Quentin QUADRAT

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CAHIER DES SPÉCIFICATIONS

20 juin 2006

Étude et réalisation d’un modèle réduit d’hélicoptère

à quatre hélices

École Pour l’Informatique et les Techniques Avancées

1 Introduction
Ce document, dans le cadre de l’année de spécialisation en temps réel de l’EPITA, présente un
projet mettant en oeuvre l’étude et la réalisation d’un hélicoptère modèle réduit à quatre hélices
(que l’on abrégera, par la suite, par le mot hélicoptère) et de son banc d’essai électromécanique
et logiciel. La stabilisation de l’hélicoptère est calculée par un ordinateur non embarqué avec des
outils de hauts niveaux. La communication entre des microcontrôleurs et l’ordinateur permet à
ce dernier de recevoir les données émises des différents capteurs de l’hélicoptère et d’effectuer les
calculs numériques (loi de commandes, consignes) puis de renvoyer les valeurs au microcontrôleur
qui réalise les commandes de stabilisation. Les moyens de calcul embarqués permettront dans
une deuxième phase de rendre autonome l’hélicoptère en lui permettant de calculer lui même
les lois de commande.
Un hélicoptère à 4 hélices est une plate-forme volante comprenant une partie matérielle et
une partie électronique. La partie matérielle a la forme d’une croix sur laquelle est attachée, à
chacune de ses extrémités, une paire moteur-hélice. La deuxième partie est la partie électronique
située au centre de la croix. Elle contrôle la vitesse des moteurs en fonction des consignes en-
voyées par l’utilisateur. En général, elle possède un port de communication avec le PC permet-
tant de débuger ou de charger des programmes.

2 Diagramme préliminaire

Acquisition 3 Acquisitions Acquisition

accélération vitesse angulaire altimétrie
Tangage
Accélération X Roulis Altitude
Accélération Y Lacet

Consignes
STABILISATION Tension
IHM 4 Moteurs
d'un hélicoptère 4 hélices
Afficher
états du
système

Fig. 1 – Diag préliminaire SART

L’interface homme machine (IHM) permet à l’utilisateur d’envoyer des consignes au calcu-
lateur de la loi de commande et de visualiser sous forme de graphes les valeurs des états du
système.
Pour stabiliser l’hélicoptère, nous avons besoin de cinq acquisitions provenant de trois types
de capteur (qui seront donc les entrées de notre asservissement). Une première acquisition
analogique est la projection de l’accélération sur le plan défini par la croix. Elle est fournie
par un accéléromètre. Trois acquisitions de vitesse angulaire mesurant le roulis et le lacet et
le tangage sont données sous forme analogique par trois gyroscopes. Enfin, une acquisition
numérique d’altitude est fournie par un altimètre commutant de 0 à 1 à une distance de 40 cm

1
du sol. Comme l’hélicoptère possède quatre moteurs nous devons calculer les quatre tensions
déterminant la vitesse des moteurs (sortie de l’asservissement).

3 Diagramme à plat
Détaillons le processus STABILISATION d’un hélico à 4 hélices de la figure (1). Il se
décompose en trois sous processus : deux processus de transformation de données (GERER
entrée/sortie et CALCULER la loi de commande que l’on numérotera respectivement par
1.0 et 2.0) et un processus de contrôle (SUPERVISEUR). Cf. figure (2).

Acquisition 3 Acquisitions Acquisition

accélération vitesse angulaire altimétrie
Tangage
Accélération X Roulis Altitude
Accélération Y Lacet
Afficher
états du
Commande système
4 Moteurs GERER E/S Entrées CALCULER
vitesse
Microcontroleur loi de commande
1.0 PWM Ordinateur IHM
2.0
Consignes Consignes

A/I
A/I

On/Off
SUPERVISEUR
Mode

Fig. 2 – Détail du processus STABILISATION

Le microcontrôleur de l’hélicoptère va gérer les entrées sorties des cinq capteurs et des
quatre moteurs (processus 1.0). Un ordinateur externe de l’hélicoptère va s’occuper du processus
2.0 du calcul de la loi de commande (asservissement). Il va retourner au microcontrôleur soit
des vitesses moteurs à mettre sous forme PWM, soit des consignes. L’utilisateur indique au
superviseur le mode de fonctionnement choisi. En plus des événements marche et arrêt, il existe
deux modes (événements) supplémentaires qui sont mode ordi et mode autonome. Ces modes en
activant (A) ou inhibant (I) des sous processus de 1.0 et 2.0 vont rendre l’hélicoptère indépendant
(ou dépendant) de l’ordinateur. La machine à état du SUPERVISEUR est donnée en section 5.

4 Processus de gestion des entrées sorties

Les acquisitions analogiques de l’accéléromètre et des gyroscopes sont transformées en va-
leurs numériques grâce aux convertisseurs analogique numérique (CAN) du microcontrôleur.
Selon l’état courant du SUPERVISEUR (et donc de la machine à état), le microcontrôleur va :
• soit dialoguer avec l’ordinateur, à savoir envoyer les valeurs des capteurs (Entrées) à
l’ordinateur puis recevoir les vitesses des moteurs calculées par l’ordinateur ;
• soit recevoir les consignes venant de l’ordinateur puis réaliser sa propre loi de commande.
Au final le microcontrôleur retourne une vitesse moteur sous forme d’impulsion PWM (Pulse
Width Modulation) qui sera transformée en tension exploitable par les moteurs grâce une

2
électronique de puissance utilisant des MOSFET (Metal Oxyde Semiconductor Field Effect
Transistor). Cf. figure (3).

Acquisition 3 Acquisitions Acquisition

accélération vitesse angulaire altimétrie
Accélération X Tangage Altitude
Accélération Y Roulis
Lacet
SUPERVISEUR

CAN
1.1
A/I

A/I
Entrées

Entrées
DIALOGUER
CALCULER avec ordinateur Consignes
loi de commande Consignes 1.3
PWM
1.4

Utilise PWM
PWM
MOSFET Tension 4 Moteurs
Paramètres Physiques Vitesse moteur (PWM) 1.2

Fig. 3 – Processus de gestion des entrées sorties

5 Processus d’asservissement
Un ordinateur avec un logiciel spécialisé dans le calcul numérique, va effectuer l’asservisse-
ment de l’hélicoptère. Il prend en entrée les valeurs des capteurs fournies par le microcontrôleur
de l’hélicoptère puis retourne les vitesses des quatre moteurs nécessaires à la stabilisation.
Une IHM (interface homme machine) va permettre à l’utilisateur de fournir une consigne à
l’hélicoptère, de modifier la loi de commande, de voir sous forme de graphiques les valeurs des
états du système. Cf. figure (4).

6 Machine à états
Comme nous l’avons dit précédemment, le SUPERVISEUR est une machine à états finis avec
trois états différents : arrêt, mode autonome et mode ordinateur (c’est à dire dépendant de
l’ordinateur) et formant un graphe fortement connexe.
L’activation en mode autonome va inhiber l’asservissement fait par l’ordinateur et activer
celui du microcontrôleur. L’hélicoptère garde, cependant, la possibilité de communiquer avec
l’ordinateur (recevoir des consignes envoyer les informations fournies par les capteurs).
Dans le mode ordi, la loi de commande est uniquement calculée par l’ordinateur, l’hélicoptère
dialogue avec l’ordinateur mais désactive ses propres calculs d’asservissements. Il envoie à l’or-
dinateur les valeurs des capteurs et reçoit la consigne des vitesses des moteurs. Cf. figure (5).

3
 Vitesse moteur *
Afficher
états du
système
IHM AFFICHER
SUPERVISEUR
états du système
2.1
A/I

A/I
Consignes
Entrées

PWM
DIALOGUER
avec microcontrolleur Consignes
CALCULER 2.3
loi de commande Entrées
ordinateur
2.2 PWM
Utilise

Consignes *
Paramètres Physiques Vitesse Moteur

Fig. 4 – Processus d’asservissement

Mode Ordi
Arrêt
Ordi Ordi Autonome ----
------ ------ -----
<I> Calculer loi commande µC 1.4 <I> Calculer loi commande µC 1.4 <I> Calculer loi commande ordi 2.2
<A> Calculer loi commande ordi 2.2 <A> Calculer loi commande ordi 2.2 <A> Calculer loi commande µC 1.4
<A> Dialoguer ordi PWM 1.3 <A> Dialoguer ordi PWM 1.3 <A> Dialoguer avec ordi consigne 1.3
<I> Dialoguer avec ordi consigne 1.3 <I> Dialoguer avec ordi consigne 1.3 <I> Dialoguer avec ordi PWM 1.3
<A> Dialoguer µC 2.3 <A> Dialoguer µC 2.3
Mode autonome

Autonome Arrêt
----- ----
<I> Calculer loi commande ordi 2.2
<A> Calculer loi commande µC 1.4
<A> Dialoguer avec ordi consigne 1.3
<I> Dialoguer avec ordi PWM 1.3

Arrêt

Fig. 5 – Machine à état du SUPERVISEUR