Kinh nghiӋm làm robocon ( cӫa mӝt sӕ trưӡng khác)

I ± Tәng quan
1. Tӵ chӃ tҥo mӝt Robot bҥn cҫn nhӳng gì ?
Robot, hiӇu mӝt cách đơn giҧn nhҩt thì robot là mӝt cӛ máy có thӇ hoҥt
đӝng thông qua sӵ điӅu khiӇn cӫa ngưӡi chӃ tҥo hay tӵ hoҥt đӝng mӝt
cách đӝc lұp thông qua ³chương trình ³ theo nhӳng mөc đích cӫa ngưӡi
chӃ tҥo.Hai tӯ chương trình cho robot nghe có vҿ phӭc tҥp,nhưng thӵc
tӃ chương trình không hҷng là dùng máy tính viӃt mӝt phҫn mӅm nҥp vào
bӝ xӱ lý đӇ bӝ xӱ lý điӅu khiӇn hoҥt đӝng cӫa robot,´chương trình´ ӣ
đây có thӇ là các kӃt cҩu hoàn toàn bҵng cơ khí,thông qua các kӃt cҩu
cơ khí robot đҫu tiên đưӧc chӃ tҥo hoҥt đӝng như mӝt cái đӗng hӗ vӟi
năng lưӧng cung cҩp là dây cót lò xo.Như vұy bҥn có thӇ hoàn toàn yên
tâm,nӃu không có mӝt tí kiӃn thӭc vӅ lұp trình vi xӱ lý chӍ cҫn mӝt tí
sáng tҥo bҥn cũng có thӇ tҥo cho mình mӝt robot đӝc đáo
HiӇu thұt đơn giҧn như trên ta sӁ phân loҥi và bҳt đҫu tiӃn hành làm
mӝt chú robot đơn giҧn nhҩt :
a) Robot vӟi bánh xe:
+ Đҫu tiên phҧi nói mӝt robot quan trӑng nhҩt vүn là phҫn đӃ,phҫn này
có thӇ ví như đôi chân cӫa robot,phҫn chuyӇn đӝng chính,đôi chân phҧi
đӫ vӳng thì mӟi đҧm bҧo sӵ hoҥt đӝng әn đӏnh cӫa các kӃt cҩu bên
trên.Phҧi nói thêm trong cuӝc thi robocon phҫn đӃ robot là phҫn mà đa
sӕ các đӝi bӓ thӡi gian nghiên cӭu nhiӅu nhҩt
Chuҭn bӏ :
+ Khoan ( tay hoһc máy )
+ Bu-lông đai ӕc 3mm ( thông dөng là loҥi dài 20 mm)
+ Bu-lông đai ӕc 4mm ( thông dөng là loҥi dài 20 mm)
+ Máy cҳt ( hoһc cưa tay) , kӅm ,tua vít
+ Mӝt ít dây dүn điӋn
Phҫn đӃ gӗm các phҫn: - Phҫn truyӅn đӝng ( Đӝng cơ điӋn ,đӝng cơ
xăng...)
- Bánh xe
- Bӝ khung
- Nguӗn nuôi (Ҳc qui, Pin , các loҥi khác...)
1) Phҫn đӝng cơ ( Đӝng cơ diӋn 1 chiӅu )
Thông thưӡng phân biӋt đơn giҧn nhҩt là đӝng cơ có tích hӧp hӝp bánh
răng giҧm tӕc,và loҥi thưӡng ( trөc trơn ). Vӟi loҥi có tích hӧp hӝp
giҧm tӕc thì đơn giҧn cho phҫn chӃ tҥo vì bánh xe chӍ cҫn gҳn trӵc
tiӃp vào trөc truyӅn đӝng chính,hiӋn nay ӣ Ngoài thӏ trưӡng có bán
tương đӕi phә biӃn giá bán giao đӝng tӯ 40K ± 250K tùy kích cӥ và loҥi
đӝng cơ,đôi lúc bҥn mua đưӧc vӟi giá rҿ và đôi khi lưӧm đưӧc bí
kíp.Vӟi nhӳng bҥn gһp khó khăn trong viӋc tìm mua đӝng cơ tôi xin giӟi
thiӋu mӝt loҥi đӝng cơ tôi cũng khá yêu thích mà cӵc kǤ dӉ tìm mua,đó
là đӝng cơ gҥt nưӟc xe hơi,loҥi này cӵc khӓe nên bҥn có thӇ yên tâm vӅ
khҧ năng chӏu tҧi.Phҧi nói thêm vӟi nhӳng bҥn mӟi bҳt đҫu theo tôi bҥn
cӭ nên chӑn loҥi đӝng cơ càng khӓe càn tӕt tҩt nhiên là nó sӁ chұm
nhưng chҷng phҧi chҥy đua thì đâu cҫn nhanh hơn nӳa vì chưa tính toán
đưӧc khҧ năng chiu tҧi,còn hình dáng thì cӭ chҩp nhұn vӯa thô vӯa xҩu
đã, miӉn chҥy đưӧc là tӕt còn chuyӋn đҽp xҩu tính sau
2) Bánh xe
Trên thӏ trưӡng hiӋn nay bán rҩt nhiӅu loҥi khác nhau,có cҧ nhӳng loҥi
chuyên dөng cho Robocon,vҩn đӅ cҫn quan tâm là đưӡng kính bánh xe và
đӝ ma sát vӟi sàn,thông thưӡng dӇ tìm mua nhҩt là cӥ bánh có đưӡng
kính 60 ± 150 mm,hình dáng rҩt da dҥng và giá tӯ 10K ± 120 K mӝt cái
tùy loҥi.Ӣ TPHCM bҥn có thӇ tìm mua ӣ đưӡng Tҥ Uyên hoһc khu vӵc Chӧ
Lӟn. Các loҥi bánh này thưӡng thích hӧp vӟi các robot trong cuӝc thi
robocon nӃu bҥn có ý đӏnh chӃ tҥo mӝt robot riêng cho mình có thӇ tìm
mua nhӳng loҥi bánh có đưӡng kính theo ý muӕn, riêng tôi thưӡng tӵ gia
công bánh xe cho phù hӧp vӟi thiӃt kӃ bҵng Phôi nhôm hoһc nhӵa tӵ gia
công tiӋn hay đһc ngoài tiӋm và vòng ngoài ma sát bҵng ron cao su
mӅm , vòng cao su hoһc dây sin... có thӇ tìm thҩy ӣ đưӡng Tҥ Uyên
Thӭ 2 là bánh xe tӵ lưӧn,bҥn có thӇ tìm mua dӉ dàng ӣ các tiӋm bán đӗ
cơ khí lưu ý vӅ kích thưӟc cho phù hӧp hay cao cҩp hơn là loҥi bánh xe
chuyên dөng dҥng bi cҫu và bánh xe đa hưӟng,loҥi này rҩt tӕt nhưng giá
thành hơi cao và khó mua
3) Nguӗn nuôi
Tùy loҥi, Thông thưӡng dùng bình khô 12V ± 1,5Ah giá khoҧng 130K ±
170K mӝt cái.Đӕi vӟi nhӳng Robot cӥ nhӓ đӝng cơ nhӓ có thӇ dùng pin
sҥc, hoһc cao cҩp hơn bҥn có thӇ dùng phin Lithium ± ion dùng trong
diӋn thoҥi ( đӝng cơ loҥi nhӓ) hoһc Pin Lithium laptop giá khoҧn tӯ
60k ± 100k mӝt cái ( Hàng này là loҥi cao cҩp,rҩt tӕt nhưng hơi khó sӱ
dөng chӍ dành cho dân chuyên nghiӋp, thưӡng gһp là các thành viên
trong câu lҥc bӝ mô hình) . Theo tôi cӭ khӣi đҫu tӯ Ac ± Qui khô 12V /
1.5 Ah cho bình dân,dӉ xài ,dӉ sҥc
4) Bӝ khung
Đây là phҫn khá quan trӑng, phҧi chӑn cho phù hӧp các yӃu tӕ như đӝ
cӭng vӳng, khích thưӟc trӑng lưӧng ,và quan trӑng là không có sҷn bҥn
phҧi tӵ gia công cho phù hӧp vӟi thiӃt kӃ cӫa mình. Phҫn khung cҫn lưu
ý vӅ kích thưӟc (mһt chân đӃ) ,hình dáng sao cho dӉ gá đһt các bӝ phұn
khác như đӝng cơ,bánh xe, ҳc ± qui. Đon giҧn cho nhӳng bҥn mӟi bҳt đҫu
nhҩt ta chӑn mһt dӃ là mӝt tҩm ván ép dày 10mm hay nhӵa tҩm dày 10mm
cho đơn giҧn,rҿ tiӅn và dӉ tìm mua.
Lưu ý khi gá đһt các bӝ phұn
Các bӝ phұn phҧi đưӧc gҳn chһc vào khung đӃ, sӭc nһng chia đӅu ӣ hai
bánh xe chӫ đӝng có nghĩa là trӑng tâm cӫa phҫn khung đӃ nҵm trên
đưӡng thҷng đӕi xӭng dӑc theo khung đӃ, các bánh xe phҧi tiӃp xúc đӅu
vӟi mһt sàn ( nӃu sӕ bánh xe có nhiӅu hơn 3, kӇ cҧ bánh chӫ đӝng và
bánh tӵ lưӧn ) .Bánh chӫ đӝng khi gá vào đӝng cơ phҧi đҧm bҧo sӵ đӗng
tâm khi quay không bӏ đҧo , lҳc ( lӡi khuyên cho bҥn nên ra tiӋm gia
công cơ khí có máy TiӋn nhӡ hӑ gҳn dùm bánh xe vào trөc đӝng cơ nӃu
bҥn gһp khó khăn ) . ThiӃt kӃ luôn bӝ phұn đӇ ac-qui ,và phҫn còn lҥi
là vҩn đӅ thҭm mӻ làm sao cho đҽp