Unidad acadmica: Ingenieras Facultad: Ingeniera Electrnica Profesor: Marisol Osorio E mail: marisol.osorio@upb.edu.

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DEFINICIONES
La notacin de espacio de estado busca representar por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden, llamadas ecuaciones de estado, las relaciones dinmicas internas y externas de los sistemas fsicos. Anotacin general:

 x ! f ( x, u, t ) y ! g( x, u, t )

DEFINICIONES

f y g son en general funciones no necesariamente lineales. Si f y g son lineales e invariantes en el tiempo, las ecuaciones toman su forma matricial:

 x(t ) ! Ax(t )  Bu(t ) y(t ) ! Cx(t )  Du(t )

DEFINICIONES

A la ecuacin para se le conoce como ecuacin de estados y a la ecuacin para y se le conoce como ecuacin de salidas. Tanto x, como y y u son en general vectores. Estado: Es un concepto que se refiere al comportamiento dinmico de un sistema en el tiempo. El estado de un sistema est determinado por el valor del conjunto mnimo de variables de estado que define el comportamiento dinmico del mismo para todo tiempo t>t0.

 x

DEFINICIONES

Variables de Estado: Conjunto de variables internas o externas, observables o no, medibles o no, que representan completamente el comportamiento dinmico de un sistema desde el punto de vista de la energa que se almacena en l. La cantidad de variables de estado que se requiere para representar un sistema determina el orden del mismo.

DEFINICIONES

La expresin matricial de las ecuaciones de estado es as:

 x1 (t ) x (t )  2 . . . xn (t )  a11 a 21 . . . an1 a12 a22 . . . an 2 . . . . . . . . . a1n x1 (t ) a 2 n x 2 (t ) . . . ann xn (t ) b11 b12 b 21 b22 . . . . . . bn1 bn 2 . . . . b1r u1 (t ) b2 r u2 (t ) . . . . . u r (t ) bnr

DEFINICIONES

En un sistema fsico usualmente se definen las variables de estado en relacin con los elementos que almacenan energa. Establecer as las variables de estado permite definir el diagrama de estado del sistema y obtener la funcin de transferencia del mismo definiendo como salida cualquiera de los estados del sistema.

DEFINICIONES

Diagrama de Estado: Grfico que representa el flujo de seal en el sistema y que permite describir ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales.

DEFINICIONES

Matriz de Transicin de Estado: Matriz funcin del tiempo, que representa el comportamiento en el tiempo de los estados y permite conocer su valor en todo momento conocidos los valores iniciales de los estados cuando la entrada al sistema es cero. Su relacin con los estados del sistema es:

x(t ) ! J (t ) x0

MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS

Se conoce como (t) y puede hallarse por medio de la transformada de Laplace de la ecuacin de estados as:

 L[ x(t )] ! L[ Ax(t )  Bu (t )] sX ( s )  x0 ! AX ( s )  BU ( s ) ( sI  A) X ( s ) ! x0  BU ( s ) X ( s ) ! ( sI  A) 1 x0  ( sI  A) 1 BU ( s)

MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS

Puede observarse que el comportamiento de los estados en el dominio de la frecuencia, si las entradas del sistema se hacen cero, se puede determinar mediante la matriz inv(sI-A), si se conocen los estados iniciales del sistema. Obsrvese que entonces esta matriz coincide con la definicin de (t), pero en el dominio de la frecuencia, por lo que es llamada (s).

MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS

(t) puede encontrarse con la transformada inversa de Laplace de inv(sI-A), que similarmente a las expresiones escalares puede encontrarse as:

1 at L !e s a
1

L sI  A ! e At
1

1

La transformada inversa se aplica sobre cada uno de los trminos de la matriz inv(sI-A)

MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS

(t) se halla con una serie parecida a la usada para funciones escalares:
3 3 t t At e ! I  t   ... 2! 3! 2 2

Este mtodo no es el ms adecuado para clculos analticos, y queda reservado a las situaciones en las que la matriz de transicin de estados debe calcularse numricamente.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Si en la ecuacin

X (s) ! (sI  A) x0  (sI  A) BU(s)

1 1

Las condiciones iniciales de los estados se hacen cero, la expresin para X(s) ser:

(s) ! (sI  A) BU(s)

1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Si lo anterior se reemplaza en la ecuacin de salidas, queda:

Y (s) ! C(sI  A) BU(s)

La matriz

1

H (s) ! C(sI  A) B
Se llama matriz de transferencia del sistema.

1

CAMBIO DE BASE

Para analizar las diferentes propiedades de los sistemas definidos en espacio de estado y tambin por conveniencia, es necesario en ocasiones realizar cambios de base que consisten en la substitucin de un vector de estados por otro a travs de la transformacin lineal.

z ! Tx

CAMBIO DE BASE

z es el vector de estados nuevo, obtenido a partir del vector anterior x, por medio de la multiplicacin del mismo por la matriz de cambio de base T. Esta matriz es por definicin cualquier matriz cuadrada regular, pero para determinados cambios de base especficos puede tomar formas predefinidas, como se ver.

CAMBIO DE BASE

Cuando la funcin para el cambio de base se reemplaza en las ecuaciones de estado y de salida se obtiene:

  T z ! AT z  Bu p z ! TAT z  TBu
1 1 1 Y en la ecuacin de salidas:

y ! CT z  Du

1

CAMBIO DE BASE
Lo anterior puede escribirse:

~ ~ z ! Az  Bu ~ ~ y ! C z  Du

~ Con:

A ! TAT ~ ! CT 1 c

1

~ B ! TB ~ D!D

Es de anotar que la funcin de transferencia del sistema no se modifica con el cambio de base realizado.

FORMAS CANNICAS

Son representaciones diversas de las ecuaciones de estado que se consiguen a travs de cambios de base de la formulacin original o a partir de la funcin de transferencia del sistema.

FORMA CANNICA DE JORDAN

Esta forma se consigue cuando la funcin de transferencia es expandida en sus fracciones parciales as:

r1 r2 rn (s) ! b0   .  s  P1 s  P2 s  Pn

FORMA CANNICA DE JORDAN

Las matrices que corresponden a esta expresin de la funcin de transferencia son las siguientes:

P1 0 . 0 0 P . 0 2 AN ! . . 1 / 0 0 . Pn CN ! ?r1 r2 . rn A

1 1 BN ! / 1 DN ! b0

FORMA CANNICA DE JORDAN

Obsrvese que los elementos en la diagonal de AN corresponden a los polos del sistema, y son los eigenvalores o valores propios de A para cualquier formulacin en espacio de estado del sistema. Si el sistema tiene polos repetidos, la expansin en fracciones parciales es ms compleja y tambin la expresin matricial.

FORMA CANNICA DE JORDAN

En el caso de polos repetidos, H(s) expandida tiene la forma:

r1 r1i r2i rki rn (s) ! b0  .   .  .  k 2 s  P1 s  Pi (s  Pi ) s  Pn (s  Pi )

En este caso, el polo i-simo est repetido k veces.

FORMA CANNICA DE JORDAN

En este caso las matrices quedan:

P1 . 0 . 0 0 0 / 1 / . 0 0 0 0 0 Pi 0 0 0 0 AN ! 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 Pi 0 0 . . . . / 1 / 0 0 0 0 0 . P n CN ! ?1 . r r1i . rki . rn A

1 / 1 0 BN ! / 0 1 / 1 DN ! b0

FORMA CANNICA DE JORDAN

Si un sistema se encuentra en otra representacin, puede llevarse a la forma cannica de Jordan haciendo un cambio de base usando la matriz de transformacin T construida con los vectores propios de A:

T ! ?p1

p2 .

pn A

pi son vectores que cumplen con la ecuacin

Pi pi ! Api

FORMA CANNICA DE JORDAN

Tambin se conoce como la forma compaera I.

Cuando la funcin de transferencia puede expresarse de la forma:

1 H (s) ! n n1 an s  an1s  .  a0

FORMA CANNICA CONTROLABLE

Las matrices quedan de la forma:
 an1  an2 1 0 A! 0 1 . . 0 0 C ! 0 0 .

. . . .

 a1  a0 1 0 0 0 0 0 B ! 0 / / 0 1 0

1 D!0 an

Propuesto: Qu pasa cuando el polinomio en el denominador de la funcin de transferencia es diferente de 1?

FORMA CANNICA CONTROLABLE

Tambin se conoce como la forma compaera II.

Cuando la funcin de transferencia puede reorganizarse para que quede as:

1 1 anY (s) ! bnU (s)  ? n1Y (s)  bn1U (s)A.  n ?a0Y (s)  b0U (s)A a s s

FORMA CANNICA CONTROLABLE

Las matrices quedan de la forma:

 an1  a n 2 A! /  a1  a0 1 C! an

1 0 .

0 bn1  an1bn b  a b 0 1 . 0 n2 n2 n / / B ! / / 0 . 0 1 b1  a1bn b0  a0bn 0 . 0 0 bn 0 0 D ! an

0 .

CONTROLABILIDAD

Un sistema es controlable si y slo si, es posible, por medio de la entrada, llevar al sistema, de cualquier estado inicial x0 a cualquier otro estado x(t) en un tiempo finito t.

OBSERVABILIDAD

Un sistema es observable si, y slo si, es posible conocer un estado arbitrario anterior x(t) con solamente un registro finito y( ) de la salida. (0 T).

CONDICIONES DE CONTROLABILIDAD
Para juzgar controlabilidad es posible tomar alguno de los siguientes caminos: 1. Llevar el sistema a su forma cannica de Jordan. Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los elementos de B es igual a cero, el sistema es controlable. En caso de que haya polos repetidos, es posible que los elementos de B que correspondan al bloque de Jordan de polos repetidos, sean iguales a cero, excepto el primero de ellos.

CONDICIONES DE CONTROLABILIDAD
2. Construir la matriz de controlabilidad:

S ! B AB .

A B

n1

Si esta matriz tiene rango n, el sistema es controlable.

CONDICIONES DE OBSRVABILIDAD
Para juzgar observabilidad es posible tomar alguno de los siguientes caminos: 1. Llevar el sistema a su forma cannica de Jordan. Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los elementos de C es igual a cero, el sistema es observable. En caso de que haya polos repetidos, es posible que los elementos de C que correspondan al bloque de Jordan de polos repetidos, sean iguales a cero, excepto el primero de ellos.

CONDICIONES DE OBSRVABILIDAD
2. Construir la matriz de observabilidad:

C CA V ! / n1 CA
Si esta matriz tiene rango n, el sistema es controlable.

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Si se define una matriz M:

a2 a1 1 an1 . 0 1 a a3 a2 n1 M ! 0 0 / 1 an1 . . 0 0 . 0 1

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Es posible definir una matriz de cambio de base a forma controlable: P ! SM En donde S es la matriz de controlabilidad. Es posible definir una matriz de cambio de 1 base a forma observable:

Q ! MV

En donde S es la matriz de observabilidad.

DISEO DE CONTROLADORES DE ESTADOS

En un proceso en que todos los estados sean accesibles, es posible realizar una asignacin de polos por medio de una matriz de ganancia:

G ! [ g1 g2 .

gn ]

Para un sistema en notacin de espacio de estado, el uso de esta matriz G para implementar la ley de control u=-Gx hace que la ecuacin de estados quede:

 x ! A  BG x

DISEO DE CONTROLADORES DE ESTADOS

Aparece entonces una matriz dinmica de lazo cerrado AC cuyos valores propios determinarn la dinmica del sistema:

AC ! A  BG
Si estos valores propios se sintonizan adecuadamente, es posible que la dinmica del sistema se comporte como se desea (tericamente).

DISEO DE CONTROLADORES DE ESTADOS

Si el sistema se encuentra en su forma controlable, esto es particularmente fcil, porque

 an1  g1  an2  g2 1 0 A! 0 1 . . 0 0

. . 1 . .

 a1  gn1  a0  gn 0 0 0 0 1 / 1 0

Y basta hacer que ai+gi= donde seran los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema con la dinmica deseada.

DISEO DE OBSERVADORES
En el diseo de controladores se supuso acceso asegurado a los estados del sistema, pero esto no siempre es posible. Si el sistema es observable, es posible definir un sistema dado por:

 x ! Ax  Bu  Ky
La idea es hacer decrecer asintticamente el error dado por:

 e ! x  x ! Ax  Bu  A( x  e)  Bu  KCx ! Ae  (a  KC  A) x  ( B  B )u

DISEO DE OBSERVADORES
Para esto puede hacerse:

A ! A  KC B!B
K es una matriz definida:

k1 k K ! 2 / kn

K debe ser tal que asegure que el error decrezca asintticamente.

DISEO DE OBSERVADORES
Si el sistema se encuentra en su forma observable, esto es particularmente fcil, porque
k  an1  1 1 0 . an  a  k2 0 1 . n2 an A! / / / k  a1  n1 0 . 0 an k  a0  n 0 . 0 an 0 0 / 1 0

Y basta hacer que ai+ki /an= donde seran los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema con la dinmica deseada