Cenidet Control e Inteligencia Computacional 2007

Tabla de transformadas L y Z

f (t ) f ( kT ) o f ( k ) F (s) F ( z)
1 δ (t ) δ (k ) 1 1
2 - δ (n − k ) - z −k
1
1( t ) 1( k )
1
3
s 1 − z −1
1 Tz −1
4
(1 − z )
t kT −1 2
s2

2 T z (1 + z )
2 −1 −1

( kT )
2
5 t 2
s3 (1 − z ) −1 3

6
( kT )
3
6 t3
s4
n!
( kT )
n
7 tn -
s n +1
1 1
8 e − at e − akT
s+a 1 − e − aT z −1

− at − akT
a (1 − e ) z − aT −1

9 1− e 1− e
s (s + a) (1 − z )(1 − e z )
−1 − aT −1

− at − bt − akT − bkT
b−a (e − e ) z
− aT − bT −1

10 −e −e
( s + a )( s + b ) (1 − e z )(1 − e z )
e e − aT −1 − bT −1

1 Te − aT z −1
− at − akT
11 te kTe
(s + a)
2
(1 − e z ) − aT −1 2

2 T2 e (1 + e z ) z
− aT − aT −1 −1

( kT ) − akT
2 − at 2
12 t e e
(s + a) (1 − e z )
3
− aT −1 3

n!
( kT ) e − akT
n
13 t n e − at -
(s + a)
n +1

s 1 − (1 + aT ) e − aT z −1
14 (1 − at ) e− at (1 − akT ) e− akT
(s + a) (1 − e z ) −1 2
2 − aT

a2 ⎡( aT − 1 + e ) + (1 − e − aTe ) z
− aT − aT − aT −1
⎤ z −1
− at − akT ⎣ ⎦
15 at − 1 + e akT − 1 + e
s2 ( s + a ) (1 − z ) (1 − e z )
−1 2 − aT −1

ω z −1 sin ωT
16 sin ω t sin ω kT
s +ω2
2
1 − 2 z −1 cos ωT + z −2
s 1 − z −1 cos ωT
17 cos ω t cos ω kT
s2 + ω 2 1 − 2 z −1 cos ωT + z −2
ω e − aT z −1 sin ωT
18 e − at sin ω t e − akT sin ω kT
(s + a) + ω 2
2
1 − 2e − aT z −1 cos ωT + e −2 aT z −2
s+a 1 − e − aT z −1 cos ωT
19 e − at cos ω t e − akT cos ω kT
(s + a) + ω
2
1 − 2e − aT z −1 cos ωT + e −2 aT z −2
2

1
20 ak
1 − az −1
Cenidet Control e Inteligencia Computacional 2007

a k −1 z −1
21
k = 1, 2,3... 1 − az −1
z −1
22 ka k −1
(1 − az ) −1 2

z (1 + az )
−1 −1
k −1
23 2
k a
(1 − az ) −1 3

z −1 (1 + 4az −1 + a 2 z −2 )
k −1
24 3
k a
(1 − az ) −1 4

z −1 (1 + 11az −1 + 11a 2 z −2 + a 3 z −3 )
k −1
25 4
k a
(1 − az ) −1 4

1
26 a k cos kπ
1 + az −1
k ( k − 1) z −2
27
2! (1 − z ) −1 3

k ( k − 1) ... ( k − m + 2 ) z − m +1
28
( m − 1)! (1 − z ) −1 m

k ( k − 1) z −2
k −2
29
(1 − az )
a −1 3
2!
k ( k − 1) ... ( k − m + 2 ) z − m +1
30 a k − m +1
( m − 1)! (1 − az ) −1 m

ω
31 sinh ω t sinh ω kT -
s2 − ω 2
s
32 cosh ω t cosh ω kT -
s2 − ω 2

Propiedades y teoremas importantes de la transformada Z

1 Linealidad f (k ) = α g (k ) + β h (k ) , entonces F ( z ) = αG ( z ) + β H ( z )

2 Multiplicación por a k Ζ ⎡⎣ a k f ( k ) ⎤⎦ = F ⎡⎣ a −1 z ⎤⎦

⎡ ∞
⎤
3 Traslación real Ζ ⎣⎡ f ( t − nT ) ⎦⎤ = z − n F ( z ) , y Ζ ⎣⎡ f ( t + nT ) ⎦⎤ = z n ⎢ F ( z ) − ∑ f ( kT ) z − k ⎥
⎣ k =0 ⎦

4 Traslación compleja Ζ ⎡⎣ e − at f ( t ) ⎤⎦ = F ⎡⎣ ze aT ⎤⎦

5 Teorema del valor inicial f ( 0 ) = lim F ( z )

z →∞

6 Teorema del valor final lim f ( k ) = lim ⎡⎣(1 − z −1 ) F ( z ) ⎤⎦

k →∞ z →1