1.Sisesta olekumudeli olekuvõrrandi maatriksid A=[-0.7 0 0.4; 0 -0.6 -0.2; 4 -0.2 -0.

6], B=[0; 1; 1] Valige

olekumudelile sellised väljundvõrrandi maatriksid, et iga siseolek oleks omaette väljundis (nt tagasiside jaoks
kättesaadav). Sisestage valitud maatriksid koos nimega (Matlabi käsurea süntaksis) vastusesse:

2.Kas (variandiga) sisestatud süsteemi olekumudel on täielikult juhitav?

Vali üks vastus.
• Süsteem on täielikult juhitav
• Süsteem ei ole täielikult juhitav

3.Kirjeldage täpselt ja lühidalt, mille järgi tegite eelneva süsteemi juhitavuse otsuse ja miks just sellise.

4.Teisendage pidevaja olekumudel diskreetaja olekumudeliks. Missuguseid Matlabi funktsioone saab selleks
kasutada? (A,B,C,D on pidevaja olekumudeli maatriksid ja sys pidevaja olekumudeli esitus LTI struktuurse
muutujana. td on diskreetimistakt/-samm)
Vali üks või enam vastust.
• sysd=c2d(sys,td)
• sysd=d2c(sys,td)
• sysd=ss(A,B,C,D,td)
• [Ad,Bd]=c2d(A,B,td)

5.Kas diskreetaega teisendatud süsteem on stabiilne või mitte? Põhjenda vastust lühidalt!

6.Koosta kõigi olekumuutujate kaudu tagasisidestatud diskreetajasüsteemi U(k)=-K*X(k) simulatsiooni skeem.

Missuguseid Matlabi käske saab kasutada stabiliseeriva tagasisidemaatriksi K arvutamiseks? (Ad,Bd,C,D on
diskreetaja olekumudeli maatriksid ja sysd diskretaja olekumudeli esitus LTI struktuurse muutujana. Z on soovitud
suletud süsteemi omaväärtuste paigutus)
Vali üks või enam vastust.
• K=place(sysd.a,sysd.b,Z)
• K=place(A,B,Z)
• K=place(Ad,C,Z)
• K=place(Ad,Bd,Z)

7.Selgita, millest lähtuvalt valisid eelmises punktis tagasisidega suletud süsteemi omaväärtuste paigutuse?

8.Kasutades mittenullist algolekut diskreetaja olekumudelis, veenduge katseliset (simulatsiooniskeemiga), et

tagasisidestatud süsteem käitub stabiilsena. Kirjeldage lühidalt, milles see avaldub!

9.Nihuta diskreetaja suletud süsteemi omaväärtuste paigutus kiiremaks esialgsest valikust. Sisesta uued
omaväärtused vastusesse ja selgita, kuidas see avaldub tagasiside maatriksi K väärtustes ja olekumuutujate
siiretes.

10.Nihuta diskreetaja suletud süsteemi omaväärtuste paigutus aeglasemaks esialgsest valikust. Sisesta uued
omaväärtused vastusesse ja selgita, kuidas see avaldub tagasiside maatriksi K väärtustes ja olekumuutujate
siiretes.

11.Missuguse maatriksi omaväärtused on U=-K*X tagasisidega suletud süsteemi omaväärtused.

Vali üks või enam vastust.
• A-B*K
• Ad-Bd*K
• sysd.a - K*sysd.b
• sysd.a-sysd.b*K
• A-K*B