|


 

TӘNG HӦP CƠ CҨU CULIT




 3
÷ 
3

3
  




J Lê Dân (NT

Phùng Minh Toàn
3 NguyӉn Như Hҧo
4 NguyӉn Phương
5  Nam
J Các ký hiӋu:
 trí CJ cӫa chӕt quay ӭng vӟi v trí biên bên trái EJ cӫa con trưӧt (ví dө dao cӫa
máy bào  v trí CJJ ӭng vӟi v trí biên bên phҧi EJJ

Bài toán:
Cho trưӟc :chiӅu dài tay quay r hành trình con trưӧt H cӫa dao = „ và hӋ sӕ
năng suҩt k. ¦
Dӵng cơ cҩu culit. Cho trưӟc mӝt giá tr tương ӭng và:
a Xác đnh kích thưӟc các khâu;
b  hӑa đӗ cơ cҩu ӭng vӟi 8 v trí;
c Cho vұn tӕc khâu AB v hӑa đӗ vұn tӕc ӭng vӟi 8 v tí trên
d  hӑa đӗ gia tӕc ӭng vӟi
v trí tùy chӑn (mӝt hành trình đi và mӝt ӣ hành trình
vӅ

E

÷


3 3   




a Xác đnh kích thưӟc các khâu

Cho H=600 mm k=J r=AC=600 mm Ȝ =3

Ta thҩy tâm B phҧi ӣ trên quӹ tích cӫa nhӳng điӇm mà tӹ lӋ khoҧng
cách tӟi
điӇm cho trưӟc không đәi ( EJ và EJJ ӭng vӟi hành trình
con trưӧt H = 600 mm ( biӇu diӉn đoҥn EJEJJ vӟi tӍ lӋ xích
ȝ=LH/H=600/30=
0mm là vòng tròn Apoloniux xác đnh bҵng cách
tìm trên đưӡng thҷng EJEJJ điӇm B sao cho
BEJJ / BEJ=(c+b /(cb =(Ȝ+J /( ȜJ =

Ta dӵng đưӧc đoҥn EJEJJ

Mһt khác do k=J nên suy ra
* J
ș=J80 = 0o
* ŽJ
ұy tâm quay B nҵm trên đưӡng EJEJJ
 Theo đӅ : CJ ӭng vӟi v trí biên bên trái EJ CJJ ӭng vӟi v trí biên bên
phҧi
EJ Góc quay
J cӫa tay quay r tӯ v trí ACJJ đӃn ACJ ӭng vӟi hành
trình con trưӧt
r = 600 mm J=70O ta có đưӧc tâm quay A nҵm trên đưӡng vuông góc
vӟi EJEJJ.
Tҥi v trí CJ cӫa chӕt quay ӭng vӟi v trí xa nhҩt cӫa con trưӧt ( tӭc là
b và c duӛi thҷng ra ta có
c + b = EJB (J
Tҥi v trí C
cӫa chӕt quay ӭng vӟi v trí gҫn nhҩt cӫa con trưӧt
( tӭc là b và c chұp vào nhau ta có
c ± b = EJJB (

Mһt khác ta có :
c/b=3 (3
EJB  EJJB = H = 600 (4
Tӯ (J (
(3 và (4 ta có hӋ phương trình

c + b = EJB
c  b = EJJB a
  
 

EJB  EJJB = 600 (* 

c = 3b
b Hӑa đӗ ӭng vӟi 8 v trí cӫa cơ cҩu






A 

3 3 3

3

3
3 3 3
 B 

 

 



c  hӑa đӗ vұn tӕc ӭng vӟi 8 v trí trên

Ta có: Tam giác ABCJ vuông tҥi B

AB=ACicosA = 600icos 70 =
05i
J mm

Chia vòng quay cӫa culit làm 8 đoҥn đӇ xét ӭng vӟi các v
trí là:
CJ C
C8.
DJ D
... D8;
EJ E
 E8
Cho vұn tӕc góc khâu AC là ȦJ=J0sJ
Ta có CJ C
C3
à khâu J nӕi khâu
bҵng khӟp quay khâu
nӕi khâu 3
bҵng khӟp trưӧt :
CJ = C
= lAC = J0*600 = 6000 mm/s = 6 m/s
J

có phương vuông góc vӟi AC chiӅu theo ȦJ

C3 = C
+ C3C
(J

Trong pt (J ta có

c3 vuông góc BC vc3c
// BC

Chӑn tӹ lӋ xích þv = C
/ pc
= 6/
4 = 0.
5
 `o giá tr pc3 biӇu diӉn vұn tӕc C3 và nhân vӟi tӹ lӋ xích
thu đưӧc giá tr thӵc vұn tӕc cӫa điӇm C3
C3 pc3
3 = BC = þ v BC
ì C3 BC
= Tӯ đó suy ra vұn tӕc cӫa điӇm D
D3 BD
E4 , E5 và khâu 4 nӕi vӟi khâu 5 bҵng khӟp quay
E5 = E4 = D4 E4D4 (

Trong pt (
có E4 nҵm ngang E4D4 có phương vuông góc vӟi DE

`o đoҥn pe5 nhân vӟi tӹ lӋ xích s có giá tr vұn tӕc khâu 5 chiӅu đi vào (trái sang
phҧi
Hӑa đӗ đưӧc v như sau
 Hӑa đӗ vұn tӕc tҥi 8 v trí đưӧc v
như sau
 trí J d3d4

pe5e4



c3 // 


A C cJc

EJ 

 



  trí

3



d3d4
p
D
e5e4 // 
A
cJc

E
c3

B


// 

C

  trí 3


// 

c3
cJc

e5e4
// 
D3 p
A d3d4
E3 

B

3
C3
 

 trí JJ

// 
cJc
c3



pe4e5

A
CJJ d3d4

B DJJ
EJJ
 trí 4
// 



cJc



c3

e4e5
p 


d3d4


3
DE


 trí 5



C5 

cJc

c3
// 
e4e5
p

 l l

// 

E5
 3

D5
 trí 6

3

d3d4

C6 p
// 

e4e5
c3
 

E6 cJc





 // 

  trí 7

3

d3d4

C7
p
// 
 C e5e4
E7




 c3
cJc



// 

 
 
Î 



 





Î
 

  
  
"#$% $& '
CJC
!J
"#$%
3 3.04
C3 !(

"#$% 8.8
.

J C3C
J(
"#$% J
.J88 3.047
D3D4 !(
"#$% 0 0
Î)%*Î)& ! &
"#$% J
.J88 3.047
Î)&+& & &
 Î 



 





Î
 

  
  
"#$% $& '
cJc
!J
"#$%
3.75 5.938
c3 !(
C

"#$%
.
J 0.553
c3c
J(
"#$% J7.J0 4.
76
D3D4 !(
"#$% J6.88 4.


Î)%*Î)& ! &
"#$%
.JJ 0.575
Î)&+& & &
 Î 



 





Î
 

   
 
"#$% $& '
cJc
!J
"#$%
3.75 5.938
c3 !(
"#$%
.
J 0.553
(
c3c
J(
"#$% J7.J0 4.
76
D3D4 !(
"#$% J6.88 4.


Î)%*Î)& pe4
"#$%
.JJ 0.575
Î)&+& & &
Î
 

 Î 



 





 
  
"#$% $& '
CJC
!J
"#$%
3 3.04
C3 !(
"#$% 8.8
.

C3C
J(
JJ
"#$% J
.J88 3.047
D3D4 !(
"#$% 0 0
Î)&*Î)% ! &
"#$% J
.J88 3.047
Î)&)% & &
Î
 

 Î 



 





 
  
"#$% $& '
cJc
!J
"#$%
0 5
c3 !(
"#$% J3.
5 3.3J

c3c
J(
&
"#$% 30.4 7.6
D3D4 !(
"#$%
5.5 6.375
Î)%*Î)& ! &
"#$% J6 4
Î)&+& & &
Î
 

 Î 



 





 
  
"#$% $& '
CJC
!J
"#$%
3.75 5.938
C3 !(
"#$%
.
J 0.553
%
C3C
J(
"#$% J7.J0 4.
76
D3D4 !(
"#$% J6.88 4.


Î)%*Î)& ! &
"#$%
.JJ 0.575
Î)&+& & &
Î
 

 Î 



 





 
  
"#$% $& '
cJc
!J
"#$%
4.
5 6.06
C3 !(
"#$% 0.97 0.
46
C3C
J(
'
"#$% 9.J88
.
97
D3D4 !(
"#$% J0
.5
Î)%*Î)& ! &
"#$% J.J
0.
8
Î)&+& & &
Î
 

 Î 



 





   


"#$% $& '

CJC
!J
"#$%
0 5
C3 !(
, "#$% J3.
5 3.3J

c3c
J(
"#$% 30.4 7.6
D3D4 !(
"#$%
5.5 6.375
Î)%*Î)& ! &
"#$% J6 4
Î)&+& & &
d  hӑa đӗ gia tӕc ӭng vӟi
v tí tùy chӑn ( J hành trình đi và J hành trình vӅ
Ta có:
aCJ = aC
= Ȧ
JlAC = J00*600 = 60000 mm/s = 60 m/s có chiӅu tӯ C đi vào A

aC3 = aC
+ aC3C
+ ak

anC3B = p 3*lAB có phương vuông góc BC

ak =
Ȧ
*C3C
lҩy theo chiӅu C3C
quay đi 90o theo chiӅu Ȧ3
aC3C
có phương song song BC

Chӑn ȝa = aC
/ ʌc
= 60/30 =
m/s
/mm

Các giá tr đưӧc đo trӵc tiӃp trên các vectơ và nhân vӟi ȝa

p 3 = ȝa.cn3c3 / lBC

Xác đnh aD cũng bҵng phương pháp đӗng dҥng

aE4 = aD4 + aE4D4 + aE4D4

Cách lý luұn tương tӵ.cách giҧi đưӧc trình bày trên hình
Hӑa đӗ gia tӕc
Hành trình đi tҥi v trí 7
3



l l

 

// 
 

3 

 
 

 


 



// 

Hӑa đӗ gia tӕc
Hành trình vӅ tҥi v trí

// 






 
 




3 // 
 


l l


C



 3
 
 

 !" !"#

O



  

 
  

&$'(&$  ' )* + ,-

&$.  . )* '/), +,)*
&$.$ 0. )* 1), +
&0 '0 )* '1)'* +%)/'.
&
$.2  
. )* '+)..+ .,)-/+
$% &$.2 
.. )* '')' %)/
&3.(&3+  + )* ,)* '*),*
&4+(&4*  + )* '')/ 1)*
&
4+3+ +
+ )* %)'' '%)%%/
&4+3+ 
++ )* *)' ')/
3

l

)* i i
  !" !"#
O



  

56 
  

&$'(&$  ' )* 


&$.  . )* i 

&$.$ 0. )* i  i 

&0 '0 )* i i

&
$.2  
. )* i
 
i
$ &$.2 
.. )* i 
&3.(&3+  + )* +).%+ ,-)1.,
&4+(&4*  + )* ,')% '*+)*
&
4+3+ +
+ )* -)' -).
&4+3+ 
++ )* *+)+ '.,
3

l

)* 
i i