunde, kako vrijeme konverzije i zauzetost
procesorske jedinice ne bi značajno uticala na regulaciju. Preporuka je da se za svaki
kanal regulacije obezbjedi vremenski pomak među periodima regulacije od jedne
periode mrežnog napona, kako bi se rasteretila procesorska jedinica i obezbjedilo
korišćenje sporijih AD konvertora.

31
 Slika 23. Upravljački blok

Signal on/off procesora koji određuje da li je grijač uključen ili ne i ulazna je

veličina pobudne jedinice se realizuje pomoću brojača unutar softvera mikrokontrolera.
Po jedan brojač je dodjeljen svakom grijaču. Naime, za svaku fazu koja se koristi postoji
detektor nule. Impulsi detektora nule faze, izazivaju hardverske, spoljne prekide
mikrokontrolera. U toku obrade izazvanog prekida se umanjuje vrijednost brojača,
grijača koji se napaja sa te faze. Ako je vrijednost brojača veća od nule, linija on/off,
grijača kome je dodjeljen brojač, je postavljena na logičku jedinicu, obrnuto je stanje
linije logička nula. Stanje linije ostaje u stanju logičke nule, sve do početka sljedećeg
perioda regulacije, kada se u brojač upisuje broj, jednak broju perioda u toku kojih će
grijač biti aktivan.
Mikrokontroler mora sadržati operativni sistem sa radom u realnom vremenu
(RTOS), koji opslužuje displej i tastaturu, kao interfejs sa sa korisnikom. RTOS mora da
vodi računa o vačdog tajmeru i vrši obradu grešaka do kojih dođe. Sva podešavanja
vezana za definisanje temperaturnog profila, korisnik vrši korišćenjem usluga RTOs-a.
Ovo podrazumjeva unošenje programa kojim se definiše temperaturni profil (potavljanje
karakterističnih temperatura i brzine pokretne trake po sekcijama).
Hardverska organizacija je takva da je sva periferija memorijski mapirana (ADC,
AMUX, LATCH OUT). Analogni multiplekser omogućuje mjerenje temperature po

32
sekcijama (akvizicioni kanali). Akvizicioni kanal se bira unosom rednog broja kanala u
AMUX leč. Vrijednost on/off signala za grijače se postavlja upisom odgovarajuće
vrijednosti u LATCH OUT registar.
Između AMUX-a i AD konvertora se nalazi kolo za prilagođenje strujnog signala
senzora naponskim ulazima AD konvertora.
Prije upotrebe, se vrši podešavanje broja obrtaja ventilatora i vrijednosti PID
konstanti. Ove vrijednosti nisu predviđene da budu mjenjane od strane korisnika.
Moraju se izabati tako da se dobije optimalan vremenski odziv regulacije. Ove
vrijednosti zavise od fizičkih karakteristika peći (dimenzija, oblika, upotrebljenih
materijala). Postavljaju se snimanjem vremenske karakteristike ponašanja temperature
za djelovanje maksimalne snage grijača, za svaku sekciju posebno. Na osnovu rezultata
se formira matematički model i pomoću simulacije i metoda optimizacije (korišćenjem
softverskih alata kao Matlab na primjer) se određuju PID koeficijenti i optimalane
vrijednosti broja obrtaja ventilatora.

33
7. ZAKLJUČAK
Konvajerska peć je složen mehatronički sistem, sa zadatkom realizovanja preciznih
vremensko - temperaturnih profila. Osnovni metod prenosa toplote na lemnu pastu je
konvekcijom toplog vazduha od grijača ka komponentama koje se leme. Strujanje
vazduha se postiže djelovanjem ventilatora, koji se biraju prema dimenzijama sekcija
peći. U svrhu regulacije temperature peći se kao senzori biraju termoparovi jer imaju
brz odziv uz zadovoljavajuću tačnost. Upravljanje temperaturom je najčešće digitalno, iz
razloga pouzdanosti. Snaga grijača se reguliše metodom cijelog broja perioda, jer je to
jednostavan i precizan metod obzirom da je upravljanje sistemom digitalno.

34
8. LITERATURA

 Bilješke sa predavanja iz predmeta Mehatronika, predavači dr. Laslo Nađ, dr.

Ljiljana Živanov, dr. Borovac Branislav.
 Bilješke sa predavanja iz predmeta Upravljačka i procesna elekotronika,
predavač mr. Željko Grbo.
 Fizičko-tehnička merenja, Stanković Dragan, Naučna knjiga, Beograd 1987.
god.
 Fundamentals of BGA ball attach reflow process, Michael Ko.
 Reflow Oven for a Pb-Free Soldering Process, Kosuke Nakao, Atsushi Hiraizumi
and Etsuko Iwasaki.
 Solder Reflow Technology Handbook, Research International.
 www.wikipedia.org

35