DINÁMICA DE ROTACIÓN

Teorema de los ejes paralelos

El teorema de los ejes paralelos establece que el
momento de inercia alrededor de cualquier eje que
es paralelo y que se encuentra a una distancia D
del eje que pasa por el centro de masa es
I = ICM + MD2
- Rodamiento (sin desplazamento del punto de
contacto)

Desplaciamento
vCM vCM horizontal ...

ϕ
R s = Rϕ
s
v=0
Velocidad del centro de masa:

ds dϕ
vCM = =R = Rω
dt dt
 - Rodamiento:
Descomposición del rodamiento: rotación + transla

vCM v = Rω 2vCM = vcm + Rw = v

+ =

vCM v = Rω v=0

ds dϕ
vCM = =R = Rω
dt dt
ROTACIÓN Y TRASLACIÓN COMBINADAS

vcm
ω El centro de masa se traslada

La esfera avanza (translación) con

v centro de masas
la velocidad del cm

Todas las partículas del cuerpo giran

alrededor del eje de giro con
la misma velocidad angular , mas
vr con velocidades orbitales
(tangenciales) diferentes.
v r = rω
Eje de
giro
 Energía cinética del Energía cinética asociada
Energía cinética = Movimiento con respecto+ con la masa total del
total al centro de masas sistema moviéndose con la
velocidad del centro de
masas

K = I ω + MV
1
2
2 1
2
2
cm
- Conservación del momento angular
Solo hay fuerzas internas y , por tanto

L( z ) = Iω = const. ⇒ I iωi = I f ω f

ωi Ii If ωf
 Cantidades definidas:

Momento de fuerza o torque G G G

τ = r ×F

G G G
Momentum angular L = r ×p

• El efecto que produce un torque sobre un cuerpo

rígido es cambiar su velocidad angular
G G
τ = Iα
• En ausencia de torques externos el momentum
angular de un cuerpo se conserva
G
G dL
τ=
dt
CUERPO RÍGIDO QUE GIRA ALREDEDOR
DE UN EJE FIJO
• Las partículas de un cuerpo rígido que gira alrededor de
un eje fijo tienen todas la misma velocidad angular ω.
ω

• Para cada partícula

v i = riω

• El momentum angular total del cuerpo es entonces

n
L = ∑ mi ri 2ω = Iω
i =1
 Momento angular de una
partícula
El momento angular instantáneo L de la partícula relativa al origen O
es definido por medio del producto cruz del vector de posición
instantáneo de la partícula y su momento lineal instantáneo p:
L≡r×p
La magnitud de L es: L = mvr sen φ

De la definición de momento de torsión, τ = rFsenφ,

en términos vectoriales:
dp
τ = r×F = r×
L≡r×p dt
dL d dp dr dp
O
= (r × p ) = r × + ×p = r× =τ
dt dt dt dt dt
r
m p
φ El momento de torsión que actúa sobre una
partícula es igual a la tasa de cambio en el
tiempo del momento angular de la
partícula.
 MOMENTUM ANGULAR DE UN SISTEMA DE
PARTÍCULAS

G
mi v i G G G
L i = ri × m i v i

G
ri
G n G
+Y
L = ∑ Li
i= 1
+Z +X
 Momento angular
g de un sistema
de partículas
El momento angular de un sistema de partículas es la suma
vectorial de los momentos angulares de cada partícula:
L = L1 + L2 + ... + Ln = Σ Li
Por lo tanto concluimos que:

dL i d dL
∑ τ extt = ∑ dt
= ∑ Li =
dt dt

La tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del

sistema alrededor de algún origen en un marco inercial es igual
al momento de torsión externo neto que actúa sobre el sistema
en torno a ese origen.
i
- Giroscopios---- momento angular
Trompo θ
Módulo del torque de la fuerza peso

τ = Mgr sin θ
Ley fundamental de la dinámica de
las rotaciones
G G
ΔL = τ Δt

ΔL = Mgr sin θ Δt Δϕ
De
e la
a figura
gu a te osΔL
temos = L sin θ Δϕ = Iω sin θ Δϕ
- Movimiento de Precesión: Momento Angular

Mgr sin θ Δt = Iω sin θ Δϕ

Velocidad angular de precesión

dϕ Mgr Δϕ
Ω≡ =
dt Iω
 - Precesión del Momento Angular
Centro de masa del trompo ejecuta θ
movimiento circular con una
aceleración centrípeta
ac = Ω 2 r sin θ G
Fa
Fuerza de fricción trompo-piso es
responsable
bl por estat aceleración
l ió
Fa = MΩ r sin θ
2

Como Fa ≤ μMg
Δϕ
para que la punta del
μg
sin θ ≤ trompo quede fija y
Ωr
2
ha a solamente
haya
movimiento de
rotación!
ECUACIONES
CU C O S DE ROTACIÓN
O CÓ Y
TRASLACIÓN

TRASLACIÓN ROTACIÓN
G G G G
F = ma τ = Iα
G G G G
p = mv L = Iω
G
G dpG G dL
F= τ=
dt dt
W = FΔx W = τΔ θ

k = 21 mv 2 k = 21 Iω2
 W = Δk

Mgh = k f − k i
+Y
M Mgh = k f
h M h = k f ,rot + k f ,cm
Mgh

Mgh = 21 I ω 2f + 21 MV f2,cm
2
V
Mgh + = 21 I f ,cm + 1
2
MV f
2
,cm
R2
2
V
Mgh = 1
2
2
5
MR f2,cm
+ 1
2
MV 2
f ,cm
R2
Mgh = 7
10
MV f2,cm

V f .cm = 10
7
gh
Un aro de 3m y una masa de 140kg rueda sobre el piso horizontal de modo que su centro de
Masa posee uma velocidad de 0.15m/s. Cuál es el trabajo que debe ser hecho sobre el aro
Para hacerlo parar?

Momento de Inercia

Energía Cinetica
Um cilindro de largo L e radio R tiene un peso P. Dos cuerdas
Son enrolladas en vuelta dell cilindro, cada uma em um extremo,
Y sus puntas estan agarradas al techo. El cilindro es mantenido
H i
Horizontamente
t t com losl dos
d cordones
d em la
l vertical,
ti l en
seguida se suelta. Determine la acelaración linear
durante la caida. b) la tensión em las cuerdas durante el
tiempo
p que
q esta enrrolado c))