UNIVERZITET U NIŠU

FAKULTET ZAŠTITE NA RADU

SEMINARSKI RAD

Osnovni dinamički elementi sistema upravljanja

Mentor: Sudenti:

Niš, 2010.
SADRŽAJ:

Uvod 2

1. Pojam sistema, procesa i upravljanja 3

1.1. Pojam sistema 3
1.2. Procesi sistema 4
1.3. Pojam upravljanja 4
2. Osnovni dinamički elementi sistema upravljanja 5
2.1. Proporcionalni elementi 5
2.2. Diferencijalni elementi 7
2.3. Integralni elementi 7
2.4. Kombinovani elementi 8
2.4.1. PD – elementi 8
2.4.2. PI – elementi 9
2.4.3. PID – elementi 9
3. Primer dinamičkog procesa u biologiji: rad srca 10
3.1. Diastolna faza 10
3.2. Sistolna faza 11

Zaključak 12
Literatura 13

1
UVOD

Sistem kao pojavu nalazimo u delima starogrčkih mislilaca, koji smatraju da u svetu postoji
neki red kojim se može upravljati, i koji je njima razumljiv. Opšta teorija sistemskih
disciplina i sistemskog pristupa definisana je kao opšta teorija sistema. Njen zadatak je da
formuliše, razvija i primeni najopštije zakonitosti ponašanja sistema, u svim naučnim
područjima, različitim predmetima, pojavama i procesima.

Skup stanja sistema koja odgovaraju utvrđenom redosledu promena nekog parametra sistema,
definiše se kao proces. Parametar koji određuje proces, naziva se parametar procesa.

Postoji više različitih definicija sistema prisutnih u teoriji i praksi, koje ćemo razmatrati u
narednim oblastima.

Upravljivost sistema je sposobnost da taj sistem pod uticajem upravljačkog dejstva za neki
već definisan (zadati) vremenski period (interval) pređe iz jednog opšteg stanja u drugo
zahtevano stanje.

2
 1. POJAM SISTEMA, PROCESA I UPRAVLJANJA

1.1.Pojam sistema

Pod sistemom1 se podrazumeva neka misaona apstrakcija realnih predmeta, pojava i procesa,
koja je izražena različitim sredstvima apstraktnog ili materijalnog karaktera. U savremenoj
teoriji i praksi nalazimo različite definicije sistema, koje se razlikuju po opštosti, po
sredstvima i jeziku izražavanja.

V. N. Sadovski, ruski teretičar teorije sistema, izvršio je potpunu analizu i sistematizaciju

same definicije sistema i ukazao na to da postoje tri različite grupe definicija.

Prvu grupu čine definicije koje sistem definišu kao matematičku apstrakciju dinamičkih
pojava, koje isto tako definiše i H.Frimen.

Druga grupa definicija sistema je jedna od brojnijih i karakterišu je pojmovi: element, odnos,
veza, celina. U ovoj grupi razlikujemo dve definicije sistema. Jednu definiše S.V.Tjuhtin, kao
skup međusobno povezanih komponenata različite prirode, uređenih odnosa sa određenim
svojstvima.

Treća grupa definicija sistema sadrži pojmove: stanje, ulaz, izlaz. informacija i upravljanje.
Š.D.Flegl definiše sistem kao skup pojmova ili predmeta koji ima ulaze i saglasno njima
produkuje izlaze, ostvarujući cilj određenih funkcija ulaza i izlaza.

Imajući u vidu principe opšte teorije sistema, sistem definišemo kao skup izdvojenih,
međusobno svrsishodno povezanih elemenata koji sa svojim okruženjem čine celinu.
Simbolički se prikazuje u obliku:

S={E, V, F}
gde je:
S- sistem;
E- skup elemenata sistema
V- skup veza
F- funkcija cilja sistema.

Element je deo sistema koji poseduje određena svojstva i određuje koji se deo sistema
definiše kao element. Može biti onaj objekat (predmet, pojava ili proces) koji je odgovarajući
za sistem i njegovo funkcionisanje. Proces razmene materije, energije ili informacija među
elementima predstavlja veze elemenata. Skup veza sadrži dva podskupa veza: podskup
unutrašnjih (internih) veza i podskup spoljašnjih (eksternih) veza. Pomoću signala ostvaruju
se veze među elementima. Signali su fizički procesi koji menjaju svoj položaj u prostoru i
vremenu.

1
M. Stanković, S. Savić, B. Anđelković – Sistemska analiza i teorija rizika, Fakultet zaštite na radu, Niš (2002.)

3
 1.2 Procesi sistema

Proces sistema2 se ostvaruje aktivnošću elemenata. Proces se najčešće ostvaruje interakcijom

velikog broja aktivnosti. Razlikuju se tri grupe makroprocesa: bazični, razvojni i upravljački
procesi, gde bazični procesi u suštini ostvaruju opstanak i cilj sistema, pri čemu se ne menja
struktura sistema, gde razvojni procesi utiču na razvoj sistema i predstavljaju promenu
strukture sistema, a gde upravljački procesi obezbeđuju uslove za odvijanje bazičnih i
razvojnih procesa.

1.3 Pojam upravljanja

Sistemi koji poseduju kvalitet upravljivosti se nazivaju upravljivi sistemi3. Pomoću

upravljačkih sistema se upravlja upravljivim sistemima, gde se oni kao sistemi kojima se
upravlja nazivaju upravljani sistemi.

U upravljačkom sistemu se formira upravljačko dejstvo koje se definiše kao dejstvo na

upravljani sistem ili okruženje koje poboljšava funkcionisanje i sam razvoj sistema.
Upravljački proces predstavlja proces prikupljanja, obrade i distribuiranja informacija i
njihovo realizovanje u vidu izvršnih aktivnosti. Skup upravljačkih procesa pomoću kojih se
ostvaruje funkcija cilja sistema naziva se upravljanje. Upravljanje predstavlja skup modela
upravljanja sistema, cilja upravljanja, informacija, skupa mogućih upravljačkih dejstava i
algoritma upravljanja.

Pod modelom upravljanog sistema se podrazumeva skup svojstva i ponašanja upravljanog

sistema, kojima raspolaže upravljački sistem. Cilj upravljanja je željeno stanje, ženjeni
podskup u prostoru stanja, odnosno željeno ponašanje sistema. Informacija je rezultat
modeliranja, i transformacije podataka na način koji povećava nivo znanja primaoca.
Informacija je osnov upravljanja i postoje dve vrste informacija: informacije direktne veze,
koje nosew upravljačke poruke, na osnovu kojih se deluje na upravljani sistem i okruženje, i
informacije povratne veze, preko kojih upravljački sistem prima poruke na osnovu čega se
donosi odluka o potrebi formiranja upravljačkog dejsta. Skup mogućih upravljačkih dejstava
u sistemima upravljanja ima ograničenja. Skup dejstava iz kojih se vrši izbor upravljačkog
dejstva naziva se skup mogućih upravljačkih dejstava. Algoritam upravljanja je skup pravila o
formiranju i ostvarivanju upravljačkog dejstva na osnovu informacija povratne veze,
kriterijuma i ograničenja.

2. OSNOVNI DINAMIČKI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA

2
M. Stanković, S. Savić, B. Anđelković – Sistemska analiza i teorija rizika, Fakultet zaštite na radu, Niš (2002.)
3
A. Stojanović – Diplomski rad ( Tema: Osnovni procesi i elementi u sisemima upravljanja), Fakultet zaštite na
radu, Niš (2009.)

4
Element čije je ponašanje opisano jednom nezavisno promenljivom naziva se osnovni
dinamički element u sistemu upravljanja. Može biti element upravljačkog i upravljanog
sistema. Ponašanjem osnovnih dinamičkih elemenata u sistemima upravljanja se prikazuje
linearnim diferencijalnim jednačinama. Osnovni dinamički elementi su4:
 Proporcionalni element (P - element)
 Diferencijalni element (D – element)
 Integralni element (I – element)

Kombinacije u sistemima upravljanja su:

 Proporcionalno – diferencijalni element (PD – element)
 Proporcionalno – integralni element (PI – element)
 Proporcionalno – integralno – diferencijalni element (PID – element)

2.1. Proporcionalni elementi

Proporcionalni element5 je linearni dinamički element čija prenosna funkcija nema ni jednu
nulu niti pol u koordinatnom početku s – ravni. Mogu biti:
 Proporcionalni element nultog reda ( Po – element)
 Proporcionalni element prvog reda ( P1 – element)
 Proporcionalni element drugog reda (P2 – element)

Odgovarajuće diferencijalne jednačine i prenosne funkcije elemenata su:

Po : y(t) = Kp x(t)
G(s) = Kp
dy
P1: T  y  KpX
dt
Kp
G (s) 
1  sT
2
d y d y
P2: T 1T 2
dt
2
 (T 1  T 2) 
dt
 y  KpX (polovi realni i negativni)
Kp
G(s) 
(1  sT 1)(1  sT 2)
2
2 d y d y
T 2
 2  y  KpX (polovi kompleksni)
dt dt
Kp
G(s) 
2
s T
2
 2Ts  1 gde su: Kp – konstanta proporcionalnosti, T1,T2,T – vremenske
konstante,  - koeficijent relativnog prigušenja.

Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže vrednosti Kp kad
promenljiva s teži nuli, odnosno Kp je stacionarna vrednost svih prenosnih funkcija
prorporcionalnih elemenata.

Odzivi prorporcionanih elemenata na odskočnu gunkciju prikazani su na slici 1.

4
Materijal za izradu seminarskog rada iz predmeta – teorija sistema i rizika
5
Materijal za izradu seminarskog rada iz predmeta – teorija sistema i rizika

5
Slika1.: Odzivi proporcionalnih elemenata na odskočnu funkciju: a) odziv PO – elementa, b)
odziv P1 – elementa, c) odziv P2 – elementa

2.2 Diferencijalni elementi

Element diferenciranja6 predstavlja linearni dinamički element čija prenosna funkcija ima
samo jednu nulu u koordinatnom početku s-ravni.

Elementi diferenciranja mogu biti:

 Element diferenciranja nultog reda (D0 - element)
 Element diferenciranja prvog reda (D1 - element)
 Element diferenciranja drugog reda (D2 - element) itd.

Diferencijalne jednačine i odgovarajuće prenosne funkcije ovih elemenata su:

Do:
dx
y  Kp G(s)=Kds
dt

6
Materijal za izradu seminarskog rada iz predmeta – Teorija sistema i rizika

6
D1:
dy dx
T  y  Kd
dt dt
KdS
G (s) 
1  sT

D2:
2
d y d y d x
T 1T 2
dt
2
 (T 1  T 2)
dt
 y  Kd
dt
(polovi realni i negativni)
KdS
G (s) 
1  sT 1 (1  sT 2)

D2:
2
2 d y d y d x
T 2
 2T  y  Kd (ako su polovi kompleksni)
dt dt dt
KdS
G(s)  2 2
s T  2Ts  1

2.3 Integralni elementi

Integralni element7 predstavlja linearni dinamički element čija je prenosna funkcija definisana
jednim polom u koordinatnom početku s-ravni.

Integralni elementi mogu biti:

 Integralni elementi nultog reda (I0 - element)
 Integralni element prvog reda (I1 - element)
 Integralni element drugog reda (I2 - element) itd.
Diferencijalne jednačine i odgovarajuće prenosne funkcije integralnih elemenata su:
Io:
t
1
y  Ki
T  xdt
0

Ki
G (s) 
s
I1:
t
dy
y  y  Ki  xdt
dt 0

Ki
G (s) 
s (1  sT )
I2:
2
t
d y d y
T 1T 2 2  (T 1  T 2 )  y  Ki  xdt (polovi realni i negativni)
dt dt 0

Ki
G(s) 
s (1  sT 1)(1  sT 2)
I2:
2
2 d y d y t
T 2
 2 DT  y  Ki  xdt (polovi kompleksni)
dt dt 0

7
Materijal za izradu seminarskog rada iz predmeta – Teorija sistema i rizika

7
 Ki
G (s) 
2 2
s( s T  2Ts  1)

2.4 Kombinovani elementi

Kombinovani elementi8 - koji predstavljaju paralelnu vezu između elemenata P, I i/ili D.

2.4.1 PD – elementi

PD – elementi definišu paralelnu vezu proporcionalnog i diferencijalnog elementa. Ako se

radi o proporcionalnim elementima nultog reda i diferencijalnim elementima nultog reda,
diferencijalna jednačina i prenosna funkcija PD – elementa izgledaće:

d x d x
y  KpX  Kd  Kp ( x  TD ) G ( s )  Kp  KdS  Kp (1  TDS )
dt dt

gde su: Kp- faktor pojačanja,TD=Kd/Kp – vremenska konstanta

Naravno da se mogu, analogno ovom, napisati diferencijalne jednačine i prenosne funkcije i
za ostale kombinacije proporcionalnih i diferencijalnih elemenata.

2.4.2 PI – elementi

PI – elementi definišu paralelnu vezu proporcionalnog i integralnog elementa. Ako se radi o

proporcionalnim elementima nultog reda i integralnim elementima nultog reda, diferenijalna
jednačina i prenosna funkcija PI – elementa izgledaće:

t t
1 Ki 1
y  KpX  Ki  xdx Kp ( x   xdt ) G ( s )  Kp   Kp (1  )
0 T1 0 s T 1s

gde su: Kp-faktor pojačanja, T1=Kp/Ki – vremenska konstanta

Naravno da se mogu, analogno ovom, napisati diferencijalne jednačine i prenosne funkcije i

za ostale kombinacije proporcionalnih i integralnih elemenata.

2.4.3 PID – elementi

PID – elementi definišu paralelnu vezu svih elemenata, tačnije vezu proporcionalnog,
integralnog i diferencijalnog elementa. Ako se radi o proporcionalnom elementu nultog reda,
integralnom elementu nultog reda i diferencijalnom elementu nultog reda, diferencijalna
jednačina i prenosna funkcija PID – elementa izgledaće:

t t
dx 1 dx
y  KpX  Kd  Ki  xdt Kp ( x   xdt  TD )
dt 0 T1 0 dt

8
A. Stojanović – Diplomski rad ( Tema: Osnovni procesi i elementi u sisemima upravljanja), Fakultet zaštite na
radu, Niš (2009.)

8
 1
G ( s )  Kp (1   TD s )
T 1s

Naravno da se na isti način, analogno, mogu napisati i diferencijalne jednačine i prenosne

funkcije i za ostale kombinacije proporcionalnih i integralnih elemenata.

3. PRIMER DINAMIČKOG PROCESA U BIOLOGIJI : rad srca

Ako predstavimo aortu, u matematičkom modelu kardiovaskularnog sistema, kao elastičan

sud čija zapremina zavisi od pritiska koji se stvara i razvija za vrema rada srca. Potpun
arterijski otpor možemo prdstaviti otporom koji se razvija u jednoj cevi.

Razlikujemo dve uzastupne faze9:

 Diastolna faza – količina priliva krvi iz srca u aortu jednaka je nuli
 Sistolna faza – krv ulazi u aortu iz srca.

3.1 Diastolna faza

Ako uvedemo dopunske predpostavke sledi:

1. postoji linearna zavisnost između zapremine aorte i pritiska
2. ceo sistem se ponaša po Puazije-vom zakonu.

1. linearna zavisnost između zapremine aorte i pritiska izražava se:

k=dp/dV (1)

gde je k – konstanta, p – pritisak i V – zapremina krvi.

2. Po Puazijevom zakonu zapremina tečnosti koja u jednoj sekundi prolazi kroz cev
direktno je proporcionalna razlici pritiska na početku i na kraju cevi, a obrnuto
proporcionalna koeficijentu viskoznosti.

9
A. Stojanović – Diplomski rad ( Tema: Osnovni procesi i elementi u sisemima upravljanja), Fakultet zaštite na
radu, Niš (2009.)

9
Ako pretpostavimo da je pritisak na kraju cevi jednak nuli, ovaj zakon može se napisati u
obliku:
dV/dt = -p/ώ (2)

gde je: ώ = (8lμ)/(πr4), pri tome je ώ- konstantan otpor, r- poluprečnik cevi, μ – viskoznost
cevi, l- dužina cevi. Negativan znak znači da većem pritisku u srcu odgovara veće smanjenje
zapremine u jedinici vremena.

Ako iz (1) i (2) eliminišemo dV, dobijemo diferencijalnu jednačinu:

Dp/dt=-(kp)/ ώ

koja posle integracije daje

p=Cekt/ ώ
gde je: C – proizvoljna konstanta.

3.2 Sistolna faza

U sistolnoj fazi kontrakcija srčanog mišića pumpa krv u aortu. Brzina promene zapremine u
aorti je rezultat dva faktora i to količine priticanja krvi iz srca i količina isticanja krvi u
arterije.

Na osnovu Puazejevog zakona količina isticanja iznosi:

dV/dt=p/ ώ

Ovde nema negativnog znaka jer sada dV/dt nije promena zapremine u jedinici vremena, već
zapremina mlaza koji prolazi kroz poprečni presek u jedinici vremena.

10
ZAKLJUČAK

Povezanost elemenata kao i sami elementi nisu fiksirani već se veze menjaju, elementi izlaze
iz sistema i zatim novi elementi ulaze.

U našem okruženju sistemi kao što su tehnički, biološki, ekološki, društveni, ekonomski
postaju sve kompleksniji. Njihova protivrečnost je često uslovljena, kako neodređenošću,
tako i neizvesnošću parametara ovih sistema. Analiza ovih sistema kao i upravljanje se
zasniva na nekom površnom sagledavanju problema bez nekih dubljih prioriteta interakcijom
raspoloživih resursa.

S obzirom da rešavanje ovih vrsta problema daje mnogo veća rezultate od usavršavanja
njihovoh pojedinih delova znamo da danas postoji mnogo više mogućnosti, metoda i
postupaka za rešavanje sistemskih problema, pa je samim tim istraživanje na ovom polju
veoma značajno, i u našoj bližoj budućnosti unapređeno.

11
LITERATURA

1. Stanković M., Savić S., Anđelković B. – Sistemska analiza i teorija rizika, Fakultet
zaštite na radu, Niš (2002.)
2. Stojanović A. – Diplomski rad (tema: Osnovni procesi i elementi u sistemima
upravljanja), Fakultet zaštite na radu, Niš (2009.)
3. Materijal za izradu seminarskog rada iz predmeta Teorija sistema i rizika

12