VN Index - PHP Arid 1033

::: dieukhien.
net ::: Control for everyone Page 1 of 17
u khi n
và ng d ng
Tìm ki m ng ký thành viên > ng nh p Liên h | English
Máy lái t ng PID

th ng máy lái t ng PID cho tàu th y có l là h th ng u khi n tàu n gi n nh t. Thu t toán u khi n PID c
Trang ch áp d ng cho u khi n tàu th y vào kho ng th p niên 1920s. Thu t toán PID này c Minosky mô t chi ti t vào n m
1922. Trong ph n này tôi trình bày ph ng pháp thi t k h th ng lái t ng tàu th y áp d ng lu t u khi n PID, ng
th i trình bày k t qu mô ph ng máy tính s d ng mô hình b c nh t Nomoto.
Các chuyên m c
Phát bi u bài toán
s toán h c chuyên Thi t k m t b u khi n PID cho tàu th y s d ng mô hình Nomoto b c nh t sau:
ngành
u khi n t ng
Phát hi n và chu n oán
i
o l ng và u khi n
quá trình
Ph n t th y l c và khí trong ó T = 7.5 (giây) và K = 0.11, r = t c quay tr (yaw rate, rad/sec), = góc bánh lái (rad) và = góc quay tr (rad). Có th s
nén ng mô hình ng h c bánh lái nh sau:
Tính toán th i gian th c
và phân ph i
thu t n - nt -
n t công su t
Truy n ng n và t trong ó là góc bánh lái m nh l nh, là h ng s th i gian bánh lái (11.9 giây) và a là h ng s (a = 1) dùng tránh chia cho
ng hóa không. Qu o c a tr ng tâm tàu trong m t ph ng n m ngang theo ph ng trình sau:
thu t vi x lý và DSP
Robotics
thu t công ngh ph n
m
Các bài th c hành và thí
nghi m
Mô hình hóa và mô
ph ng
trong ó u và v là v n t c tr t d c (m/s) và v n t c tr t ngang (m/s). V n t c c a tàu c tính b ng knots (h i
Công ngh u khi n lý/gi ). Có th coi g n úng v = 0 và u = U. H i lý hàng h i (Nautical mile) = 1852 mét. Chuy n ng c a tàu (theo h t a quán tính
hàng h i trên trái t) trong m t ph ng n m ngang ( trong hình d i) c cho trong hình sau.
1. T ng quan v công
ngh u khi n hàng h i
2. ng h c tàu th y
3. Thi t k máy lái t
ng cho tàu th y
. Máy lái t ng PID

. Máy lái t ng gán
mc c
Công ngh u khi n ô

tô
ng d ng GPS/GNSS và
INS trong u khi n
Các tài nghiên c u -
ng d ng
Th vi n tr c tuy n
Hình 1: Chuy n ng c a tàu trong m t ph ng n m ngang
cho Bài t p 2
Tài li u tham kh o
Tra c u
Downloads Tr c khi gi i, chúng ta ki m tra c tính u ng tàu (vòng quay tr v i góc bánh lái b ng 10 ) nh hình sau:
Th o lu n
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1033 2/15/2011
::: dieukhien.net ::: Control for everyone Page 2 of 17
Hình 2: Vòng quay tr c a tàu có K = 0.11, T = 7.5 giây và góc bánh lánh = 10
Gi i
Máy lái t ng cho tàu th y và các b ph n c a nó c mô t trong hình sau. H ng m i tàu th ng c o b ng la bàn n (la bàn
con quay, gyrocompass) và c so sánh v i h ng t. Ngày nay h ng tàu có th c o b ng la bàn v tinh (satellite compass).
Hình 3: H th ng máy lái t ng tàu th y (Burns 2001)
Chú thích:
Desired heading: h ng mong mu n
Actual rudder angle: Góc bánh lái th c
kh i trong hình sau mô t các kh i c a máy lái t ng. Máy lái t ng tr c kia c th c hi n b ng h th ng u khi n t ng
. Ngày nay, máy lái t ng có th là m t b ph n g n li n trong h th ng u khi n t ng h p trên bu ng lái c a tàu và c th c hi n
ng máy tính.
Hình 4: S kh i c a h th ng máy lái t ng tàu th y (Burns 2001)
Tác d ng c a bánh lái lên tàu th y và t o ra l c quay tr cho tàu c mô t trong hình sau:
Hình 5: L c tác d ng c a bánh lái lên thân tàu
Bây gi chúng ta hãy mô t t ng b ph n c a toàn b h th ng tàu và máy lái b ng các ph ng trình toán h c và chúng ta s l p trình mô
ph ng cho toàn b h th ng. Vì lu t u khi n PID n gi n nên tôi l c b t các công th c i. Công th c tính g n úng ba s h ng c a
máy lái t ng PID nh sau:
Sai s :
Tích phân:
Vi phân:
Tín hi u u khi n PID (góc bánh lái) c tính:
Các khu ch i u khi n có th c tính theo ph ng pháp Ziegler-Nichols ho c ph ng pháp Tustin. Ph ng pháp n gi n h n là
ch y mô ph ng quan sát áp ng và thay i khu ch i u khi n sao cho áp ng có overshoot nh .
Mô hình b c nh t Nomoto c cho trong t p sau:
matlab code
1.
2. function xdot = NomotoModelFunction(x,ui)
3.
4. % NomotoModelFunction.m
5. % This program is to simulate the Nomoto's first order model
6. %
7. % T*r_dot + r = K*delta
8. %
9. % delta_c - delta
10. % delta_dot = ---------
11. % |delta_c - delta|*Trud + a
12. %
13. % delta_c = command rudder (rad)
14. % delta = rudder (rad)
15. %
16. % Made by Dr. Hung Nguyen in March 2004
17. % Modified on 1 September 2005
18. % Subject: E07 267 Instrumentation and Process Control
19. % Copyright (C) 2005 Hung Nguyen <H.Nguyen@mte.amc.edu.au>
20. % Department of Maritime Engineering,
21. % Australian Maritime College,
22. % Launceston, Tasmania, Australia
23. %
24.
25. T = 7.5; K = 0.11; % maneuverability indices
26. U0 = 12*1852/3600; % ship speed (m/s)
27.
28. r = x(1); % yaw rate (rad/s)
29. yaw = x(2); % yaw angle (rad)
30. delta = x(5); % rudder (rad)
31. delta_c = ui(1); % command rudder (rad)
32.
33. % Return derivatives:
34.
35. xdot = [ -1/T*r+K/T*delta
36. r
37. U0* cos(yaw)
38. U0* sin(yaw)
39. (delta_c-delta)/(abs (delta_c-delta)*11.9+1)];
40.
41. % End of function "NomotoModelFunction"
42. %
43.
Máy lái t ng:
matlab code
1.
2. function u1 = PIDAutopilot(k,e)
3.
4. % PIDAutopilot.m
5. % This function is PID Autopilot for a surface ship

6. % using the Nomoto's first order model T*r_dot + r = K*delta
7. %
8. % Made by Hung Nguyen in 2004
9. % Last modified on 15 January 2006
10. % For subject: E33605 Marine and Offshore Systems Simulation and Diagnostics
11. % Copyright (C) 2006 Hung Nguyen <H.Nguyen@mte.amc.edu.au>
12. % Department of Maritime Engineering
13. % Australian Maritime College
14. % Launceston, Tasmania, Australia.
15. %
16.
17. % Control gains and maximum rudder angle:
18.
19. Kp = 0.75; Ki = 0.000004; Kd = 4.0;
20.
21. maxrud = 10*pi/180;
22.
23. % Rudder angle based on PID control law:
24.
25. rudder = Kp*e(1) + Ki*e(2) + Kd*e(3);
26.
27. if rudder >= maxrud
28. rudder = maxrud;
29. end
30.
31. if rudder <= -maxrud
32. rudder = -maxrud;
33. end
34.
35.
36. u1 = [ rudder % rudder angle (rad)
37. 0 % port and starboard stern plane (rad)
38. 0 % top and bottom bow plane (rad)
39. 0 % port bow plane (rad)
40. 0 % starboard bow plane (rad)
41. 0 ]; % propeller shaft speed (rpm)
42.
43. % End of Function PIDAutopilot
44. %
45.
Ch ng trình mô ph ng:
PIDAutopilot_sim.m (642 views)
Ch y ch ng trình trên b n s thu c k t qu mô ph ng. B n c có th dùng Simulink mô ph ng s n gi n h n.
i Âu
Bookmark bài vi t này:
jveron | 05-07-2007
m n bác HaiAu ã a bài toán này. Mình có m t chút th c m c v mô hình ng h c bánh lái c a tàu. Bác có th gi i thích rõ
n v vi c xâ d ng c a công th c này.
Xin c m n!
HaiAu2005 | 01-08-2007
To b n jveron,
Mô hình ng h c máy lái a trên c d a trên c s máy lái th y l c có h ng s th i gian . Mô hình này c các tác gi
ng i Nh t (nhóm MMG - Mathematic Model Group - Ship Manoeuvring Division c a The Japan Institute of Navigation) a ra vào
kho ng th p niên 80s. N u b n th y mô hình này bánh lái ch y ch m (có th không phù h p cho m t s tàu), b n có th s d ng mô
hình nhanh h n nh sau (mô hình này c ng c s d ng nhi u trong các tài li u tham kh o):
i Âu
dieukhienhiendai | 03-03-2008
Máy lái tàu th y.
i bác H i Âu!
c qua di n àn c a các bác, Em ang nh b t tay vào thi t k mô hình máy lái tàu th y s d ng vi u khi n PIC nh ng ph n ch
t ng không bi t ph i l y tín hi u la bàn gi nh th nào mong bác ch giáo!Vì làm la bàn th c và g n lên tàu th c thì KINH
PHÍ???H n n a mu n làm th t thì ph i th ã ch !
Bác có th cho em bi t các thao tác c n thi t trong ba ch c a máy lái : B ng tay, truy theo, và t ng c không?Ph n x lý
PID và hi n th trên LCD or Led7Seg em làm c(Nh ng không mô ph ng mà các h sô em l y b ng th c nghi m - ã làm th r i
và sai s t m ch p nh n c).N u bác ã mô ph ng c cho em xin panel m t máy và chú thích các ch c n ng c ng nh thao tác
a máy lái (Cái này em ch a có kinh nghi m th c t )N u tín hi u la bàn em mu n làm gi thì quy lu t c a nó nh th nào em
xây d ng thu t toán!Em mu n làm t i cùng v này!!Riêng các công vi c c a máy lái trong hai ch b ng tay và truy theo thì ph i
y .Ch t ng thì tín hi u la bàn là gi thôi. V y quy trình các công vi c mà máy lái làm ntn là y ?Bác ch cho em nhé!
Ph n c ng và l p trình thì không thành v n !
thuanguyentien | 04-03-2008
Em là sinh viên ngành tàu th y. Em ang mu n tìm hi u v mô hình u khi n tàu th y theo chi u ngang( tr t ngang, l c ngang và
quay tr ) và tìm ví d v m t tàu c th có th mô ph ng tính n nh trên n n MatLabSimulink.
t mong c s giúp c a các v ti n b i!
i s giúp xin g i t i hòm th : ntt_hutship@yahoo.com
Em xin chân thành cám n!
HaiAu2005 | 04-03-2008
@ dieukhienhiendai: N u là mô ph ng thì b n s d ng tín hi u h ng t u t ch ng trình mô ph ng và coi tín hi u la bàn là tín hi u

ng t u ó (Klaban = 1). Còn mu n làm th c thì ph i làm thí nghi m trên tàu th c, m t a ch b n có th làm c thí nghi m:
Tokyo University of Marine Science and Technology (TUMST): http://www.kaiyodai.ac.jp/, trên con tàu hu n luy n Shioji Maru.
Tuy nhiên mu n làm c thí nghi m (full-scale experiments) thì ph i có kinh phí (h c b ng) sang ó làm nghiên c u! Tôi làm
nghiên c u ch y u phát tri n thu t toán u khi n (l p trình) và làm thí nghi m v i các thi t b thí nghi m có s n trên tàu (Shioji
Maru c a TUMST) ch tôi không làm chi ti t v máy lái t ng. Mu n phát tri n máy lái t ng ho c các h th ng u khi n t
ng ph i thêm công n n a là a các thu t toán ã phát tri n vào PIC (chips) r i thi t k m ch, thi t k panels v.v... cho h th ng
thì m i c. Công vi c phát tri n s n ph m ó ph i là công vi c c a m t công ty kinh doanh s n xu t và s n ph m th ng m i ph i
mang l i l i ích kinh t thì m i có ng i u t .
Ch c a máy lái: b ng tay, truy theo và t ng là ba ch c b n khi thi t k và l p t trên tàu. Ch b ng tay thì ng t h
th ng lái t ng ra kh i mà ch dùng lái tay (do th y th lái theo l nh c a thuy n tr ng ho c s quan tr c ca), ch này dùng
ch y tàu trong khu v c neo u, m t giao thông l n, và ra vào c ng. Còn ch truy theo và t ng th ng là ch ch y trên
bi n, h th ng c cài t ng ch y theo m t tuy n hành trình ã nh. Ch truy theo hi u nôm na là t cho t u ch y theo
t qu o ã nh v i v n t c và h ng ã nh, c ng là m t ch u khi n t ng. Ch t ng theo tôi hi u là ch u
khi n h ng t ng (Autopilot), do v y trên th c t ch c n s d ng tín hi u t la bàn (có th là la bàn con quay, ho c la bàn v
tinh). Mu n xây d ng tín hi u la bàn gi ch c ph i làm mô ph ng c m t h th ng la bàn, còn n u không làm mô ph ng s d ng mô
hình toán c a tàu th y thì âu c n ph i la bàn. Khi mô ph ng thì ã có tín hi u h ng t u r i, s d ng la bàn o h ng tàu thì m c
ích c ng chính là o c tín hi u ó, ch c n t Km = 1 là có tín hi u la bàn! Tr ng h p mu n dùng tín hi u o h ng thì có th
mua lo i motion sensor lo i r ti n, nh ng ph i làm thí nghi m v i mô hình t u ho c t u th c thì m i c n.
@ thuannguyentien: Tôi có cung c p 5 mô hình toán t u th y b n có th s d ng mô ph ng và ang d ch các mô hình này sang
ti ng Vi t trong m c Công ngh u khi n hàng h i.
i Âu
i anh H i Âu !
Riêng hai ch b ng tay và t ng em nh làm nh sau: Hai nút b m lái trái, ph i diêù khi n bánh lái quay trái, ph i ng th i
hi n th trên led 7 seg(Manual Mode). ng c DC công su t nh (12-24VDC) truy n ng tr c ti p bánh lái(D ng ng c lên), b m
nút thì ng c quay, góc lái gi i h n là 35 .Ch truy theo thì em t b ng bi n tr góc b lái (S d ng ADC c a PIC) có m
gi a. ng c lai bánh lái có ph n h i b ng encorder. ng c servo có encorder 400 xung/ vòng .Bi n tr xoay n âu thì hi n th
lên góc b lái trên led7seg, sau khia bi n tr d ng thì ng c quay v i góc t ng ng ã hi n th ( u khi n ng c theo thu t toán
PID) ng th i o và hi n th tín hi u góc b lái th c.Còn ch t ng em ch a có ph ng án l y tín hi u và gi i quy t bài toán
ng h c c a m t con tàu c th l y tín hi u.Bài toán u khi n em mu n làm th ccòn bánh lái ( và ng c lai ch là mô
hình).Mong bác ch giáo!Hai ch trên theo em hi u các thao tác nh v y có úng không bác? M ch ph n c ng ch y u là u
khi n ng c 24 VDC( n u s d ng cho ng c công su t l n thì có th n i ngu n n 50 VDC PWM kích t ).N u bác có m t
cái panel c a máy lái c th nào và trình t thao tác trog 3 ch c a máy lái i v i panel ó ch cho em em d a vào ó em làm
th bài toán u khi n máy lái nhé!dieukhienhiendai. Em ch a làm c mô ph ng lên tín hi u gi bác a ra em ch a hi u
m.mong bác gi i thích rõ.Thi t k m ch ph n c ng và l p trình ch c em làm c còn mô mô ph ng thì em ch a làm. Em c ng
ang nghiên c u m y ch v máy lái c a anh tham kh o thêm. Thanks!
Bác cho em Panel c a máy lái hi n i, u khi n s có s n ho c là bác th a ra theo kinh nghi m và th c t c a bác c ng
c.Em ch a nhìn th y máy lái s bao gi nên c ng ch a dám a ra. Em m i ch n thu n u khi n ng c có h p s (theo v
trí và PID )g n bánh lái lên nó s quay c góc mong mu n.C m n bác nhi u : dieukhienhiendai
HaiAu2005 | 06-03-2008
u b n mu n xem panel u khi n c a máy lái t ng (autopilot) ho c h th ng nh v ng (dynamic positioning systems) l p

t trên tàu th y thì ch c n tra trên Google thì s ra nhi u hình. Bây gi th i s d ng h th ng n t s (digital) và màn hình hi n
th nên ph n u khi n c a máy lái trông nh màn hình máy tính có bàn phím u khi n. Ví d :
Máy lái cho tàu xu ng nh (cao t c):

http://www.nautamatic.com/
Máy lái c a Hãng Tokimec (hãng Tokyo Keiki c a Nh t):

http://www.tokimec.co.jp/marine/e/index.html
Dynamic Positioning System c a Kongsberg
DPS by Rolls-Royce
DPS on Wikipedia
Autopilot Systems by Sperry Marine
n có th xem thêm thông tin v Gyrocompass (la bàn con quay):
http://en.wikipedia.org/wiki/Gyrocompass
n nào quan tâm v vi c phát tri n máy lái t ng t p h p vào Nhóm nghiên c u công ngh u khi n hàng h i, sau này nhóm
n m nh chúng ta s th c hi n m t s d án nghiên c u phát tri n s n ph m.
i Âu
Cám n bác HA r t nhi u! E s tham kh o và mò làm th , có v h i khó th c hi n. Hi v ng anh em nào mu n làm thì cùng nhau làm
th nghi m.
Anh HA cho em h i trong ph ng trình: ap(T2p2 + T1p + 1) = Kc (1 + tp)b Chính xác là p2 hay p hay p m 2. Em mu n o góc b
lái b (beta - Em không vi t c symbol vào )xong tính ra góc h ng th c - anpha) c không anh? Anh có th cho em b tham s
T1, T2 và t( ây là tô). Vì n u nh tính c góc h ng th c thì em t tr c góc h ng sau ó o góc b lái tính theo công th c trên
thì s so sánh c góc l ch h ng u ch nh (Em ngh v y úng không anh?).
HaiAu2005 | 06-03-2008
Ph ng trình c a b n dieukhienhiendai là hàm truy n c a góc h ng lái i v i bánh lái à? N u b n dùng toán t p là toán t
Laplace, gi ng nh toán t s trong các bài tôi vi t thì có th hàm truy n ó nh sau:
Hàm truy n này b n tham kh o t tài li u nào v y?
i Âu
Em tham kh o trong bài t ng quan v h th ng lái t ng c a h th ng lái trong m t lu n v n t t nghiêp c a H GTVT Tp HCM
(Hình nh là c a wisite XM131.htm). Nh ng em th y không n l m nên h i l i bác cho ch c n! (Vì em th y có p2 )T ph ng trình
ó em làm th nào tính c góc h ng lái và so sánh v i góc h ng lái ã t (Vì không bi t Kc, T1 và T2). Ch c ph i lây các
tham s ó m t tàu c th ph i không ? N u bác có tham s tàu nào cho em luôn ho c em ph i ti n hành nghiên c u theo các b c
nh th nào bác ch cho em nhé ?Thanks!
HaiAu2005 | 08-03-2008
Tôi không bi t ngu n g c xu t x mô hình trong lu n v n t t nghi p HGTVTHCM, nên không có d li u cho các tham s Kc, T1
và T2. B n nên tìm trong tài li u liên quan ho c h i tác gi cu n lu n v n y!
Mu n tính c góc h ng lái theo mô hình toán b n ph i gi i ph ng trình vi phân (cho d i d ng hàm truy n).
n có th s d ng mô hình t u d u t trong bài vi t sau:
u khi n m ng n ron
Ngoài ra b n có th tham kh o thêm ây.
i Âu
i bác H i Âu!
Em mu n s d ng hàm truy n trên c a bác thì T1,T2,Kc và tô trong ph ng trình trên bác cho em xin các giá tr tính nhé!
Anh em nào trong di n àn cùng làm v i mình i, ph n thi t k m ch và l p trình mình s làm.Làm mô ph ng và tính toán chi ti t
bài toán ng h c c a tàu th y mình m i t p t thôi!

Anh H i Âu có th li t k chi ti t các b c tính toán gi i ph ng trình trên c không. Em s làm th !Cám n anh r t nhi u!
HaiAu2005 | 11-03-2008
Tôi không có các giá tr c a T1, T2, Kc và trong ph ng trình c a mô hình tàu trong cu n lu n v n c a i h c GTVTHCM. N u
n dùng mô hình khác thì xem ph n trên tôi ã ch d n. M i t u có các giá tr khác nhau.
gi i ph ng trình vi phân ho c mô ph ng m t h th ng có hàm truy n tôi ngh không khó l m. B n c ng có th tham kh o bài
vi t g n ây tôi ang vi t v ch mô hình hóa và nh n d ng h th ng có ch ng trình m u gi i ph ng trình vi phân. Trên trang
web c ng ã có nhi u các thông tin v vi c gi i ph ng trình vi phân b n, nên tìm trên Trang ch ho c trong các m c Th o lu n.
i Âu
Cám n bác H i Âu nhé,em s tham kh o. M y hôm nay em ang t p trung thi t k m ch u khi n. Khi nào nghiên c u n ph n
ó em s nh bác ch giáo ti p.
HaiAu2005 | 12-03-2008
Hi n thi t k máy lái t ng tôi ngh có th s d ng m t s lo i thi t b oh ng sau:
1. La bàn con quay (gyrocompass): lo i này là la bàn chuyên d ng dùng cho tàu bi n, giá khá t (có m t s lo i nh Sperry,
Hokushin, Tokimec v.v...)
2. La bàn t dùng n: lo i la bàn t lo i m i c s d ng m ch n có tín hi u d ng gi ng nh la bàn con quay (lo i này m i ra

i cách ây vài n m)
3. La bàn v tinh (satellite compass): lo i này s d ng GPS xác nh ph ng h ng.
4. Low-cost MEMS (micro-electro-mechanical systems): lo i này là lo i h th ng d n ng quán tính dùng h th ng vi n c , có

c m là giá r . M t s hãng s n xu t nh Crossbow, Innovation v.v... Tuy nhiên chính xác c a lo i này không cao l m.
thi t k máy lái cho tàu th y thì c n ph i có thi t b o h ng. Li u chúng ta có th tìm cách làm ra thi t b o h ng tàu giá r
dùng cho th tr ng Vi t Nam c không? N u c thì s b c ti p theo có th thi t k c máy lái t ng cho tàu th y c.
i Âu
Anh th cho ý t ng thi t k thi t b o h ng tàu xem có khó làm không anh ? Em c ng ch a rõ v nó l m .Em ang liên h xem
không biêt có c tài tr la bàn s không ?N u có nó l i còn ph i nghiên c u giao ti p v i vi u khi n n a ch .Công vi c em
ch a l ng h t c. Mong anh c ng tác !
HaiAu2005 | 12-03-2008
La bàn s mà b n nói n ây là lo i nào v y, d a trên nguyên lý gì? Nó có tín hi u ra sao và có giao di n c v i máy tính
không? Tôi ngh r t có th nó là lo i MEMS vì lo i này r t nh nh , dùng o h ng khá t t. C ng có th là lo i la bàn t c
thi t k thêm m ch hi n th h ng o d ng s (s d ng màn hình tinh th l ng) (nên g i là la bàn s - digital compass).
i m t lo i thi t b o h ng có nh ng nguyên lý c u t o khác nhau, mu n thi t k nó ph i tìm hi u và nghiên c u k thì m i làm

c. Và khi làm c ph i m b o r h n thi t b nh p và có chính xác ít nh t ph i b ng thi t b nh p thì may ra m i c nh tranh
c các công ty n c ngoài.
i Âu
Cái la bàn ó sept em nói tháng sau s g i cho.Có nó c th em s post cho bác sau. Còn máy o h ng bác th cho s kh i ho c
bài toán khái quát các yêu c u và nhi m v c a nó ph i làm thì em m i hình dung c.
dieukhienhiendai-- --
HaiAu2005 | 12-03-2008
Nguyên lý c a các thi t b oh ng này không th trình bày tóm t t c, b n tham kh o s b thông tin sau:
La bàn t
La bàn con quay

La bàn v tinh
Micro Electro-Mechanical Systems
Digital Compass
i Âu
Em g i m y l n không c anh HA?
Ph n ó em s tham kh o sau. Bây gi em ang ch in m ch nên phác th o nhi m v u khi n c a m ch.Anh xem có sai ch nào
ch cho em nhé!
Tr c h t em lâp trình u khi n cho hai ch d n gi n và truy theo tr c. Mode t ng khó quá sau này có la bàn em nghiên c u
làm thêm.Các thao tác v n hành (c ng là l p trình u khi n ) nh sau:
Trên panel em d nh:
1. Các nút b m : T ng, truy theo, n gi n, lái trái, lái ph i, power, reset.
2. Các bi n tr : t góc h ng, t góc lái, 3 bi n tr t Kp, Ki, Kd
3. Ph n hi n th :
04 B , m i b có 4led 7 n cho: Tín hi u la bàn, t h ng, t góc lái, góc b lái th c(3s ch nguyên và m t s ch
ph n th p phân)
03 b m i b 02 led7 n hi n th Kp,Kd,Ki.
Các nút b m mode s có èn hi n th t ng ng
1. Mode n gi n
Ch n nút n gi n, èn ch này sáng. b m và gi nút lái trái hay lái ph i thì ng th i ng c quay và hi n th góc b
lái .Tr lái thì b m nút ng c l i.
2. Ch truy theo, èn ch này sáng. xoay bi n tr t góc lái và hi n th lên led t góc lái, khi bi n tr không xoay n a thì
ng c quay v i góc b lái ã t và hi n th v ã góc b lái c. Bi n tr t góc lái khi v trí ban u là O , xoay sang trái thì
lái trái, xoay sang ph i thì lái ph i. Tr ng h p này u khi n ng c theo vòng kín v i luâtk PID.
Tr c khi v n hành thì t tr c Kp, Kd, Ki.và gi nguyên giá tr này trong su t quá trình làm vi c (Vì ch thay i theo u ki n
môi tr ng và khí h u - nh h ng n ph t i c a ng c ).Anh cho em h i trong hai ch ó có ch nào hi u sai và th t thao
tác nh v y có c không anh?
dieukhienhiendai
thevane | 13-03-2008
@dieukhienhiendai: V a r i trang Web có m t tr c tr c nh là nó không cho hi n nhi u trao i d i bài vi t nên các bài post c a
n ã c l u l i nh ng không hi n ra. Chúng tôi ã s a l i. B n ã có th g i các trao i nh bình th ng. Thanks.
HaiAu2005 | 13-03-2008
--@dieukhienhiendai--: V c b n thì th y panel b n thi t k có v c, ch còn chi ti t thì bây gi b n h i úng hay sai thì tôi
không th tr l i c! Heaven will know!
Riêng ph n lái tay (lái trái, lái ph i) thì các máy lái s d ng d ng vô l ng, bây gi chuy n sang nút b m ph i trái, m i l n b m thì
c nh y là bao nhiêu? Khi c n quay m t h ng 90 , th m chí 120 thì s c n ph i b m bao nhiêu l n?
Mode t ng ch ng qua là mode chuy n t ch manual sang ch t ng ( o m ch), t c là tr c khi t mode t ng thì
th ng ph i lái tay và a tàu ra ngoài bi n ã r i m i dùng mode t ng. Ch c b n --dieukhienhiendai-- ch a i tàu bi n bao gi
nh . Trong quá trình u khi n con tàu t c ng A (H i Phòng) n c ng B (H Chí Minh ch ng h n), có m y giai n: giai n 1:
i c ng HP, và ra ngoài bi n r ng (t c g i là phao s không!), thì su t th i gian t c ng HP ra ngoài bi n r ng tr c khi vào h ng
ch y Sài Gòn thì ph i lái b ng tay, giai n 2: khi tàu ch y vào h ng n nh trên bi n r ng r i thì chuy n sang ch t ng, khi
chuy n h ng thì c ng ph i chuy n sang ch b ng tay, ho c chuy n b ng tay b ng cách t giá tr h ng m i (kinh nghi m th c
thì chuy n d n d n vì ch lái t ng bánh lái c h n ch góc b lái nh h n). Giai n 3: và khi tàu ch y n c a sông
Sài Gòn thì ph i chuy n sang ch lái b ng tay do th y th ng lái, thuy n tr ng ho c hoa tiêu ra l nh cho n khi c p c u Sài
Gòn xong. Nh v y n u thi t k ch lái tay dùng vô l ng thì có cái c m v ng ch c còn b sóng v làm chao o tay lái, còn
u dùng nút b m trên bàn phím u khi n và ng lái thì s lái làm sao ây? Còn ch t ng thì ch là ch o sang m ch lái
ng thôi.
Ch lái truy theo c a b n nói ây là ch lái/ u khi n truy theo (tracking control) theo ki u gì? Khái ni m truy theo nh tôi
hi u là u khi n c t c và h ng t c là u khi n tàu truy theo m t qu o ã nh, khác v i ch Autopilot (lái t ng) là
ch lái theo h ng ã nh thôi. Lái truy theo có thêm m t h th ng tham chi u (reference system) chuyên tính toán quãng ng
và h ng i c a qu od nh, trong ó có c m chuy n h ng n a, khi t ch truy theo thì c n ph i t v trí m xu t
phát, v trí chuy n h ng và v trí c ng n, h th ng s t tính toán h ng i và t c t d n tàu theo qu o ã nh. Ví d tàu
ch y t c ng HP vào Sài Gòn, trên h i th ng ã v ch ra m t s m chuy n h ng (vì b bi n VN l i ra gi a nên s ch y ven
theo b thì s c n chuy n h ng vài ba l n), sau khi ra kh i c ng HP thì t các m chuy n h ng cho máy lái tính quãng ng và
n t c r i chuy n sang ch truy theo thì tàu c th ch y và t ng i h ng, khác v i ch t ng thì th y th ho c s quan
ph i i h ng, và tàu s ch y n m cu i cùng tr c khi r vào lu ng c ng Sài Gòn thì chuy n sang lái tay. Nh v y ch truy
theo là ch lái t ng c h ng l n t c và chuy n h ng, nó ph c t p h n ch lái t ng (ch u khi n h ng).
Tôi hy v ng vài g i ý th c ti n trên giúp b n hình dung ra h th ng lái trên tàu th y và t ó có th giúp b n thi t k panel máy lái
phù h p h n.
i Âu
Em ch a bao gi i bi n c !(M i i canô thôi bác -Hi)Em h c n- n t ra bây gi l i làm v tàu bè mà ch a có chút th c t
v n này.
1. B c nh y c a nút b m có th l p trình tùy ý.Vì em gi i h n góc b lái là 35 trái , ph i nên có th s d ng b c nh y nh bác
nói ho c có th b m liên t c và theo dõi góc b lái c mong mu n thì d ng l i.Bi n tr t h ng thì c ng v a xoay v a theo dõi
hi n th .
2. Lái truy theo em hi u là có t góc lái tr c sau ó ng c s quay úng góc b lái ã t, nó khác ch n gi n là u khi n
vòng kín(Có ph n h i góc b lái c) còn lái n gi n là u khi n tr c ti p ng c lai bánh lái không ph i t góc b lái.
3. Em th y có tài li u nói ch theo dõi??Ch theo dõi và truy theo có gi ng nhau không anh?
4. Ch t ng em nh làm mô hình nh sau: t góc h ng là 60 ch ng h n và nó s t ng ng v i góc b lái là 20 . Em s
dùng ch th la bàn hi n th góc xung quanh 60 (Trong ch ng trình em t phát ra tín hi u sai l ch này và t u ch nh góc b lái
ng ng) Nó s liên t c hi n th và b lái gi ng nh tàu ang i theo qu o hình sin dao ng xung quanh tr c là h ng i mong
mu n.Em t m g i ây là tín hi u la bàn gi .
dieukhienhiendai
HaiAu2005 | 14-03-2008
Theo tôi b n c n có thêm chút kinh nghi m th c t lái tàu bi n n a, nên làm quen v i các s quan và thuy n tr ng tàu có d p
xu ng tàu làm quen v i thi t b lái.
Thi t k máy lái t ng ho c thi t b cho tàu th y ngoài nh ng ch c n ng c a nó ra còn c n ph i tuân th theo m t s nh ng quy
nh c a International Maritime Organisation.
1. Gi i h n góc b lái c a tàu th y là 35 trái (port side) và ph i (starboard side). Theo tiêu chu n m i có th cho phép lên n 40 .
2. Lâu ngày quá tôi không nh chính xác khái ni m lái truy theo trong các tài li u ti ng Vi t là gì. V y khái ni m lái truy theo theo
n thì th y r t gi ng ch lái tay, ngh a là b góc b lái m t góc và tàu quay tr n h ng c n i thì tr lái. N u b n ch a lái
tàu bao gi thì hình dung ra vi c lái xe ô tô nó c ng t ng t v y, có u i v i tàu th y thì khi b lái cho tàu quay úng t i
ng c n quay thì d ng l i ( tàu quay quá) thì c n ph i tr lái s m vì tàu có tr n quay l n h n r t nhi u so v i xe ô tô. Các
máy lái thông th ng có th có thêm ch lái kh n c p (emergency) phòng tr ng h p các thi t b h h ng, vi c lái c th c
hi n tr c ti p ng c lai bánh lái. Còn r t có th khái ni m truy theo mà b n nêu thì r t gi ng khái ni m lái ki u sau: tàu ang ch y
ch t ng, h ng A ch ng h n, khi c n quay i m t h ng A+90 thì s t góc h ng tàu thay i t ng 10 m t, t ng
ng v i giá tr ó tàu s quay h ng t i h ng m i 10 , r i l i ti p t c t 10 ti p theo, cho n khi tàu quay tr 90 t i h ng
i thì d ng l i, m i tàu truy theo h ng t, lái nh v y không c n ph i chuy n v ch lái tay mà th c hi n ngay trong ch lái
ng. Vì ch t ng góc b lái th ng c gi i h n giá tr nh h n ch cho tàu ch y hình sin (ti t ki m nhiên li u) cho
nên khi t h ng nh tàu bánh lái s quay khá nh và quay thêm ti p kho ng 10 n a thì bánh lái v n gi g n giá tr h n ch ó.
3. Có th m y t nh --ch theo dõi-- ho c --ch truy theo-- ho c --ch bám theo-- (d ch t t ti ng Anh tracking control ra)
thì theo tôi hi u chính là ch lái t ng bám theo m t qu o ã nh tr c nh tôi ã gi i thích.
4. Ch lái t ng c a b n mà tàu ch y hình sin (v i biên l n) thì tiêu hao nhiên li u l n, thà lái tay còn h n lái t ng!
u có u ki n b n nên t i tham quan m t chi c tàu nào ó và làm quen v i các thi t b lái trên tàu bi n thì m i hình dung ra c
th ng lái trên tàu. N u lên c tàu càng hi n i càng t t vì các thi t b trên tàu hi n i ó có nhi u ch c n ng t t.
Chúc vui và thành công.
i Âu
em xem l i tài li u r i post cho anh các ch này

1. Riêng ph n lái t ng em d nh làm mô hình tr c: T c là s d ng tín hi u la bàn gi (Nh em ã nói).N u gi i quy t c
thu t toán này thì sau ó có la bàn em c tín hi u la bàn r i so sánh d h n. Theo bác l p trình v i tín hi u la bàn gi thì ph i t o
quy lu t tín hi u gi nh th nào. Cái bí c a em là ó.
2.Em làm mô làm máy lái s t trong phòng thí nghi m và phát tri n d n. Khi hoàn thi n thì ng d ng vào th c t . Gi i quy t h t
nhi m v bài toán và làm công c cho SV th c hành tr c.(Bác c ng bi t là n u làm th c, hoàn ch nh thì cá nhân âu d gi i quy t
c mà ph i c a các cty.Tuy nhiên chúng ta c làm th tr c khi h i u ki n thì phát tri n th c t làm ra s n ph m th ng hi u
VN. ). L ra ph n này k t h p c v i vi c gi i bài toán b ng mô ph ng thì t t.Em ang nghiên c u l i ph n mô ph ng c a các bác
làm luôn.Mong bác góp ý.Cám n bác nhi u!
HaiAu2005 | 15-03-2008
Tôi ch a hình dung ra t i sao trong mô ph ng s d ng mô hình toán thì c n ph i làm tín hi u la bàn gi ? Mô hình toán cho d li u
a h ng t u r i, âu c n ph i dùng la bàn gi làm gì?
i Âu
Ý c a em là : Máy lái s này t trong phòng thí nghi m thì khi v n hành tàu không chuy n ng mà ch có góc b lái thay i còn
ng tàu không xác nh c là l ch so v i h ng t bao nhiêu nên dù có la bàn thì SV c ng không th c m la bàn xoay h ng
hay là t thay i h ng tàu c. Nên khi v n hành trong phòng thí nghi m ch thay i góc b lái và ph n h i góc b lái, t góc
ng và t góc b lái ó tính ra góc h ng th c ng v i tham s c a m t tàu nào ó. Sau ó so sánh v i h ng t sai l ch bao
nhiêu thì t u ch nh h ng t
Em g i là tín hi u la bàn gi vì ch tính góc h ng th c nh ph ng trình vi phân mô t ng h c c a tàu. Vi c tính góc h ng này
th c hi n trong ch ng trình ch không ph i c góc h ng t la bàn.Li u nh v y có c không anh ?
HaiAu2005 | 16-03-2008
n nh mô ph ng c bu ng lái à? Tôi ch a hình dung ra mô ph ng (simulator) c a b n nh thi t k ph c t p nh th nào nh ng

ng th g i ý vài h ng xem sao.
u b n mu n làm mô ph ng máy lái có s d ng la bàn thì nên n i h c Hàng h i Vi t Nam (H i Phòng) ho c i h c Giao
thông V n t i HCM xem mô ph ng u ng tàu (Full-mission Ship Manoeuvring Simulator), trong ó có máy lái t ng. Qua
quan sát thì m i có th làm c mô ph ng có g n n i v i ph n c ng (g i là k thu t ph n c ng trong vòng l p = the hardware-in-
the-loop simulation technique). B n s d ng m t mô hình toán c a tàu th y mà mình c n thi t k máy lái cho nó, gi i ph ng trình vi
phân ra s có các giá tr s (numerical values) c a h ng tàu, ó là h ng th c c a tàu, n u s d ng la bàn thì t ng t ng la bàn ó
có Km = 1, thì b n có s o h ng tàu th c, so sánh h ng t u th c này v i h ng t (set-point course) thì b n s có sai s . hi n
th s o h ng tàu n u có giao di n máy tính v i màn hình b n có th a tín hi u t ch ng trình mô ph ng ra LCD ho c s d ng
thu t object-oriented programming (dùng Visual C/C++ ho c Visual Basic) c ng c. Tôi gi s b n thi t k c m t mô hình
con tàu nho nh r i làm sao ó g n nó quay v i tín hi u h ng t ch ng trình mô ph ng thì s cho hình tàu quay theo tín hi u u
khi n.
Còn n u b n dùng ph n c ng cho vô l ng lái (ho c phím lái) và các ch lái, sau ó hi n th vào trong màn hình máy tính thì c ng
n ph i có giao di n. Tr ng h p c n mô ph ng c la bàn o h ng tàu thì tôi ngh m i c n m t lo i la bàn nào ó, la bàn ó
nguyên m t ch thì nó s ch h ng b c và so h ng b c ó v i h ng tàu quay b n s có h ng th c. Còn trong mô ph ng b n ch n
ng lên trên là h ng b c, h ng sang ph i là 90 ( ông) và h ng xu ng d i 180 là h ng nam, còn h ng trái là 270
(h ng tây) thì âu c n ph i la bàn?
i Âu
i anh H i Âu!
1. phòng thí ngh m c a em có m t máy lái mang t tàu v , c a Nga ã r t c , nó ch có ch c n ng là u khi n ng c lai bánh
lái thôi, không có la bàn th c,em mu n s hoá nó. Thay th ph n m ch t ng t g m kh i khu ch i và u khi n bánh lái có ph n
i b ng h th ng digital control.Em mu n thay th các thao tác t ng t c a nó.Nh ng t khi em v nó ã b h ng mà tài li u l i ch
mô t v n hành thông th ng thôi(nh em c và mô t cho bác 3 ch ó). N u em ch làm nh nó thì ch ng khác nào u khi n
PID cho servo thông th ng thay i góc quay c a tr c ng c (M t vòng ph n h i theo thu t toán PID).Cái này thì d quá nên em
mu n g n nó vào bài toán u khi n c a máy lái trong ba ch trên mà v n b o m có m t máy lái "S " t trong phòng th c
hành SV thao tác, hi u c các thao tác u khi n c a máy lái.Bài toán máy lái thì làm y sau này phát tri n trên h th ng
th c.vì bài toán máy lái t ng có hai vòng ph n h i m i th c s cu n hút!
2. Em tìm c trên dientuvn forum c a anh và Ngô H i B c v vi c l p trình GUI trong Matlab. Theo em thì v a k t h p làm th c
nh ph n trên v a l p trình GUI nh h th ng em ang làm mô ph ng c không anh?Tr c ây em t g matlab không làm
c u ó nh làm b ng VB nh ng th c s có các bác ch giáo em m i th y c.Cám n các bác nhi u.Em nghiên c u l p
trình GUI có gì anh giúp em nhé!L nh v c u khi n bây gi em m i th c s c m th y cu n hút!
3. Ph n m ch hôm nay em test ch y t t r i, bây gi em b t u vào l p trình, nh ng em v n ch a hi u h t c m t cách úng n
các thao tác c a ng i v n hành và trình t m t máy lái làm vi c theo úng bài toán c a nó!
HaiAu2005 | 17-03-2008
1. V vi c s d ng k thu t mô ph ng, tôi ngh có nhi u hình th c khác nhau: có th s d ng ch ng trình mô ph ng hoàn toàn b ng
ph n m m ch y b ng máy tính, có th s d ng mô ph ng k t h p gi a ph n c ng v i máy tính (thao tác b ng ph n c ng, hi n th trên
computer), ho c là mô ph ng s d ng ph n c ng (dùng vi u khi n ch ng h n) còn hi n th b ng các LCDs ho c b ng LEDs.
2. L p trình GUI trong MATLAB c ng cho phép có giao di n t t. Tuy nhiên n u làm mô ph ng t t h n thì nên s d ng Visual Studio
(Visual C/C++/C#, Visual Basic v.v...) - có th h i khó và m t nhi u th i gian h n.
3. Tôi ã g i ý: c n ph i lên tàu th y tham quan. Tôi có trình bày cho b n ây b ng l i nh ng không b ng "m t th y tai nghe
m nói tay s " vào thi t b trên bu ng lái t u th y.
i Âu
1. Em nh c g ng l p trình d a theo m i quan h c a góc bánh lái và góc h ng tàu th c s , sau ó s so sánh v i tín hi u góc t
tr c ó tìm ra sai l ch h ng và u khi n bánh lái. T t nhiên là ph i d a vào tham s c a tàu hàng c th (Khi ch y ballat và
fullload nh anh ã a link em tham kh o)
2. Ph n GUI c a matlab em mô ph ng l i h th ng em ã làm: t c là có giao di n nh panel c a máy và làm vi c gi i quy t bài toán
th c s . Em th y ph n l p trình trong matlab gi ng C nên có th nghiên c u c nhanh. Cái này anh ã làm ch a vây? N u có thì
ng d n em trình t ti n hành nhé!Thanks!
dieukhienhiendai
HaiAu2005 | 18-03-2008
Th c ra l p trình GUI c a MATLAB chì là t o ra giao di n p cho ch ng trình mô ph ng thôi, b n có th dùng

MATLAB/Simulink tính toán k t qu tr c sau ó có k t qu chính xác r i b n có th chuy n sang dùng GUI làm cho ch ng
trình có giao di n p và thu n l i h n, c bi t là dùng cho vi c gi ng d y. L p trình GUI h i m t th i gian và nhi u th ti u ti t nên
khi có k t qu úng r i thì b n t mày mò l p trình GUI cho ch ng trình mô ph ng thêm sinh ng. B n có th tìm và tham kh o
cu n sách sau VN:
Nguy n Phùng Quang. MATLAB & Simulink dành cho k s u khi n t ng. KHKT Hà n i, 2004.
Tôi ch y u dùng MATLAB/Simulink nhi u h n các ngôn ng l p trình khác.
Dùng Visual C/C++/C# ho c Visual Basic b n c ng có th t o ra c giao di n p và ti n l i, tuy nhiên nh ã nói ph i có am mê

và dành nhi u th i gian thì m i làm c.
Chúc thành công.
i Âu
ng c a em là thi t k m ch u khi n cho các h th ng u khi n d i tàu. D n d n s hoá nó vì bây bây gi ph i hi n i hoá
n trang b k thu t c a tàu chi n bác .Vì v y bây gi em s hoá nó trong phòng th c hành tr c. Khi h i u ki n và c
ki m nghi m có c s khoa h c thì s g n xu ng tàu.
HaiAu2005 | 18-03-2008
y b n ã có g c n n t gi chuy n sang u khi n t ng thì s làm c máy lái t ng thôi. làm c máy lái t
ng tôi ngh ch c không khó, c n kiên trì. V i b n thì nên tìm hi u sâu v ng h c tàu th y, hi u c nó thì s làm c. Có hai
cu n sách sau có ích khi h c v h th ng u khi n tàu:
1. Thor I. Fossen. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons, Ltd., 1994.
2. Thor I. Fossen. Marine Control Systems - Guidance, Navigation and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles. Marine
Cybernetics, 2002.
Cu n th hai tôi ã d ch sang ti ng Vi t, ã g i b n th o cho nhà xu t b n, hy v ng cu i n m nay s xu t b n c.
i Âu
Anh à! Em down file PIDAutopilot_sim.m v ch y nó báo l i nh sau
Error using ==> RTW.makertw.make_rtw

Error using ==> tlc_c
Error using ==> rtwgen
Block diagram 'PIDAutopilot' contains no blocks or all blocks are virtual.
Trong simulink c n ph i cài t thêm ch nào n a không anh?
Attachment(s)
New Folder.rar (1.3 KB, 267 l n t i)
HaiAu2005 | 19-03-2008
Ch ng trình tôi cung c p ó là ch ng trình MATLAB (m files) ch không ph i mô hình Simulink (*.mdl) nên không có liên quan
gì n block diagram, c ng không có liên quan gì t i Simulink. Tôi ngh nó s ch y c trong các phiên b n MATLAB khác nhau
mà không c n ph i cài thêm b t k m t ch ng trình gì (r t có th c n ph i s a i m t chút n u c n thi t) vì không s d ng b t k
t hàm built-in nào c a MATLAB trong các phiên b n m i. Nh khi ch y c n có thêm hai files hàm kèm theo (m t cho mô hình
tàu, m t cho b u khi n).
i mà b n a ra tôi không hình dung c là l i xu t hi n nh th nào nên không có câu tr l i ho c g i ý nào. L i ó cho th y liên
quan t i Real-Time Workshop (RTW) mà hoàn toàn không dính dáng gì t i ch ng trình mô ph ng b ng MATLAB tôi cung c p.
i Âu
1.Em có kèm hai file ó và ch y trong c a s l nh c a matlab, vì không c nên em a vào simulink do phía d i code anh có d n
mà em quên không phân bi t file.m và .mdl, em xem r i ch y l i th . Th c ra lâu r i em không dùng matlab (7 n m r i nên anh
thông c m. Sau này em s cân nh c cái gì ch a ch c s nghiên c u ã r i h i anh sau.)?
2. Anh xem có công th c g n úng nào tính góc h ng tàu d a vào góc b lái không ? Vì gi i ph ng trình vi phân b c hai trong
ph n ng h c c a tàu thì vi u khi n em ch a làm bao gi nên r t khó hình dung.
3. M ch u khi n vòng kín theo thu t toán PID cho ng c em ã làm xong r i, sai s góc t và góc quay th c t c a ng c là
0.8 . Anh th y sai s có l n không?M t ph n sai s này c ng có ph n do em x lý hi n th ch a th t t i u vì còn làm tròn
nhi u.Coi nh ch lái n gi n là c r i ph i không anh?
HaiAu2005 | 20-03-2008
1. Tôi có nói là b n c t l p mô hình Simulink d a vào các tham s ã cho làm mô ph ng ch th c s ch a có mô hình
Simulink s n cho b n ch y.
2. Tôi ngh các ph ng pháp tích phân s gi i ph ng trình vi phân có th áp d ng c trong l p trình cho vi u khi n. Tôi không
p trình vi u khi n nên không hi u có cách nào giao di n c gi a m t ch ng trình mô ph ng gi i ph ng trình vi phân ch y
ng Visual C/C++ ho c Visual Basic v i ngôn ng l p trình cho vi u khi n không? Còn các ph ng pháp mô ph ng khác s d ng
ph n m m và ph n c ng có giao di n I/O u có th xu t c d li u c n thi t t i a ch c n s d ng. Có l ph i làm th c t thì m i
có gi i áp c câu h i c a b n.
3. Th c ra n u sai s 0.8 u khi n h ng góc nh thì có th v n l n, còn khi u góc l n thì có th là nh , c n ph i tính theo
ph n tr m ch ng h n thì s th y rõ c ý ngh a c a sai s . N u là mô ph ng thu t toán PID không có nhi u thì sai s 0.8 có th là
n l n, áp ng s dao ng.
i Âu
u tháng t i em ph i i Hà N i ôn thi. M y hôm nay em ph i i làm (S a l i h th ng u khi n c a ng c diezel tr c ây thi t

bây gi tr c tr c) nên ph i t m gác cái này l i bác !Sau này làm ti p em s post cho bác sau nhé. H n n a c ng ph i nghiên c u
nhi u n a ch v n ch a công l c làm nó m t cách y . Em nh phát tri n luôn thành lu n án th c s nên có gì sau này
mong bác giúp . Ph n m ch khi nào hoàn thi n h t em s post h ng d n anh em làm n u có ai c n.N u nh sau khi thi xong có
nhi u th i gian em s giúp s c v i các bác xây d ng website này càng ngày càng có ích cho m i ng i vì em th y nhi u chuyên
trong website còn ch a có nhi u ng i ti p t c vi t.
i bác H I ÂU! Em vi t hàm S-function cho mô hình tàu container nh sau:
matlab code
1.
2. function [sys,x0,str,ts] = container (t,x,u, flag )
3. %vector trang thai x = [ u v r x y psi p phi ]
4. % Trong do
5. % u = van toc chuyen dong thang (m/s)
6. % v = van toc dat (m/s)
7. % r = van toc goc quay (rad/s)
8. % x = vi tri theo phuong x (m)
9. % y = vi tri theo phuong y (m)
10. % psi = goc quay quanh truc z (rad)
11. % p = van toc goc nghieng ngang (rad/s)
12. % phi = goc nghieng ngang (rad)
13. % DAU VAO LA:
14. % u=delta_c : goc dat cua banh lai (rad)
15. % n =n_c : toc do quay cua truc (v/p)
16. % Khai bao cac tham so vi phan dong hoc va cac thong so chieu
17. %
18. switch flag ,
19. %Lap tri ban dau
20. case 0,
21. [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
22. % Tinh dao ham cua cac bien trang thai
23. case 1,
24. sys=mdlDerivatives(t,x,u);
25. % Tinh bien ra
26. case 3,
27. sys=mdlOutputs(t,x,u);
28. % cac truong hop khong su dung den
29. case {2,4,9},
30. sys=[];
31. % Cac truong hop loi
32. otherwise
33. error(['Unhandled flag =', num2str(flag )]);
34. end % ket thuc chuong trinh
35. % CHUONG TRINH CON mdlInitializeSizes
36. function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
37. sizes=simsizes;
38. sizes.numcontstates=8; % so bien trang thai bang 8;
39. sizes.NumDiscStates=0; % khong co bien roi rac
40. sizes.NumOutputs=8; % so bien ra bang 8;
41. sizes.NumInputs=-2; % hai bien vao la u,n
42. sizes.DirFeedthrough=1; % so bien DirFeedthrough la 1
43. sizes.NumSampleTimes=1; % Tinh it nhat 1 chu ki
44. sys = simsizes(sizes);
45. % Khai bao dieu kien ban dau
46. x0 = [0 0 0 0 0 0 0 0]'; % vecto trang thai ban dau
47. str = []; %str la ma tran rong
48. ts = [-1 0]; % mo hinh la lien tuc
49. % ket thuc CTC mdlInitializeSizes
50. % _CTC mdlDerivatives. Tra ve vi phan bien trang thai

51. function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
52. %vector trang thai x:
53. %x(1) = u: van toc tien (m/s)
54. %x(2) = v: van toc dat (m/s)
55. %x(3) = r: van toc goc quay (rad/s)
56. %x(4) = x: vitri theo phuongx (m)
57. %x(5) = y: vitri theo phuongy (m)
58. %x(6) = psi: goc quay tro (rad)
59. %x(7) = p: van toc goc nghieng ngang (rad/s)
60. %x(8) = phi: goc nghieng ngang (rad)
61. % Check of input and state dimensions
62. if (length (x)~= 10), error ( 'x- vector must have dimension 10 !');end
63. if (length (ui)~= 2), error ( 'u- vector must have dimension 2 !');end
64. % Normalization variables
65. L = 175; % length of ship (m)
66. U = sqrt (x(1)^2 + x(2)^2); % service speed (m/s)
67. % check service speed
68. if U <= 0,error('the ship must have speed greater than zero');end
69. if x(10) <= 0,error('the propeller rpm must be greater than zero');end
70. delta_max = 10; % max rudder angle (deg)
71. Ddelta_max = 5; % max rudder rate (deg/s)
72. n_max = 160; %max shaft velocity (rpm)
73. % Non-dimentional states and inputs
74. delta_c = ui(1);
75. n_c = ui(2)/60*L/U;
76.
77. u = x(1)/U; v = x(2)/U;
78. p = x(7)*L/U; r = x(3)*L/U;
79. phi = x(8); psi = x(6);
80. delta = x(9); n = x(10)/60*L/U;
81. % Parameters, hydrodynamic derivativesand main dimensions
82. m = 0.00792; mx = 0.000238; my = 0.007049;
83. Ix = 0.0000176; alphay = 0.05; lx = 0.0313;
84. ly = 0.0313; Ix = 0.0000176; Iz = 0.000456;
85. Jx = 0.0000034; Jz = 0.000419; xG = 0;
86.
87. B = 25.40; dF = 8.00; g = 9.81;
88. dA = 9.00; d = 8.50; nabla = 21222;
89. KM = 10.39; KB = 4.6154; AR = 33.0376;
90. Delta = 1.8219; D = 6.533; GM = 0.3/L;
91. rho = 1025; t = 0.175; T = 0.0005;
92.
93. W = rho*g*nabla/(rho*L^2*U^2/2);
94.
95. Xuu = -0.0004226; Xvr = -0.00311; Xrr = 0.00020;
96. Xphiphi = -0.00020; Xvv = -0.00386;
97.
98. Kv = 0.0003026; Kr = -0.000063; Kp = -0.0000075;
99. Kphi = -0.000021; Kvvv = 0.002843; Krrr = -0.0000462;
100. Kvvr = -0.000588; Kvrr = 0.0010565; Kvvphi = -0.0012012;
101. Kvphiphi = -0.0000793; Krrphi = -0.000243; Krphiphi = 0.00003569;
102.
103. Yv = -0.0116; Yr = 0.00242; Yp = 0;
104. Yphi = -0.000063; Yvvv = -0.109; Yrrr = 0.00177;
105. Yvvr = 0.0214; Yvrr = -0.0405; Yvvphi = 0.04605;
106. Yvphiphi = 0.00304; Yrrphi = 0.009325; Yrphiphi = -0.001368;
107.
108. Nv = -0.0038545; Nr = -0.00222; Np = 0.000213;
109. Nphi = -0.0001424; Nvvv = 0.001492; Nrrr = -0.00229;
110. Nvvr = -0.0424; Nvrr = 0.00156; Nvvphi = -0.019058;
111. Nvphiphi = -0.0053766; Nrrphi = -0.0038592; Nrphiphi = 0.0024195;
112.
113. kk = 0.631; epsilon = 0.921; xR = -0.5;
114. wp = 0.184; tau = 1.09; xp = -0.526;
115. cpv = 0.0; cpr = 0.0; ga = 0.088;
116. cRr = -0.156; cRrrr = -0.275; cRrrv = 1.96;
117. cRX = 0.71; aH = 0.237; zR = 0.033;
118. % Masses and moments of inertia
119. m11 = (m+mx);
120. m22 = (m+my);
121. m32 = -my*ly;
122. m42 = my*alphay;
123. m33 = (Ix +Jx);
124. m44 = (Iz+Jz);
125. %Rudder saturation and dynamics
126. if abs(delta_c)>=delta_max* pi/180,delta_c = sign (delta_dot)*Ddelta_max* pi/180;
127. end
128. % Shaft velocity saturation and dynamics
129. n_c = n_c*U/L;
130. n = n*U/L;
131. if abs(n_c) >= n_max/60, n_c = sign(n_c)*n_max/60;
132. end
133.
134. if n > 0.3, Tm = 5.65;else,Tm=18.83;end
135. n_dot = 1/Tm*(n_c-n)*60;
136.
137. %Calculation of state derivatives
138. vR = ga*v + cRr*r + cRrrr*r^3 + cRrrv*r^2*v;
139. uP = cos(v)*((1-wp) + tau*((v + xp*r)^2 +cpv*v + cpr*r));
140. J = uP*U/(n*D);
141. KT = 0.527 - 0.455*J;
142. uR = uP*epsilon* sqrt(1 + 8*kk*KT/(pi*J^2);
143. alphaR = delta + atan(vR/uR);
144. FN = -((6.13*delta)/(delta + 2.25))*(AR/L^2)*(uR^2 + vR^2)* sin(alphaR);
145. T = 2*rho*D^4/(U^2*L^2*rho)*KT*n* abs(n);
146. %Forces and moments
147. X = Xuu*u^2 + (1-t)*T + Xvr*v*r + Xvv*v^2 + Xrr*r^2 +Xphiphi*phi^2+...
148. cRX*FN* sin(delta) + (m + my)*v*r;
149. Y = Yv*v + Yr*r + Yp*p + Yphi*phi + Yvvv*v^3 + Yrrr*r^3 + Yvvr*v^2*r + ...
150. Yvrr*v*r^2 + Yvvphi*v^2*phi + Yvphiphi*v*phi^2 + Yrrphi*r^2*phi + ...
151. Yrphiphi*r*phi^2 + (1 + aH)*FN*cosdelta) - (m + mx)*u*r;
152. K = Kv*v + Kr*r + Kp*p + Kphi*phi + Kvvv*v^3 + Krrr*r^3 + Kvvr*v^2*r + ...
153. Kvrr*v*r^2 + Kvvphi*v^2*phi + Kvphiphi*v*phi^2 + Krrphi*r^2*phi + ...
154. Krphiphi*r*phi^2 - (1+aH)*zR*FN* cos(delta) + mx*lx*u*r - W*GM*phi;
155. N = Nv*v + Nr*r + Np*p + Nphi*phi + Nvvv*v^3 + Nrrr*r^3 + Nvvr*v^2*r + ...
156. Nvrr*v*r^2 + Nvvphi*v^2*phi + Nvphiphi*v*phi^2 + Nrrphi*r^2*phi + ...
157. Nrphiphi*r*phi^2 + (xR + aH*xH)*FN* cos (delta);
158. % Dimensional state derivatives xdot = [ u v r x y psi p phi delta n ]'
159. detM = m22*m33*m44-m32^2*m44-m42^2*m33;
160. xdot = [ X*(U^2/L)/m11
161. -((-m33*m44*Y+m32*m44*K+m42*m33*N)/detM)*(U^2/L)
162. ((-m42*m33*Y+m32*m42*K+N*m22*m33-N*m32^2)/detM)*(U^2/L^2)
163. ( cos(psi)*u-sin(psi)*cos(phi)*v)*U
164. ( sin(psi)*u+ cos(psi)*cos(phi)*v)*U
165. cos (phi)*r*(U/L)
166. ((-m32*m44*Y+K*m22*m44-K*m42^2+m32*m42*N)/detM)*(U^2/L^2)
167. p*(U/L)
168. delta_dot
169. n_dot];
170.
Nh ng khi mô ph ng trên s SIMULINK cho mô hình này thì mô hình không ho t ng.
báo l i : file "container" do not exist.
Kính mong bác ch giúp em ó là l i gì và hàm S- Function c a em sai âu?
Em xin chân thành cam n!
Attachment(s)
function.rar (7.4 KB, 229 l n t i)
HaiAu2005 | 26-03-2008
Sao b n không g i c mô hình Simulink và các m-files kèm theo? B n g i mã trong Word file thì r t khó bi t c l i gì. L i ó báo
là file có tên "container" không t n t i, ngh a là file dùng cho kh i S-function không t n t i, do v y mô hình Simulink không ch y.
n th ki m tra l i xem tên m-file cho kh i S-function c a b n có cùng folder v i file mô hình Simulink không, ki m tra xem tên
file container có kho ng tr ng ho c có cùng tên v i tên hàm (tên sau t khóa function ó) ho c có kho ng tr ng trong tên hàm hay
không (b n copy mã trên th y có kho ng tr ng gi a tên và ngo c, b n nên vi t thành:
matlab code
1.
2. function [sys,x0,str,ts] = container(t,x,u, flag )
3.
Tên c a file hàm và tên c a mô hình Simulink n u trùng nhau ch ng trình c ng không ch y.
i Âu
m n bác H I ÂU! Em ã làm theo h ng d n c a bác nh ng không c!

Em g i file Simulink và m-file cho bác. Mong bác xem giúp em!
Attachment(s)
simulink container.rar (9.7 KB, 253 l n t i)
HaiAu2005 | 26-03-2008
Ch ng trình c a b n m c l i khác, ch không còn m c l i trên n a. L i nh sau:
Error getting arg counts for S-function 'container' in 'containertest/ship/Ship'. MATLAB error message:
Error: File: container.m Line: 144 Column: 42
Unbalanced or unexpected parenthesis or bracket.
Dòng 144 trong file container.m thi u m t d u ngo c.... B n hãy s a l i ó và ch y l i. N u có l i ph i ti p t c s a cho n khi
ch ng trình ch y. B n hãy t mình s a l i (debug) cho n khi ch ng trình ch y thì k n ng l p trình m i ti n b c! V i nh ng
i cú pháp (syntax) nh trên thì d s a thôi vì ch ng trình không ch y và báo l i cho b n ngay.
Chúc thành công.
i Âu
HaiAu2005 | 26-03-2008
Ch ng trình c a b n còn r t nhi u l i, b n có th tham kh o thêm ch ng trình mô ph ng cho t u Mariner ây.
i Âu
i bác H I ÂU!
Em ang làm theo theo h ng d n c a bác! Ch ng trình báo l i dòng 32 và 79 và có c u trúc n code ó, nh ng em xem th y
dài và không hi u. V i con tàu này thì u ki n ban u c a vector tr ng thái là : x = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ] có úng không !
HaiAu2005 | 27-03-2008
Tr ng thái ban u thì n (t c vòng quay chân v t trên phút, rpm) ph i khác không và nh h n 150 rpm vì tàu ch y v i t c nào
ó. B n ph i c tài li u v S-function block, và tìm file m u (template) cho kh i S-function a ch : MATLAB > Toolbox >
Simulink > Blocks > sfuntmpl.m s có gi i thích cho b n y v c u trúc c a hàm cho kh i S-function.
i Âu
HaiAu2005 | 01-04-2008
mô ph ng các h ng b ng các ngôn ng khác nhau, ng i ta th ng dùng các ph ng pháp tích phân s (numerical integration
methods). Xin xem thêm thông tin sau:
Ph ng pháp tích phân s
i Âu
baonhata | 12-04-2008
governor !
mình có m t bài toán dk mong m i ng i cho ý ki n giúp , ho c có tài li u gì liên quan thì g i cho mình c ng c, mình ang r t
n!
n ó là u t c cho turbine th y l c trong nhà máy th y n, sao cho turbine có t c quay không i vì ph i hòa n vào
ng l i, vì t i trên l i n thay i nên moment c a turbin c ng thay i, do ó chúng ta ph i u ch nh m c a vane cánh
ng n nh t c theo s thay i c a moment ! thank u !
HaiAu2005 | 14-04-2008
n baonhata theo dõi ch a ch sau:
ut c
i Âu
haiminh | 04-05-2008
Toi dang lam luan van thac si ve thiet ke he thong lai tu dong tau thuy bang pp mo truot, xin cac ban cho vai ý ki nin anh Hai Au
huong dan cho mot so kinh nghiem, em cam on nhieu.
HaiAu2005 | 05-05-2008
@ haiminh: B n gõ không có d u không hi u là ph ng pháp mode tr t hay ph ng pháp m tr t (ch a nghe th y ph ng pháp
tr t bao gi mà ch nghe th y ph ng pháp c ch tr t - sliding mode control)? Dù là ph ng pháp gì i ch ng n a thì so v i
ph ng pháp u khi n PID trên thì b n ch vi c thay b u khi n PID b ng b u khi n m (hay mode) tr t vào là c. Còn
th nào là b u khi n m /mode tr t thì b n ph i b t tay vào làm và a ch ng trình mô ph ng lên ây m i ng i cùng góp ý.
Tôi không làm v u khi n m /mode tr t. M t cách ki m tra c tính c a ph ng pháp b n nh thi t k là so sánh k t qu v i
ph ng pháp PID trên, n u áp ng t t h n thì ph ng pháp c a b n t t h n.
i Âu
spratly | 16-04-2009
Gui ban baonhata
i b n baonhata!
Th y n i dung yêu c u c a b n hay hay, không bi t là có giúp gì c cho b n không, nh ng tôi bi t r ng các tr m phát n b ng
c gió ( công su t khá nh ) thì s d ng b ng các lo i cánh qu t chong chóng bi n b c. T c là góc nghiêng c a cánh có th thay i
c u khi n b ng ng c n hay n gi n là b ng chính l c ly tâm tr c quay t o nên ( t ng t qu v ng trong u t c ng
diesel) . Nói nôm na: Khi gió m nh cánh s du i ra gi m t c quay và ng c l i. Nh v y s n nh c t c và mômen
phát ra. B n xem có áp d ng c không!
spratly | 16-04-2009
i b n dieukhienhiendai
Chào b n!
Qua các bài vi t trao i c a b n và bác Haiau, tôi th y b n r t tâm huy t và say mê v i l nh v c u khi n tàu bi n. Không dám làm
nh t chí c a b n nh ng tôi có m t s ý ki n trao i nh sau ( c ng là h c h i l n nhau):
1. Xét v k thu t:
- Máy lái t ng mà b n ang thi t k là theo nguyên lý l y tín hi u t la bàn n, nh v y n u thi t k thành công thì h th ng lái
a b n ch n nh c h ng chuy n ng c a t u mà không th nào tính c các y u t chuy n ng tr t ngang do sóng , gió.
Mà cái này là khá l n ó b n à, theo tôi bi t thì ch áp d ng c cho tàu ven b và có hành trình g n nh ng th ng thôi. Công
ngh này quá c r i.
- Hi n nay, v i công ngh GPS ng i ta có th l p trình chuy n ng tàu theo h ng ho c t p h p chu i các t a ví trí trên qu o
ng i. Nh v y m i t c chính xác cao.
- Theo tôi bi t công ngh b n ang th c hi n hi n nay ch còn áp d ng cho tàu chi n b i vì tàu chi n không th dùng công ngh GPS
( d l v trí và khi có chi n tranh i ph ng khóa kênh GPS thì thành mù luôn. Hì hì). Nh ng c ng n gi n h n b n nhi u, ch có
la bàn n g i tín hi u n b chuy n i AD, sau ó khuy ch i các l ch pha n áp tín hi u r i g i t i ro le c a h th ng th y
c t ng ánh lái, ch không ph i l p trình r m rà gì c .
2. Xét v ý ngh a ng d ng và th ng m i hóa:
- Hi n nay b thi t b thu GPS + may lái t ng Autopilot là r t r so v i giá thành óng m i, s a ch a mà chính xác l i cao nên
a ph n ng i s d ng ch n ph ng án này. Ch a k còn có th k t n i máy tính m r ng kh n ng khai thác. Tôi nghe nói s p t i
có c h i n t , tàu có th c p nh t và lái t ng ngay trong lu ng ( t t nhiên là không th t tránh va).
n xem có th chuy n h ng nghi n c u v l nh v c này không, tôi th y là có tri n v ng l m.
ôi dòng g i n b n nh m trao i khích l ch không ph i bàn lùi âu nhé.
u th t s b n ch a t ng i tàu nh ng mu n n m thêm thông tin thì c trao i, có th tôi s giúp c ôi chút. /c c a tôi là :
spratlyvietnam@yahoo.com
XM | 07-05-2009
"Em tham kh o trong bài t ng quan v h th ng lái t ng c a h th ng lái trong m t lu n v n t t nghiêp c a H GTVT Tp HCM
(Hình nh là c a wisite XM131.htm). Nh ng em th y không n l m nên h i l i bác cho ch c n! (Vì em th y có p2 )T ph ng trình
ó em làm th nào tính c góc h ng lái và so sánh v i góc h ng lái ã t (Vì không bi t Kc, T1 và T2). Ch c ph i lây các
tham s ó m t tàu c th ph i không ?"
...
mình là XM131 ây, bài mình ã post ó không ph i là m t lu n v n, hay là m t nghiên c u c th nào c , ó ch là ph n tóm t t nho
nh n i dung c a thu t toán u khi n PID c a tàu mà thôi b n àh !
i th b n không th c n c vào ó tìm các thông s d c. Các thông s ó ph c thu c vào t ng con tàu, k t c u, dình d ng, t i
tr ng,... nhi u th liên quan l m.
y b n hãy bám sát các m c mà HA ã post tìm cho mình thông s phù h p v i mô hình phù h p ph c v m ch ính h c t p,
nghiên c u nha.
(còn th c t , xây d ng c mô hình con tàu v i thu t toán u khi n nào ó thì qu th t là m t công vi c r t công phu. Nh XM
ã nói, hàm mô hình ó s ph thu c vào nh ng y u t t nh nh : k t c u con tàu và thi t b máy lái ng l c, t i tr ng c nh,... và
các y u t ng nh : gió, dòng ch y, sóng, t i tr ng c a hàng hóa,... . XM th y, ng i ta d a trên thông s thi t k --> d ng mô hình
ng h c lý thuy t--> xây d ng con tàu mô hình theo thi t k ---> th mô hình con tàu ó v i sóng, gió, dòng ch y nhân t o --> tinh
ch nh và c p nh t mô hình con tàu.
XM th y các h u khi n tàu thích nghi, có ch c n ng t ng c p nh t mô hình con tàu theo các thông s ng này.)
...
Chúc b n thành công.
XM131
minhhui1 | 08-10-2009
sliding
Kính g i anh H i Âu, em ang làm lu n v n v thi t k lái t ng tàu th y b ng ph ng pháp m tr t, nh ng em ang b t c, em
nh anh giúp em cách tìm m t tr t cho mô hình nomoto v i, nh anh t v n dùm em và có tài li u gì cho em xin v i, c m n anh
nhi u!
HaiAu2005 | 10-10-2009
Tìm c cu n Marine Control Systems c a tác gi T.I. Fossen. Tôi không làm v ph ng pháp u khi n m tr t.
i Âu
di_hoc | 26-10-2009
u khi n PID
Chào bác H i Âu :).
Em ang có 1 ý t ng, v u khi n PID ng c có th lái qua l i phù h p v i yêu c u u khi n.
th , ví d em có 1 cái camera, camera s thu hình nh, ví d em ch p nh làm m u, sau ó nó s t ng so sánh hình nh thu dc
i m u ã ch p s n. Ta s l p trình sao cho khi v t ó di chuy n n âu thì camera ph i theo n ó trên 1 t a nh t nh (làm
th thôi cho nó n gi n :D). V n l p trình x lý nh t camera em ã làm rùi, th nh ng v n ây là em mu n dùng thu t toán
PID u khi n camera ch y bám theo v t cho nó nhuy n. Th nh ng v n x lý thông s l y t camera nh to i ... a vào x
lý ng c kéo camera i úng.
ó là ý t ng c a em, còn v n em c n r thông su t là:
- Các l nh xu t ra u khi n tr c ti p DC dc xu t ra t máy tính n vdk qua c ng com theo chu n giao ti p RS232 úng ko bác?
c là l nh u khi n t máy tính n th ng vxl thông qua c ng com rùi n ng c thông qua vxl, v n là t i vxl, có c n l p
trình n p cho vxl x lý l nh t máy tính ko?
-1v n n a em c n h i bác, ó là các thông s K, P, I, nh mô hình c a em thì ph i t tr c các thông s này hay ph i l p trình
theo 1 hàm nào ó?
Em ngh v n c a em c ng liên quan n PID nên em post vào ây, xl n u spam.
HaiAu2005 | 26-10-2009
Bài toán u khi n camera bám theo v t mà camera ch p thì c ng có th áp d ng thu t u khi n PID c. V n ây là x lý
tín hi u o góc quay gi a camera và v t ch p nh th nào thôi. Bài toán này c ng gi ng bài toán u khi n solar panel bám theo
chuy n ng c a m t tr i c mô t trong cu n Automatic Control Systems c a Kuo.
i Âu
squy_intel | 18-05-2010
i bác H i Âu?
Em ã ch y th ch ng trình mô ph ng nh ng th y ch ng trình mô ph ng có v n . ó là sau kho ng th i gian g n 100s thì góc
i l i quay v 0 ???
Anh có th gi i thích h em c không?
HaiAu2005 | 21-05-2010
@ squy_intel: b n c n xem l i lý thuy t u khi n t ng. Sau khi góc h ng t u b ng v i góc h ng t u mong mu n thì bánh lái
ph i tr v zero duy trì h ng theo h ng mong mu n, còn n u góc bánh lái v n 10 thì t u s quay tr trên vòng tròn ch
không ch y theo h ng mong mu n.
i Âu
Search
dieukhien.net
Copyright © 2005-2008 Nh ng tài li u trên trang web này có b n quy n thu c nhóm u khi n ng d ng. Ngoài nh ng tài li u ã ghi rõ ngu n g c xu t x , t t c nh ng tài li u
Designed by ca-group trên trang web này là công trình c a các thành viên tham gia mà ch a t ng công b ho c xu t b n m t n i nào khác. Các tác gi gi b n quy n bài
All rights reserved vi t c a chính mình và có toàn quy n g i các bài vi t c a mình tham d các h i ngh ho c ng trên các t p chí khác. Nghiêm c m m i hình th c sao
chép, l u tr và s d ng tài li u trên trang web ngoài m c ích giáo d c. M i trích d n u ph i ghi rõ ngu n CA Group: http://www.dieukhien.net. M i
th t liên h xin g i v : webmaster@dieukhien.net.
n quy n © 2005-2010 u khi n ng d ng. Copyright © 2005-2010 CA Group.

VN Index - PHP Arid 1033

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

VN Index - PHP Arid 1033

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

::: dieukhien.

net ::: Control for everyone Page 1 of 17

Máy lái t ng PID

. Máy lái t ng PID

Công ngh u khi n ô

Hình 3: H th ng máy lái t ng tàu th y (Burns 2001)

Hình 4: S kh i c a h th ng máy lái t ng tàu th y (Burns 2001)

Hình 5: L c tác d ng c a bánh lái lên thân tàu

Tín hi u u khi n PID (góc bánh lái) c tính:

Mô hình b c nh t Nomoto c cho trong t p sau:

Máy lái t ng:

5. % This function is PID Autopilot for a surface ship

PIDAutopilot_sim.m (642 views)

Ch y ch ng trình trên b n s thu c k t qu mô ph ng. B n c có th dùng Simulink mô ph ng s n gi n h n.

Bookmark bài vi t này:

Máy lái tàu th y.

@ dieukhienhiendai: N u là mô ph ng thì b n s d ng tín hi u h ng t u t ch ng trình mô ph ng và coi tín hi u la bàn là tín hi u

Máy lái tàu th y.

u b n mu n xem panel u khi n c a máy lái t ng (autopilot) ho c h th ng nh v ng (dynamic positioning systems) l p

Máy lái cho tàu xu ng nh (cao t c):

Máy lái c a Hãng Tokimec (hãng Tokyo Keiki c a Nh t):

Dynamic Positioning System c a Kongsberg

Autopilot Systems by Sperry Marine

n có th xem thêm thông tin v Gyrocompass (la bàn con quay):

Máy lái tàu th y.

Hàm truy n này b n tham kh o t tài li u nào v y?

Máy lái tàu th y.

n có th s d ng mô hình t u d u t trong bài vi t sau:

Ngoài ra b n có th tham kh o thêm ây.

bài toán ng h c c a tàu th y mình m i t p t thôi!

Máy lái tàu th y.

Hi n thi t k máy lái t ng tôi ngh có th s d ng m t s lo i thi t b oh ng sau:

2. La bàn t dùng n: lo i la bàn t lo i m i c s d ng m ch n có tín hi u d ng gi ng nh la bàn con quay (lo i này m i ra

3. La bàn v tinh (satellite compass): lo i này s d ng GPS xác nh ph ng h ng.

4. Low-cost MEMS (micro-electro-mechanical systems): lo i này là lo i h th ng d n ng quán tính dùng h th ng vi n c , có

Máy lái tàu th y.

i m t lo i thi t b o h ng có nh ng nguyên lý c u t o khác nhau, mu n thi t k nó ph i tìm hi u và nghiên c u k thì m i làm

Máy lái tàu th y.

La bàn con quay

Em g i m y l n không c anh HA?

Chúc vui và thành công.

em xem l i tài li u r i post cho anh các ch này

Máy lái tàu th y.

n nh mô ph ng c bu ng lái à? Tôi ch a hình dung ra mô ph ng (simulator) c a b n nh thi t k ph c t p nh th nào nh ng

Máy lái tàu th y.

Th c ra l p trình GUI c a MATLAB chì là t o ra giao di n p cho ch ng trình mô ph ng thôi, b n có th dùng

Tôi ch y u dùng MATLAB/Simulink nhi u h n các ngôn ng l p trình khác.

Dùng Visual C/C++/C# ho c Visual Basic b n c ng có th t o ra c giao di n p và ti n l i, tuy nhiên nh ã nói ph i có am mê

Chúc thành công.

Máy lái tàu th y.

Cu n th hai tôi ã d ch sang ti ng Vi t, ã g i b n th o cho nhà xu t b n, hy v ng cu i n m nay s xu t b n c.

Máy lái tàu th y.

Anh à! Em down file PIDAutopilot_sim.m v ch y nó báo l i nh sau

Error using ==> RTW.makertw.make_rtw

Máy lái tàu th y.

u tháng t i em ph i i Hà N i ôn thi. M y hôm nay em ph i i làm (S a l i h th ng u khi n c a ng c diezel tr c ây thi t

i bác H I ÂU! Em vi t hàm S-function cho mô hình tàu container nh sau:

50. % _CTC mdlDerivatives. Tra ve vi phan bien trang thai

m n bác H I ÂU! Em ã làm theo h ng d n c a bác nh ng không c!

Ch ng trình c a b n m c l i khác, ch không còn m c l i trên n a. L i nh sau:

Chúc thành công.

Ch ng trình c a b n còn r t nhi u l i, b n có th tham kh o thêm ch ng trình mô ph ng cho t u Mariner ây.

Ph ng pháp tích phân s