CHƯƠNG 4.

CƠ CẤU BA KHÂU

Trong chương này ta sẽ xét một số cơ cấu gồm ba khâu thực hiện một hàm
số truyền cho trước nhờ các khớp cao.
I. CƠ CẤU TÂM TÍCH
1. Tâm tích
⇒ Tâm tích là quỹ tích của tâm vận tốc tức thời trong một hệ quy chiếu
nào đó.
⇒ Tâm tích ký hiệu là Ti, i là tên hệ quy chiếu trên đó quỹ tích của TVT
được xây dựng.
⇒ Ví dụ 1: Cho cơ cấu phản hình bình hành O1ABO3, trong đó O1A=O3B
và O1O3=AB. Tay quay O1A quay quanh trục O1, truyền chuyển động cho
tay quay O3B nhờ thanh truyền AB. Tìm quỹ tích của TVT P13 trong các
hệ quy chiếu gắn với khâu.
Giải:
⇒ Giao điểm của giá O1O3 và
thanh truyền AB là TVT (P13).
⇒ Tâm tích T2 (quỹ tích của P13
trên khâu 2) là một đoạn thẳng trên
đường AB.
⇒ Tâm tích T4 (quỹ tích của P13
trên khâu 4) là một đoạn thẳng trên
đường O1O3.
⇒ Tìm tâm tích T1 và T3: Hai tam
giác O1A P13 và BO3P13 bằng nhau
từ đó ta có: Hình 4-1
P13O1= P13B và P13O3= P13A
⇒ P13O1 + P13A = P13O3 + P13B = O1O3 = AB = const
⇒ Điểm P13 có tổng khoảng cách không đổi tới các điểm O1 và A, cũng
như tới các điểm O3 và B ⇒ Tâm tích T1 là elip nhận O1 và A là các tiêu
điểm ⇒ Tâm tích T3 là elip nhận O3 và B là các tiêu điểm.
⇒ Khi cơ cấu phản HBH chuyển động, các tâm tích T1 và T3 lăn không
trượt với nhau. Tiếp điển của chúng là TVT P13 nằm trên đường giá O1O3.
21
2. Cơ cấu tâm tích
⇒ Định nghĩa: Cơ cấu ba khâu thực hiện một hàm truyền cho trước nhờ
khớp cao do các tâm tích tạo thành gọi là cơ cấu tâm tích.
⇒ Điều kiện truyền động của cơ cấu tâm tích là góc truyền động (góc giữa
đường tâm giá và tiếp tuyến chung tại tiếp điểm của hai tâm tích) γ ≠ π/2
(hình 4-2a).
⇒ Khi hàm số truyền i12 = i12(ϕ1)=const, các tâm tích là các vòng tròn có
tâm trùng với tâm quay thì γ = π/2 (hình 4-2b).

Hình 4-2
⇒ Để đảm bảo điều kiện truyền động của cơ cấu tâm tích, cần thêm các
yếu tố ma sát vào vùng tiếp xúc. Cơ cấu tâm tích truyền động nhờ ma sát ở
khớp cao gọi là cơ cấu ma sát.
⇒ Khi i12=const, tâm tích cố định là một điểm, còn hai tâm tích động là
hai vòng tròn. Cơ cấu ma sát tương ứng gọi là cơ cấu ma sát trụ tròn. Cơ
cấu ma sát trụ tròn có thể nội tiếp hoặc ngoại tiếp, khi một trong hai bánh
có bán kính r → ∞ ta có cơ cấu thanh ma sát.

Hình 4-3
22
II. CƠ CẤU ĐỐI TIẾP
1. Định nghĩa: Cơ cấu ba khâu thực hiện hàm số truyền cho trước nhờ
khớp cao không trùng với các tâm tích được gọi là cơ cấu đối tiếp.
⇒ Trong cơ cấu đối tiếp các thành phần khớp cao được gọi là biên dạng
đối tiếp. Một vài dạng cơ cấu đối tiếp chẳng hạn cơ cấu cam, cơ cấu bánh
răng, cơ cấu man (Malte).
2. Phân tích động học của cơ cấu đối tiếp
Định lý đối tiếp: Trong cơ cấu đối tiếp phẳng, pháp tuyến chung của cặp
biên dạng đối tiếp luôn luôn qua tâm vận tốc tức thời tương đối của chúng.
Chứng minh
Cho cơ cấu đối tiếp phẳng có biên dạng B1, B2 tiếp xúc với nhau tại K.
Chứng minh P là TVT giữa hai khâu (1) và (2).

r
VK
r
VO1

Hình 4-4
⇒ Lấy khâu (2) làm giá (hệ quy chiếu), Khâu (1) chuyển động phẳng so
với khâu (2). Khi ấy vận tốc của điểm K, O1 như trên hình 4-4a. Từ đó ta
có thể xác định TVT “P” như trên hình vẽ.
Hệ quả:
- Nếu hai biên dạng quay quanh các trục cố định O1 và O2 (hình 4-4a)
pháp tuyến chung của các cặp biên dạng đối tiếp chia khoảng cách
trục thanh thành hai đoạn tỷ lệ nghịch với vận tốc góc của hai biên
O1P ω2
dạng đối tiếp. O P = ω
2 1

23
 - Trong cơ cấu đối tiếp phẳng, pháp tuyến chung của cặp biên dạng đối
tiếp luôn đi qua tiếp điểm của cặp tâm tích tương ứng.
- Nếu biên dạng 2 tịnh tiến (hình 4-4b) còn biên dạng 1 quay quanh
trục cố định O1 thì ta có:
v2
O1P =
ω1
- Trong cơ cấu đối tiếp có hiện tượng trượt tương đối tại tiếp điểm của
cặp biên dạng đối tiếp, nói một cách khác, cặp biên dạng vừa lăn vừa
trượt trên nhau.
III. CƠ CẤU CAM
⇒ Cơ cấu cam là cơ cấu đối tiếp dùng để biến chuyển động (thông thường
là một chiều) của khâu dẫn thành chuyển động qua lại theo quy luật xác
định của khâu bị dẫn.
⇒ Trong cơ cấu cam khâu dẫn là cam, khâu
bị dẫn gọi là cần. Ví dụ hình 4-5 là lược đồ
cơ cấu cam đơn giản.
⇒ Trong cơ cấu cam, cam có thể quay hoặc
tịnh tiến. Cần có thể tịnh tiến qua lại (cần
đẩy) hoặc lắc qua lại (cần lắc), cũng có
trường hợp chuyển động của cần là chuyển
động phẳng (hình 4-6b).
⇒ Đầu cần có loại cần nhọn (hình 4-5), cần
có con lăn (hình 4-6a), cần đáy bằng (hình
4-6c) và cần lồi (hình 4-6d).
Hình 4-5

Hình 4-6

24
IV. CƠ CẤU BÁNH RĂNG
1. Khái niệm chung
⇒ Trong cơ cấu đối tiếp, nếu một khâu có nhiều biên dạng tương tự kề
nhau thì phần vật thể giữa hai biên dạng kề nhau gọi là răng, khoảng trống
giữa hai biên dạng kề nhau gọi là rãnh răng. Cơ cấu đối tiếp truyền chuyển
động bằng răng gọi là cơ cấu bánh răng (hình 4-7). Trong cơ cấu bánh
răng quá trình tiếp xúc các bánh răng gọi là quá trình ăn khớp bánh răng.

Hình 4-7 Hình 4-8

⇒ Cơ cấu bánh răng được dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục
với tỷ số truyền xác định. Nếu một bánh răng có tâm quay ở xa vô tận,
chuyển động của nó sẽ là tịnh tiến, ta gọi là một thanh răng (hình 4-8c).
⇒ Cơ cấu bánh răng – thanh răng dùng để biến chuyển động quay thành
tịnh tiến và ngược lại.
⇒ Tùy theo vị trí tương đối giữa hai trục ta có các loại bánh răng:
- Bánh răng trụ dùng cho 2 trục song song.
- Bánh răng côn dùng cho 2 trục cắt nhau.
- Bánh vít và trục vít dùng cho 2 trục chéo nhau.
⇒ Tùy theo cấu tạo của răng, ta có:
- Răng thẳng, răng nghiêng, răng chữ V, răng cong.
- Răng thân khai (Euler, 1754) là răng đường bao của tiết diện (Prôfin)
của nó có dạng đường thân khai của vòng tron như trên hình 4-7.
25
2. Đường thân khai và tính chất của nó
⇒ Định nghĩa: Khi một đường thẳng
lăn không trượt trên một vòng tròn, quỹ
đạo của một điểm K nào đó của đường
thẳng (hình 4-9) gọi là đường thân khai
của vòng tròn đó (gọi tắt là đường thân
khai). Vòng tròn này gọi là vòng tròn
cơ sở của đường thân khai.
⇒ Tính chất: Theo sự hình thành của
đường thân khai ta thấy: Hình 4-9
- Đường thân khai không
có điểm nào nằm trong
vòng cơ sở.
- Pháp tuyến của đường
thân khai là tiếp tuyến của
vòng cơ sở và ngược lại.
- Tâm cong N tại điểm K
của đường thân khai nằm
trên vòng cơ sở, bán kính
cong NK bằng cung lăn
NM.
- Biên dạng thân khai thỏa
mãn định lý ăn khớp
Willis.
⇒ Định lý Willis: Để đảm bảo
tỷ số truyền không đổi, pháp
tuyến chung của cặp biên dạng
răng luôn luôn đi qua một điểm
cố định trên đường nối các tâm quay (hình 4-10).
Hình 4-10
3. Các thông số hình học của bánh răng
⇒ Chiều cao răng giới hạn bởi vòng đỉnh răng re và chiều sâu của rãnh
giới hạn bởi vòng chân răng ri.
⇒ Số răng của một bánh răng: z
⇒ Chiều dày răng: Sx

26
⇒ Chiều rộng rãnh: Wx
⇒ Bước răng: tx
⇒ Nếu gọi d là
đường kính vòng
chia, tức là vòng
tròn trên đó S = W
(các chỉ số x bỏ đi).
Ta có: π.d = t.z ⇒
t
d = .z
π
⇒ Đặt t/π = m gọi
là môđun của răng,
giá trị môđun được Hình 4-11
chuẩn hóa thành các số tròn để tiện tính toán và chế tạo bánh răng.
d = m.z
4. Đặc trưng ăn khớp của cặp bánh răng thân khai
⇒ Giao điểm P
giữa pháp tuyến
chung của biên
dạng răng và
đường nối tâm là
TVT tương đối,
gọi là tâm ăn
khớp.
⇒ Tâm tích do P
gây ra là hai
vòng tròn tiếp
xúc với nhau tại
P, gọi là các vòng
lăn, bán kính:
rL1 = O1P; rL2 = O 2 P
⇒ Điểm K gọi là
điểm ăn khớp,
quỹ tích điểm K Hình 4-12
trong mặt phẳng gắn liền với giá gọi là đường ăn khớp.

27
⇒ Một cặp bánh răng được gọi là nội tiếp hay ngoại tiếp nếu hai vòng lăn
nội tiếp hay ngoại tiếp.
⇒ Góc ăn khớp: góc giữa tiếp tuyến chung của cặp biến dạng và tiếp
tuyến chung của hai vòng lăn.
⇒ Trong cặp bánh răng thân khai đường ăn khớp là đường thẳng, góc ăn
khớp không đổi trong quá trình ăn khớp.
ω1 rL2 rO2 z 2
⇒ Tỷ số truyền của cặp bánh răng thân khai là: i12 = = = =
ω2 rL1 rO1 z1

⇒ Tỷ số truyền của cặp bánh răng thân khai không phụ thuộc vào khoảng
cách trục giữa hai bánh răng ⇒ đây là điểm nổi bật của cặp bánh răng
thân khai.
V. HỆ BÁNH RĂNG
⇒ Hệ bánh răng: gồm nhiều bánh răng ăn khớp với nhau.
- Hệ bánh răng thường: mọi bánh răng trong hệ có trục quay cố định.
- Hệ bánh răng vi sai: trong hệ có ít nhất một bánh răng có trục quay di
động.
1. Một số quy ước
⇒ Cặp bánh răng trụ ngoại tiếp: lược đồ như hình 4-13b.

Hình 4-13
ω r z
Tỷ số truyền: i12 = ω = − r = − z < 0
1 2 2

2 1 1

28
⇒ Cặp bánh răng trụ nội tiếp: Lược đồ hình 4-14b

Hình 4-14
ω1 r2 z 2
Tỷ số truyền: 12 ω = r = z > 0
i =
2 1 1

⇒ Cặp bánh răng côn (hai trục vuông góc δ = δ1 + δ2 = π/2 (Hình 4-15a).
Lược đồ hình 4-15b.

Hình 4-15
ω1 sin δ2 z 2
Tỷ số truyền: i12 = = =
ω2 sin δ1 z1
⇒ Cặp bánh răng trụ chéo, cặp trục vít (hai trục trực giao, hình 8-16a, c).

29
Lược đồ hình 8-16b, d.

Hình 8-16
Tỷ số truyền:
ω1 z 2
i12 = =
ω2 z1
2. Hệ bánh răng thường
a) Hệ bánh răng phẳng
Cho một hệ bánh răng thẳng, biết
số răng của bánh răng, tìm tỷ số
ω1
truyền: i1n =
ωn
Trong đó ω1 là vận tốc của trục vào
1, ωn là vận tốc góc của trục ra n.
ω1
= i12
ω2
ω2 ω Hình 4-17
= i 23 ,..., n −1 = i n −1,n
ω3 ωn
ω1 ω2 ω3 ωn −1 ω
... = i12i 23i34 ...i n −1,n = 1 = i1n (a)
ω2 ω3 ω4 ωn ωn
z2 z z
i12 = − , i 23 = + 3 ,..., i n −1,n = ± n (b)
z1 z3 z n −1

30
⇒ Tỷ số truyền của cặp bánh răng ngoại tiếp mang dấu (+), nội
tiếp mang dấu (-). Thay (a) vào (b) và chú ý dấu của tỷ số truyền
ta có:
ω1 m z z z
i1n = = i12i 23 ...i n −1,n = ( −1) 2 3 ... n
ωn z1 z′2 z n −1
⇒ Kết luận: Tỷ số truyền của hệ bánh răng thường bằng tích các
tỷ số truyền của từng cặp bánh răng và có trị số bằng tỉ số giữa
tích số răng của các bánh bị dẫn với tích số răng của các bánh dẫn.
b) Hệ bánh răng không gian
⇒ Hệ bánh răng không gian không thể so sánh chiều quay giữa
hai trục song song, nên khái niệm dấu của tỉ số truyền không có ý
nghĩa, song giá trị tỉ số truyền vẫn xác định theo công thức:
ω1 z z z
i1n = = i12i 23 ...i n −1,n = 2 3 ... n
ωn z1 z′2 z n −1
⇒ Chiều quay của trục xác định
bằng cách đánh dấu:
- Dấu ⊗ để chỉ chiều chuyển
động của điểm theo hướng
pháp tuyến trong của mặt
phẳng hình vẽ.
- Dấu (.) chỉ chiều chuyển động
của điểm theo hướng pháp
tuyến ngoài của mặt phẳng
hình vẽ.
3. Hệ bánh răng vi sai Hình 4-18
⇒ Lược đồ đơn giản của hệ bánh
răng vi sai (hình 4-19): bánh răng có trục quay cố định gọi là bánh
trung tâm, bánh răng có trục quay di động gọi là bánh vệ tinh,
khâu mang bánh vệ tinh gọi là cần.
⇒ Hệ bánh răng vi sai có một bánh răng trung tâm cố định còn
được gọi là hệ bánh răng hành tinh.
31
⇒ Để tìm hệ thức giữa các vận tốc góc trong hệ vi sai ta có thể
chọn cần (C) làm khâu qui chiếu, việc làm này tương đương với
việc cho thêm mỗi khâu trong hệ một vận tốc góc phụ bằng - ωc.
Lúc này hệ vi sai biến thành một hệ thường, vận tốc mỗi khâu i
đối với cần C sẽ là ωic = ωi − ωc (với ω là đại lượng đại số), tỷ số
truyền của một cặp bánh răng đối với cần C là:
ωic ωi − ωc c rj zj
= = i ij = ± = ±
ωcj ω j − ωc ri zi
c
i12 thường được gọi là tỷ số truyền tương đối của hệ vi sai.
⇒ Một cách tổng quát hệ thức vận tốc góc giữa hai trục j và n bất
kỳ trong hệ là:
ωi − ωc
= iinc = iikc i ckl ...i cn-1,n
ωn − ωc
Trong đó iikc ,i ckl ... là tỷ số truyền của từng cặp, i – k, k – l, ... trong
hệ bánh răng thường tương ứng.
⇒ Đặc điểm của hệ bánh răng
vi sai là dùng để phân một
chuyển động thành hai thành
phần độc lập hoặc hợp hai
chuyển động độc lập thành một
chuyển động.
⇒ Ví dụ 1: Xét hệ bánh răng
(hình 4-19) trong đó số răng
của các bánh là:
z1 = z′2 = 100, z 2 = 99, z 2 = 101 .
ω Hình 4-19
Tính tỉ số truyền i c1 = c .
ω1
Giải

32
⇒ Đây là hệ bánh răng hành tinh có bánh răng trung tâm z cố
định. Coi C là khâu quy chiếu, ta được hệ bánh răng thường với tỉ
số truyền tương đối:
ω − ωc ω1 − ωc c c 2 z z
c
i13 = 1 = = i12i 23 = ( −1) 2 3
ω3 − ωc −ωc z1 z′2
ω1 − ωc 99 x 101 9.999
Hay = =
−ωc 100 x 100 10.000
⇒ Chia vế trái cho ω1 ta được:
ω
1− c
ω1 1 − i c1 9.999 ω
= = ⇒ i c1 = c = 10.000
ω −i c1 10.000 ω1
− c
ω1
⇒ Từ đó ta thấy có thể dùng hệ bánh răng vi sai với một số ít
bánh răng và kết cấu nhỏ gọn để thực hiện những tỉ số truyền lớn.

33