Dinàmica de Sistemes

ENUNCIATS DE PROBLEMES

Pere Caminal
Miquel Àngel Mañanas
Ricard Villà
Robert Griñó

1
P1.1 La figura representa l'esquema de blocs d'un conjunt motor-accionador de corrent continu controlat per induït,
amb realimentació de velocitat i d'intensitat, on VR(t) és la tensió de referència aplicada a l’entrada del sistema, el
parell de càrrega TC(t) és el senyal de pertorbació i la velocitat angular del motor ω (t) és la variable de sortida del
sistema.

a) Simplifiqueu l'esquema de blocs

b) Obteniu les funcions de transferència entre la velocitat angular i la tensió de referència, M1(s) = Ω(s) / VR (s),
i entre la velocitat angular i el parell de càrrega, M2(s) = Ω (s) / TC(s).

P1.2 La figura representa el sistema de control de nivell h(t) d'un dipòsit de secció constant A i altura màxima 1
metre, alimentat per un cabal qe(t). La sortida de líquid del dipòsit es regula per mitjà d'una vàlvula, amb un cabal
de sortida qs(t) que depèn de la velocitat de sortida lliure del líquid v(t) i del factor d'obertura de la vàlvula w(t).
Aquest factor d'obertura w(t) respon al senyal elèctric proporcionat per un amplificador diferencial que amplifica la
diferència entre la mesura elèctrica n(t), proporcional al nivell de líquid en el dipòsit h(t), i el senyal de
comandament r(t).

Les equacions que descriuen el comportament del sistema, un cop s’ha linealitzat el model, són les següents:

qs(t) = 0,005 v(t) + 4 w(t)

w(t) = 0,005 (n(t) - r(t))
n(t) = 10 h(t)
v(t) = 2,5 h(t)
d h(t) / d t = 2 (qe(t) – qs(t))

2
a) Representeu l'esquema de blocs del sistema, considerant r(t) la variable d’entrada, qe(t) la variable de pertorbació i
h(t) la variable de sortida
b) Simplifiqueu l'esquema de blocs
c) Obteniu la funció de transferència H(s) / Qe(s)

P1.3 El sistema de la figura representa el sistema de control de posició de la ploma d'un plotter. Consta d'un motor
elèctric que mou una politja de radi r i massa menyspreable per mitjà de la qual, amb un fil inextensible, es mou el
suport de la ploma de massa M.

El suport va unit al cursor d'un potenciòmetre lineal, amb un dels extrems connectat a una tensió constant Vc i l'altra a
tensió zero. La tensió en el cursor Vx(t) és proporcional a la posició x(t) del suport. La tensió Vx(t) es compara amb la
tensió de referència Vr(t) per mitjà d'un amplificador diferencial de guany K a ajustable, que fa moure el motor.

Les equacions que descriuen el component del sistema són les següents:

Vx(t) = 50 x(t)
Va(t) = K a (Vr(t) – Vx(t))
Va(t) - 0,09 ω (t) = 5 i(t)
0,1 i(t) = 0,2·10-3 ω (t) + 4·10-5 d ω (t) / d t
d x(t) / d t = 10-2 ω (t)

a) Representeu l'esquema de blocs del sistema, considerant Vr(t) la variable d’entrada i x(t) la variable de sortida
b) Simplifiqueu l'esquema de blocs
c) Obteniu la funció de transferència X(s) / Vr(s)

P2.1 En el problema P1.2 es va determinar la funció de transferència d'un sistema de control del nivell d'un dipòsit,
que tenia una altura màxima de 1 metre. Suposant que a l'inici de l'estudi hi ha uns cabals d'entrada i de sortida
constants qe(0) = qs(0) = 0,02 m3/s, amb un nivell de dipòsit constant h(0) = 0,8 m

a) Determineu el cabal màxim d'entrada graó que es pot aplicar per tal que el dipòsit no vessi mai.
b) Determineu el cabal d'entrada que provoca un vessament un cop transcorregut un temps de 2 segons.

P2.2 En el problema P1.3 es va calcular la funció de transferència d'un sistema de control de posició de la ploma
d'un plotter.

a) Obteniu el valor del guany K a de l'amplificador que origina en la posició x(t) del suport de la ploma un
sobrepuig del 5%, davant d'una entrada graó a la tensió de referència Vr(t).
b) Quin serà el valor de K a que fa que el sistema tingui esmorteïment crític?

3
c) Per al valor de K a calculat a l'apartat anterior, quin serà el desplaçament final de la posició del suport de la
ploma davant aquesta entrada en esglaó unitari?

P2.3 El capçal d'escritura-lectura d'un disquet es pot representar pel model de la figura, on M representa el conjunt
de la massa mòbil, f els fregaments i k la constant de la molla antagonista.

Cada disquet conté 80 pistes en forma de corones circulars concèntriques adjacents. La distància radial entre
centres de pistes consecutives és de 0,5 mm. Per llegir i/o escriure en el disquet, la massa M s'ha de moure al llarg
d'un radi fins a quedar centrada sobre la pista adequada. A fi d'anar ràpid es treballa tolerant un sobrepuig. Aquest
sobrepuig, o sobrenivell, al passar el capçal d'estar centrat en una pista a estar-ho en la pista consecutiva ha de
valer 0,2 mm, de manera que el centre del capçal no surti d'aquesta segona pista. Al passar però de la primera pista
a la última és clar que passarà de llarg. Es vol en aquest cas que el centre del capçal quedi dintre de ± 0,25 mm de
la seva posició final en 0,3 segons. Si M = 0,010 kg i es compleixen les dues especificacions anteriors, es demana:

a) Quan valen k i f ?
b) Quin valor ha de tenir el canvi en esglaó de la força aplicada F per tal de desplaçar el capçal 0,5 mm ?

P2.4 Es disposa d'un forn elèctric destinat a efectuar tractaments tèrmics de peces. El seu control es realitza amb
una tensió d'alimentació Vr(t). Per conèixer el seu comportament se’l sotmet a un assaig que consisteix en aplicar-li
una tensió d’alimentació en graó de 1 V, i registrar la seva temperatura interior Ti(t). L'evolució temporal d'aquesta
s'indica a la figura adjunta.

a) Identifiqueu la funció de transferència entre Vr i Ti.

b) Es desitja sotmetre una peça a un determinat tractament tèrmic consistent en augmentar la seva temperatura
100 ºC de manera progressiva. Per aquest motiu s'aplica una tensió d'alimentació Vr(t) en forma de rampa
unitària. Quin temps serà necessari per a que la temperatura interior augmenti 100 ºC?
c) Per tal de minorar el comportament del forn es monta un esquema de control com el que indica la figura, on
el guany K és ajustable entre 0 i 100. En quin sentit millorarà el comportament del conjunt? Especificar si
interessa utilitzar un valor de K gran o petit.

4
P3.1 Analitzeu l’estabilitat dels sistemes amb les següents eqüacions característiques. Utilitzar el criteri de Routh-
Hurwitz.

a)
D(s) = s4 + k s3 + 2 s2 + s + 3 = 0

per a diferents valors de k.

b)
D(s) = s5 + 2 s4 + 3 s3 + 9 s2 + 2 s + 10 = 0

c)
D(s) = s3 + 2 s2 + s + 2 = 0

d)
D(s) = s (s+1) (s+2) (s+5) + k (s+a) = 0

per a diferents valors de k i a.

P3.2 La funció de transferència d’una planta industrial Gp(s) té un pol a l’origen, un altre pol a s = -10 i el guany
canònic és de 5. Per a controlar la planta s’ha seleccionat el següent esquema, en el que Gc1(s) és un controlador
proporcional i Gc2(s) un controlador derivatiu.

Es demana el valor de les accions proporcional i derivativa, per a que la resposta del sistema per a una entrada en
esglaó presenti un sobrenivell percentual del 5% i una pulsació pròpia de 1 radià/s.

P3.3 Una planta es pot modelitzar amb 1/(s-2). Se la vol regular amb un controlador PID. El sensor per a la
realimentació negativa es pot modelitzar amb 1/(s+3). Es desitja que el sistema realimentat tingui els pols a -1 + 4j
i -1 - 4j, i que l’error permanent per a una entrada en rampa unitària valgui – 1,2. Dissenyeu el controlador PID. És
estable el sistema resultant?

P4.1 Donat el sistema modelitzat amb la següent funció de transferència

− 100 s
( 2 s + 1)( s 2 + s + 1)

5
a) Representeu la seva resposta freqüencial en el diagrama de Bode i el diagrama polar.
b) Calculeu el guany en dB i el desfasament en graus per a ω = 0.1, 0.5, 1, 2 radian/s, i situeu aquests valors al
diagrama de Bode.

P4.2 Donat el sistema modelitzat amb la següent funció de transferència

1000( s − 1)
s ( s 2 + 10 s + 100)
2

a) Representeu la seva resposta freqüencial en el diagrama de Bode i el diagrama polar.

b) Calculeu el guany en dB i el desfasament en graus per a ω = 10 radians/s.

P4.3 A la figura es presenta un model simplificat del sistema de control per regular l'obertura de la nina de l'ull
humà. El guany K representa el guany de la pupil·la, i el seu valor és de 4. τ és la seva constant de temps, que és de
0.5 segons. El retard de temps T és igual a 0,2 segons.

a) Representeu la resposta freqüencial en el diagrama de Bode del sistema en anell obert G(s)H(s).

b) Calculeu el guany en dB i el desfasament en graus per a ω = 1, 2, 10 radian/s, i situeu aquests valors al

diagrama de Bode.

c) Calculeu el valor de ω per al qual el guany és de 0 dB, així com el valor de ω per al qual el desfasament és de
-180º.

P4.4 L'esquema de blocs adjunt representa el control d'un sistema físic real.

El procés es modelitza amb la següent funció de transferència Gp(s) = 2/3s. Per tal d'obtenir informació de la
variable de sortida del sistema s'utilitza un sensor amb una dinàmica de primer ordre H(s), que és coneguda
mitjançant la seva resposta freqüencial en el pla polar obtinguda experimentalment. Concretament la corba polar de
H(s) descriu una semicircumferència en els quadrants 4t i 3r del pla polar amb centre a l'origen i radi 1. Alguns
dels seus valors numèrics són:

6
Es demana
a) La funció de transferència del sensor H(s).
b) La funció de transferència del sistema en anell obert KGp(s)H(s), per a K = 1.
c) El diagrama asimptòtic de Bode de la transmitància de l'apartat anterior.

P4.5 Experimentalment s'ha determinat que la resposta freqüencial en el pla polar d'una planta industrial Gp(s) és la
representada a la figura adjunta, i que el valor final de la resposta impulsional és 5. Es sap també que la funció de
transferència de la planta no té zeros finits. Es demana la funció de transferència Gp(s).

P5.1 Donada la següent funció de transferència d’un sistema en anell obert

k ( s + 3)
G( s) H ( s) =
s( s − 1)

analitzeu l’estabilitat

a) del sistema en anell obert

b) del sistema en anell tancat, mitjançant el criteri simplificat de Bode
c) del sistema en anell tancat, mitjançant el criteri de Nyquist

P5.2 Donat un sistema realimentat, on la seva funció de transferència en anell obert és la següent

k
G( s) H ( s) =
s( s + 1)( s + 5)

determineu els marges de guany i fase del sistema quan k = 10 i k = 100.

P5.3 Analitzeu, per a un sistema realimentat on la seva funció de transferència en anell obert és la següent:

7
 k ( s + 1)
G( s) H ( s) =
s (0.1s + 1)(0.05s + 1)
2

a) El valor de k per a que el sistema tingui un error en règim estacionari igual a 0,01 quan se li aplica la entrada
r(t) = t2 u(t)
b) L’estabilitat, utilitzant el criteri de Routh-Hurwitz.
c) L’estabilitat pel criteri simplificat de Bode.
d) L’estabilitat pel criteri de Nyquist.

P5.4 La figura adjunta representa un esquema de control d’orientació y(t) d’un helicòpter. Es coneixen les
eqüacions diferencials que descriuen el comportament de l’helicòpter, així com les del sensor de l’orientació

Helicòpter
∂u (t ) ∂ 2 y (t )
= 2 u ( t ) + 0 .5
∂t ∂t 2
Sensor
∂y (t ) ∂x(t )
= 2 y (t ) + 19 + 2 x(t )
∂t ∂t

Es demana:

a) L’esquema de blocs del sistema en anell obert, suposant un controlador proporcional de guany unitat.
b) El guany d’un controlador proporcional que permeti un coeficient d’error estàtic d’acceleració Ka = 0.004.
c) La resposta freqüencial en el pla de Bode del sistema en anell obert, amb el controlador dissenyat a
l’apartat anterior.
d) La funció de transferència d’un controlador por avançament o retard de fase que proporcioni un marge de
fase superior a 5º.

P6.1 La figura adjunta representa el sistema de control d’un servosistema de posició angular amb fregament
menyspreable. Els valors de les constants del sistema són:

Kp = 1.9 V/rad; K1 = 1 A/V; KT = 0.731 Nm/A; J = 3.22·10-3 Nms2.

Es demana:

8
 a) La funció de transferència d’un controlador que aconsegueixi que el sistema tingui les següents
especificacions:
- error estàtic = 0.001, quan θr(t) = t2/2 per a t ≥ 0.
- marge de fase superior a 40º.
b) El guany i el desfasament del sistema compensat en anell obert per a un senyal d’entrada sinusoidal de
freqüència 15 Hz.

P6.2 La funció de transferència de la cadena directa d’un servosistema de posició ve donada per

625K (0.02 s + 1)
G p ( s) =
s 2 + 5s + 625
De la funció de transferència de la cadena de realimentació s’ha obtingut experimentalment la seva resposta freqüencial
que es resumeix a la següent taula:

w (rad/s) 1 5 10 20 50 100 200 500 1000 2000

Guany (dB) 0 -14 -20 -26 4 -41 -49 -62 -74 -86
Desfasament (º) -90 -91 -93 -94 -104 -117 -135 -158 -169 -174

Es demana ajustar el guany del sistema i/o en el seu cas dissenyar el compensador necessari per a que el sistema en anell
tancat compleixi les següents especificacions:

- Error estacionari, per a entrada esglaó, nul.

- Error estacionari, per a una entrada rampa unitària, igual a 0.01.
- Marge de fase del sistema superior a 45º.

P6.3 En un tren de laminat, el gruix de les planxes d’acer es fixa mitjançant un motor que ajusta la separació entre dos
rodets de forma que l’error en el gruix es minimitzi. A la figura es representa aquest sistema i el seu diagrama de blocs.

En aquest sistema es precisa que l’error estacionari per a entrada en esglaó sigui nul, i que davant una entrada en rampa
unitària sigui 0,05. Es desitja també que el marge de fase no sigui inferior a 45º.

Es demana:
a) El valor de l’amplificació K i un compensador que permeti aconseguir les especificacions indicades.
b) Les modificacions que podrien fer-se en el sistema físic per a que s’aconsegueixi les especificacions sense la
introducció d’un compensador.

P7.1 Un sistema lineal té totes les entrades zero permanentment. Es coneix el vector d'estat als instants t = 2, 4, i 6
segons:

 640   368   220 

x ( 2) =   x ( 4) =   x ( 6) =  
 800   544   380 

Es demana trobar x(8).

9
P7.2 Es desitja analitzar la població de guineus i conills d'un cert territori. El nombre de conills és x1 el de guineus
x2. El model proposat és:

a) Analitzeu l'estabilitat del sistema

b) Trobeu x1(t) i x2(t) suposant x1(0) = 1000 i x2(0) = 100.

P7.3 En el sistema

es considera variable d'entrada u = ei, variable de sortida y = e0, i variables d'estat x1 = i, x2 = e0.

Analitzeu:
a) La controlabilitat del sistema.
b) L'observabilitat del sistema.

P 8.1 En un submarí el control dinàmic de profunditat funciona del següent mode. El timoner marca l’angle dels
timons de profunditat mitjançant una tensió u(t). La relació entre l’angle θ (t) dels timons i la tensió és θ (t) = k
u(t).

Si v(t) és la velocitat vertical del submarí i c(t) la profunditat a la que està, les eqüacions del moviment vertical
són:
d 2 v(t ) d 2θ (t ) dθ (t )
2
+ pv (t ) = 2
+ q + rθ (t )
dt dt dt
t
c(t ) = ∫ v(t )dt
0
a) Trobeu una representació d’estat del sistema amb entrada u(t) i sortida c(t).
b) Si p = 0,09, q = 2 i r = 1, dissenyeu una matriu K per a realimentació d’estat que posi els pols del sistema
a -1, -1 ± 2j.

P 8.2 Donat el sistema

 1 0 0 1
   
x& =  4 2 0  x +  0  u
 6 5 3  2
   
 1 2 3
y =   x
 4 5 6
dissenyeu un observador de l’estat que evolucioni segons els valors propis -1, -2 ± 3j.

P 8.3 Repetiu el problema anterior, però aconseguint a més que l’observador no depengui de y2 .

10
 P 8.4 Donat el sistema

 1 0 0 1
   
x& =  4 2 0  x +  0  u
 6 5 3  2
   
 1 2 3
y =   x
 4 5 6

dissenyeu un observador d’estat reduït que evolucioni segons el valor propi -2 i que no depengui de les entrades.

11