1) C I N T L G ?

Thu t ng c i n t c hnh thnh vo n m 1969 do ng Tesuro Mori ng i Nh t B n, T ng gim c c a Cng ty Seibu Electric and Machinery nu ra, khi ng xu t m t cng ngh m i s n xu t cc my cng c tin ti n v i s k t h p ch t ch gi a c kh v i n t . Ban u,C i n t dng ch cc h th ng ch c thnh ph n c kh v i n t -khng yu c u s tnh ton. V d nh c a tr t t ng, my bn hng t ng, h th ng m c a gara... n nh ng n m 90 c a th p nin tr c, khi cng ngh truy n thng c a vo cc s n ph m C I NT lm cho C I N T c kh n ng k t n i trong m ng r ng. S pht tri n ny mang n nh ng ch c n ng m i nh i u khi n t xa. Trong th i gian ny, cc cng ngh c m bi n v c c u ch p hnh m i, nh h n- th m ch c p microc dng ngy cng nhi u trong cc s n ph m m i. H th ng Vi C I N T nh gia t c k silicon dng kh i ng ti kh t l v d m i nh t. S pht tri n c a C I NT n giai o n ny t o nn m t h nh t qun-pht tri n v ch t ch khng n thu n ch l s pht tri n r m r v s l ng. My tnh v cc chp vi x l m nh v r c th nhng vo cc s n ph m cng v i cc cng ngh cao khc nh c m bi n, c c u ch p hnh, cng ngh ph n m m, cng ngh i u khi n s hi n i... cho ra nh ng s n ph m thng minh. Cc ch c n ng c a my mc v h th ng k thu t hi n nay ph thu c ch y u vo ph n m m c th l m t thu t tan, m ng n ron, h m trong my tnh c a s n ph m. C I N T l m t cng ngh t ng h p ngy cng nhi u cc cng ngh khc c th c c cc s n ph m hon h o h n. Hay ni cch khc C I N T lin k t cc y u t c u thnh c a ngnh C h c, i n t v i u khi n t o nn m t CNG NGH M I, trong c s chuy n bi n v ch t c a t duy cng nghi p m tr ng i m l T DUY CNG NGH . Nh ng c ng ph i hi u r ng C I N T l m t th th ng nh t ch khng ph i l s g p n thu n c a nhi u cng ngh khc nhau nh c kh, i n t , my tnh, c m bi n... C u trc c a cc cng ngh ny ph i thay i tr thnh m t c u trc th ng nh t trong m t s n ph m C I N T . Cc s n ph m c i n t c m t hm l ng "thng minh" ring t o nn tnh n ng c a thi t b trong cc l nh v c giao thng, robot, h th ng s n xu t, n ng l ng m i, thi t b y t , hng khng v tr ... C i n T (CDT) m t s tr ng i h c l n trn th gi i cn g i l ngnh robotics. N l tch h p trong n nhi u ngnh khc nhau t o nn m t chuyn ngnh m i. N u ni CDT th c l t ai hnh dung ra nh ng ni robotics th ng i ta c th hnh dung ra c s n ph m v m c ich o t o c a ngnh ny chnh l robots. V y m t k s CDT c n bi t nh ng g ngoi ki n th c chuyn ngnh? Theo quan ni m c a ph ng ty th m t k s trong th i i m hi n t i c n ph i c cc i u ki n sau: 1) Ki n th c chuyn ngnh t t. 2) Bi t s d ng thnh th o t nh t m t ngn ng tnh ton b o ch ng cho cc k t qu c a mnh.(Th ng l MatLab, Maple, Matematica...) 3) Bi t v s d ng thnh th o t nh t m t ngo i ng c th tham kh o t i li u v ph c v trong cc ho t ng chuyn mn.(quan tr ng nh t l TAnh r i.)

2) NNG C T C A C I N T L G? Xin tr l i m t cch chnh xc chnh l: C h c v i u khi n. Tuy nhin C h c khng ph i l C h c m cc chuyn ngnh C Kh hay Ch t o my ang h c. M c h c c a CDT. C h c c a CDT n bao g m nhi u mn h c khc nhau m thnh tuy nhin c b n ta c 3 mn h c c b n: +)C h c cnh tay my. +)C h c robot chn. +)C h c robot bnh. V i u khi n th l nh v c ny l i r t r ng v thng th ng v i CDT khng nh t thi t ph i bi t h t v DK m ch c n bi t m ng no mnh c n cho i t ng m mnh nghin c u. V d n u b n i su vo m ng robot t hnh(bao g m c robot chn v robot bnh) th cc gi i thu t K l i l cc ph ng php k thng minh nh K m , gi i thu t Gen v Tr tu nhn t o. Tuy nhin c th i su vo cc gi i thu t K ny th yu c u cc b n ph i n m v ng v K. Nh v y C h c c a CDT v K c a CDT khc v i C h c v K c a cc ngnh v cc l nh v c khc. u ny cc b n s nh n th y qua ch ng trnh h c c a mnh. 3) THI T K M T S N PH M C TR NG C A C I N T - ROBOT- NH TH NO? lm c 1 k s CDT th vi c u tin l gi i ki n th c chuyn mn v sau m i i chuyn su vo m t m ng no lm vi c th c t . V n u tin v n l ...gi i l thuy t. Nguyn t c thi t k m t s n ph m robot theo cc qu trnh no? u tin l thi t k robot s b v i cc thng s t ng qut. Sau l p h ph ng trnh chuy n ng c a c h robot m mnh thi t k . V ci h ph ng trnh m ta v a l p c chnh l d ng m hnh v t l (l m hnh m n v o c a cc i l ng- th nguyn khc nhau v cng t n t i). B c ti p theo dng chu n ha chuy n m t m hnh v t l sang m hnh ton h c xem xt i u khi n. Nh v y cc b n s h i l t i sao ph i chu n ha n? Xin tr l i s khc nhau gi a 2 m hnh v t l v ton h c l: th nguyn. N u nh m hnh v t l xem xt n th nguyn c a cc i l ng th m hnh ton h c m c nh coi cc i l ng c cng m t th nguyn. V khi h c K cc b n s r i u ny. K ch xem xt n cc m hnh ton h c thu n ty. V n y vo K ta xem xt m hnh ton h c thu c v ti n hnh K hay t i u... l giai o n quan tr ng nh t c a ton b qu trnh thi t k hay nh gi m t c h CDT. V chu n ha chnh l m t m t xch quan tr ng n i gi a 2 ph n C v K trong CDT. y l 1 l u quan tr ng cc b n ghi nh trong u. Cng c h tr cc b n c n g chogiai o n ny: Maple tnh ton c h c, MatLab kh o st K v inventer thi t k t ng quan. Cc b n ph i hi u CDT h n nh ng k s chuyn ngnh khc l tnh h th ng. K s CDT am hi u c m t h th ng ch khng am hi u ring m t thnh ph n no c . V v y xc nh h c CDT l xc nh mnh l ...t ng cng trnh s . l m t nh h ng m cc b n ph i lun ghi nh trong u h c t t cc mn chuyn ngnh. ng nn qu nghin v m t m ng no c m khi ra tr ng cc b n s ph i tr m t ci gi r t t v cc b n v a ko c ci u h th ng c a CDT l i ko c c trnh c a m t k s chuyn su c a cc chuyn ngnh

khc. Hy c g ng h c chuyn ngnh v hi u c ci g mnh c n, cc l nh v c lin k t v i nhau qua cc m ng no lin k t v i nhau nh th no tr thnh m t h th ng lin hon. CDT l m t h th ng cc ki n th c lin hon v i nhau v cc b n ph i hi u c n lin hon nh th no. Mnh xin nh c l i l ki n th c chuyn mn, cng c th ko qu c n thi t v ch c n duy nh t Matlab thi c ng cc b n tung honh trong CDT m ko c n thm b t c ci g n a m m t nhi u th i gian v n. Hy c g ng h c t p t t ki n th c chuyn ngnh, ng qu ch tr ng vo cng c . Tuy nhin cng c l c n thi t b o ch ng cho cc k t qu tnh ton c a mnh nn hy h c t t MatLab. 4) SINH VIN C N NH H NG KHI H C C I N T TH NO CHO NG? Nhn chung ngnh C i n t lin quan n kh nhi u ngnh v nhi u l nh v c khc nhau: c kh, i n t , khoa h c my tnh, cng ngh cao. Tuy nhin k s c i n t khng i tm hi u ch t o cc s n ph m c a cc ngnh , m v n d ng, ng d ng cc ch c n ng c a cc s n ph m t cc chuyn ngnh trn xy d ng ln m t b my (ho c m t h th ng) ho t ng t ng/thng minh c ch c n ng hon ch nh. Robot l m t v d i n hnh v h th ng v s n ph m c a c i n t , m t robot c s n xu t lin quan n r t nhi u chuyn mn khc nhau: - Khung s n robot, cc bnh xe chuy n ng, cnh tay robot g p cc v t th thu c v c kh robot thng minh, c th ho t ng t ng, ng i k s ph i xy d ng s n cc tnh hu ng ho t ng cho robot. Cc tnh hu ng ny c c th ha b ng cch l p trnh. Ph n ny thu c v khoa h c my tnh. - C n m t b ph n nh n l nh l p trnh, v a ra cc kch ho t c n thi t i u khi n cc ng c , cc thi t b ngo i vi ph n ny th ng do cc m ch i n t m nh n. Ph n ny lin quan n i n - i n t ch t o c n c s n ph m c a cc chuyn ngnh c kh, i n t , khoa h c my tnh v robot chnh l s n ph m c a C i n t . V c ng khng m t tr ng i h c no l i o t o c sv theo t t c cc h ng m m i tr ng s ch m nh v m t m ng no . V sv c ng ph thu c vo tr ng c a mnh h c m c o t o v ci g nhi u h n. Tuy nhin xin nh c l i k s CDT thu c d ng t ng cng trnh s nn lun c n m t ci u c a c m t h th ng l yu c u u tin v c ng chnh i u lm nn chuyn ngnh CDT. N u b n l m t k s CDT nh ng b n m nh v i n T (DT) v r t y u v h th ng v y xin th a b n ang b th t b i r t l n trong nh h ng chuyn mn. V sao v y? Th nh t xt t gc chuyn ngnh CDT: Trong cc quy trnh ch t o robot th n u b n mu n l p trnh i u khi n t t m t h CDT b n c n n m r ph n C v ph n K c a h CDT . N u ko n m r c cc ph n th coi nh b n ...v t i. V b n s ko th x l n i n u n c vde ho c n u nh b n mu n thay i, t i u ha n nh ng b n ko th xem xt n cc vde C v K th b n ko th lm n i vi c . Th hai n u b n m t qu nhi u time cho i n t th th i gian cho C v K c a b n s c c t nh v y ki n th c c a b n v h th ng s c c t i v n u nh gi s b n c thanh qu m t cht v T th c ng xin th a b n v n cn thua xa cc b n khac h c chuyn ngnh Vi i u Khi n. V l chuyn ngnh c a ng i ta v h c o t o c n b n h n b n r t nhi u. Trong qu trnh thi t k m t H C T n c ngoi th sau khi thi t k xong ph n C v K h s i mua m t MicoControler v , n c km theo sch h ng d n l p trnh v l p trnh b ng

ngn ng my ring b n c th c v lm r t nhanh theo ci m ko c n m t qu nhi u time. V trn th gi i c r t nhi u Cty ch t o cc MicroControler nh v y nn b n ko c n ph i lo l ng. Nh ng s n ph m h ch t o ra r t m b o v c cc lo i cc b n c n. Nh v y t c l trong C T th v n Vi i u Khi n ko c coi tr ng l m, t t nhin n u c 1 ng i gi i v ci ny th m i lm oc vi c nh ng thng th ng ng i ta s l y m t k s C T n m c n b n v C v K v cho i o t o thm v Vi i u Khi n v y s h p l nh t. i u c ngh a l g? C ngh a l trong qu trnh h c cc b n v n ph i bi t v Vi i u Khi n(l m t m ng k t h p K v i n T ) m t cch c n b n nh ng ng nn m t qu nhi u time cho chng. M hy t p chung th t l c vo C v K. Thng th ng trong th c t 1 ng i am hi u v C c th o t o thm v i n t hay Vi k d dng h n l l y 1 anh am hi u v T i o t o thm v C ( i u ny g n nh l khng t ng). y l l do t i sao ti ni ngay t u l nng c t c a C T l C v K. Ti ph i nh n m nh i u ny v hi n t i vn cc s n ph m MicroControler c a cc Cty n i ti ng ch a bn ph bi n v i gi thnh c th mua c. V l i n u i t lm m ch th s r ting h n r t nhi u. Nn c nhi u b n ng nhn y l m t h ng t t c a C T. l m t quan i m hon ton sai l m v n s lm cc b n i ch ch h ng hon ton trong C T.
M i lin h quan tr ng trong C i n T : C - i u khi n C l h c C i n T (CDT) khng t l n cc b n sv t ng t ra cu h i CDT l k t qu c a s tch h p cc l nh v c khc nhau m thnh nh ng s tch h p gi a chng nh th no? Tr c h t chng ta ni n s tch h p quan tr ng nh t c a CDT l C v i u Khi n v h u nh c th ni y l s tch h p quan tr ng nh t v n ph n nh b n ch t c b n nh t c a CDT, v c ng qua n ph n nh CDT khc v i cc ngnh khc nh th no. Ni v C : Ch y u l ta ni n 2 bi ton c b n ng h c thu n v ng h c ng c. Thu n l khi bi t hm l c tc d ng ta tm qu o chuy n ng c a h CDT, cn Ng c l t qu o chuy n ng c a h CDT ta tm hm i u khi n c c qu o chuy n ng nh mong mu n. C 2 bi ton ny u ch c th gi i c n u ta thnh l p c ph ng trnh- h ph ng trnh vi phn b c 2 m t chuy n ng c a h CDT. Cc ph ng php thnh l p ph ng trnh - h ph ng trnh chuy n ng ny ta s bn m t topic khc m y ta ch gi s l ta thnh l p c ph ng trnh - h ph ng trnh . V ph ng trnh - h ph ng trnh ny ta g i l M hnh v t l. Ni v i u khi n: n gi n nh t ta s ni n i u khi n PID t c l i u khi n b ng hm truy n. Th v b n ch t hm truy n( i u khi n 1 vo 1 ra) ch l cc vi t rt g n m t cch khc c a ph ng trnh vi phn. Cn v i h ph ng trnh vi phn ta c ph ng trnh tr ng thi( i u khi n nhi u vo - nhi u ra). ni n i u khi n th ta c 2 v n c b n t ra l i u khi n ci g( i t ng i u khi n l g) v i u khi n nh th no(phu ng php i u khi n). V y cu tr l i cho cu h i i u khi n ci g th chnh l i u khi n m t i t ng m c i m c a n ta g i l m t M hnh ton h c. V nh v y k t qu thu c t C (pt-hpt vi phn v t l) chnh l i t ng i u khi n(pt-hpt vi phn ton h c) c a i u Khi n. V chng c lin h g v i nhau gi a M hnh v t l v M hnh ton h c? Lm sao chuy n ha, bi n i a chng v cng m t d ng? Tr c h t ta phn bi t chng: +) M hnh v t l chnh l cc ph ng trnh - h ph ng trnh m t chuy n ng c a h CDT m trong cc tham s , cc bi n s gi nguyn th nguyn (gi tr o) c a mnh: th d di th c n v o l mt(m), v n t c l m/s, kh i l ng l kg ...v.v. +) M hnh ton h c l cc ph ng trnh - h ph ng trnh m t m t i t ng c n i u khi n m trong

 cc tham s , bi n s c cng m t th nguyn. Cc bi n x,y,z hay cc tham s a,b,c,d... u m c nh l c cng m t th nguyn m ko bao gi ta ph i h i v th nguyn c a chng. V CDT chng ta c m t b c r t quan tr ng chuy n m t M hnh v t l sang M hnh ton h c v y chnh l m i li n h quan tr ng lin h 2 m ng C v i u khi n trong CDT chnh l b c:Chu n ha Chu n ha th c ch t l m t php i bi n m qua t m t M hnh v t l (pt-hpt vi phn v t l) ta nh n c 1 M hnh ton h c(pt-hpt vi phn ton h c) v i cc bi n v tham s hon ton c cng th nguyn hay ni cch khc l th nguyn b tri t tiu. Cch thng th ng c a b c ny l ch n m t n v o khc cho gi tr th i gian. V c ng chnh v v y m k t sau b c chu n ha ny th m hnh m chng ta xem xt n khng cn trong th i gian th c n a m trong th i gian o ko ng v i th c do n u ta lm m ph ng th ph i ch v y ko ph i l m ph ng trong th i gian th c. C th cc b c chu n ha nh th no th chng ta s xem xt m t v d bi ti p theo.