PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC
MENGGUNAKAN GELOMBANG RADIO SEBAGAI MEDIA TRANSMISI
BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51
Sumardi, Yudi Andriana
E-mail : sumardi@elektro.undip.ac.id ; andriana_udp@yahoo.com
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
Jl. Prof. Soedarto, SH Tembalang Semarang Telp/Fax: 024 7460057 e-mail: lab_kontrol@elektro.undip.ac.id
ABSTRAK
Motor DC adalah salah satu motor yang banyak
dipakai dalam aplikasi di industri. Pengaturan kecepatan
motor adalah parameter yang mendasar dan seringkali
dikontrol dari jarak yang jauh.
Dalam makalah ini dirancang suatu perangkat
pengontrolan jarak jauh kecepatan motor DC yang
memanfaatkan gelombang radio sebagai media transmisi
data berbasis mikrokontroler AT89C51. Alat ini terdiri atas
dua bagian pokok, yaitu unit pngirim/penerima yang
selanjutnya disebut unit 1 dan unit penerima/pengirim yang
selanjutnya disebut unit 2. Sisi unit 1 sebagai masukan untuk
menentukan besar kecepatan motor sekaligus penampil dari
data yang diterima dari unit 2. Pada sisi unit 2 yang
ditempatkan pada bagian yang dikontrol dalam hal ini motor
DC 12V, akan menerima data melalui kode-kode DTMF yang
akan memodulasi sinyal osilator yang termodulasi frekuensi.
Teknik pengontrolan yang digunakan adalah proporsional
dan setelah kecepatan mencapai set point maka akan
dikirimkan ke unit 1 untuk ditampilkan di papan penampil
(LCD). Agar komunikasi dua arah ini tidak terganggu
dipakai daerah kerja frekuensi yang berbeda dan teknik
komunikasi yang digunakan secara half duplex.
Dengan pemilihan nilai Kp=30 sistem lebih cepat
mencapai titik set point dibandingkan dengan nilai kp= 15.
dan sistem berfungsi dengan baik pada pengujian dengan
jarak 20 meter
Kata kunci --- Mikrokontroler AT89C51, Kecepatan motor
DC, Modulasi Frekuensi (FM), Proporsional
I. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi elektronika sampai sekarang
ini tidak lepas dari penggunaan sistem kontrol, karena dengan
sistem kontrol, peralatan elektonika tersebut dapat
dioperasikan sesuai dengan fungsi dan kegunaannya.
Salah satu sistem kontrol yang sedang trend sekarang
ini adalah sistem kontrol jarak jauh. Aplikasi pengendalian
jarak jauh tersebut sering disebut dengan nama teleoperasi.
Dalam makalah ini dibuat suatu sistem untuk
mengontrol kecepatan motor DC 12V dari jarak jauh dengan
memanfaatkan gelombang radio sebagai media transmisi
berbasis mikrokontroler AT89C51. Teknik pengontrolan
jarak jauh akan memberi keselamatan pada seorang operator
ketika suatu plant ditempatkan di tempat yang berbahaya
bagi keselamatan dirinya.
Pengendalian jarak jauh rawan terhadap pemakaian oleh
orang-orang yang tidak bertanggung jawab. Oleh karena itu,
sebelum menjalankan motor, seorang operator harus
memasukkan suatu password melalui keypad yang
selanjutnya dipakai untuk mengeset besaran kecepatan motor
yang diinginkan.
II. LANDASAN TEORI
2.1 Sistem Pengaturan
Sistem pengaturan diartikan sebagai hubungan timbal
balik antara komponen-komponen yang membentuk suatu
konfigurasi sistem untuk memberikan suatu respon.
Sistem pengaturan dapat dibagi menjadi sistem
pengaturan ikal terbuka dan ikal tertutup (seperti pada
gambar 2.1(a) dan (b)). Perbedaan antara kedua sistem
pengaturan tersebut adalah ada tidaknya umpan balik. Ciri
suatu sistem ikal terbuka (tanpa umpan balik) adalah apabila
terjadi perubahan pada masukan sistem tersebut baik karena
patokan ataupun karena gangguan, maka akan secara
langsung diikuti oleh perubahan keluaran sistem tersebut.
Sedangkan sistem pengaturan yang terdapat umpan baliknya
berpengaruh terhadap respon sistem yang tidak berpengaruh
oleh gangguan eksternal dan internal pada sistem.
Gambar 2.1 memperlihatkan bagan sistem pengaturan
ikal terbuka dan ikal tertutup[4].
K e lu a r a n
M asukan
K o n tr o le r P la n t
(a )
M asukan K e lu a r a n
+
K o n t r o le r P la n t
-
S ensor
(b )
Gambar 2.1 (a) Sistem pengaturan ikal terbuka (open loop)
(b) Sistem Pengaturan ikal tertutup (close loop)
Salah satu masalah perancangan sistem pengaturan ikal
tertutup adalah menentukan spesifikasi pengaturan yang
mampu meredam kesalahan (error) secara cepat, tetapi tidak
berlebihan, sehingga menimbulkan osilasi.
2.2 Sistem Pengaturan Proporsional
Pada sistem pengaturan ini, selisih antara R(s) dan X(s)
berupa E(s) akan diperkuat oleh pengatur proporsional
dengan nilai bati = Kp. E(s) hanya akan nol bila Kp = ∝.
Sehingga bila digambarkan seperti pada Gambar 2.2 :
DETEKTOR
R(s) + E(s) = R(s)-X(s)
U(s)
Kp
PATOKAN KELUARAN
-
X(s)
Gambar 2.2 Diagram blok sistem pengaturan proporsional
Untuk sistem ini akan berlaku fungsi Laplace:
 U ( s) Teknik pengubahan tegangan adalah dengan sistem
= Kp (2.1) penggal atau PWM (Pulse Width Modulation) seperti terlihat
E (s) pada Gambar 2.4.
Untuk sistem waktu kontinyu, pengaturan proporsional V
dirumuskan dengan persamaan :
u (t ) = K p e(t ) (2.2) Vm

Sedangkan untuk sistem waktu diskret, persamaan t

0
pengaturan proporsional dirumuskan dengan persamaan : (a )

u ( k ) = K p e( k ) (2.3)
V
T

T1

Pada aksi pengaturan proporsional, apapun wujud Vo

T2

mekanismenya pada dasarnya adalah penguat dengan besar

t
penguatan yang dapat diatur. Karena itu pengaturan 0
(b )
proporsional masih menghasilkan offset meski memiliki
reaksi yang cepat.
Gambar 2.4 Pulse Width Modulation (PWM) (a) sebelum dipenggal
(b) setelah dipenggal
2.3 Motor DC dan Pengaturan Kecepatannya
Gambar 2.3 menunjukkan skematika motor DC magnet Setelah dipenggal maka akan dihasilkan tegangan searah
permanen[4] ; yang besarnya tergantung waktu on (T1) dan waktu off (T2),
yaitu :
Vo = aVm (2.8)
dengan :
T1 T1 (2.9)
a= =
T1 + T 2 T
Gambar 2.3 Rangkaian skematik motor DC
magnet permanen
Tegangan Vo inilah yang nantinya menjadi tegangan pengatur
putaran dengan mengubah besarnya T1 dan T2.
Dengan mengabaikan La pada rangkaian Gambar 2.3,
maka didapatkan persamaan tegangan pada rangkaian jangkar 2.5 Pembangkit dan Dekoder DTMF
adalah: Pembangkit DTMF merupakan pembangkit sinyal
ea = ia Ra + eb (2.4) dengan kombinasi dua frekuensi yang dipilih dari kelompok
frekuensi atas dan kelompok frekuensi bawah. Masing-
dalam keadaan tunak (steady state) didapatkan
masing kelompok frekuensi tersebut mempunyai 4 macam
Eb = Ea - IaRa (2.5)
frekuensi, jadi sebagai kombinasi yang mungkin, semuanya
Selain itu berdasarkan sistem dasar motor DC permanen
sebanyak enam belas macam.
didapat :
Adapun kombinasi frekuensi DTMF ditunjukkan pada
Eb = Cnφ (2.6)
Tabel 2.1.
dengan C adalah konstanta, φ adalah fluks magnet dan n Sedangkan untuk mendapatkan kembali kode-kode digit
adalah kecepatan (rpm). sinyal DTMF digunakan dekoder DTMF. Dekoder DTMF ini
Dengan persamaan (2.5) dan (2.6) diperoleh akan mengubah sinyal keluaran tone pembangkit DTMF
E − I a Ra
n= a (2.7) menjadi kode digit sesuai dengan kerakter yang dikirimkan.
Cφ Tabel 2.1 Frekuensi sentuh.
dengan:
Hz 1209 1336 1477 1633
Ea(s) = tegangan jangkar, V,
La = induktansi kumparan jangkar, H, 697 1 2 3 A
Ra = tahanan kumparan jangkar, Ω,
Ia = arus kumparan jangkar, A, 770 4 5 6 B
φ = fluks medan konstan magnet, dan
852 7 8 9 C
n = kecepatan (rpm)
941 * 0 # D
2.4 Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse width modulation (PWM) adalah salah satu teknik Keluaran dari dekoder DTMF berupa kode-kode biner
modulasi gelombang listrik dengan mengubah-ubah lebar D3, D2, D1, D0. Sinyal tone yang merupakan kombinasi dari
daur aktif suatu pulsa yaitu mengatur besarnya duty cycle. dua fungsi frekuensi yang berbeda ini dipisahkan dan
Dari persamaan (2.7) diketahui bahwa pengaturan masing-masing dijadikan gelombang kotak atau pulsa.
kecepatan motor DC dapat dilakukan dengan : Masing-masing gelombang pulsa ini diumpankan ke digital
1. mengubah fluks magnet (φ) dan detection algorithm, yaitu rangkaian pendeteksi terhadap
2. mengubah tegangan masukan (Ea) sinyal yang masuk dan mengeluarkan suatu logika khusus
Karena pada motor magnet permanen nilai fluks magnet yang diumpankan untuk pengendalian logika. Di samping
tetap, maka pengaturan dilakukan dengan mengubah sebagai pengendalian logika, juga sebagai sebagai saluran
tegangan masukan (Ea). sinyal kolom dan baris untuk dikodekan dalam bentuk digital.
2.6 Mikrokontroler AT89C51
AT89C51 adalah mikrokontroler keluaran Atmel dengan
4K byte Flash PEROM (Programmable and Erasable Read
Only Memory) yang berteknologi nonvolatile memory, isi
memori tersebut dapat diisi ulang atau pun dihapus berkali-
kali. Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan intruksi
berstandar kode MCS-51 sehingga memungkinkan
mikrokontroler ini untuk bekerja dalam mode single chip
operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak
memerlukan external memory (memori luar) untuk
menyimpan source code tersebut.
Konfigurasi pena-pena mikrokontroler AT89C51
ditunjukkan pada Gambar 2.6.
Gambar 2.6 Pena-pena mikrokontroler AT89C51
2.7 Driver Motor DC
Untuk menggerakkan motor DC dari keluaran
mikrokontroler, digunakan transistor tipe TIP 120 sebagai
driver motor yang terdiri atas dua transistor NPN model
darlington di dalamnya dan mampu mengalirkan arus basis
sebesar 120 mA DC.
Gambar 2.8 memperlihatkan rangkaian ekuivalen
transistor TIP 120; C
1. Jika antara transistor dan LED dihalangi maka transistor
akan off sehingga keluaran kolektor akan berlogika
tinggi (high).
2. Sebaliknya jika antara transistor dan LED tidak
dihalangi, maka transistor akan on sehingga keluarannya
akan berlogika rendah (low).
III. MEOTODOLOGI PENELITIAN
Untuk merealisaikan sistem ini peralatan dan yang
diperlukan adalah: seperangkat pemancardan penerima FM,
sistem minimum mikrokontroler AT89C51, dan komponen-
komponen elektronik pendukung.
3.1 Perancangan Perangkat Keras
Pada perancangan perangkat keras dibahas cara kerja
sistem yang terdiri sepasang pengirim-penerima FM, blok
DTMF pengirim/penerima sebagai sinyal pengkodean, papan
masukan melaui keypad dan papan penampil (LCD) yang
selanjutnya disebut unit 1. Modul lainnya yang terdiri atas
sepasang pemancar-penerima FM, blok DTMF
pengirim/penerima sebagai sinyal pengkodean, serta sebuah
plant dalam hal ini sebuah motor DC 12V yang akan
dikontrol kecepatannya serta rangkaian pendukungnya seperti
driver motor DC dan sensor kecepatan yang menggunakan
optocoupler disebut unit 2. Karena sistem menggunakan dua
pasang pemancar dan penerima FM yang hanya dibedakan
oleh frekuensi kerja, maka secara umum pembahasan
perancangan yang dilakukan akan mengacu kepada sepasang
pemancar dan penerima pada sebuah frekuensi kerja.
3.1.1 Diagram Blok Sistem
Secara garis besar sistem pengontrolan kecepatan motor
DC jarak jauh dengan menggunakan gelombang radio
sebagai media transmisinya berbasis mikrokontroler
AT89C51 ditunjukkan pada Gambar 3.1.
D T M F P eng irim /P ene rim a

B
D1
P 0 .0 - P0 .7
P E M B A N G K IT PEMANCAR
LCD S IN Y A L D T M F FM
P1 .0 & P2 .7

AT 89C 51 P 1 .1 - P 1.7
R1 R2 u nit 1 & P 3 .2
E
KEYPA D P 2 .0 - P 2.6

Gambar 2.8 Rangkaian ekuivalen TIP 120 DEK O DE R

DTM F
P E N E R IM A
FM

dengan :
R1 ≅ 8KΩ (a)

R 2 ≅ 0,12 KΩ D T M F P engirim /P ene rim a

D R IV E R
P 3 .0
M OTO R D C
P E N E R IM A DEKODER
FM DTMF

2.8 Optocoupler P 1.1 - P 1.7

& P 3 .2
AT 89C 5 1
u n it 2
M OTO R
DC

Untuk menghitung kecepatan motor digunakan PEMANCAR P E M B A N G K IT

optocoupler sebagai sensor. Gambar 2.9 memperlihatkan FM S IN Y A L D T M F

P 3.4 SE NS OR

rangkaian ekuivalen optocoupler. (b )

Vcc Vcc
Gambar 3.1 Blok diagram sistem
(a) Unit 1 (b) Unit 2
R1 R2

3.1.1.1 Diagram Blok Pemancar

C
A Diagram blok pemancar ditunjukkan seperti pada
K
E
Gambar 3.2 sebagai berikut.

Penguat
Enkoder Osilator
Gambar 2.9 Rangkaian ekuivalen optocoupler DTMF LC Sinyal RF

Prinsip rangkaian di atas adalah sebagai berikut. DTMF MT888C Pemancar FM

transceiver

Gambar 3.2 Diagram Blok pemancar yang terhubung dengan DTMF

 Blok pemancar yang terhubung dengan DTMF
MT8888C pengirim/penerima bagian enkoder yang terdiri
atas rangkaian osilator LC dan penguat sinyal RF. Enkoder
DTMF merupakan suatu bagian blok dari DTMF MT8888C
pengirim/penerima untuk menghasilkan sinyal DTMF,
P3.0
sedangkan rangkaian pemancar FM digunakan untuk 2K2
+ 12V
MT8888C Mikrokontroler
mentransmisikan sinyal DTMF ini ke rangkaian pemerima. DTMF
P1.1- P1.7
& P3.2
AT89C51
TIP 120

Transceiver Unit 2
Osilator LC digunakan sebagai modulator FM, rangkaian 4K7
+ 12V
+ 12V 150
yang digunakan adalah rangkaian osilator Colpitts dengan P3.4
C 1 2
A
rangkaian tala LC paralel. 74LS14
Sebelum gelombang radio pembawa termodulasi K E

dipancarkan melalui antena, maka terlebih dahulu diperkuat OPTOCOUPLER

agar dapat mencapai jarak pancar yang diinginkan. Penguat

sinyal RF ini adalah sebuah penguat kelas A dengan Gambar 3.4 Rangkaian pengontrolan kecepatan motor DC dengan
mengunakan transistor. mikrokontroler unit 2 sebagai pengendalinya

3.1.1.2 Diagram Blok Penerima IC 74LS14 schmit trigger ditambahkan sebagai

Untuk mendapatkan kembali sinyal DTMF yang pengkondisian sinyal yang lebih baik dari keluaran
dipancarkan pemancar FM, diperlukan sebuah penerima FM. oprocoupler. Keluaran schmitt trigger merupakan
Bagian ini ditalakan agar dapat menerima gelombang radio komplemen masukannya.
sesuai dengan frekuensi kerja pemancar. Bagian ini juga
melakukan proses konversi frekuensi dari frekuensi kerja 3.3 Perancangan Perangkat Lunak
pemancar menjadi frekuensi antara sebesar 10,7 MHz untuk 3.3.1 Diagram Alir Program Utama Unit 1
mempermudah proses selanjutnya. Diagram alir program utama unit 1 ditunjukkan pada
Frekuensi antara penerima sinyal RF kemudian Gambar 3.5.
dideteksi pada bagian detektor FM.
M U LA I
Gambar 3.3 menunjukkan diagram blok penerima FM
yang dihubungkan dengan blok DTMF pengirim/penerima,
IN IS IA LIS A S I
dalam hal ini bagian yang bekerja adalan dekoder DTMF. LC D
A 1

IN IS IA LIS A S I
B K IR IM D T M F C
DTMF
Penerima Detektor Dekoder Data
Sinyal RF FM DTMF Keluaran
TUNG GU
TA M P IL A N A W A L

Penerima FM DTMF MT8888C

transceiver A M B IL D TM F D

N PASSW ORD
M E L A LU I K E Y P A D ?
Gambar 3.3 Blok diagram penerima FM dengan DTMF
N T AN D A * &
Y B AT AS W AK T U ?

Detektor FM berfungsi untuk melakukan proses T A M P IL L C D

demodulasi sinyal yang diterima dari pemancar. Keluaran Y

detektor FM ini adalah sinyal DTMF, oleh karena itu SELESAI

SET RPM
diperlukan dekoder DTMF untuk mengubah menjadi data
biner.
N
TA N D A * ?

3.2 Rangkaian Pengontrolan Kecepatan Motor DC

Pengontrolan kecepatan motor DC diproses di unit 2. Y

Mikrokontroler unit 2 mendapat data informasi secara biner N

< = 357 0 rp m ?
dari DTMF pengirim/penerima unit 2 yang selanjutnya data
tersebut akan diolah untuk menggerakan motor dengan teknik Y

pengendali secara proporsional. Hasil putaran motor denan 1

pasangan kipas yang telah dilubangi sebanyak 40 lubang

disensor dengan menggunakan optocoupler untuk dihitung
kecepatan secara PWM. Setelah kecepatan mencapai set
point selanjutnya kecepatan akan dikirimkan ke unit 1 dengan
proses kirim yang sama dengan sebelumnya.
Gambar 3.4 menunjukkan rangkaian pengontrolan
kecepatan motor DC.
Gambar 3.5 Diagram alir program utama unit 1
3.3.2 Diagram Alir Program Utama Unit 2
Diagram alir program utama unit 2 ditunjukkan pada
Gambar 3.6.
 dan diakhiri dengan menekan tombol bintang (*) untuk
perintah kirim ke sisi unit 2 melalui pemancar 1.
Di sisi unit 2 setelah demodulator FM menerima sinyal
MULAI
dari unit 1, mikrokontroler unit 2 akan mengolah data
tersebut untuk menggerakkan motor melalui driver motor dan
INISIALISASI 2
disensor melalui optocoupler. Pada saat ini sistem unit 2 akan
G
SISTIM melakukan proses pengontrolan kecepatan motor secara
proporsional. Keadaan ini dinyatakan dengan mengaktifkan
SET
INISIALISASI
LCD
A
D
PROPORSIONAL suatu LED warna kuning yang langsung dihubungkan ke port
3.6 mikrokontroler unit 2. Setelah kecepatan mencapai nilai
INISIALISASI
B
E SET PW M yang ditetapkan (set point) LED hijau akan menyala yang
DTMF
dihubungkan langsung dengan port 3.7. Poses selanjutnya
adalah kirim data melalui pemancar unit 2 ke penerima unit 1
JALANKAN MOTOR
AMBIL DTMF C untuk ditampilkan di layar penampil (LCD) sesuai dengan
besar kecepatan yang ditetapkan.
AMBIL SENSOR Selanjutnya dilakukan pengukuran kecepatan motor
N
NADA ?
dc terhadap perubahan waktu. Pengukuran dilakukan di unit 2
F KIRIM DTMF
dimana mikrokontroler mengolah data yang diterima DTMF
Y
untuk mengontrol kecepatan motor secara proporsional.
Pengukuran kecepatan terhadap perubahan waktu dalam
SIMPAN
N
TANDA * ? RPM N satuan detik, setiap 5 detik sampai mencapai setting point .
SESUAI ?
Gambar 4.1 menunjukkan prosedur pengujian kecepatan
Y
Y motor dengan pencacah frekuensi (frequency counter)
2
SELESAI
dihubungkan dengan keluaran IC schmitt trigger. Besarnya
faktor pengali yang ditentukan sebelumnya (Kp=15 dan
Gambar 3.6 Diagram alir program utama unit 2 Kp=30), dengan menggunakan persamaan (4.1) berikut ini
untuk menghitung besarnya kecepatan motor (dalam rpm)
Untuk proses kirim dan terima DTMF MT8888C pada dari besarnya frekuensi yang terukur. Tabel 4.1
unit 1 dan unit 2 adalah sama dengan melihat kondisi RS0 memperlihatkan hasil dari pengukuran untuk set point = 1500
(register select). Potongan program untuk kirim dan terima rpm, dan Tabel 4.2 untuk set point 3000 rpm.
sebagai berikut ; f x 60
KirimDTMF: rpm = (4.1)
CLR RS0 40
AJMP KirimKe8888 dengan :
KirimKONTROL:
SETB RS0
f = besarnya frekuensi yang dihasilkan dari keluaran IC
KirimKe8888: schmitt trigger,
CLR WR 60 = dalam jangkauan 1 menit = 60 detik, dan
ANL P1,#00001111B 40 = banyak lubang pada piringan motor
ORL P1,A
NOP
TIP 120 Motor DC 12V
SETB WR LCD M1632 16X2
KHz
MHz
RET FREQ. COUNTER
AmbilDTMF: UNIT 1 UNIT 2
ACALL LihatStatus Optocoupler
74LS14
schmitt trigger

JNB ACC.5,AmbilDTMF
BacaDTMF:
CLR RS0 Gambar 4.1 Prosedur pengujian kecepatan motor terhadap perubahan waktu
AJMP AmbilDari8888
LihatSTATUS: Tabel 4.1 Hasil pengukuran untuk set point 1500 rpm
SETB RS0 Kp = 15 Kp = 30
Detik ke-
AmbilDari8888: Frekuensi rpm Frekuensi rpm
CLR RD
(d)
(Hz) Aktual (Hz) Aktual
NOP 1 68 102,0 79 118,5
MOV A,P1
ANL A,#11110000B
5 807 1207,5 108 162,0
SETB RD 10 1446 2169,0 552 828,0
RET 15 1525 2287,5 1326 1989,0
20 1325 1987,5 1086 1629,0
IV. PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN 25 1246 1869,0 1226 1839,0
Pada pengujian ini sistem secara keseluruhan diterapkan 30 1113 1669,5 1260 1890,0
sesuai dengan aplikasi, yaitu pengendalian secara jarak jauh. 35 1198 1797,0 1237 1855,5
Sistem diuji untuk melakukan pengendalian dari jarak sekitar 40 1223 1834,5 1207 1810,5
20 meter. Pada pengujian ini pertama-tama unit 1 45 1203 1804,5 972 1458,0
(pengirim/penerima 1) dan unit 2 (pengirim/penerima 2) 50 1132 1698,0 987 1480,5
dalam keadaan on dan masing-masing di-reset. Di sisi unit 1
Gambar 4.2 menunjukkan grafik hubungan antara
setelah tampilan awal di papan penampil (LCD) diisikan
perubahan waktu (d) dengan kecepatan motor aktual (rpm)
password sebanyak 4 bit. Setelah isi password benar tentukan
untuk set point 1500 rpm.
besar kecepatan dengan batas maksimum sebesar 3570 rpm
 1. Alat telah berfungsi dengan baik pada pengujian dengan
jarak 20 meter.
2500.0
Kecepatan Motor Aktual (rpm) 2. Faktor penguatan (Kp) metode pengendali proporsional
2250.0
2000.0 berpengaruh terhadap respon untuk mencapai set point.
1750.0 Dari analisa nilai Kp=30 lebih cepat responnya dari pada
1500.0 Kp=15 nilai Kp=15.
1250.0
1000.0 Kp=30
750.0
5.2 Saran
500.0 Untuk mendapatkan kinerja yang baik dan jarak yang
250.0 lebih jauh dapat dilakukan dengan menambah besarnya
0.0 penguatan pada pemancar dan penggunaan frekuensi khusus
1 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 yang tidak digunakan oleh pemancar lain.
Waktu (d)
VI. DAFTAR PUSTAKA
Gambar 4.2 Grafik hubungan antara perubahan waktu (d) dengan
kecepetan motor aktual (rpm) untuk set point = 1500 rpm
[1] Agfianto Eko Putra. Belajar Mikrokontroler
Tabel 4.2 Hasil pengukuran untuk set point 3000 rpm AT89C51/52/55 (Teori dan Aplikasi). Edisi Pertama,
Kp = 15 Kp = 30 Gava Media, Yogyakarta, 2002.
Detik ke-
(d)
Frekuensi rpm Frekuensi rpm [2] Albert Paul Malvino, Ph.D., Hanapi Gunawan. Prinsip-
(Hz) Aktual (Hz) Aktual prinsip Elektronik. Edisi Kedua, Erlangga, Jakarta, 1996.
1 65 97,5 72 108,0 [3] Dennis Roody, Kamal Idris, John Coolen. Komunikasi
5 361 541,5 387 580,5 Elektronika. Edisi Ketiga, Jilid 2, Erlangga, Jakarta,
10 1361 2041,5 2053 3079,5 1993.
15 2211 3316,5 2033 3049,5 [4] Sulasno, Thomas Agus Prajitno. Dasar Sistem
20 2247 3370,5 2334 3501,0 Pengaturan. Satya Wacana, Semarang, 1991.
25 2148 3222,0 2034 3051,0
[5] Katsuhiko Ogata, Edi Laksono. Teknik Kontrol
30 2252 3378,0 2025 3037,5
Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid I, Erlangga,
35 2266 3399,0 2030 3045,0
40 2255 3382,5 2011 3016,5 Jakarta, 1994.
45 2234 3351,0 1961 2941,5 [6] Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. Third
50 2083 3124,5 1973 2959,5 Edition, Prentice-Hall International, Inc., 1997.
[7] P.N. Paraskevopoulos. Digital Control System. Prentice
Gambar 4.3 menunjukkan grafik hubungan antara Hall, London, 1996.
perubahan waktu (d) dengan kecepatan motor aktual (rpm) [8] W. Foulsham & Co Ltd, London. Data Dan Persamaan
untuk set point 3000 rpm Transistor. Edisi Revisi Keempat, PT Elex Media
Komputindo, Gramedia, Jakarta, 1996.
[9] http://alds.stts.edu
4000.0 [10] http://www.atmel.com/, Data Sheet AT89C51
Kecepatan Motor Aktual (rpm)

3500.0
3000.0
2500.0
Kp=15
2000.0
Kp=30
1500.0
1000.0
500.0
0.0
1 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Waktu (d)

Gambar 4.3 Grafik hubungan antara perubahan waktu (d) dengan

kecepetan motor aktual (rpm) untuk set point = 3000 rpm

Pada kedua grafik di atas (Gambar 4.2 dan Gambar 4.3)

terlihat bahwa faktor penguatan (Kp= 30) mempunyai respon
lebih cepat untuk mencapai kecepatan set point dibandingkan
faktor penguatan (Kp= 15).

V. Penutup
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil data yang diperoleh penulis melalui
pengujian dan pengamatan, maka dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut.