Laboratorijska Merenja I Upravljanje Eksperimentima Putem Interneta

Laboratory Experimental Setups for Measurement and Control via Internet
Miladin Stefanovi, Milan Matijevi, Miroslav Ravli, Vladimir Cvjetkovi
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

Miladin Stefanovi, Milan Matijevi, Miroslav Ravli, Vladimir Cvjetkovi
Mainski fakultet u Kragujevcu Septembar, 2007.

Autori: dr Miladin Stefanovi, docent Mainskog fakulteta u Kragujevcu dr Milan Matijevi, vanredni profesor Mainskog fakulteta u Kragujevcu mr Miroslav Ravli, Prizma, Kragujevac dr Vladimir Cvjetkovi, docent PMFa u Kragujevcu
LABORATORIJSKA MERENJA I UPRAVLJANJE EKSPERIMENTIMA PUTEM INTERNETA I izdanje
Recenzenti: dr Slavko Arsovski, redovni profesor Mainskog fakulteta u Kragujevcu mr Milan Eri, asistent Mainskog fakulteta u Kragujevcu Izdava: Mainski fakultet u Kragujevcu Sestre Janji 6, 34000 Kragujevac Za izdavaa: dr Miroslav Babi, dekan Mainskog fakulteta u Kragujevcu Korice: dr Miladin Stefanovi, dipl.ing. Tira: 50 primeraka
NAPOMENA: Reprodukovanje (fotokopiranje ili umnoavanje na bilo koji nain) ili ponovno objavljivanje ove knjige u celini ili u delovima nije dozvoljeno bez prethodne izriite saglasnosti i pismenog odobrenja autora.
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi
Predgovor
Namena ovog laboratorijskog je da podri razvoj Web Laboratorije Univerziteta u Kragujevcu (http://weblab.kg.ac.yu), i nastavu iz vie predmeta, koji se predaju na Univerzitetu u Kragujevcu. U tom smislu, ovaj praktikum se bavi i mogunostima implementacije virtualnih i web laboratorija u LMS (Learning Management System). elja autora je da ova publikacija bude od koristi studentima tehnikih fakulteta i fakulteta prirodnih nauka u okviru razliitih predmetnih oblasti poput modeliranja dinamikih sistema, informacionih sistema, upravljanja tehnikih sistema, mernih sistema i tehnika, raunarski podranih proizvodnih sistema, itd. Naa namera je da nastavimo sa unapreivanjem sadraja ove knjige, i nastavnih metoda koje e pomoi studentima da to kvalitetnije i bre savladaju predmetnu oblast. Zato, najiskrenije, molimo itaoce za povratne informacije, komentare i sugestije, koje e nam pomoi u pripremi sledeeg izdanja, i unapreenju Internet servisa.
U Kragujevcu, septembar 2007. godine
Autori
Sadraj
SADRAJ ....................................................................................................... 1 1. eEdukacija................................................................................................... 1 1.1 eLearning.................................................................................................... 1 1.1.1 Pojam i definicija ............................................................................... 1 1.1.2 Standardi i eLearning ......................................................................... 1 1.1.3 Standardi i eLearning ......................................................................... 1 1.2 On line edukacija........................................................................................ 1 1.2.1 Osnovni pojmovi................................................................................ 1 1.2.2 Virtualno edukacijsko okruenje (Virtual Learning Environment - VLE) ...................................................... 1 1.2.3 ELML- eLesson Markup Language ................................................... 1 1.2.4 Testiranje uz pomo raunara (Computer-based testing CBT) .......... 1 1.2.5 Web bazirane laboratorije .................................................................. 1 2. Laboratorijski model krana/inverznog klatna ................................. 1 2.1 Opta razmatranja .................................................................................... 1 2.2 Laboratorijski model krana/inverznog klatna ...................................... 1 2.3 Matematiki model krana/inverznog klatna ......................................... 1 2.4 Druge karakteristike eksperimentalne instalacije ................................ 1 3. Ciljevi i mogui zahtevi laboratorsijske vebe .................................. 1 4. Izvodi iz teorije u kontekstu eksperimentalne primene.................. 1 4.1 Model u prostoru stanja i polovi sistema .............................................. 1 4.2 Povratna sprega po stanju i metoda podeavanja polova ................... 1 4.3 Karakteristina jednaina sistema sa zatvorenom povratnom spregom i podeavanje polova sistema ................................. 1 4.4 Nelinearni efekti u sistemu i granini krugovi..................................... 1 4.5 Diskretizacija ............................................................................................ 1 4.6 Upravljanje modelom krana kratak pregled koncepata ................... 1
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi 5. Korienje laboratorijske vebe putem Interneta............................ 1
Dodatak A - Sistemi za akviziciju ............................................................ 1 A1 Opte napomene ...................................................................................... 1 A2 Struktura sistema za akviziciju i upravljanje ....................................... 1 A3 Analogna ulazna sekcija ......................................................................... 1 Dodatak B - AD/DA interfejs za akviziciju signala i upravljanje NI USB 6009 ........................................................................... 1 B1 Analogna ulazna sekcija ......................................................................... 1 B2 Izlazna analogna sekcija ......................................................................... 1 B3 Brojaka sekcija ....................................................................................... 1 B4 Digitalna ulazno izlazna sekcija ............................................................ 1 Dodatak C - Elementi matematiko tehnikog pravopisa i pisanje izvetaja ........................................................................................... 1 Literatura ...................................................................................................... 1 Korisni linkovi .............................................................................................. 1
1.
eEdukacija
1.1 E-EDUKACIJA (eLearning)
1.1.1 Pojam i definicija eLearning-a Razvoj informacionih tehnologija, kompjuterskih sistema i tehnike u velikoj meri je uticao na sve oblasti ljudskog delovanja. Verovatno jedno od najznaajnijih pitanja u narednom periodu bie unapreenje kvaliteta edukacije. Velike svetske ekonomske sile baziraju svoj budui razvoj i napredak upravo na razvoju kvalitetnog sistema edukacije. Edukacija tj. obrazovanje, je naravno u velikoj meri iskoristila razvoj tehnologija u cilju unapreenja razliitih metoda poduavanja i uenja. Pod uticajem ITC javili su se novi modaliteti u poduavanju i uenju. Jedan od najznaajnijih koncepata je koncept e-learning ili e-edukacije. Nepodeljeno je miljenje da su edukacija na daljinu (DL distant learning) i eLearning veoma moni instrumenti u procesu unapreivanja kvaliteta edukacije. E-learning ili e-uenje (edukacija) je irok pojam koji se obino odnosi na upotrebu kompjuterskih i informacionih sistema u procesu uenja i edukacije. Pri ovom uenju koriste se razliiti web-bazirani materijali, multimedijalni sadraji, sistemi za upravljanje nastavnim sadrajem, web laboratorije, kompjuterom podrano testiranje i sl. Sam koncept eLearninga, ipak nije toliko nov. Njegovi poetci datiraju iz 80-tih godina prolog veka i u poetku se vezivao za pojevu Online textbook ili tekstova koji su se nalazili na mrei. Prema "Sloan Consortium", (http://www.sloanc.org/resources/index.asp) 2003 je bilo oko 1.9 miliona studenata koji su uestvovali u nekom vidu online edukacije. Takoe se procenju je da je stepen rasta broja studenata ukljuenih u eEdukaciju negde oko 25% godienje. Paralelno sa pojmom eLearning pojavili su se i drugi slini, srodni pojmovi i koncepti koji se u odreenoj meri preklapaju sa prethodnim terminom i to: on line laerning ili on line edukacija koja se koristi za web baziranu edukaciju. Sam koncept eLearninga, koji se obino dovodi u korelaciju sa pojmom distant learning esto se koristi u kombinaciji sa tradicionalnim (konvencionalnim poduavanjem) pistupu poduavanju pri emu se dobijena kombinacija naziva blended learning.
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Takoe su esto prisutni pojmovi Managed Learning Environment i Virtual Learning Environment (VLE) koji se odnose na okruenje za uenje koje je bazirano na web grafikim interfejsima i vurtualnim okruenjima za uenje (retrospektivno). Glavne prednosti eLearninga su fleksibilnost i prilagodljivost sadraja krajnjem korisniku, omoguavanje komunikacije izmeu osoba u procesu edukacije, i prisustvo razliite tehnike i vidova poduavanja uz korienje multimedijalnih sadraja i sl. Sa druge strane nedostaci ovakvog vida poduavanja je stvaranje izolacije izmeu entiteta u procesu poduavanja, pri emu su trokovi ostvarivanja ovakvog koncepta poduavanja, za sada jo na relativno visokom nivou. 1.1.2 Standardi i eLearning Sam koncept eLearning moe dobiti na svom punom znaaju jedino ako se na definisanje objekata eLearninga i objekata razmene razliitih eLearning sistema primene neki predefinisani standardi. Pri kreiranju edukacijskog materijala koji je namenjen eEdukaciji naroita panja se posveuje tome da taj materijal bude strukturiran u Learning Objects, odnosno objekte za uenje. Ovi objekti predstavljaju odgovarajue zasebne nastavne i pedagoke jedinice koje su obeleene kljunim reima i meta podacima i najee su strukturirani u XML formatu ime se obezbeuje njihova nezavisnost od softversko/hardverske platforme. Kljuni zahtevi za elektronski formatiran nastavni sadraj je strukturiranje materijala po odgovarajuim jedinicama ili objektima u skladu sa ponuenim standardima (SCORM), zatim specifikacija za razmenu ovih objekata ili jedinica (Schools Interoperability Framework) i kategorizacija meta podataka vezanih za ove objekte (Learning Objects meta data). Svi ovi standardi su relativno novi i nisu do kraja razvijeni, a meu njima verovatno najkompletniji i najznaajniji je SCORM standard. SCORM standard Sharable Content Object Reference Model (SCORM) je kolekcija standarda koja definie razvijanje e-learning sadraja i softvera. Oaj standard je razvijen od strane ADL kao nastavak rada na specifikaciji koju je postavio IMS Global Learning Consortium (ne profitna organizacija za standardizaciju) i radova Aviation (All Emcompassing) Industry CBT (Computer-Based Training) Committee (AICC). SCORM standard se razvijao kroz vie etapa i faza koje se mogu hronoloki prikazati po sledeim koracima: Januar 1999 izvrno nareenje (Executive Order 13111) izdato od USA Ministarstva za odbranu (United States Department of Defense (DOD ili DoD)) za razvijenje specifikacije i standarda za e-learning za federalni i privatni sektor, Januar 2000 SCORM Verzija 1.0,
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta Januar 2001 SCORM Verzija 1.1, Oktobar 2001 SCORM Verzija 1.2 , Januar 2004 SCORM 2004 (1. edicija), Jul 2004 SCORM 2004 (2. edicija), Jun 2006 Instrukcija USA ministarstva odbrane za obaveznim korienjem SCORM (Department of Defense Instruction (DoDI) 1322.26 Requiring DoD Use of SCORM), Octobar 2006 SCORM 2004 (3. edicija). Trenutna verzija SCORM standarda (3. edicija) se sastoji iz nekoliko delova (knjiga) i to: SCORM overview o modelu, viziji i budunosti Content Aggregation Model - CAM koji govori o tome na koji nain treba strukturirati edukacijski materijal da bi on mogao da se transportuje i koristi. Ovaj deo ima vie specifikacija: o Prva specifiakcije (od IEEE/ARIADNE/Dublin Core i IMS) je "Learning Object Metadata" LOM. LOM je renik tagova koji se koriste za opisivanje edukacijskog sadraja na razliite naine. o Druga specifikacija je XML binding (povezivanje za metatagove). Ovaj deo definie kako se kodiraju tagovi u XML tako da se oni mogu itati od strane raunara i ljudi. o Trea specifikacija specifikacija paketa sadraja (IMS Content Packaging Specification). Paketi definiu na koji nain e edukacijski sadraj bilo kog tipa biti razmenjen, na standardizovan nain, izmeu razliitih sistema. Ovaj deo definie nain na koji e biti upakovani edukacijski objekti, njihovi meta podaci i informacije o sadraju i na koji nain e sve to biti isporueno krajnjem korisniku. Sequencing and Navigation Model ova knjiga opisuje na koji nain se nastavni sadraj i u kojim sekvencama upuuje korisniku koji ui na bazi navigacionih dogaaja koje inicira ili sistem ili osoba koja ui. Ova knjiga (deo) obuhvata osnove karakteristike LMS (Learning Management Systems) kao i njegova zaduenja za kreiranje sekvenci nastavnih objekata i upravljanje navigacionim zahtevima. Glavni delovi ove knige su: o Sequencing Concepts and Terminology (Koncepti sekvenciranja i terminologija) aktivnosti uenja, stablo aktivnosti, klasteri..., o Sequencing Definition Model detaljni opisi i zahtevi sekvencnih informacija koje mogu biti primenjene na aktivnosti uenja), o Sequencing Behavior Model detaljan opis ponaanja LMS za predefinisane sekvencne informacije i iskustvo osobe koja ui sa edukacijskim materijalom, o Navigations Controls and Requirements navigacione kontrole i zahtevi, o Navigation Data Model navigacioni model podataka. Run-time Environment Model Ovaj deo SCORM standarda definie standardizovan nain za razmenu informacija izmeu osobe koja ui i LMS. Ovaj deo se sastoji iz sledeih specifikacija:
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi API - Application Program Interface definie standardan nain komunikacije sa LMS, bez obzira koji se razvojni alat koristi za dobijanje sadraja. ADL je zajedno sa AICC razvio web-friendly pristup koji koristi JavaScript. o Data Model (model podataka) je razvijen od strane ADL i AIDICC sa ciljem da se dobiju elementi sadraja koji se mogu dobiti, odnosno postaviti preko API. Poto se uspostavi komunikacijska veza preko API, potrebna je specifikacija koja e da omogui dalji tok komunikacije odnosno razmenu podataka, kao to su na primer: rezultati testova, vreme za korienje i upotrebu edukacijskog materijala i sl. Model podataka sutinski standardizuje nain na koji LMS sistem prati osobu koja ui. Conformance Requirements (zahtevi o postizanju usaglaenosti) detaljna lista zahteva za ostvarivanje usaglaenosti koji su verifikovani od strane ADL SCORM testa za potvrivanje usaglaenosti. (do Avgusta 2005, ADL je verifikovao 178 SCORM usaglaena proizvoda). Znaaj SCORM standarda je veliki i neprestano e rasti kako eLearning dobija na znaaju. Upravo ovaj standard omoguava da se edukacijski materijal strukturira u standardne jedinice i obezbeuje mehanizme razmenljivosti i transporta kao i principe za potvrivanje usaglaenosti sa zahtevima ovog standarda. o
1.2 ON LINE EDUKACIJA

1.2.1 Osnovni pojmovi Razvoj Interneta dramatino je uticao na mnogobrojne oblasti ljudskog delovanja i interesovanja, pa ni edukaicja i edukacijski procesi nisu izuzetak. Internet tehnologija uslovila je pojavu novih koncepata i pristupa u poduavanju i uenju, jedan od njih je i online edukacija (online education). U tabeli 1 je prikazan uporedni pregled nekih situacija i pristupa u klasinoj i online edukaciji. Online education se moe definisati kao postupak u uenju i poduavanju koji koristi Internet tehnologiju za komunikaciju i saradnju u edukacionom kontekstu. Internet ukljuuje tehnologije koje zamenjuju klasine uionice sa web baziranim komponentama i okruenjem u kome se edukacioni proces odvija online. Internet okruenje sa svojim protokolima i servisima (web i mail) a i svojim fundamentalnim karakteristikama (softverska i hardverska nezavisnost, jednakost servisa i distribuiranost) pruio je mnogobrojne pogodnosti za eEdukaciju, neke od njih su: otvorenost, distribuiranost, dinamika,
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta globalni pristup, interaktivnost, ali i mogunost selekcije. Tabela 1 Uporedni pregled nekih situacija i pristupa edukaciji. Klasini pristup Prezentacija sa diskusijom Samostalno uenje Timski rad Licem u lice u uionici Knjige, tekst na kompjuteru Timski i grupni rad
u klasinoj i online
On line edukacija Audio, video u realnom vremenu ili video zapis Audio materijal, video materijal, web sajtovi Kompjuterom podrana komunikacija, grupni rad baziran na odgovarajuoj opremi Nastava preko telekonferencija e-mailovi, web sajtovi On-line testovi, video konferencije
Poduavanje Konsultacije Testovi i certifikati
Profesor kroz direktni kontakt Pojedinane ili grupne konsultacije Testovi, ispiti
Web-bazirano okruenje za edukaciju omoguava uenje sa najprijatnijeg mesta i u najpodesnije vreme, pri emu se ostvaruje i u punoj meri korisite: modeliranje prema krajnjem korisniku u cilju prilagoavanja sadraja korisniku, adaptivni interfejsi, inteligentni agenti za kvalitetniju pomo i pretragu, neuralne mree, uenje na bazi sluajeva za izgradnju inteligentnog softvera . Ubrzan rast Interenta kao medija i Interent tehnologije vodi ka krajnjoj taki gde e edukacija biti odvojena od ljudi i knjiga kao nosilaca procesa edukacije. Sa jedne strane to e dovesti do toga da edukacija i mogunosti za edukaciju budu svima dostupni pod jednakim uslovima, a to je vano omoguie bri transfer znanja i kvalitetniju edukaciju svih participanata u procesu eEdukacije. Sa druge strane postoji sumnja koja se tie efikasnosti takvog naina uenja koji zbog svog karaktera dovodi jedinku u izolaciju tokom edukacijskog procesa i pri emu se neki segmenti edukacije ne mogu ostvariti u dovoljnoj meri (interaktivni timski rad licem u lice, eksperimenti i praktian rad; mada postojanje i mogunosti web laboratorija reavaju neke od navedenih problema). Istraivanja koja su poredila klasini i eEdukcaioni metod uenja pokazala su da je efikasnost uenja u sluaju eEdukacije isto tako visoka kada se koriste odgovarajue metode i kada postoji povratna
10
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi informacija od studenta ka predavau. Uvoenje i popularizacija eEdukacije ne predstavlja trend ve potrebu koja ima zadatak da ostvari sledee ciljeve: poboljanje uenja i efikasnosti uenja, smanjenje cene kotanja nastave, definisanje sofisticiranijeg naina uenja za potrebe privrede i industrije i smanjivanje vremena uenja. Tabela 2. Prednosti i nedostaci asinhrone i sinhrone komunikaicje u konceptu eEdukacije Asinhrona interakcija Prednosti Nedostaci Prua veu anonimnost i mogu Uenici uestvuju kada oni to hoe manjak odgovornosti Imaju vremena da daju odziv Razvijanje diskusija ima sporu Imaju vremena da istrae i ponude dinamiku pravi odgovor Sadraj utie da se uglavnom Omoguava globalnu komunikaciju razmatra materijal, a ne razmilja o neogranienu vremenskim zonama njemu Glavni alati: Email Newsgroups Computer conferencing Collaborative workspaces
Sinhrona interakcija Prednosti Nedostaci Cena Trenutni odziv Potrebno je dugo vreme za razvoj i Brzo reenje problema, planiranje i implementaciju ovih sistema donoenje odluka Komplikovano odravanje sistema Omoguava razvoj diskusija Bolje za sve strane Glavni alati: Internet voice telephone Text-based chat systems Audio conferencing Web laboratorije Videoconferencing Graphical virtual reality systems Koncept eEdukacije ima svojih prednosti: koje su oigledne kada postoji kurs koji je baziran na web-u i koji koristi web alate: omoguavanje komunikacije meu studentima, kao i komunikacije studenata sa obrazovnom institucijom,
11
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta kreiranje pristupa gde je student u centru procesa eukacije, omoguava pristup edukacionom materijalu 24/7, omoguava JUST-IN-TIME metodu, pri ocenjivanju i evaluaciji progresa u uenju, smanjuje administrativne poslove vezane za nastavu. Sama eEdukacija se moe klasifikovati na vie naina koristei razliite kriterijume. Osnovna vrsta kalsifikacije eEdukacije su prema tipu interakcije i preme korienim alatima: Klasifiakcija po tipu interakcije: asinhroni (podrazumeva razmenu informacija i fajlova gde uesnici u razmeni nisu stalno online) i sinhroni (razmena informacija online u realnom vremenu). Asinfrona i sinhrona komunikacija imaju svoje prednosti i mane, kao i glavne alate koji su prikazani u tabeli 2. Klasifikacija prema korienim alatima: sistem razmene poruka, online skladita informacija i fajlova, tekst bazirana konferencija, e-tabla, specijalna aplikacija na radnom prostoru, audio i audio-vizuelna konferencija , virtualna uionica web sajtovi, LMS Learning Management Systems, web laboratorije, integrisana okruenja za uenje. Sama eEdukacija se oslanja na brojne i veoma sofisticirane alate: informacionu / komunikacionu tehnologiju i sl. Multimedija i moderni komunkacioni sistemi igraju znaajnu ulogu u konceptu eEdukacije. Neki od najznaajnijih alata, sredstava i sistema na ovom polju su: sistemi za telekonferencije: omoguavaju okruenje koje se vrlo pribliava klasinoj uionici, ovi sinhroni komunikacioni mehanizmi omoguavaju transmisiju slike i zvuka svim uesnicima u nastavi, najkritinija stavka ovog sistema je injenica da softver koji je potreban za to obino je suvie kompleksan za prosene studentske raunare, uvoenjem Internet bazirane multimedije ak i veliki fajlovi mogu da se razmenjuju, veliki audio i video fajlovi se konvertuju u druge formate koji mogu da se isporuuju u delovima;
12
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Internet audio, video, Internet voice CHAT, phone; virtual Classrooms Web Sites: obino besplatni servisi koji omoguuju predavau da dodaje komponente svojoj uionici ili da postavi ceo kurs na web, bez poznavanja HTML predavai mogu lako da kreiraju sopstvenu uionicu, da postave materijal, diskusiju i testove, sve to omoguava otvaranje novih kanala za komunikaciju: o Blackboard http://www.blackboard.com, o TopClass http://www.wbtsystems.com, o MyClass http://www.myclass.net, o The Manhattan virtual classroom http://manhattan.sourceforge.net, o UniversalClassroom http://class.universalclass.com, o ClassNet http://classnet.cc.iastate.edu; integrisana okruenja za edukaciju: integrisana okruenja za edukaciju kombinuju dva ili vie alata prethodno navedenih, oni nude zajedniki interfejs koji je obino jednostavan, IOE su razvijeni za edukaciju ili trening, ali mogu da ukljuuju i druge module kao ispite, praenje uspeha uenika i sl. Online edukacija prema nivou sofisticiranosti i korienja razliitih naprednih alata eEduakcije moe se klasifikovati kao: Statike virtualne knjige (Static virtual textbooks): - fiksirani setovi strana na web-u, - organizacija materijala u vidu knjige koja je postavljena on-line, - ponekad sadri neke multimedijalne sadraje. - Prednosti: Laka dostupnost resursa na NETu. - Nedostaci: Panja moe odlutati, poto se mnogi interesantni sadraji nalaze nadohvat ruke ili u drugom prozoru browser-a adaptivni informacioni sistemi Adaptive Information Systems (AIS): - personalizuju informacije koje e biti prezentovane prema postojeim informacijama o potrebama korisnika. - Prednosti: Pristup pravim informacijama se vri prostom pretragom informacija, upitom u bazu podataka i jednostavnim kriterijumima odluivanja uvek imajui u vidu potrebe korisnika. - Nedostatci: Adaptive Information Systems su orijentisani ka istim informacijama i korienju multimedije, nedostaje im simulacija stvarnih dogaaja. adaptivni hipermedijalni sistemi Adaptive Hypermedia Systems (AHS):
13
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta bazirani su na setovima meta-reasoning pravila u cilju prilagoavanja modelu korisnika i prilagoavanju sadraja i linkova hipermedijalnih strana individualnom korisniku. - Prednosti: Koristi znanja o domenu nastave i studentu, kao i o strategijama uenja da bi obezbedio adaptivni individualizovani okvir za uenje i nastavu. - Nedostaci: Nije toliko dobro opremljen za opte zahteve uenja. Saradnja i kooperacija nisu ukljueni u sistem pa se moraju vriti van sistema. Ne primenjuje potrebne tehnike do zadovoljavajueg nivoa ili im nedostaje robusnost. inteligentni sistemi za poduavanje Intelligent Tutoring Systems (ITS): - mo edukacije na daljinu WWW sa interaktivnou i inteligencijom , - novi kvalitet materijala iz kojih se ui tzv. I3-knjige (gde I3 znai integrated + interactive + intelligent), - razvoj ET - 'electronic textbooks, multimedijalna tehnologija dodaje mogunosti prisistva zvuka, videa, animacije, - nova generacija ET ukljuuje on-line prezentacije o materijalu i interakciju u cilju reavanja problema i podrke ITS. - Internet i World Wide Web donose mogunost uenja na daljinu, - pristup programerskom okruenju, sa programskim editorom, interpreterom ili kompajlerom, ak i pristup grafikim alatima za dizajn. (navedeni alati se koriste da bi se istraivalo, menjalo ili izvravalo neto na radnom materijalu) , - obavlja neke dunosti, koje bi obavljao profesor u realnom okruenju, - podravaju studente u procesu reavanja problema, - daju inteligentnu analizu reenja problema, - Projektuju za svakog studenta individualnu putanju uenja, primere, i zadatke, - obezbeuju bitne povratne informacije za studente. Jasno je da sistemi za edukaciju evoluiraju poev od statikih virutalnih knjiga ka sloenijim formama i oblicima: adaptivnim i inteligentnim sisteima. Najvei znaaj i najvee mogunosti eEduakcije lee upravo u prilagoavanju tj. personalizaciji eduakcijskog sadraja i metodologije rada svakom pojedinanom studentu u procesu edukacije. Uz prethodno navedene mogunosti eEdukacija postaje ravnopravna i dopunjujui element klasinom pristupu edukaciji. 1.2.2 Virtualno edukacijsko okruenje (Virtual Learning Environment - VLE) Virtual learning environment (VLE) je softver koji omoguuje nastavnicima da upravljaju edukacijskim kursevima i programima, pri emu se naroita pomo ogleda u podrci administraciji kurseva. Sistem moe da prati napredovanje -
14
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi studenata, pri emu relavantne informacije mogu biti dostupne i nastavnicima i studentima. Ovi sistemi su obino realizovani korienjem klijent - server arhitekture, pri emu se serverske komponete najepe web serveri, dok su klijenti upueni na korienje obinih web browser-a. Funkcionalna blok ema LMS-a je prezentovana na slici 1.1. Postoji veliki broj slinih termina koji se koriste za opisivanje ovog pristupa edukaciji. Ovakvi sistemi se obino nazivaju i Learning Management System (LMS Sistemi za upravljanje procesom uenja), Course Management System (CMS Sistemi za upravljanje kursevima), Learning Content Management System (LCMS Sistemi za upravljanje nastavnim sadrajem), Managed Learning Environment (MLE), Learning Support System (LSS Sistemi za podrku uenju) ili Learning Platform (LP Nastavne platforme).Bez obzira na termin koji se nalazi u upotrebi osnovna funkcija i osnovni zadatak ovih sistema je da omogue predavau lako dizajniranje, organizovanje i prezentiranje kursa. Korieni interfejsi i prema nastavnicima i prema studentima moraju biti jednostavni, intuitivni i orijenitsani ka korisnku. Pri korienju ovih sistema podrazumeva se intenzivno korienje informacionih sistema, a naroito Interneta.
Slika 1.1 Funkcionalna blok ema LMS-a
15
Slika 1.2 LMS Moodle sistem Kao jedan od najee korienih pojmova javlja se Learning Management System (LMS) pri emu se najvei broj ovih softverskih paketa bazira na web okruenju i za administrairanje i za pohaanje kurseva. Na slici 1.2 prikazan je jedan od popularnijih Open Source LMS sistema Moodle. Klasini LMS sistemi uglavnom se sastoje iz sledeih elemenata: sadraja kursa, administrativnih informacija, ukljuujui raspored, detaljne zahteve za praenje kursa, naine ocenjivanja i uputstva, oglasne delove sa vanim informacijama, module za registraciju i praenje studenata uz eventualnu opciju plaanja, osnovni edukacijski materijal, a ponegde i kompletan materijal (kada se radi o distant learning kontekstu odnosno kompletnoj edukaciji na daljinu), koji moe biti prezentovan u razliitim oblicima (tekst, audio/video materijal i sl.) i dodatnih resursa, ukljuujui dodatni materijal i linkove ka eksternim sadrajima, ovi sistemi dodatno, ali vrlo esto sadre i sledee opcije: testove za ocenjivanje i samo ocenjivanje progresa iji se rezultati automatski memoriu, elektronsku komunikaciju baziranu na mail-ovima, forumima, sobama za razgovor (chat rooms) koji u nekim sluajevima mogu biti i moderisani, definisanje razliitih pristupnih grupa. Svi ovi sistemi imaju mogunost da istovremeno podravaju vei broj kurseva, tako da studenti mogu da menjaju kurseva, ili napreduju sa jednog kursa ka drugom.
16
Slika 1.3 Arhitektura Learning Management System Veliki broj univerziteta uvode VLE sisteme u svoje edukacijske okvire, jer im omoguava mogunost da privuku vei broj studenata (tj. sve one koji imaju pristup Internetu), a pri emu mogu da im obezbede visok kvlatet nastave bez poveanja broja nastavnog kadra. Razmena sadraja kurseva i osatali elementi strukturiranja kurseva su predmet ve pomenutog SCORM standarda. Same VLE platforme su najee realizovane korienjem nekog od pristupa razvoja softvera u Interent okruenju (PHP/MySQL, ASP.NET/SQLServer, Java i sl.). Neki od najpoznatijih VLE sistema su: .LRN, ANGEL Learning, Blackboard, Bodington, ClassCentralClaroline, Desire2Learn, Dokeos , eCollege , Edumate , FirstClass , Fle3 , ILIAS , LON-CAPA, Moodle, OLAT , Sakai Project , Scholar360,WebCT , xMentor itd. 1.2.3 ELML- eLesson Markup Language
ELML- eLesson Markup Language je open source XML framework za kreiranje

eLekcija korienjem XML-a. Ovaj projekat je deo GITTA (http://www.gitta.info) GIS-eLearning projekta koji su pokrenuli 10 vajcarskih univerziteta 2004 godine. Kompletne informacije sa nalaze na Sourceforge (http://sourceforge.net/projects/elml/) zajhedno sa svim alatima i informacijama. Trenutno je aktuelna eLML 3.02 verzija koja datira od septembra 2006. godine. Glavni cilje eLML je razvijanje alata koji e omoguiti autorima da obezbede usaglaenost svojih projekata sa pedagokim preporukama. Glavni pedagoki model koji se nalazi kao osnova eLML-a je ECLASS model koji je u stvari skraenica od Entry: Predstavlja uvod u nastavnu lekciju ili jedinicu (pod kategoriju lekcije). Clarify: Element koji se koristi za objanjenje teorije, modela, principa i injenica. Look: Primera koji omoguavaju studentima da razumeju teoriju.
17
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta Act: Elemenata koji motiviu studente da naprave pokuaj, da naprave model ili pokrenu diskusiju. Self-Assessment: Provera da li su ciljevi lekcije ili jedinice ostvareni. Summary: Obezbeuje kratak pregled ili cele lekcije ili jedinice. Da bi se opisao pedagoki ECLASS model on je predstavljen preko XML strukture korienjem XML eme, koja je prikazana na slici 1.4. ema prikazuje obavezne elemente od kojih se mora sastojati lekcija koja se formira za e-okruenje (mandatory elements), opcionalnih elemenata (optional elements), kao i izvedenih sekvencionalnih ili izbornih elemenata (Child Elements Seqence i Child Elements Choice).
Slika 1.4 ECLASS model predstavljen preko XML strukture korienjem XML eme Svaka eLML lekcija mora poeti sa obaveznim uvodom ili konciznom listom ciljeva koje treba ostvariti izuavanjem te lekcije. Jedinini elemneti svake lekcije, dalje, poseduju sam sadraj konkrente lekcije. Svaka jeidnica ima zakljuak ili pregled i/ili mogunost ocenjivanja ili samo ocenjivanja koja prethodi listi dodatne literature, i eksternih linkova pri emu se ukazuje na svrhu tih dodatnih reusrsa za pojedinanu lekciju.
18
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Na ovaj nain strukturirana lekcija, korienjem XML eme omoguuje optu razumljivost, sa jedne starne, a sa druge strane ovako strukturirane lekcije je lake razmenjivati ili uvati u odgovarajuim relacionim ili Native XML bazama podataka. 1.2.4 Testiranje uz pomo raunara (Computer-based testing CBT) Computer-based testing (CBT), takoe i e-exams (testiranje pomou kompjutera ili e-ispiti) predstavljaju metod u ocenjivanju pri emu se pitanja i odgovori elektronski administriraju i uvaju (naravno pri ovome se podrazumeva korienje kompjutera i ICT tehnologija). CBT omoguava nastavnicima da definiu, planiraju, distribuiraju, razliite vidove testova, ispita ili kratkih provera znanja.
a) WBT pri emu se rezultati prezentuju posle svakog pitanja
b) WBT pri emu se rezultati prezentuju na kraju testa Slika 1.5 Arhitektura CBT/WBT Ovakav sistem moe biti ili samostalan ili deo ireg VLE/LMS sistma. Sutinski posmatrano web omoguava kreiranje jeftinih i efikasnih alata za testiranje znanja i sposobnosti.
19
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta Testovi koji se rade preko Interneta, po mnogim istraivanjima daju iste rezultate kao i oni koji su raeni kalsinim metodama [13]. Sama arhitektura i organizacija testova se najee svodi na dva osnovna modela: na davanje odgovora posle svakog pitanja (slika 1.5 a) i davanje odgovora, tj. ocenjivanje na samom kraju, posle odgovaranja na sva pitanja (slika 1.5 b). U prvom sluaju postoji postoji jak motivacioni moment, pri emu se taan, odnosno pogrean odgovor dostavlja korisniku sistema neposredo posle odgovaranja na konkretno pitanje ime se postie snaniji efekat u uenju. Sa druge strane ovaj pristup moe dovesti do toga da ceo test dugo traje i da bude formatiran u separatnim celinama pri emu korisnik sistema ne moe da stekne kompletnu sliku problema.
Slika 1.6 - E-testovi na Mainskom fakultetu u Kragujevcu Pri ocenjivanju na kraju testa, posle svih datih odgovora, sistem je jednostavniji jer postoji manji broj strana u idealnom sluaju samo jedna. Korisnik sistema moe lako da se kree kroz ceo test i da ima uvid u celinu, sa druge strane pogrean odgovor na jedno od vie povezanih pitanja moe prouzrokovati lo rezultat na kompletnom testu. Sistemi za kompjuterom, odnosno web podranim testiranjem su vrlo korisni kod testova koji se baziraju na izboru jednog od ponuenih odgovora (multiple-choice questions), pri emu se i pitanja i odgovori mogu dobiti automatski, (pri emu se smanjuje vreme potrebno za definisanje testova i smanjuje se potrebna koliina rada nastavnika). Na slici 1.6 prikazan je sistem za ocenjivanje (e-test sa viestrukim odgovorima) koji se koristi na Mainskom fakultetu u Kragujevcu. Softver za
20
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi testiranje je deo web laboratorije Univerziteta u Kragujevcu (moe se pogledati na http://www.cqm.co.yu/ii/test/). Sam sistem za testiranje podrava soluciju kada se odgovori daju posle svih pitanja i pri emu za svako pitanje daje objaanjenje. Naravno pojedini tipovi provere znanja ne mogu se na zadovoljvajui nain potpuno automatizovati korienjem raunara. 1.2.5 Web bazirane laboratorije U konceptu eLearninga znaajno mesto zauzimaju i virtualne laboratorije. Ove virtualne laboratorije poveavaju dostupnost opreme studentima i smanjuju trokove laboratorijeke opreme i trokove odravanja. Generalno gledano postoije dva koncepta virtualnih laboratorija: jedne sa simulacijom i vizeulizacijom u konceptu virutelne realnosti i drugi, koji se bazira na udaljenom upravljanju sa laboratorijskim eksperimentima. Razvoj web baziranih virtualnih laboratorija omoguava korisnicima da pristupe laboratorijskoj opremi i izvre eksperimentalni rad na konkretnoj aparaturi u bilo koje vreme i sa bilo kog mesta. Mnogi univerziteti su razvili ili razvijaju ove laboratorije za upravljanje, elektroniku, proizvodnju i druge oblasti. Kod veine univerziteta udaljene eksperimentalne laboratorije dovele su do mogunosti da skupa oprema bude iroko dostupna, to je stvorilo utedu vremena i smanjilo trokove i omoguilo individualni pristup opremi. Mnogi poznati univerziteti poev od MIT (Microelectronics Weblab), Chalmers University of Technology in Sweden, Chemical Engineering Department at Cambridge University, pa do University of Illinois (Integrated Remote Laboratory Environment (IRLE)) imaju svoje web laboratorije [2]. Web bazirane laboratorije moemo posmatrati iz tri ugla: akademskog tehnikog i drutveno-socijalnog. Sa akademske take gledita web laboratorije nude po nekim pitanjima velike prednosti u organizaciji studija inenjerskih i tehnikih nauka. Pri emu partneri u ovom poslu mogu biti razliiti univerziteti, vie kole, drava i odgovarajue institucije. Sa tehnike strane potrebno je razviti hardersko softversku platformu koja moe da omogui upravljanje razliitom laboratorijskom opremom. Preduzea i partneri iz privrede mogu uzeti uee u tenikom razvoju web laboratorije, bilo da te laboratorije koriste za sopstvene eksperimentalne svrhe ili za permanentu edukaciju svojih zaposlenih. Pri projektovanju web laboratorije, imajui u vidu razliita reenja i iskutva [10, 11, 12], kao i karakter laboratorijskih vebi, mogu se postaviti sledei zahtevi za razvoj softverske infrastrukture: Lako razumevanje edukacijskih zadatak i lako korienje sistema. Poto studenti samostalno, nezavisno od vemena i lokacije pristupaju sistemu za laboratorijske vebe, a pri tome nemaju podrku profesora i laboratorijskog osoblja da im na licu mesta pruaju potrebene informacije ceo sistem mora
21
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta biti izuzetno user-frinedly, interaktivan, sa kvalitetnim help-om i celokupnom podrkom. Iz tog razloga moraju biti iskoriene sve prednosti web okruenja, tj. njegov multimedijalni karakter i formirane mnogobrojne sekcije za podrku, kao to su nastavni materijali, komentari, forumi, FAQ. Prilagoavanje nastavnog materijala novom kontekstu. Koncept distan learning zahteva prilagoavanje nastavnog materijala i prevazilaenje problema koji nastaju zbog fizikog odsustva predavaa i demonstratora u laboratoriji. Nastavni materijal treba da bude priloen uz odgovarajue vebe i organiziovan u skladu sa SCORM standardom uz podrku LMS sistema. On-line uvid u eksperiment. Da bi web laboratorija ispunila svoj edukativni zadatak potrebno je omoguiti da student u svakom mometu ima pun uvid u eksperiment i tok eksperimenta. Potreban je visok nivo vizuelizacije u svakom koraku, poev od inicijalnog predstavljanja sistema i karakteristika sistema pa do praenja toka eksperimenta. Da bi se ovo ostvarilo najee se koristi server za video streaming. Potrebno je izabrati odgovarajuu serversku platforu i odgovarajuu politiku zatite. Ovo je esto ostvareno izborom open source okruenja, Apache servera i formiranjem modula za kontrolu pristupa koji ima zadatak da definie i usmeri korisnike prema nivou autorizacije. Pri ovome se formiraju dve osnovne grupe korisnika: student i nastavnik. Potrebno je da sistem funkcionie sa klijent strane na svim raspoloivim platformama. Jedna od osnovnih stvari je da sistem bude platformski nezavistan sa klijent strane, to se omoguava time to je standardi browser najee klijent. Pri ovome su izbegnuti problemi sa instalacijom softvera sa klijent stane jer obian Firefox browser preuzima ulogu klijent okruenja. Time se postie bitan cilj da klijent, a prema prethodno navedenom i server, strana budu besplatni, a u isto vreme se omoguava da instalacija klijenta bude krajnje jednostavna a sigurnost klijent platforme razumno kvalitetna. Potrebno je omoguiti jednostavno i lako definisanje upravljakih algoritama i upravljakih signala. Ovo se ostvaruje taj nain to se daju primeri za downlaod za upravljake algoritme i upravljake signale, tako da studenti koristei gotov primer mogu da definiu sopstveni zakon upravljanja ili sopstveni ulazni signal. Potebno je da sve laboratorijske vebe i njihovi rezultati budu dokumentovani. Snaga i prednost web laboratorije treba da se ogledaju i u kreiranju baze podataka ve uraenih eksperimenata. Student moe da pretrai bazu gotovih eksperimenata u potrazi za specifinim reenjima ili zbog potrebe da uporedi svoja reenja sa prethodnim. Sve ovo omoguuje bolju analizu kao i omoguavanje sa jedne strane bolje saradnje, a sa druge strane mogunost viestrukih proba i viu idividualizaciju svakog eksperimenta. Ovakvo uvanje podataka prua mogunost da i nastavnik u kasnijim fazama analizira svaki pojedinani rad i da daje preporuke u cilju, na primer, unapreenja algoritma upravljanja ili testiranja sistema sa drugim ulaznim signalima.
22
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Download eksperimentalnih rezultata. Pored uvanja rezultata u bazi podataka, potrebno je omoguiti studentu da download-uje sopstvene rezultate u razliitim oblicima da bi mogao da sastavi potrebne izvetaje ili da kasnije analizira svoje rezultate. Mogunost lakog upravljanja izmenama i distribucija novih verzija. Same web aplikacije omoguavaju ovaj koncept. Aplikacije najee imaju troslojnu arhitekturu tako da su lake za odravanje. Sistem mora da ima modularnu i otvorenu arhitekturu tako da se nove komponente i vebe dodaju to jednostavnije. Sam sistem je potrebno projektovati na modularnom i otvorenom principu, tako da bude jednostavno da se doda novi eksperiment ili nov sadraj. Da bi se ovo ostvarilo web laboratorija esto poseduje CMS (Content Management System) koji omoguuje nastavnom osoblju da korienjem jednostavnog administracionog panela dodaje nov sadraj. Web laboratorija mora biti otvoren i visoko modularan sistem, koji ima mogunost da se dalje i iri i razvija zajedno sa napretkom softverskih i drugih tehnologija.
Slika 1.7 Arhitektura sistema Jasno je da pored ovih glavnih zahteva postoje i drugi vani zahtevi koje web laboratorija treba da ispuni. Navedeni zahtevi su jednostavno polazni zahtevi prilikom organizacije i kreiranja web laboratorije. Ovi zahtevi su moda najprimereniji inenjerskoj edukaciju, i verovatno je da bi za neke druge oblasti edukacije oni bili delimino drugaiji. Da bi se odgovorilo napred navedenim zahtevima potrebno je projektovati odgovarajuu softversku arhitekturu.
23
Slika 1.8 UML dijagram integrisanog eLearning okruenja WLUK-a Softverska arhitektura se sutinski sastoji iz dva dela: prvi deo koji kontrolie fizike procese (na strani servera Control Server) i drugi deo koji generie korisniki interfejs i definie pristup korisnika (i koji upravlja ostalim delom eLearning okruenja) i koji je orijentisan ka servisu korisnika (Web server) (slika 1.7). Na lokalnom Controle Server-u potrebno je implementirati softverski modul eksperimentalni interfejs koji ostvaruje algoritam upravljanja i komunicira sa web serverom. Sistem za akviziciju podataka i D/A konvertor su povezani za ovaj server. Klijent strana je bazirana na nekoj od tehnologija za kreiranje dinamikih web strana. Svi podaci o eksperimetnima, pristupu korisnika i druge informacije vezane za eLearning okruenje nalazi se u bazi podataka.
24
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Poslednji mogui server je video server. Preko njega se emituje digitalni video signal. On ima zadatak da ostvari vizeulnu povratnu spregu i da stvori korisnicima realni utisak eksperimenta koji se odvija u laboratoriji. Na slici 1.8 prikazane su kompenete integrisanog eLearning sistema, gde web laboratorija predstavlja znaajni gradivni element. Ideja je u generisanju integrisanog eLearning okruanja koji omoguava upravljanje nastavnim materijalom i prezentovanje istog uz pomo LMS (Learning Management System); samoevaluaciju uz koriene testiranja i praktinog rada koji omoguava web laboratorija. Ovakvo eLeraning okruenje unapreuje nastavni proces i omoguava stvaranje blended, odnosno meovitog (meavina klasinog i on-line uenja i eduakcije) vida edukacije.
Slika 1.9 Web laboratorija Univerziteta u Kragujevcu Kroz planirani modul za sinhronizaciju ovaj sistem bi mogao da bude povezan sa drugim edukacionim informacionim sistemima i sopstvenim ili eksternim bazama znanja. Web laboratorije se mogu smatrati kao sredstvo koje na lak nain u proces tehnikih studija mogu integrisati ljude koji su na tom polju imali malo iskustva, kao i one koji iz razliitih razloga nisu u mogunosti da fiziki pristupe laboratorijskoj opremi, bilo zbog udaljenog mesta stanovanja, bilo zbog posebnih potreba koje jedna grupa ljudi svakako ima. Takoe web bazirane laboratorije omoguavaju koncept permanentnog obrazovanja i ukljuivanje onih osoba u edukacijski proces, koje zbog svojih poslovnih i dnevnih obaveza preferiraju uenje na daljinu. Na slici 1.9 prikazana je Web laboratorija Univerziteta u Kragujevcu (http://weblab.kg.ac.yu miror http://www.cqm.co.yu/weblab/).
25
2.
Laboratorijski model krana/inverznog klatna
2.1 OPTA RAZMATRANJA
Van svake sumnje je da laboratorijski eksperimenti igraju veoma vanu ulogu u inenjerskoj edukaciji. Bitno je veza izmeu esto apstraktne teorije i njenih konkretnih primena bude jasna. Veoma je vano da polaznici kursa problematiku predmeta kursa sasvim jasno uoe u globalnoj perspektivi na samom poetku, a samim tim shvate i potrebe za izuavanjem kursa, kao i potrebu za teorijom koja reava izvesni skup problema. tavie, ira i sasvim jasna slika predmetne oblasti je nuna, jer, primera radi, primetimo da su u akademskim kursevima koji se tiu automatskog upravljanja pitanja cene, bezbednosti, HMI interfejsa, pouzdanosti i sl. gotovo zaboravljena [30]. Zatim, pitanja modeliranja i identifikacije se esto izuavaju kao posebna oblast, sasvim nezavisno od formulacije upravljakog ili konstrukcionog zadatka. Svi ovi aspekti mogu biti prirodno objedinjeni i sagledani u laboratoriji zasnovanoj na fizikim (laboratorijskim) modelima - realnim ureajima i procesima. Danas laboratorijski modeli mogu biti kvalifikovani kao prevazieni, nedovoljno pouzdani i skupi, iz razloga to mogu biti zamenjeni virtuelnom realnou zasnovanoj na monoj raunarskoj tehnici, simulacijama i njihovoj vizuelizaciji. Tano je da virtuelne laboratorije dobijaju svoje mesto u inenjerskoj edukaciji, tim pre jer je cena softvera za kompijutersku simulaciju i vizuelizaciju znatno manja od cene laboratorijskih aparatura. Meutim, fiziki (laboratorijski) modeli su znatno blii realnosti, i omoguavaju bolji uvid u strukturu i dinamike fenomene realnog sistema [30]. Individualna praksa u to realnijim inenjerskim uslovima ima nesumnjivu prednost ukoliko je takve uslove mogue obezbediti. Dakle, laboratorijsko okruenje moe biti realno (fiziki modeli) i virtuelno (simulirano i animirano), a u pogledu dostupnosti resursima razlikujemo laboratorije kojima se moe pristupiti lokalno ili direktno, i laboratorijske resurse sa pristupom
26
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi putem Interneta. I virtuelni i realni laboratorijski resursi mogu biti korieni putem Interneta ili direktno u lokalu. Prednosti i mane navedenih pristupa se mogu komentarisati kroz odnose cena/kvalitet korienja laboratorijskih resursa. I virtuelne i realne laboratorije sa pristupom na daljinu odlikuje pogodnost pristupa sa bilo kog mesta u bilo koje vreme, dok se cena laboratorijske opreme i softvera deli na mnogo vei broj korisnika nego u konvencionalnim sluajevima sa direktnim pristupom. Kombinacija simulacija i realnog eksperimenta, upoznavanje sa realnom opremom i izvrenjem eksperimenta u lokalu, sa mogunou eksperimentisanja i putem Interneta jeste standard kome se tei. Eksperimenti orgnizovani na daljinu podstiu saradnju unutar ire univerzitetske i istraivake zajednice, i imaju jasan potencijal za industrijske primene (telemetrija, teledijagnostika, teleupravljanje, itd.)
2.2. LABORATORIJSKI MODEL KRANA/INVERZNOG KLATNA

Objasnimo ukratko principijelnu strukturu i svrhu tipinih laboratorijskih modela portalnog krana i inverznog klatna prisutnih u inenjerskoj edukaciji. Primer portalnog krana je dat na Sl.2.1 a). Obino je u upotrebi gotovo nepriguen kran sa uetom promenljive duine. Teret mora stii na zadatu destinaciju bez zastoja i sa minimumom preskoka i kretanja. Njihanje tereta predstavlja neeljeno ponaanje, dok bi teret trebao da sledi u vremenu zadatu trajektoriju. Kada je duina ueta fiksna, sistem postaje nelinearan sistem sa jednim ulazom i dva izlaza. Studenti mogu primeniti razliite tehnike sinteze kontrolera zasnovane na linearizovanim modelima objekta upravljanja, zatim tehnike projektovanja fuzzy i neuro kontrolera, napredne algoritme upravljanja poput H2 i H, kao i druge zakone nelinearnog i optimalnog upravljanja. Pored demonstracije tehnika upravljanja, mogu biti demonstrirane i tehnike dijagnostike i estimacije.
Slika 2.1 Principijelna struktura standardnih laboratorijskih modela a) portalnog krana i b) inverznog klatna
Veba sa inverznim klatnom je ilustrovana na Sl.2.1b), i stabilizacija inverznog klatna je analogna stabilizaciji rakete pri lansiranju. Umesto da klatno bude stabilizovano u nestabilnom ravnotenom stanju u vertikalnoj poziciji, mogu je
27
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta zadatak da to bude uinjeno u nekoj drugoj poziciji. Svrha vebe je demonstracija upravljakih tehnika nad nestabilnim objektom upravljanja. U konkretnom sluaju projektovan je laboratorijski model koji istovremeno moe biti tumaen i upotrebljen kao kran i kao inverzno klatno (Sl.2.2).
Upravljanje u ka i Motor x Ugao klatna Pojaiva snage Osovina Kotur L Pozicija kolica x 2a GP M GP - Granini prekida
Klatno m
Slika 2.2 Realizovani laboratorijski model krana/inverznog klatna

Aparatura se sastoji od klatna ija je taka veanja/rotacije na kolicima koja se horizontalno pokreu putem DC motora - HSM 150 C [31]. Izlazna osovina motora je spojena sa koturom koji pokree sajlu koja je vrsto spojena sa kolicima. Kretanje kolica je ogranieno graninim prekidaima. Ulaz u sistem je jednosmerni napon u, koji je zapravo ulaz pojaavaa snage. Prate se sledee promenljive kao izlazi sistema pozicija kolica x , putem desetoobrtnog potenciometra uvrenog na osovini motora
& brzina kolica x , putem tahogeneratora privrenog na osovinu motora

ugaona pozicija klatna , putem desetoobrtnog potenciometra na osovini kolica o koju je oveano klatno
& ugaona pozicija klatna , putem tahogeneratora na osovini kolica
struja motora i Shodno karakteristikama mernih pretvaraa prisutni su tzv. faktori skaliranja
& & & & x [ m ] = k x x [V ] , x [ m s ] = kv x [V ] , [ rad ] = k [V ] , [ rad s ] = k& [V ] .

poto su nabrojane merene veliine izvedene kao naponski signali koje prihvata sistem za akviziciju. U sluaju merenja struje motora i, 1V izmerenog napona odgovara struji od 10A. Odreivanje gore pomenutih faktora skaliranja bie predmet identifikacije sistema, ili kalibracije mernih pretvaraa. Druge fizike konstante aparature su - duina klatna, ili tanije, rastojanje centra mase tereta od ose rotacije je L = 450 mm, mada je konstrukcija tako izvedena da se duina klatna moe menjati od minimalne (L = 125 mm) do maksimalne duine (L = 570 mm)
28
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi - poluprenik kotura a = 30 mm - masa tereta m = 0.05 kg, ali se moe menjati - masa kolica M = 0.150 kg - moment inercije osovine motora I = 13010-7 kgm2 - konstanta momenta km = 0.055 Nm/A - otpornost namotaja rotora motora R = 0.7 ,, - induktivnost namotaja rotora motora Lm = 9010-6 H, - konstanta pojaavaa ka = 5 V/V - rastojanje izmeu graninih prekidaa d = 1.45 m
2.3. MATEMATIKI MODEL KRANA/INVERZNOG KLATNA
Slika 2.3 Mehaniki podsistem laboratorijskog modela krana/inverznog klatna

Respektujui Sl.2.3 i Sl.2.2 uz objanjenje usvojenih oznaka, pretpostavljajui ekvivalentan moment inercije oba kotura i motora I, i zanemarujui inerciju klatna, postavimo Langraeove jednaine kretanja
d Ek & dt
Ek d Ek Ek = Q , = Qx . dt x x &
(1)
koje e dati dinamiki matematiki model sistema. Za dati sistem, generalisane koordinate su x i , a kinetike energije segmenata oznaenih na slici su
Ek 1 =
& & 1 x 1 1 x & I = I , Ek 2 = Mx 2 , Ek 3 = mv32 , 2 a 2 2 a 1 1 1 1 1 & & Ek 4 = m4 v4 2 + I 4 2 = m4 v4 2 + m4 L2 2 2 2 2 2 12
(2)
Na osnovu Sl.2.3, sraunavamo brzinu v3
29
x3 = x L sin , y3 = L cos ,
& & & x3 = x L cos 2 2 2 && & &2 v3 = x 2 L x cos + L & & y3 = L sin
(3)
i slino bi bila sraunata i brzina v4, za kojom sada nee potrebe, saglasno pretpostavci da je segment 4 zanemarljive mase. Da li je pretpostavka korektna mogu proveriti korisnici eksperimenta uporeivanjem eksperimentalnih i simulacionih rezultata u razliitim sluajevima sloenosti matematikog modela. Kinetika energija sistema je
Ek =
dok je
I 2 1 1 && & & & & x + Mx 2 + m x 2 2 L x cos + L2 2 . 2 a 2 2
(4)
A = M
x
a
F x mgL sin = Qx x + Q .
(5)
U skladu sa (1), dobijamo sledee jednaine kretanja sistema
&& x L = && cos g sin M 2I && &2 x F 2 + M + m && mL cos + mL sin = a a

koje se mogu napisati i u obliku (6)
&& x L = && cos g sin

F M M I && & & + 1 && = sgn( x) + L cos L 2 sin x 2+ m ma m ma
(7)
Linearizacija modela (7) je zasnovana na pretpostavci da je ugao 0 , te kao linearizovani model moemo prihvatiti sledei
&& x L = && g
F M M I && & + 1 && = sgn( x) + L x 2+ m ma m ma
gde je M (8)
- moment motora, F - sila trenja izmeu kolica i podloge, I moment
inercije oba kotura i obrtnih delova motora zajedno. Detaljniji matematiki model bi se dobio ako segment 4 na Sl.2.3 ne bi bio zanemaren. to se tie elektrinog, odnosno, pogonskog dela sistema koji ini DC motor ija je izlazna osovina s jedne strane spregnuta sa davaima ugaone pozicije i brzine (potenciometrom i tahogeneratorom), a sa druge strane koturom 1 na Sl.2.3, prikljueni upravljaki napon u savlauje kontraelektromotornu silu e, elektrootpornu eR i kontraelektromotornu silu samoindukcije eL
& di x u = e + eR + eL = kem + Ri + Lm dt a
30
(9)
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi gde je R otpornost namotaja rotora, Lm induktivnost namotaja rotora, i struja kroz namotaje rotora, kem konstanta elektromotorne sile, i ugaona brzina obrtanja
& & motora je direktno proporcionalna brzini kolica x & x & = a

gde je a poluprenik kotura. Ukupan pogonski moment motora M treba da savlada moment inercijalnih sila rotora, moment viskoznog trenja, moment spoljanjeg optereenja na osovini motora (tj. izlazni moment motora). Pri modeliranju sistema moment viskoznog trenja je zanemren, dok je pogonski moment [31]
M = km i
(10)
gde je km konstanta momenta, ija se vrednost uzima iz kataloga proizvoaa [31]. U sluaju izraavanja km i kem u SI sistemu ( km [ Nm A] , kem [V rad / s ] ), brojne
vrednosti ovih konstanti su jednake [31]. Jednaine (9) i (10) predstavljaju

matematiki model motora. Treba imati u vidu da je ulazni napon ogranien po apsolutnoj vrednosti
umax u umax
(11)
pri emu predznak napona odreuje smer obrtanja motora. Posmatrajmo sada izdvojeno mehaniki deo sistema koji pogoni moment M (moemo ga tretirati kao upravljaku veliinu za izdvojeni deo sistema), a koji je modeliran jednainama (8). Jednaine (8) mogu biti napisane i u drugoj formi. & Reavanjem jednaina (8) po && i L moemo dobiti sledee jednaine x
2 && = (0 12 ) L + u f x
&& L = 02 L + u f
(11)
gde je
g (12) L 1 - prirodna nepriguena uestanost klatna kada se kolica ne mogu kretati (fiksirana je taka veanja klatna, tj. kolica su fiksirana),
12 =
02 = 12 1 +

m ( M + I a2 )
(13)
0 - prirodna nepriguena uestanost klatna kada se kolica mogu slobodno

kretati bez trenja (pretpostavlja se da nema trenja), M u= a ( M + I a2 )
(14)
31
u - normalizovani signal upravljanja u konkretnom sluaju, F & f = sgn( x) ( M + I a2 )

f - normalizovani signal frikcije (disipacije) u konkretnom sluaju.
Usvajajui vektor stanja x = [ x u sledeoj formi
(15)
& x L
& L ] , jednaine (11) je mogue napisati

T
0 0 x 0 x 0 1 x 0 0 2 2 0 x 1 & d & 1 0 + (u f ) = 0 1 L 0 dt L 0 0 2 & 0 & L 0 0 2444 L 1 { 1444 0 3

A B
(16)
Ukoliko bi se trenje, odnosno disipacija energije u sistemu zanemarila, dobija se prepoznatljiv model u prostoru staja & (17) x = Ax + Bu
U sluaju inverznog klatna, linearizacija modela mehanikog dela sistema (7) je zasnovana na pretpostavci da je ugao . Tada je radi jednostavnosti postupka linearizacije podesno uvesti koordinatu = , koja je 0 u okolini ravnotenog poloaja inverznog klatna. Respektujui smenu = model (7)
postaje
&& L = && cos g sin x F M M I && & & + 1 && = sgn( x) + L cos L 2 sin x 2+ m ma m ma
ijom linearizacijom dobijamo (18)
&& x L = && + g F M M I && & + 1 && = sgn( x) + L x 2+ m ma m ma

(19)
te umesto modela (16) koji vai u sluaju krana, za model mehanikog dela sistema inverznog klatna dobijamo
0 0 x 0 x 0 1 x 0 0 2 2 0 x 1 & d & 0 1 + (u f ) = 0 1 L 0 dt L 0 0 & 2 0 & L 1444 0 0 0 2444 L 1 { 3

A B
(20)
32
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi pri emu se itaocima preporuuje da samostalno verifikuju dati rezultat izvoenja koje je ovde izostavljeno. Objedinjeni model gore opisanog sistema (jednaine (8), (9) i (10)) koji obuhvata i elektrini i mehaniki deo je dat strukturnim blok dijagramom na Sl.2.4.
& aF sgn( x)
opt
&& x
&
&&
M
& & = x a
& x
Slika 2.4 Strukturni blok dijagram sistema

Naglasimo da se dati model na razliite naine moe komplikovati (respektovanjem priguenja rotacionih delova, fizikog umesto matematikog klatna, modeliranjem sile trenja na razliite naine, modeliranjem elastinih sprega u sistemu, respektovanjem nelinearnosti, itd.) i pojednostavljivati (zanemarivanje trenja, induktivnosti rotorskog namotaja Lm, itd.). Pri projektovanju upravljanja, korisno pojednostavljenje predstavlja koncept da je moment motora M upravljaka veliina mehanikog podsistema (ije izlaze upravljamo), dok uticaj mehanikog podsistema na elektrini sagledavamo kao poremeaj, odnosno, moment optereenja. Otuda, mehaniki podsistem odreuje kljune karakteristike datog objekta upravljanja. Upravo je tako apstrahovan model koji je struktuiran na Sl.2.5. Varijacija pogonskog momenta usled uticaja kontraelektromotorne sile M of pt , je kao i moment trenja
& aF sgn( x) predstavljen kao poremeaj, odnosno moment optereenja koji deluje
na sistem. Na taj nain je olakana primena dela teorije koji se ui na osnovnim kursevima iz oblasti upravljanja. Odnosno, moemo direktno realizovati pogonski moment M , kao na Sl.2.5, a sve druge uticaje apstrahovati kao poremeaje. A zanemarivanjem uticaja poremeaja u modelu, relacija (17) sasvim odgovara i u kontekstu strukture na Sl.2.5.
& aF sgn( x)
opt
&& x
&
&&
x
& x
f
opt
Slika 2.5 Strukturni blok dijagram sistema
33
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta Treba imati u vidu da se model nikada ne moe prihvatiti kao sasvim taan, ve kao manje ili vie adekvatan, u funkciji onoga za ta je u datom trenutku potreban [20]. Zato konkretna eksperimentalna instalacija prua odline mogunosti za poreenjem modela razliitih nivoa sloenosti, odnosno njihovih simulacionih izlaza sa konkretnim eksperimentalnih rezultatima identifikacije sistema.
2.4. DRUGE KARAKTERISTIKE EKSPERIMENTALNE INSTALACIJE

Eksperimentalna aparatura, prikazana na Sl.2.5, je postavljena u prostoriji C85 Centra za primenjenu automatiku Mainskog fakulteta u Kragujevcu, koja treba da ini integralni deo WEB Laboratorije Univerziteta u Kragujevcu, a koja je trenutno u proceduri formalnog osnivanja (www.weblab.kg.ac.yu). Aparatura sadri mehanizme sa respektabilnim masama koje se mogu kretati veoma brzo i ponekad sasvim nepredvidivo. Zato su neposredni korisnici upozoreni da se dre podalje od pokretnih delova i ako je neophodno dirati klatno, to initi krajnje paljivo. Takoe se podrazumeva da se ne utie na rad aparature, ukljuujui i njeno ukljuivanje dok je druga osoba blizu klatna. Aparatura se sastoji od laboratorijskog modela krana/inverznog klatna, AD/DA interfejsa, web kamere i PC raunara. Prikaz eksperimentalne aparature je dat na Sl. 6, i na istoj, ispod motora koji pokree kolica sa kranom su prikazani elektrini prikljuci koji slue za povezivanje laboratorijskog modela krana sa AD/DA interfejsom. Prikljuci u donjem redu (crni) su mase, a u gornjem (crveni konektori) su prikljuci/izvori signala. Redosled prikljuaka sa leva na desno je: Upravljanje motorom (kao na Sl.2.6, konektor je povezan na izlaz DA konvertora, odnosno kanal 0 sistema NI USB 6009) Merenje struje motora (nije povezano) Naponski dava poloaja ugla klatna vezan za AD ulaz - kanal 0 DI Naponski dava ugaone brzine klatna vezan za AD ulaz - kanal 1 DI Naponski dava poloaja kolica vezan za AD ulaz - kanal 2 DI Naponski dava brzine kolica vezan za AD ulaz - kanal 3
Slika 2.6 Eksperimentalna aparatura
34
Slika 2.7 Povezivanje laboratorijskog modela sa PC raunarom Eksperimentalna aparatura predstavlja sistem sa povratnom spregom. DC motor predstavlja izvrni organ kojim se upravlja promenom napona izlaznog kanala 0 DA sekcije u opsegu od 0 do 5V. D/A konvertor je 12-to bitni. Ulazni signali se dobijaju sa naponskih davaa poloaja kolica, brzine kolica, ugla klatna i ugaone brzine klatna, i vezani su diferencijalno na 14-to bitne A/D konvertore, tj. na kanale 0-3 AD sekcije NI USB 6009. Diferencijalana veza ulaza omoguava merenje signala u opsegu od 20 V, a asimetrina u opsegu od 10 V. Upravljaki deo sistema ine PC raunar sa AD/DA interfejsom i softverom za rad u realnom vremenu. Softverski se lako mogu realizovati razliiti tipovi kontrolera.
Slika 2.8 Korieni modul za akviziciju signala i upravljanje NI USB 6009 (pogledati dodatak B) Korieni AD/DA interfejs, tj. modul za akviziciju signala i upravljanje je prikazan na Sl. 2.8, a detaljno je opisan u dodatku B.
35
3.
Ciljevi i mogui zahtevi laboratorsijske vebe
Eksperimentalna aparatura je zapravo raunarski podran sistem sa povratnom spregom koji korisnicima omoguava bolje razumevanje apstraktne teorije signala i sistema, kao i sticanje izvesnih iskustava u projektovanju mehatronikih sistema, implementaciji razliitih tehnika upravljanja, programiranju u realnom vremenu, zatim u korienju razliitih funkcionalnih sklopova, senzora, raunarske tehnike i softvera. Eksperiment se koristi za upravljanje kranom/inverznim klatnom kako bi se ilustrovale tehnike formiranja dinamikih modela (u prostoru stanja, pogotovu) tehnike upravljanja, poput kaskadnog upravljanja, korienja povratne sprege po stanju, i tehnike podeavanja polova teorijske postavke nelinearnih sistema, poput graninih krugova i opisnih funkcija Dakle, eksperimentalna aparatura ima kapacitet da pokrije iru teoriju iz niza nastavnih predmeta koji se bave analizom dinamikih sistema i upravljanjem, mahom na postdiplomskom nivou prema sadanjem konceptu studija na Mainskom fakultetu u Kragujevcu. Meutim, mogua je upotreba i na niim nivoima studija, u cilju ilustracije osnovnih teorijskih pojmova i koncepata signala i sistema razmatranja tehnikih specifikacija elemenata i sistema, i integracije funkcionalnih sklopova sprovoenja merenja korienjem raunara, uz proceduru badaranja i identifikacije karakteristika korienih mernih pretvaraa korienja programskih paketa poput LabView-a i Matlab-a u cilju merenja, upravljanja i analize rezultata
36
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi snimanja statikih karakteristika, zatim, dinamikih odziva na razliite test pobude, verifikacije razliitih matematikih i simulacionih modela za pojedine elemente i sistem u celini. Odnosno, ilustracije dinamikih i statikih osobina dinamikih sistema. primene procesnih i PC raunara u sistemima merenja i upravljanja, i sticanja i podizanja nivoa vetina programiranja u realnom vremenu demonstracije prednosti automatskog upravljanja u odnosu na manuelno, i primene razliitih tehnika upravljanja i podeavanja regulatora testiranja razliitih formi algoritama upravljanja, identifikacije sistema, teorijskih koncepata za analizu i ocenu kvaliteta ponaanja sistema. Uopteni edukativni zadatak bi na opisanoj aparaturi mogao da izgleda ovako 1. Identifikovati statike i dinamike karakteristike sistema i/ili njegovih funkcionalnih elemenata 2. U skladu sa postavljenim tehnikim zahtevima (tehnike specifikacije postaviti samostalno, ili se drati zadatih) projektovati, implementirati i testirati adekvatan algoritam upravljanja. Izvriti poreenja izmeu razliitih algoritama upravljanja ili razliitih metoda podeavanja istog algoritma upravljanja. Eventualno, samostalno predloiti specifikaciju racionalnih tehnikih zahteva u pogledu funkcionisanja sistema. Sprovesti analizu uporedivih simulacionih i eksperimentalnih rezultata i izvesti zakljuke u kojoj meri eksperiment i simulacija potvruju teorijska razmatranja. Ako postoje odstupanja, objasniti zato je do njih dolo. 3. Napraviti samostalno softversku podrku za upravljanje i nadzor Kao saglediv, lagan i ilustrativan zadatak, predloimo sledei 1. Neka je cilj realizacija pozicionog servosistema, pri emu treba to tanije pozicionirati kolica koja nose klatno, ali za to krae vreme i uz minimalne oscilacije klatna. Mera uspeha je tanost pozicioniranja, vreme, integral apsolutne vrednosti otlona klatna (ugla na Sl.2.3). 2. Softverski implementirati koncept manuelnog upravljanja. Startovanjem eksperimenta (setovanjem referentne pozicije u koju treba dovesti kolica), poinje da tee vreme, a korisnik dojstikom ili tasterima upravlja (levo ili desno, i sa razliitim intezitetom, tj. poveava i smanjuje intezitet ulaznog napona motora). Pritisak na Enter znai kraj eksperimenta. Relevantni signali su sauvani u raunaru, to je takoe deo samostalnog softverskog reenja. 3. Projektovati i implementirati proizvoljni algoritam upravljanja (recimo PID upravljanje) za rad sistema sa povratnom spregom (projektovanje pozicionog servosistema), i uporediti rezultate sa rezultatima manuelnog upravljanja. Oekivani rezultat je da studentima prednosti automatskog upravljanja postanu oigledne, jer manuelno, metodom levo ili desno, sporije ili bre, teko e moi da upravljaju uporedivo kvalitetno automatizovanoj proceduri putem raunara. U cilju interesantnije nastave, mogue je pribegavati konceptu da pripremljena grupa
37
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta studenata (koja je prola odgovarajui teorijski deo, zatim vebe u kojima su se koristili i simulacioni alati poput Matlaba) bude podeljena u dva takmiarska tima koji e ispitati dinamike karakteristike upravljanog objekta i na osnovu toga projektovati i podesiti svoj algoritam, itd. Detalji konkretnog studentskog zadatka (uz doslednu proceduru izvoenja eksperimenta, i precizno traenog prikaza rezultata) e biti rezultat konkretnog nastavnog cilja u okviru datog nastavnog programa. Predmetni nastavnici e biti u mogunosti da u okviru portala www.weblab.kg.ac.yu, koji delom reava problemem programiranja u realnom vremenu, daju definiciju laboratorijskog zadatka za svoje studente. U svakom sluaju, nezavisno od traenog sadraja zadatka, izvetaj o uraenom zadatku bi trebalo da sadri Kratak rezime o eksperimentu Sve zahtevane crtee i eksperimentalne podatke Odgovore na pitanja o eksperimentalnoj proceduri i analizi rezultata Odgovore na fundamentalna teorijska pitanja, vezano za teoriju koja podrava izvoenje eksperimenta Kratak izvod zakljuaka na osnovu sprovedene simulacione i eksperimentalne analize Cilj izvetaja je u tome da student pripremajui ga moe pronai relevantne korisne informacije koje e njegovo znanje i vetine uiniti sistematinijim i operativnijim. Budui da eksperimentalna aparatura povezuje teoriju iz niza nastavno naunih oblasti, ovde nee biti mogue dati kompletne izvode iz teorije i demonstrirati primere rezultata koji pokrivaju pun kapacitet upotrebe eksperimentalne instalacije. Data eksperimentalna instalacija se po logici stvari koristi postupno: prvo treba proi eksperimentalnu proceduru koja se odnosi na upravljanje kranom, pa tek se onda baviti opcijama eksperimenta sa inverznim klatnom. Primera radi, naveemo moguu eksperimentalnu proceduru u oba sluaja. Neka bude primenjeni koncept upravljanja upotreba povratne sprege po stanju, tj. neka je za usvojeni vektor stanja
x = [x
pojaanja K = [ k1
& x L
& L ] (videti relaciju (16)) u povratnoj sprezi realizovan vektor

T
k2
k3
k4 ] , tako da se generie komponenta upravljanja
v = Kx korienjem povratne sprege po stanju. Treba ispravno podesiti faktore pojaanja k1, k2, k3 i k4. U eksperimentalnoj proceduri upravljanja kranom moemo predloiti sledee korake - Sprovesti identifikacione procedure u cilju verifikacije matematikog modela objekta upravljanja u irem smislu. Snimiti odgovarajue statike karakteristike, utvrditi bitne konstante modela i estimirati silu trenja u zavisnosti od brzine kretanja kolica - Projektovati pozicioni servo setovanjem k1=0.45, k3=k4=0 i varirati k2 da se dobije kritino priguen odziv kolica (kretanje klatna se ignorie). Prethodno pokuati sraunati i simulaciono potvrditi pogodne vrednosti za k1 (pretpostavljena vrednost
38
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi k1=0.45 je grubo pretpostavljena) i k2. Dati prikaz reprezentativnog odskonog odziva. - Za izabrane vrednosti k1 i k2 iz prethodne take nastaviti eksperimentisanje poveavajui k3 od vrednosti nula i pratiti odskone odzive. Provesti oko 5min varirajui k3 i k4 u nastojanju da se minimiziraju oscilacije klatna. Snimiti najbolji rezultat i uporediti ga sa teoretskim prikazom rasporeda polova koristei programski paket Matlab. Komentarisati prelazni proces u odnosu na poziciju polova. - Metodom podeavanja polova izabrati pojaanja povratne sprege po stanju tako da svi polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom imaju vrednost - 1 (vidi (12)). Snimiti odskoni odziv, i dovesti ga u vezu sa teorijski dobijenim rasporedom polova koristei programski paket Matlab. - Eksperiment nastaviti tako to e brzina odziva biti poveana izborom sledea etiri pola sistema sa zatvorenom povratnom spregom -, -, -j. Pogodne vrednosti , , i svaki student bira za sebe, sprovodi metodu podeavanja polova, implementira algoritam sa povratnom spregom po stanju, snima odskoni odziv i komentarie ga. - Za dobijeni rezultat u prethodnoj taki, student nastavlja sa eksperimentom tako to varira pojaanje k2 sve dok ne doe do pojave nestabilnog ponaanja sistema. Snimiti odskoni odziv koji poinje da osciluje na granici stabilnosti, i uporediti konkretno pojaanje k2 i rezonantnu uestanost (eksperimentalne vrednosti) sa vrednostima dobijenim na osnovu linearnog modela. Studenti mogu koristiti proizvoljni test stabilnosti pri proraunu (recimo Routh Hurwitzov test, kao sasvim pogodan u ovom sluaju, ili neki drugi). S druge strane, u eksperimentalnoj proceduri upravljanja inverznim klatnom moemo predloiti sledee korake - Dovoenje klatna u okolinu nestabilnog ravnotenog stanja moe biti jednostavno izbegnuto, ako elimo direktno koristiti algoritam upravljanja koji je izveden na osnovu linearnog matematikog modela. Kolica dovesti na sredinu putanje, a klatno podii u uspravan poloaj. Istovremeno aktivirati eksperiment i osloboditi klatno. Voditi rauna o bezbednosti! - Neka su pojaanja k1=k2=0, a izabrati k3 i k4 tako da stabilizuju dinamiku klatna (recimo, k3=0.5, k4=0.2, ali proveriti prethodno simulacijom da li predloene vrednosti odgovaraju). Trebalo bi da se klatno odrava uspravno i kolica miruju u stacionarnom stanju. U sluaju da rukom vrimo blag pritisak na klatno da bi ga izveli iz pozicije labilne ravnotee, kolica poinju da se kreu. Meutim, ta se zbiva kada se klatno oslobodi takvog uticaja? Kolica e se vrlo agresivno pokrenuti da bi se stabilizovala pozicija klatna. Objasniti takvo ponaanje sistema. Biti vrlo oprezan pri laganom uticaju na klatno i njegovom oslobaanju. Odnosno, voditi rauna o bezbednosti! - Metodom podeavanja polova, izraunati pojaanja ki tako da svi polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom imaju vrednost - 1 (vidi (12)). Snimiti odziv sistema.
39
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta - Ako se prethodna taka eksperimenta implementira sa izuzetkom da je k3=k4=0, ta e se dogoditi i zato? - Ilustracija graninih krugova. Metodom podeavanja polova odabrati pojaanja ki koja daju stabilan odziv. Zatim smanjivati pojaanje k2 sve dok se ne pojave oscilacije znaajne amplitude (tj. kolica e gotovo udarati u granine poloaje levo i desno od sredine putanje). Snimiti odziv. Sada poveavati k2 dok sistem skoro ne postane nestabilan. Snimiti odskoni odziv na vrlo malu odskonu pobudu. Dobijene rezultate uporediti sa teorijskim rezultatima frekvencija i amplituda graninih krugova sraunate opisne funkcije. Dobijene rezultate treba paljivo analizirati. Treba uporeivati pozicije polova linearnog modela i eksperimentalne odzive sistema. Generalno, treba izvriti poreenje eksperimentalnih i simulacionih rezultata, dati adekvatne komentare i objanjenja.
40
4.
Izvodi iz teorije u kontekstu eksperimentalne primene
Kratak izvod iz teorije, vezan za modeliranje laboratorijskog modela, je ve dat u poglavlju 2.3. Ovo poglavlje moe biti shvaeno kao nastavak poglavlja 2.3 i ima za cilj da pomogne u analizi i razumevanju eksperimenta. Prokomentariimo neke osobine modela sistema i koncepte upravljanja ija se upotreba preporuuje.
4.1 MODEL U PROSTORU STANJA I POLOVI SISTEMA

Razmotrimo jednainu (17) u optem sluaju kada je dimenzija vektora stanja n.
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Pretpostavimo da su poetni uslovi jednaki nuli x(0) = 0 . Shodno datoj pretpostavci, Laplaceovom transformacijom izraza (17) dobijamo
sX( s ) = AX( s ) + BU( s )
odakle se izraunava kompleksni lik vektora stanja (21) (22)
X( s ) = ( sI A) 1 BU( s )
gde je I jedinina matrica dimenzija n n, dok se inverzna matrica ( sI A ) 1
rauna kao kolinik matrice kofaktora matrice ( sI A) i determinante matrice ( sI A) . Dakle, ( sI A) 1 = N( s ) d ( s )

(23) gde je N( s ) n n matrica polinoma po kompleksnoj promenljivoj s, a d(s) je karakteristini polinom matrice A.
41
d ( s) = det( sI A)
Vrednosti i za koje vai
(24) (25)
d (i ) = 0
su sopstvene vrednosti matrice A, i istrovremeno polovi sistema opisanog modelom (17). Vrednosti polova, tj. pozicija polova sistema u kompleksnoj ravni, odreuju stabilnost i brzinu odziva sistema. Ukratko, ako sistem ima realan pol , onda funkcija prelaza koja opisuje prelazni proces ukljuuje lan et . Ako sistem ima par konjugovano kompleksnih polova j , tada vremenski odziv sistema ukljuuje lan
e t cos(t + )
(26)
koji eksponencijalno se poveava ( > 0 ) ili smanjuje ( < 0 ). Dakle, odziv sistema konvergira (sistem je stabilan) kada su realni delovi svih polova negativni, ili divergira (sistem je nestabilan) kada postoje polovi sa pozitivnim realnim delom. Detaljnije o fenomenu i uslovima stabilnosti sistema, konceptu modeliranja u prostoru stanja, se moe proitati u [10, 7].
4.2 POVRATNA SPREGA PO STANJU I METODA PODEAVANJA POLOVA

Neka je objekat upravljanja dat modelom u prostoru stanja (17)
& x = Ax + Bu
i pretpostavimo da su sve koordinate stanja merljive i da mogu biti koriene za upravljanje Takoe, pretpostavimo da je itaoc upuen koje kategorije performansi sistema se mogu postizati u takvim sluajevima? Neka se upravljaka promenljiva formira korienjem povratne sprege po stanju na sledei nain
u = w k1 x1 k2 x2 K , kn xn = w v = w Kx
(27)
gde je K matrica pojaanja povratne sprege dimenzija 1n. Zatvaranjem povratne sprege po stanju (27), jednaina (17) postaje
& x = Ax + B( w Kx) = ( A BK )x + Bw
(28)
Ovo dalje znai da je tzv. matrica A sistema sada (A-BK) i da njene nove sopstvene vrednosti daju nove polove tj. polove sistema sa zatvorenom povratnom spregom po stanju. Metoda podeavanja polova je upravo zasnovana na sledeoj teoremi: Ako je sistem kontrolabilan, onda njegovi polovi mogu biti proizvoljno podeeni (dobiti neke eljene vrednosti) korienjem povratne sprege po stanju.
42
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi Definicija kontrolabilnosti je data u [10,7], a itaocu se preporuuje da odredi uslove za vrednosti 1 i 0 pod kojima e jednaine (17), odnosno (16), opisivati
kontrolabilan sistem.
Meutim, iako je teorijski mogue ostvariti bilo koji skup polova pravilnim izborom matrice K u (27), to nee uvek dati oekivan rezultat u praksi. Generalno se ele brzi i stabilni polovi, ali je ponekad teko znati koju kombinaciju polova je lake a koju tee postii sa stanovita ogranienja realizacije sistema (ogranieni nivoi signala, ili realizacija K u kontinualnom sluaju izvoenja sistema).
4.3 KARAKTERISTINA JEDNAINA SISTEMA SA ZATVORENOM POVRATNOM SPREGOM I PODEAVANJE POLOVA SISTEMA
Ne uzimajui u obzir mehanizam uticaja poremeaja, respektujui model (17) kao model objekta upravljanja (dejstvo poremeaja na sistem je zanemareno), zatvaranjem povratne sprege po stanju se dobija sledei karakteristini polinom sistema sa zatvorenom povratnom spregom po stanju
d ( s ) = det( sI A + BK )
koji, u konkretnom sluaju laboratorijskog modela krana je oblika
2 d kran ( s ) = s 4 + (k2 + k4 ) s 3 + (k1 + k3 + 0 ) s 2 + k212 s + k112
(29) (30) (31)
a u sluaju inverznog klatna

2 dinv. klatno ( s ) = s 4 + (k2 + k4 ) s 3 + (k1 + k3 0 ) s 2 k212 s k112
Jasno je da se izborom K = [ k1
k2
k3
k4 ] pravi izbor polinoma (30) i (31),
odnosno izbor specificiranih polova sistema. Kriterijumi stabilnosti su izloeni u [9, 10] i za kontinualne i za digitalne sisteme, i mogu biti upotrebljeni u cilju analize sistema. Primera radi, korienjem Routh Hurwitzovog kriterijuma stabilnosti dolazimo do sledeih uslova stabilnosti sistema sa laboratorijskim modelom krana
2 k1 > 0, k2 > 0, k2 + k4 > 0, k1 + k3 + 0 > 0, 2 2 k22 (k3 + 0 12 ) + k2 k4 (k3 + 0 k1 ) > k1k42
(32)
Na osnovu izraza za karakteristinu jednainu sistema sa zatvorenom povratnom spregom (30) i (31), metoda podeavanja polova se realizuje jednostavno. Navodimo dva primera. Primer 1 Ukoliko elimo da svi polovi sistema sa laboratorijskim modelom krana i sa zatvorenom povratnom spregom po stanju imaju vrednost 1 , onda je eljena karakteristina jednaina ( s + 1 ) . Dalje imamo
4
43

2 d kran ( s ) = s 4 + (k2 + k4 ) s 3 + (k1 + k3 + 0 ) s 2 + k212 s + k112
d zeljeno ( s ) = ( s + 1 ) = s 4 + 41s 3 + 612 s 2 + 413 s + 14

4 2 k1 = 12 , k2 = 41 , k3 = 512 0 , k4 = 0
(33)
Primer 2 Ukoliko elimo da svi polovi sistema sa laboratorijskim modelom inverznog klatna i sa zatvorenom povratnom spregom po stanju imaju vrednost 1 , onda je eljena karakteristina jednaina
( s + 1 )
koju kada izjednaimo sa (31), za vrednosti (34)
lanova matrice pojaanja dobijamo

2 k1 = 12 , k2 = 41 , k3 = 0 + 712 , k4 = 81
Meutim, da li mala varijacija u koeficijentima karakteristinog polinoma (koja realno moe nastati usled promena parametara objekta u eksploataciji ili u samom startu usled greke modeliranja) moe uticati na bitno razdeavanje podeenih polova? Ili, da li mala greka u implementaciji pojaanja povratne sprege po stanju moe bitno uticati na odstupanje polova od eljenih vrednosti? Osetljivost sopstvenih vrednosti matrice A sistema, odnosno polova sistema ili korena karakteristine jednaine sistema, u odnosu na perturbacije koeficijenata karakteristine jednaine, moe biti znaajna, posebno u sluaju blisko ponovljenih polova sistema. Na primer, neka je etvorostruki pol sistema ( d ( s ) = ( s + ) ) i
4
naka je dolo do izvesne perturbacije koeficijenata karakteristine jednaine
d ( s ) = ( s + ) + 4
4
(35)
Sada, neka itaoc za vrednosti = 103 ,104 ,105 (slobodan koeficijent k-ne j-ne se menja za jedan promil, pa i manje) proveri kako se menjaju vrednosti polova (nula od (35)) predstavljajui ih istovremeno u kompleksnoj ravni. Komentarisati osetljivost sopstvenih vrednosti u svetlu sopstvenih rezultata metode podeavanja polova.
4.4 NELINEARNI EFEKTI U SISTEMU I GRANINI KRUGOVI

U kontekstu primene teorije u eksperimentalnoj proceduri opisanoj u glavi 3 napred su dati izvesni izvodi linearne teorije sistema. Meutim, dinamiko ponaanje sistema, precizno uzev, ukljuuje i fenomene kojima se bavi nelinearna teorija sistema, a to je oigledno u radnim reimima kada postoji znatan otklon veliina stanja i izraen uticaj sila trenja. Tada je vidljivo da ponaanje sistema nije
44
M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi adekvatno opisano linearizovanim modelom u kome su u startu zanemareni disipativni lanovi, kao i dinamika prenosnih mehanizama i mernih pretvaraa. Metod opisne funkcije nudi aproksimativnu metodologiju za analizu sinusoidalnih odziva ili odreivanje stabilnosti ovakvih sistema. U naem sluaju, sila trenja izmeu kolica koje nose klatno i podloge moe biti znatan uzronik nelinearnih & efekata. Pretpostavimo da se kolica kreu po zakonu x = E sin t . U tom sluaju, & funkcija sgn( x) bie kvadratni talas ijim razvojem u Fourierov red se dobija
& sgn( x) =
sin t +
4 sin 3t + ... 3
(36)
Metod opisne funkcije opisuje nelinearnosti koje obuhvataju samo najnii harmonik (samo prvi lan Fourierovog razvoja) pretpostavljajui da e vii & harmonici biti filtrirani kroz sam sistem. Pojaanje koje unosi nelinearnost sgn( x)
N (E) =
4 E
(37)
& se poveava brzo - kako amplituda E brzine x opada. Prema tome, ako se pojavi jedna oscilacija, trenje (izraz (15)) se manifestuje kao dodatno pojaanje povratne & sprege od x sa ekvivalentnim pojaanjem (videti (15))
F 4 E ( M + I a2 )
(38)
U sluaju krana ovo znai da za male amplitude oscilacija sistema, sistem trpi velika dodatna priguenja usled trenja i bie stabilan; dok e za velike amplitude oscilacija dodatno priguenje biti manje i otuda veliki poetni poremeaji mogu pobuditi velike oscilacije sistema. Za inverzno klatno, trenje e prouzrokovati pojavu graninih krugova (tj. Oscilacija dobro definisanih amplituda) u okolini ravnotenog poloaja. Zapazimo da shodno & izrazu (31), pojaanje k2 povratne sprege po stanju x mora biti negativno da bi sistem sa zatvorenom povratnom spregom bio stabilan, to je u suprotnosti sa efikasnim priguenjem sistema usled trenja. Amplituda oscialcija E e tada biti podeena da dodatno prigui lan N(E) koji bi bio dovoljan da prouzrokuje nestabilnost u linearnom modelu. Amplituda rezultujueg graninog kruga za posebnu vrednost k2 moe biti procenjena na sledei nain 1. Koristei linearni model i kriterijume stabilnosti odrediti redukciju pojaanja k2 koje e izazvati nastabilnost. Neka je to neko k2 i neka je izraunata uestanost nepriguenih oscilacija .
& 2. Amplituda graninog kruga za x je tada
E=
( M + I a 2 ) k2
(39)
Odgovarajui granini krug po koordinati x e biti amplitude E .
45
Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta Prema tome, ako u proceduri linearnog projektovanja sistema je k2 dovoljno & veliko, amplituda graninog kruga po koordinati x moe biti napravljena kao prihvatljivo mala. Za vie teorijekih detalja, pogledati relevantne oblasti u [23] i [21].
4.5 DISKRETIZACIJA
S obzirom da se radi o raunarski podranom, odnosno digitalnom sistemu, diskretizacija kontinualnog objekta upravljanja je bitna za korektno projektovanje digitalnog zakona upravljanja, a isto tako analiza digitalnog sistema se nuno sprovodi nad njegovim diskretnim modelom. Neka je kontinualni objekat upravljanja dat modelom u formi funkcije prenosa G ( s ) . Tada, struktura digitalnog sistema i definicija funkcije diskretnog prenosa uslovaljavaju da diskretni ekvivalent objekta upravljanja bude definisan diskretnom funkcijom prenosa [20]
1 e Ts G ( z ) = Z [Gh 0 ( s )G ( s ) ] = Z G (s) s
(39)
Relacija (39) proistie iz pretpostavke da se digitalni upravljaki signal iz raunara dovodi preko D/A konvertora i da je konstantan izmeu trenutaka odabiranja. Pod istom pretpostavkom je mogue izvriti diskretizaciju modela u prostoru stanja & x(t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y(t ) = Cx(t) + Du(t ) iji je diskretni ekvivalent dat sa x[ (k + 1)T ] = Ad (T )x(kT ) + Bd (T )u(kT ) y(kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ) a matrica stanja ( A d ) i matrica ulaza ( Bd ) diskretnog modela (40) sa T Ad (T ) = (T ) = eAT , Bd (T ) = (t)dt B. (42) 0 gde je T perioda odabiranja, a (t ) matrica prelaza (ili fundamentalna matrica sistema) definisana sa
1 (t ) = L1 [(s)] = L1 ( sI A) = eAt .
(40) (41)
(43)
Navedeni rezultat diskretizacije je detaljno izveden i objanjen u [22]. Pomenimo i mogunost projektovanja digitalnih zakona upravljanja na osnovu ve projektovanog kontinualnog zakona upravljanja. Ako je Gc ( s ) model zakona
46
upravljanja koji treba kontinualni kontroler da realizuje, tada digitalni zakon moemo dobiti jednostavno Tustinovom smenom
2 z 1 T z +1
(44)
u Gc ( s ) to kao rezultat daje diskretnu funkciju prenosa Gc ( z ) koja modelira program koji treba realizovati unutar digitalnog procesnog raunara. Diskretizacija kontrolera (upravljake strukture) bilinearnom ili Tustinovom aproksimacijom ima smisla kod heuristikih algoritama upravljanja, dok se po pravilu diskretni algoritam upravljanja projektuje na osnovu diskretnog modela objekta upravljanja. Inace, Tustinova aproksimacija daje dobre rezultate za male periode odabiranja. Veina postupaka projektovanja digitalnih algoritama upravljanja je analogna kontinualnom sluaju. Pretpostavlja se da je itaoc sa osnovnom teorijom digitalnih sistema upoznat [9, 7, 14].
4.6 UPRAVLJANJE MODELOM KRANA KRATAK PREGLED KONCEPATA

Eksperimentalna instalacija krana/inverznog klatna je popularan laboratorijski model koji se koristi za demonstraciju konvencionalnih i naprednih upravljakih koncepata, zasnovanih i na linearnim i na nelinearnim algoritmima upravljanja [26]. Radi se o vrlo zahvalnoj aparaturi za edukaciju, ali i za testiranje vetine upravljanja, kao i primene softverskih alata za merenje i upravljanje. Iz oiglednih razloga svoje namene upotrebe putem Interneta, veba e dominantno biti koriena u ulozi laboratorijskog modela krana. Tehnike specifikacije su jasne: treba premestiti teret (teg koji se postavlja) iz take A u taku B to bre uz to manje ljuljanje tereta. Ljuljanje tereta se neizbeno javlja usled ubrzanja koje nastaje pri kretanju, i jasno je da se radi o neeljenoj posledici kretanja (razlozi bezbednosti, funkcionalnosti, neeljenog habanja usled vibracija). Upravljaki koncepti mogu biti podeljeni u tri osnovne grupe saglasno konceptu korienja povratne sprege upravljanje u otvorenoj konturi (bez povratne sprege) kombinacija korienja upravljanja sa i bez povratne sprege upravljanje u povratnoj sprezi Upravljanje u otvorenoj konturi (bez povratne sprege) zahteva perfektno poznavanje modela sistema i nije pouzdano u sluaju dejstva poremeaja na objekat upravljanja. Upravljake strategije koje ukljuuju povratnu spregu su brojne, a pregled nekih naprednih koncepata u upotrebi je dat u [26]. Konvencionalni algoritmi se svakako mogu primeniti, a opte postavke njihovog korienja su vrlo eksplicitno opisane u [7,14]. Algoritmi upravljanja se mogu meusobno porediti po uspehu reavanja specificiranog zadatka, kompleksnosti teorije koju koriste i realnim mogunostima
47
kvalitetne implementacije (potrebni hardverski resursi za rad u realnom vremenu, dostupnost potrebnih signala, potrebe prepodeavanja algoritma i potrebna strunost personala koja moe da se snae u takvim situacijama, itd.). PID algoritmi
t 1 de(t ) u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td (45) Ti 0 dt su najei zakoni upravljanja (varijacije unutar familije PID algoritama su brojne) u industrijskim primenama. Vrlo detaljno objanjenje PID zakona upravljanja je dato u [20]. U sluaju konkretnog objekta upravljanja PID zakon upravljanja se obino svodi na PD upravljanje. LQ (Linear Quadratic) kontroler je standardan upravljaki metod koji koristi povratnu spregu po stanju (otuda i opserver stanja) i opisan je u [9,14]. Radi se o metodi optimalnog upravljanja, i ista je preporuena u [26] kao pogodna za upravljanje kranom. Problem sinteze kontrolera je formulisan kao minimizacija kriterijuma optimalnosti kvadratne funkcije koordinata stanja i upravljakih signala. Kao rezultat se dobija optimalni kontroler koji je linearan i forme (27). Ukoliko se u obzir uzima i delovanje poremeaja stohastikog karaktera dolazimo do LQG (Linear Quadratic Gaussian) kontroler. Ukoliko koordinate stanja nisu merljive, postoji potreba za projektovanjem estimatora ili opservera stanja. Realne tekoe pri primeni LQ i LQG tehhnike sinteze kontrolera se sastoje u definisanju indeksa performanse koji je prilagoen realnim tehnikim specifikacijama i potrebi da se primeni dovoljno taan matematiki model objekta upravljanja i relevanih signala. Prediktivni algoritmi upravljanja ili MPC (Model Predictiv Control) algoritmi predstavljaju iru porodicu algoritama upravljanja u kojima se eksplicitno koristi odreeni model upravljanog procesa (model predvianja) da predvidi efekte buduih dejstava upravljakih promenljivih. Budue promene upravljanih veliina su odreene optimizacijom sa ciljem minimiziranja predviene greke zavisno od radnih ogranienja. Optimizacija se ponavlja u svakoj periodi odabiranja i zasnovana je na auriranim informacijama merenja na objektu upravljanja. Ovaj koncept upravljanja je dao prve primene dinamike optimizacije (sa velikom skalom) koje su rutinirano primenjene u realnom vremenu u procesnoj industriji. U [26] su komentarisane razliite strategije MPC u sluaju problema upravljanja kranom. Dobar pregled stanja u oblasti MPC algoritama je dat u [28]. MPC algoritmi su zahvalni za realizaciju optimalnih koncepata upravljanja koja ukljuuju realna ogranienja u sistemu, ali implementacija oviha algoritama moe bitri veoma sloena za upotrebu. Vie o MPC algoritmima pogledati u [29,28,26] Sistematiniji pregled upravljakih koncepata prevazilazi koncept ove knjige, te se itaoci upuuju na osnovnu udbeniku literaturu u okviru pomenutih oblasti.
48
5.
Korienje laboratorijske vebe putem Interneta
Na Sl.5.1 prikazan je korisniki Web interfejs za pristup laboratorijskoj vebi. Insertovati poslednju verziju u finalnoj verziji knjige!!! Sl.5.1 Korisniki interfejs Omoguene su sledee opcije: 1. Izbor periode odabiranja (podrazumevana vrednost je T=0.05 s i moe se promeniti) 2. Izbor vremena u kome se prati izvrenje eksperimenta (podrazumevana vrednost je t=10 s i moe se promeniti, maksimalno do 60s) 3. Izbor opcije za generisanje upravljake promenljive (u svakoj periodi odabiranja setuje se napon na D/A konvertoru u opsegu od 0 V do 5 V, odnosno, u opsegu od -2.5 V do 2.5 V ka laboratorijskom modelu, odnosno napon od -12.5 V do 12.5 V namotajima motora). Omoguene su sledee opcije a. Generisanje proizvoljne upravljake sekvence u(kT), k=0,1,2,..., 0kTt b. Generisanje upravljake sekvence u skladu sa P algoritmom upravljanja. Zatvorena je povratna sprega po poziciji kolica x u cilju realizacije pozicionog servomehanizma (upravljaki cilj: brzo i tano pozicioniranje kolica uz to manje ljuljanje tereta). Dozvoljen je izbor 1) eljene, tj. zadate vrednosti pozicije kolica (podrazumevana vrednost je xz=60 cm i moe se menjati u opsegu od 0 do 120 cm). 2) pojaanja K (default vrednost je K=1 i moe se proizvoljno menjati).
c. Generisanje upravljake sekvence u skladu sa proizvoljnim

algoritmom programske upravljanja. Dozvoljeno je umetanje (upload) rutine koji obezbeuje realizaciju proizvoljnog
49
4.
5. 6.
7.
algoritma upravljanja, i unutar koga su definisane i zadate vrednosti upravljanih promenljivih. Dakle, mogue je ostvarenje upravljakih ciljeva po elji. Mereni signali: brzina i pozicija kolica, ugaona brzina i pozicija klatna, i struja motora su dostpuni. Problemi kondicioniranja signala su objanjeni ispod (potrebno je uskladiti jedinice fizikih veliina i respektovati injenicu da sraunati upravljaki signal treba konvertovati u napon motora od -12.5 V do 12.5 V, dok je izlaz D/A konvertora opsega od 0 V do 5 V ). Pokretanje i zaustavljanje eksperimenta, ali i indikacija o tome da li je aparatura zauzeta i koliko e jo biti zauzeta. Korisnik eksperimenta ima na raspolaganju ne vie od 5 minuta kontinualnog pristupa eksperimentalnoj aparaturi. U toku tih 5 minuta moe izvriti vie eksperimentalnih proba. Korisnik eksperimenta moe pristupiti eksperimentalnoj apraturi samo ukoliko ima autorizovan pristup i ako prethodno popuni formu sa optim podacima. Eksperiment je nadziran kamerom, i omogueno je praenje video signala putem Interneta u okviru korisnikog interfejsa. Okonanjem jedne eksperimentalne probe, bilo istekom predvienog vremena trajanja eksperimenta t, bilo zaustavljanjem eksperimenta, omoguen je pregled ostvarenih eksperimentalnih rezultata, i to 1) Dijagramskim prikazom promene relevantnih promenljivih tokom vremena i 2) Dostupnim m-fajlom koji se moe preuzeti i u kome su date kolone sa sledeim vrednostima vreme t, struja motora i, pozicija kolica x, brzina kolica, ugaona pozicija klatna , ugaona brzina klatna, upravljaka promenljiva u (napon motora), zadata vrednost. Kraj eksperimenta aktivira se pritiskom na dugme Kraj ili istekom vremena kontinualnog pristupa eksperimentalnoj aparaturi u sluaju konkretnog korisnika. Kraj eksperimenta pokree upravljaku proceduru vraanja kolica u poetno stanje x0=0 cm.
Konverzija signala koji se dobijaju merenjem je ilustrovana na sledeoj slici

x [V]
& x [V]
x [V]
& x [V]
kx
x [ m]
[V]
& [V]
[V]
& [V]
kx &
k
& x [ m s]
[ rad ]
& [ rad s ]
i [V]
i [V]
k&
i [A]
Sl.5.2 Ilustracija konverzije signala merenja Naime, moe se realno desiti da signal A/D konverzije od napr. 3 V znai poziciju od 0 m, te je potrebno izvriti kondicioniranje (prilagoavanje) signala, i tako
50
omoguiti jednostavnu konverziju signala, inae linearnog senzora, u signal izraen u u jedinicama SI sistema. Kondicioniranje signala je statika operacija nad signalom, koja u konkretnom sluaju, ako je to potrebno, translatorno pomera statiku karakteristiku mernog pretvaraa (napr. ( x [ m ] , x [V ]) ) u koordinatni poetak (0,0). Iznos (n) za koji je potrebno izvriti pomeranje statike karakteristike ( x [V ] = x [V ] + n , napr.) zavisi od izabrane referentne take merenja fizike veliine (izabrane take x [ m ] = 0 , napr.), i odreuje se u proceduri badarenja mernog pretvaraa. Na taj nain signali merenja u jedinicama SI sistema su
& & & & x [ m] = k x x [V ] , x [ m s ] = kv x [V ] , [ rad ] = k [V ] , [ rad s ] = k& [V ] .
U sluaju struje motora i [ A] = ki i [V ] , poznato je na osnovu konstruktivnih karakteristika da je ki =10, dok se k x , kv , k , k mogu dobiti na sledei nain: & Snimanjem karakteristika
Koeficijenti k x , kv , k , k dobijaju badaranjem ili kalibracijom mernih pretvaraa. &
( x [ m] , x [V ])
i ( [ rad ] , [V ]) , odnosno, merenjem
x [ m ] i x [V ] , [ rad ] i [V ] , a na osnovu x [ m] = k x x [V ] , [ rad ] = k [V ]
dolazi se do koeficijenata k x , k . Imajui u vidu da je
& & x [ m] = k x x [V ] = kv x [V ]dt , [ rad ] = k [V ] = k& [V ]dt.

0 0
(46)
dobija se
k x x [V ] k x [V ] Nx , kv = t = NT & & x [V ]dt xi [V ]T

0 i =1
k [V ] k [V ] N . k& = t = NT & & [V ]dt i [V ]T

0 i =1
(47)
Za studente koji su u prilici da vebu ne rade putem Interneta se preporuuje samostalno izraunavanje koeficijenata k x , kv , k , k i testiranje linearnosti & senzora (konstantnosti koeficijenata k x , kv , k , k za posmatrani opseg). Imati u & vidu da x [V ] i [V ] u (47) znae razliku krajnje i poetne pozicije
obuhvaenog intervala vremena, i da je uputno izraunavati koeficijente kv , k& na osnovu podataka iz vie razliitih podintervala unutar snimljenog intervala vremena (vrednosti koeficijenata bi trebalo da su konstantne). U opciji za odreivanje koeficijenata kv , k mogu je i interesantniji pristup koji &
estimira vrednosti ovih koeficijenata u svakoj periodi odabiranja
kx kv =
& x [V ] t =kT
dx [V ] dt t =kT
& k x x [V ]
k
t = kT
& x [V ] t =kT
k& =
& [V ] t = kT
d [V ] dt t =kT
& k [V ]
& [V ] t =kT
t = kT
(48)
51
& & pri emu se do estimiranih vrednosti x i na osnovu izmerenih odbiraka x i
moe doi na vie naina. Recimo, Ojlerovom smenom (Ojlerov metod diferenciranja unazad) x(kT ) x((k 1)T ) & x (kT ) = (49) T ili korienjem Tustinove ili bilinearne transformacije (metod trapeznog pravila) x(kT ) x((k 1)T ) & & x ((k 1)T ) x (kT ) = 2 (50) T
Na osnovu sprovedenih eksperimenata, ishod kalibracije moe biti iskazan sledeim vrednostima koeficijenata
kx = 1.06333[ m V] , kv = 10.137 [ m/s V] , k =
2 [ rad V] , k& = 23.88[ rad/s V] 1.8
Konverzija signala koji se alje na D/A konvertor treba da respektuje injenicu da opseg od 0 V do 5 V D/A konvertor treba da bude preslikan u napon od -12.5V do 12.5 V na namotajima motora. Pripadajua el. kola laboratorijskog modela obezbeuju ovu konverziju. Ali, ako je sraunato upravljanje koje treba poslati na D/A konvertor 0V (elja je da motor stane), to e se konvertovati na namotajima motora u -12.5V (motor ide punom snagom unazad, a ne stoji), a ne u 0V. Dakle, po sraunavanju upravljake promenljive putem nekog algoritma upravljanja u = f (.) (51)
Vrednost koju treba slati na D/A konvertor je sledea

u = f (.) + 2.5 [V ]
(52)
Zatim, na strani laboratorijskog modela, signal koji se prihvata sa D/A konvertora, pre nego to doe do namotaja motora, prolazi kroz sabira
u = u 2.5 [V ]
(53) (54)
i pojaava snage
u = k p u, k p = 5.
Naime, karakteristika opsega od 0 V do 5 V NI USB 6009 je bio razlog za ugradnju sabiraa ( u = u 2.5 ) pre motora, da bi se motor mogao kretati u oba smera. Pojaava snage obezbeuje da to bude signal koji moe pokrenuti motor u kapacitetu njegovih mogunosti. Gore navedeni opisi i podaci su znaajni i za pravljenje simulacionih modela i za adekvatnu implementaciju zakona upravljanja kroz pisanje softvera za merenje i upravljanje. U daljem tekstu demonstriraemo eksperimentalne rezultate gore navedene opcije 3b. Koristi se P regulator u sistemu sa zatvorenom povratnom spregom. Signal povratne sprege je pozicija kolica x, i upravljaki cilj je sinteza pozicionog
52
servomehanizma koji sem tanijeg i breg pozicioniranja kolica treba da ostvari i manje ljuljanje oveanog tereta. Komentarie se izbor pojaanja K regulatora, izbor periode odabiranja T, saglasnost sa simulacionim rezultatima i poklapanje sa eksperimentalnih rezultata sa teorijskim oekivanjima. Simulacioni model razvijen u modulu Simulaink programskog paketa Matlab je dat na sledeoj slici
Dijagram Fi
kfi
kx1
Transfer Fcn2
Integrator
9.81
1 s
-K-
Clock
kxt
Zero-Order u-2.5 0-5V Hold
u+2.5
Algoritam upravljanja
P regulator
Xzad
f(u)
Sl.5.4. Simulink model zasnovan nad linearnim modelom bez trenja
kem2
L.s2
a ma m*a a/(I+Ma^2) Transfer Fcn1 (I+M*a*a)s -K1 a
brzina
km
Transfer Fcn
kp
napon na motoru
f(u)
Lm.s+R
km
kem
kem
53
a za izabrano pojaanje 1 P regulatora, rezultat simulacije pozicionog servomehanizma je dat na slici ispod. Imati u vidu da je korien pojednostaljen model koji ne uzima u obzir sile trenja.
pozicija kolica zadata vrednost upravljanje ugao klatna brzina kolica
-1
-2
4 6 vreme t[s]
10
Sl.5.5 Simulacioni rezultat dobijen nad linearnim modelom bez trenja
54
Dodatak Sistemi za akviziciju

A1 OPTE NAPOMENE
Savremena merenja koja se vre u raznim oblastima nauke i tehnike gotovo iskljuivo se baziraju na elektrinim merenjima kako elektrinih tako i neelektrinih veliina. Elektrina merenja imaju brojne prednosti u odnosu na klasina merenja i predstavljaju neophodan preduslov za automatizaciju merenja upotrebom raunara. Merenje se u optem sluaju moe predstaviti funkcionalnom zavisnou izmeu fizike veliine x koja se meri i izmeu fizike veliine y koja se dobija kao izlaz procesa merenja. Merna instrumentacija koja se koristi moe se predstaviti sledeim blok dijagramom
Merena veliina x
Merna aparatura f ( x)
Izlazna veliina y
Slika A.1 Pojednostavljeni model procesa merenja Merna aparatura je predstavljena pravougaonikom koji oznaava crnu kutiju koja uspostavlja funkcionalnu zavisnost y=f(x) izlazne veliine y od merene veliine x. Znaenje izlazne veliine y je u tome da se poznavanjem merenjem y moe izraunati x kao:
x= f
( y)
f-1(y) je inverzna funkcija od f(x) i omoguava da se na osnovu merenja odredi veliina x. Funkcionalna zavisnost f(x) moe biti proizvoljna i u konkretnom sluaju je odreena fizikim sistemom koji koristi neki fiziki zakon za konverziju merene veliine x u izlaznu veliinu y to se matematiki izraava funkcijom f(x).
55
Pojednostavljeni model se odnosi na tzv. sluaj stacionarnih merenja kada se pretpostavlja da se merena veliina x ne menja u vremenu, ili ukoliko x zavisi od vremena, x(t), da je u svakom trenutku ispunjeno: y (t ) = f [ x(t )] . Realna merenja su uvek dinamika, tj. x i y zavise od t, dok veza izmeu x(t) i y(t) nije tako jednostavna. Kod realnih dinamikih sistema uvek postoji i odreeno kanjenje to iziskuje drugaije predstavljanje merne aparature na slici 2.8. Merenje se formalno moe razmatrati kao proces prikupljanja informacija o sistemu koji se merenjem prouava, tj. kao informativni proces koji generie nove vrednosti o sistemu izmerene vrednosti. Veliina x koja se meri naziva se merni signal. Merni signal moe da se karakterie sa vie razliitih parametara, kao na primer, trenutna vrednost, srednja vrednost, min, max, uestanost, faza. Parametri koji se koriste za merenje nazivaju informativni parametri, dok se parametri koji se ne koriste za merenje nazivaju neinformativni parametri. Elektrina merenja su specifina vrsta merenja kod kojih merena veliina x moe biti u principu bilo koja fizika veliina, dok je izlazna veliina uvek neka elektrina veliina, najee elektrini napon ili struja. To moe biti i elektrini otpor na primer, ali se ta vrednost uvek na pogodan nain konvertuje povezuje sa naponom ili strujom. Danas postoji veliki broj razliitih mernih pretvaraa ili mernih konvertora koji mogu da na osnovu nekog fizikog zakona pojave konvertuju bilo koju fiziku veliinu neelektrine prirode u elektrini napon ili struju. Da bi se merenja to vie olakala i pojednostavila, elektrine veliine koje se dobijaju na izlazu mernih pretvaraa su standardizovane, tako da se najee kreu oko vrednosti 0 5V, -5V +5V, 0 10 V. -10V +10 V i slino. Strujne vrednosti se kreu od 0 do 25 mA ili slino. Konverzija u elektrini signal ima mnogo razliitih prednosti. Pre svega, mogu se unificirati merni instrumenti za oitavanje, tj. za oitavanje se koriste modifikovani i namenski badareni voltmetri i ampermetri. Zatim elektrina merenja omoguavaju merenje na proizvoljnom rastojanju od mesta oitavanja jer se elektrini signal putem raznih prenosnih linija i kanala moe preneti na proizvoljna rastojanja icama, radio talasima, telekomunikacionim kanalima u veoma kratkom vremenu. Ako su mereni procesi dovoljno spori, elektrina merenja se mogu smatrati trenutnim, tj zanemariti vreme kanjenja usled prenosa. Mogue je na jednom mestu centru prikupiti rezultate merenja sa velikog broja razliitih mernih taaka Mogue je jednostavno izvriti automatizaciju elektrinih merenja korienjem digitalnih raunara. Zahtevi koji se danas postavljaju pred savremene merne sisteme su najee takvi da je potrebno meriti veliki broj veliina koje se brzo menjaju. Klasinim manuelnim merenjima jednostavno nije mogue odgovoriti takvim zahtevima jer je potrebno da se u kratkom vremenu memorie, obradi, analizira veliki broj podataka prikupljen
56
merenjima, tako da je automatizacija merenja, tj. merenje upravljano i kontrolisano raunarima danas neophodno. Poto su digitalni raunari elektrini ureaji koji rade sa samo dve naponske vrednosti od kojih jedna predstavlja logiku nulu a druga logiku jedinicu to su dve mogue vrednosti cifre bita u binarnom brojnom sistemu, digitalni raunari ne mogu direktno da se koriste za merenje tj. za interakciju sa spoljanjim svetom koji je prevashodno kontinualne prirode. Za uobiajenu svakodnevnu komunikaciju sa raunarima koriste se dobro poznati konvertori analognog u digitalni signal (A/D konvertori) i obratno iz digitalnog signala u kontinualni (D/A konvertori). Poznati sun am razni ureaji koji se mogu grupisati u ulazne ureaje ija je uloga konverzija raznih vrsta podataka iz naeg kontinualnog sveta u digitalni signal, i oni ija je uloga suprotna konverzija, tj. pretvaranje digitalnog signala u kontinualni nama blizak i razumljiv. Dobro poznati ulazni ureaji su tastatura, mi, mikrofon, skener, kamera, dok su poznati izlazni ureaji monitor, tampa, ploter, zvunik. To su samo neki od perifernih ureaja koje svakodnevno koristimo u radu sa raunarima. Principijelno istu ulogu konverziju iz analognog u digitalni i obrnuto iz digitalnog u analogni signal imaju i drugi ureaji koji se koriste za merenje elektrinih signala i nazivaju se sistemi za akviziciju signala i upravljanje. Pod akvizicijom se podrazumeva merenje i prikupljanje raznih elektrinih signala koji se dobijaju sa mernih pretvaraa razliite namene. Raunari su ureaji koji sutinski ne trpe dve vrste stvari beskonanost i kontinualnost (koja opet vodi u beskonanost). Bilo koji konani odseak realne brojne ose ima neprebrojivo mnogo taaka, dok se kod raunara moe predstaviti samo konano mnogo taaka. Svi merni signali se mogu podeliti u etiri vane grupe signala: Analogni signali x(t) koji su kontinualni po vrednosti i po vremenu, to znai da je x kontinualno i da je t kontinualno. Diskretni ili impulsni signali x(nT) kod kojih su vrednosti x kontinualne dok je vreme t=nT diskretno, tako da moe da poprimi samo konano mnogo razliitih vrednosti koje su celobrojni umnoci od T Relejni signali xn(t) kod kojih su vrednosti xn diskretne, a vreme t kontinualno. Digitalni signali xn(nT) kod kojih su i vrednosti xn i vreme t=nT diskretne prirode (tj. i vreme i amplituda su kvantovani po nivou). Merni konvertori ili davai najee vre konverziju iz analognog signala x u takoe analogni siganl y elektrine prirode, napon ili struju, dok sistem za akviziciju vri konverziju analognog elektrinog signala u diskretni postupkom koji se naziva odabiranje ili uzorkovanje, posle ega sistem za akviziciju takav signal konvertuje u digitalni koji se smeta u memoriju raunara i/ili prenosi dalje.
57
A2 STRUKTURA SISTEMA ZA AKVIZICIJU I UPRAVLJANJE

Sistem za akviziciju ili DAS, to je engleska skraenica od Data Acquisition System, predstavlja ulazno izlaznu jedinicu ili interfejs opte namene za povezivanje raunara sa spoljanjim svetom. Kod PC raunara DAS se uglavnom nalazi na dodatnoj kartici koja je predviena za ISA slot kod starijih raunara ili za PCI kod novijih, dok se u poslednje vreme pojavljuju i USB ureaji koji se jednostavno prikljuuju na USB port raunara i veoma jednostavno instaliraju. Postoji vei broj proizvoaa (Burr Brown, National Instruments, Keithly,...) kao i modela DAS kartica, meu kojima se moe izdvojiti manje ili vie standardna konfiguracija koja se sastoji od sledeih podsistema ili sekcija: Analogni ulazni podsistem Analogni izlazni podsistem Digitalni ulazno / izlazni podsistem Counter / timer (broja / vremenska baza) podsistem Za digitalnu obradu analognih signala koja je do sada pomenuta, bitna su prva dva navedena podsistema. Analogni ulazni podsistem slui za uzorkovanje analognog signala, i kao rezultat daje digitalni signal. Digitalni signal predstavlja samo niz brojeva koji odgovaraju odbircima analognog signala, koji su u raunaru predstavljeni u binarnom brojnom sistemu, i tretiraju se kao i bilo koji drugi podaci. Analogni izlazni podsistem slui za generisanje analognog signala na osnovu digitalnog signala niza binarnih brojeva, na osnovu koga se generie niz odgovarajuih elektrinih impulsa - naponskih ili strujnih. Najea primena analogne ulazne sekcije je za merenje elektrinih i neelektrinih fizikih veliina to se svodi na merenje elektrinog napona U sa izlaza mernih davaa ili konvertora koji merenu veliinu x prevode u napon U(x) koji je funkcionalno povezan sa merenom veliinom x. Analogna izlazna sekcija se moe koristiti za upravljanje, tj. delovanje na spoljanji analogni sistem putem elektrinog naponskog ili strujnog signala, generisanjem niza odbiraka koji predstavljaju rezultat digitalne obrade ulaznog analognog signala. Pod rezultatom digitalne obrade se podrazumeva niz vrednosti koji se dobija kao rezultat konvolucione sume, ili diferencne jednaine. Naponski opseg analogne ulazne i izlazne sekcije je najee u okviru +/- 10 V. Digitalni ulazno izlazni podsistem slui za razmenu podataka izmeu raunara i spoljanjeg ureaja, pri emu su podaci binarno kodirani, tj. predstavljeni binarnim brojevima. Duina ovih binarnih brojeva, tj. broj binarnih cifara ili bitova je standardizovan i najee iznosi 8 byte ili 4 niblle, quadbit. Svaki bit moe biti realizovan jednim od dva naponska nivoa 0 i +5 V TTL (Transistor Transistor Logic) kompatibilna. Grupa bitova koja odgovara jednom binarnom broju naziva se digitalni port. Moe postojati vie digitalnih portova koji mogu biti ulazni, izlazni, programabilno ulazni ili izlazni, zavisno od konkretnog DAS. Spoljanji ureaj sa kojim se razmenjuju podaci takoe mora da poseduje odgovarajue digitalne ulaze i izlaze koji su TTL kompatibilni. Jedna od namena counter timer sekcije ili podsistema je da se koristi kao programabilni izvor precizne vremenske baze, tj. izvor binarnog naponskog signala
58
stabilne uestanosti koja se moe podeavati u irokim granicama na pr. od 0.002Hz pa do 2MHz, a konkretne vrednosti u principu mogu varirati i po redu veliine. Izlaz signala stabilne uestanosti je TTL kompatibilan. Druga vrsta korienja counter timer sekcije je za brojanje dogaaja, odnosno binarnih naponskih impulsa izazvanih tim dogaajima. Najee se koriste 16 to bitni brojai koji mogu imati moduo brojanja binarnih naponskih impulsa od 2 do 65536. Merenje uestanosti se moe realizovati brojanjem binarnih naponskih impulsa za fiksno vreme definisano stabilnom vremenskom bazom.
A3 ANALOGNA ULAZNA SEKCIJA

Analogna ulazna sekcija je sklop - podsistem u okviru DAS koji je najznaajniji za digitalnu obradu analognih signala. Najea struktura ove sekcije se moe predstaviti blok dijagramom A.2.
Kondicioniranje analognih ulaza Multiplexer Analogni izlaz PGA Pojaan analogni signal S/H Memorisan analogni signal A/D Digitalni signal Registar
Analogni Ulazi
u p r a v lj a nj e
S/H = Odabiranje/Zadrka Kompjuterska magistrala Bus (Data, Address, Control)
Slika A.2 Strukturni blok dijagram analogne ulazne sekcije Na analogne ulaze dovode se naponi koje treba meriti i koji mogu da potiu kako od raznih elektronskih kola, tako i od mernih pretvaraa koji omoguavaju elektrino merenje neelektrinih veliina. U tom sluaju, napon koji se meri je funkcionalno povezan sa merenom veliinom. Vrednost merene veliine se dobija softverskom obradom dobijenog ulaznog signala. Kondicioniranje analognih ulaznih signala obuhvata neophodno prilagoavanje karakteristika ovih signala, da bi se mogli meriti. Najvanije prilagoavanje je slabljenje (atenuacija) ili pojaavanje zavisno od reda veliine i opsega ulaznih signala. Atenuacija je neophodna kada opseg ulaznih napona prelazi ulazni opseg A/D konvertora, i vri se pasivnim kolima naponskih razdelnika. U sluaju kada se radi sa signalima malog nivoa, potrebno je pojaati ih radi dovoenja u potreban opseg koji omoguava merenje. Za merenje je takoe veoma vano da se u to je mogue veoj meri otklone svi nepotrebni signali i smetnje koji ometaju i dovode do greke merenja. Poto je najee od interesa merenje sporo promenljivih napona u odnosu na uestanost signala smetnji, filtriranjem se mogu ukloniti nepoeljne
59
komponente napona koji se meri. Filteri uopte imaju zadatak da propuste frekvencijski opseg korisnog signala, i da to vie prigue sve komponente signala van ovog opsega, koje su nepoeljne. Zavisno od konkretnog sluaja, filteri mogu biti NF, VF propusnik opsega, ili nepropusnik opsega, pri emu se zadnja dva mogu dobiti adekvatnim kombinacijama NF i VF. U kondicioniranje bi mogli da ubrojimo takoe i prilagoavanje impedanse izvora mernog napona i ulaza analogne sekcije. Poto se radi o merenju napona, dobro je da impedansa ulazne analogne sekcije ima to veu vrednost, da bi se izvor mernog napona opteretio sa to manjom strujom. Problem moe da predstavlja i merenje sa udaljenih davaa povezanih preko dugakih kablova, i sa razliitim potencijalima mase uzemljenja. Struja uzemljenja koja protie kroz dugaak kabl moe da uzrokuje znatan pad napona koji bitno moe da promeni mereni signal, pogotovo ako se radi o signalu malog nivoa. U tom sluaju se koriste pojaavai sa diferencijalnim ulazima visoke impedanse. Mase uzemljenja ureaja su povezane preko oklopa kabla kojim tee struja uzemljenja, a preko dve posebne ice se vodi naponski signal kojim teku sasvim zanemarljive struje usled velike impedanse ulaza diferencijalnog pojaavaa koji meri razliku napona. Prebacivanje konfiguracije analogne ulazne sekcije asimetrini ulazi (single ended) / diferencijalni (differential) vri se softverski ili pomou jumper-a. Poto se veoma esto postavlja zahtev za merenje signala sa vie izvora koja ne moraju biti strogo simultana, to se moe ostvariti pomou samo jednog A/D kola, primenom elektronskog preklopnika za analogni signal pod nazivom multiplexer. Ovo kolo ima vie analognih ulaza - 2n i samo jedan izlaz. n je broj digitalnih adresnih ulaznih linija kojima se adresira eljeni analogni ulaz multipleksera, ime se taj ulaz spaja sa jedinim izlazom. Adresa ulaza (0 N-1) (N= 2n) koji je povezan sa jedinim izlazom se postavlja softverski. Ako se koristi k (kN) ulaza onda se sa k merenja izmeu kojih se adresiraju razliiti analogni ulazi mogu izmeriti svi naponi sa samo jednim A/D kolom. Deo standardne opreme analogne ulazne sekcije je i programabilni pojaava Programmable Gain Amplifier (PGA) sa mogunou softverske promene pojaanja. Najee su na raspolaganju pojaanja u iznosu 1, 10, 100, 1000. Korienje ovog pojaavaa moe da pojednostavi kondicioniranje ulaznog signala, jer je PGA stabilan, i otklanja potrebu gradnje posebnog pojaavaa sa velikim pojaanjem, tako da eventualno postoji potreba za posebnim pojaavaem manjeg pojaanja, koji nije kritian. Jedna od osnovnih karakteristika kola za A/D je vreme konverzije koje moe biti reda veliine s ili krae, to zavisi od generacije, cene, principa rada, tehnologije izrade itd. Nezavisno od konkretne vrednosti trajanja konverzije neophodno je obezbediti da se analogni mereni signal za to vreme ne menja, iako dolazi do promene merenog signala. Ovo se ostvaruje korienjem kola za doabiranje i zadrku (Sample and Hold (S/H)). Zadatak je da se zapamti merena analogna vrednost u datom trenutku dovoljno dugo, odnosno, za vreme koliko traje A/D konverzija.
60

+
+ Ulaz
MOS switch
Izlaz
Slika A.3 Principijelna ema kola za odabiranje i zadrku Jednostavna principijelna ema S/H kola je data na slici A.3. MOS tranzistor deluje kao prekida. Dok je na gate-u MOS tranzistora visok napon, tranzistor je provodan, i kolo se nalazi u modu praenja ulaznog napona. U trenutku merenja, dovodi se nizak napon ime se tranzistor dovodi u neprovodno stanje visoke impedanse. Gornji kraj kondenzatora C je onda izolovan, sa jedne strane visokom impedansom tranzistora, a sa druge visokom ulaznom impedansom operacionog pojaavaa. Operacioni pojaava je vezan kao neinvertujui pojaava jedininog pojaanja. Zahvaljujui tome, na izlazu kola je isti napon kao i na kondenzatoru C, ali sada kolo moe da se optereti strujom ulaza u A/D bez pranjenja kondenzatora C. Operacioni pojaava u ovom spoju slui kao razdvojni stepen. Konstantni napon sa izlaza S/H se vodi na A/D koje vri analogno digitalnu konverziju. A/D konvertor se sastoji iz dva osnovna dela kvantizatora amplitude i dela za kodovanje. Kvantizator amplitude prevodi kontinualnu vrednost u najpribliniju diskretnu vrednost, koja se posle koduje kao odgovarajui binarni broj u delu za kodovanje. Kodovana vrednost koja predstavlja merenu analognu vrednost najvie moe da odstupa za vrednost greke kvantovanja od stvarne vrednosti. U praksi se javlja jo i tzv. instrumentalna greka koja potie od nesavrenosti izrade A/D konvertora. Rezolucija je odreena najmanjom promenom napona koja se moe registrovati A/D konvertorom i koja dovodi do promene izlaznog broja za 1. Rezolucija zavisi od broja bita binarnih cifara kojima se izraava rezultat A/D konverzije, kao to je ve navedeno. Vani parametri A/D konvertora su rezolucija, instrumentalna greka, vreme konverzije, ulazni naponski opseg, temperaturski opseg u kome funkcionie unutar deklarisanih odstupanja, itd. Postoji vie razliitih naina za A/D konverziju. Analogno digitalna konverzija se sastoji u tome da se trenutna merena vrednost ulaznog napona U izrazi kao broj k u binarnom brojnom sistemu, u kome raunar i radi. Broj k je povezan sa analognom vrednou U kao U = k*q. Vrednost q je iznos tzv. kvanta. Jedna od osnovnih karakteristika A/D konvertora je rezolucija koja se izraava brojem bita n A/D konvertora. Broj bita n predstavlja broj binarnih cifara broja k kojim se belei rezultat A/D konverzije. Sa n bita se moe napisati N = 2n brojeva, i to od 0 do 2n-1. N takoe predstavlja i broj diskretnih ekvidistantnih nivoa koji dele kontinualni interval napona ulaznog opsega A/D konvertora. Kada se ulazni napon koji se meri menja kontinualno, izlaz A/D konvertora se menja diskontinualno, to je prikazano na sledeoj slici. Uobiajeno kodiranje analognog napona je takvo da minimalnoj vrednosti - donjoj granici ulaznog opsega Umin odgovara 0 a maksimalnoj vrednosti gornjoj granici Umax
61
ulaznog opsega odgovara broj 2n-1. Prirataj ulaznog napona q koji dovodi do promene broja na izlazu A/D konvertora za 1 naziva se kvant A/D konvertora. To znai da je interval ulaznog opsega U podeljen na 2n-1 ekvidistantnih intervala ija je vrednost q. U q = n 2 1
000 0 001 0 000 0 1 001 1 1 010 2 010 2 001 2 011 3 011 3 010 3 100 4 100 4 011 4 101 5 101 5 100 5 110 6 110 6 101 6 110 7 111 1000 7 8 111 8 1001 9 1000 9
(a) max U = -q
(b) max U = +q 111 1000 7 8 9
max U = +/-q/2
Slika A.4 Naini kvantizacije kontinualnog intervala Na gornjoj slici A.4 prikazana su tri mogua naina kvantizacije kontinualnog intervala. Pod (a) je predstavljen sluaj kada se kontinualnom intervalu dodeljuje vrednost poetka intervala, tako da je max. greka kvantizacije jednaka - q dok je pod (b) suprotan sluaj, tj. kontinualnom intervalu se dodeljuje vrednost granice kontinualnog intervala, tako da je max. greka kvantizacije jednaka + q. Sluaj pod (c) daje najbolje rezultate, jer se kontinualnom intervalu dodeljuje vrednost sredine intervala, tako da je max. greka kvantizacije jednaka +/- q/2. Rezolucija A/D konvertora moe biti 8, 10, 12 ili vie bita. Za rezoluciju od 12 bita broj diskretnih nivoa iznosi N = 212 = 4096, to znai da ima 4095 intervala izmeu, pa za sluaj ulaznog opsega U = 10V, kvant A/D konverzije q iznosi q = 10V/ 4095 = 0.00244V = 2.44 mV. Pojaavanjem ulaznog signala kvant q i ulazni opseg U se smanjuju onoliko puta koliko je pojaanje, dok se atenuacijom kvant q i ulazni opseg U poveavaju onoliko puta koliko je ulazni signal oslabljen. Navedimo i ilustrujmo i ostale karakteristine vrednosti za ulaznu sekciju: Broj simetrinih kanala 8 Broj nesimetrinih kanala 16 Ulazni opseg +/- 5V, +/- 10V, 0 - 10V Naponski offset +/- 0,5 LSB Drift offset-a +/- 0,05 LSB Vreme konverzije A/D 25 s ili manje (15 s, 8s, ...) Vreme setovanja MUX-a 5s max Vreme setovanja PGA (10V step, G=100) 8,2s max
62
Dodatak AD/DA interfejs za akviziciju signala i upravljanje NI USB 6009

NI USB 6009 je sistem za akviziciju signala i upravljanje firme National Instruments (slika B.1). Ureaji ovakve vrste obino sadre sledee sekcije: Analogna ulazna sekcija Analogna izlazna sekcija Brojaka sekcija Digitalna ulazno izlazna sekcija Za koriienje je neophodno da bude povezan sa PC raunarom. Oznaka USB u nazivu NI USB 6009 oznaava da se sa PC raunarom povezuje preko USB porta. Takav nain povezivanja ima niz prednosti u odnosu na neke druge klasine naine povezivanja kao napr. preko ekspanzionog PCI slota raunara, jer omoguava pre svega jednostavno prikljuivanje bez potrebe otvaranja raunara, kao i lako i jednostavno premetanje i povezivanje sa nekim drugim raunarom ako za to postoji potreba.
Slika B.1 NI USB 6009 spoljanji izgled i tampana ploica sa elektronikom
63
Ureaj je po veliini neto vei od mobilnog telefona i teak manje od 100g, to ga ini pogodnim za prenos i prikljuivanje na razliite raunare. Napajanje dobija sa USB porta, tako da se moe koristiti i za rad na terenu kada je prikljuen na lap top PC. Sa leve i desne strane se nalaze dva prikljuna terminala sa zavrtnjima preko kojih se NI USB 6009 povezuje sa analognim i digitalnim ureajima. Svi prikljuci su prikazani na slici B.2. Sa 1 je oznaen sam ureaj u plastinom kuitu. Sa 2 su oznaeni prikljuni terminali sa zavrtnjima. 3 su nalepnice za oznakama svakog prikljuka i 4 je prikljuak USB kabla.
Slika B.2 Svi prikljuci NI USB 6009 Instalacija ureaja je jednostavna putem CD a koji se dobija uz ureaj. Neophodno je da se instalacija uradi pre prikljuivanja ureaja na PC preko USB kabla. Mogua softverska podrka: Programski paket LabView (prua jednostavno grafiko programiranje) Programski paket Measurement studio Podrka za Microsoft Visual Studio 2003 i .NET 1.1 Podrka za ANSI C programski jezik. Programski paketi LabView i Measurement Studio se posebno nabavljaju, kao i grafiko razvojno okruenje Visual Studio 2003 i ANSI C kompajler. Za poetno testiranje sistema i osnovno podeavanje, proizvoa uz ureaj isporuuje i program Measurement & Automation eXplorer MAX. MAX je windows program koji prikazuje sve instalirane NI ureaje i omoguava testiranje ispravnosti ureaja. Na slici B.3 a) je prikazan izgled prozora programa MAX sa izlistanim NI ureajima koji su instalirani. DAQmx oznaka koja se vidi na Sl. B.3 a) oznaava bibloteku drajvera koja se koristi za programski pristup i upravljanje NI ureajima. Postoji i DAQ biblioteka koja se koristi za ureaje starije generacije, dok mx oznaava najnoviju verziju biblioteke. DAQ je inae skraenica od (Data AcQuisition Akvizicija podataka). Biblioteka sadri API (Application Programming Interface Aplikacioni programski interfejs) koji omoguava programiranje i upravljanje NI ureajima iz razliitih aplikacija i sastoji se od skupa VI (Virtual Instruments Virtuelni instrumenti), klasa, funkcija,
64
atributa i svojstava. Virtuelni instrumenti su koncept koji je uveo NI i oznaava spoj mernog hardvera i softvera, pri emu softver daje veliki broj novih mogunosti za korienje datog mernog hardvera u odnosu na klasine merne ureaje bez softverske podrke i sa fiksnom namenom.
Slika B.3 a) Prikaz instaliranih NI ureaja u programu MAX, b) Prozor MAX programa sa instaliranim ureajima i podmenijem za testiranje Slika B.3 b) prikazuje pod meni za jedan od selektovanih instaliranih ureaja koji omoguava Self Test, samo testiranje i prikaz Test Panels test panela za brzu konfiguraciju i merenja. Slika B.4 prikazuje test panel za analognu ulaznu sekciju sa prikljuenim sinusnim naponskim signalom koji se meri.
Slika B.4 Test panel za analognu ulaznu sekciju
65
B1 ANALOGNA ULAZNA SEKCIJA

Osnovne karakteristike analogne ulazne sekcije za NI USB 6009 su: Broj ulaznih naponskih kanala 8 SE / 4DI Ulazni opseg signala koji se meri +/- 1V do +/- 20V Prenaponska zatita +/- 35V Merna rezolucija 14 bita Tanost merenja - zavisno od izabranog naponskog opsega Ulazna impedansa 144 k Najvea uestanost odabiranja 48 kHz (kS/s) Okidanje merenja trigger inetrnal / external Max sistemski um 0.3 LSB (Least Significant Bit Najmanje znaajan bit) Optimalna radna temperatura 25 C Interval radne temperatue 0 55 C Ulazni naponski kanali mogu imati SE (Single Ended - jednostruki) ili DI (Differential Input Diferencijalni ulaz) konfiguraciju. SE konfiguracija ima 8 nezavisnih ulaznih kanala, rezoluciju merenja od 13 bita i koristi se u sluajevima kada se moe zanemariti struja izmeu uzemljenja mernog sistema i sistema na kome se vre merenja, kada su male duine provodnika sa kojima se dovode merni signali, tj. kada se moe zanemariti pad napona na mernim provodnicima. U suprotnom, koriste se DI konfiguracija mernih kanala sa mernom rezolucijom od 14 bita kada ima duplo manje kanala, 4 jer se kanali u tom sluaju koriste u paru. Ulazni opseg signala se bira u zavisnosti od opsega napona koji se meri. Uvek je dobro odabrati najmanji naponski opseg koji je jo uvek vei od najvee oekivane vrednosti mernog signala, jer je onda tanost merenja najvea. Interval prenaponske zatite odreuje interval napona koji je vei od najveeg mernog opsega ali koji jo uvek ne dovodi do oteenja ureaja. Merna rezolucija predstavlja broj bita kojim se predstavlja rezultat merenja. Sa 14 bita i ulaznim opsegom od +/- 1V najmanja vrednost napona koja se mee izmeriti je:
U =
2V = 0.000122V 2 1
14
Sa istom mernom rezolucijom, ali pri naponskom opsegu od +/- 20V najmanja vrednost napona je:
U =
40V = 0.002441555V 214 1
tj 20 puta vea. 214 je broj razliitih brojeva koji se moe zapisati sa 14 bitova, dok se 1 u imeniocu oduzima jer je broj intervala izmeu nivoa uvek za 1 manji od broja nivoa.
66
Tanost merenja je najvea za najmanji naponski opseg +/- 1V i iznosi 1.53 mV na 25 C, dok je za opseg +/- 20 V itavih 14.7 mV takoe na 25 C. U opsegu temperatura od 0 do 55 C ove vrednosti su mnogo vee, ak 37.5 mV za +/-1V i 138 mV za +/- 20V. Ovo najbolje govori o temperaturnoj zavisnosti tanosti merenja koja je kod ovog ureaja znatna. Ulazna impedansa se odnosi na unutranji otpor mernog ureaja koji bi idealno trebao da bude to vei za merenje napona, jer se u tom sluaju smanjuje struja koja protie kroz ureaj pri merenju. Uestanost odabiranja odreuje broj merenja u sekundi. Broj merenja u sekundi zavisi od najvee uestanosti u frekvencijskom spektru signala koji se meri. Prema teoremi odabiranja, ova uestanost treba da bude najmanje dvostruko vea od najvee uestanosti u spektru signala, da se diskretnim merenjem ne bi izgubile informacije o signalu koji se meri. Ako je uslov teoreme odabiranja ispunjen, onda je mogue rekonstruisati kontinualni signal od izmerenog digitalnog signala, tj. dobiti vrednosti kontinualnog signala izmeu dva merenja. Uestanost odabiranja merenog signala se moe definisati na dva razliita naina i to preko ugraenog hardverskog generatora mernih impulsa tzv. Sample Clock-a koji se nalazi u samom mernom ureaju NI USB 6009 i pomou spoljanjeg izvora impulsa. Ako se koristi ugraeni sample clock, onda se uestanost odabiranja podeava softverski korienjem klasa DAQmx biblioteke. Kada se koristi spoljanji izvor signala za odreivanje uestanosti merenja, onda uestanost tog spoljanjeg signala odreuje uestanost merenja. Okidanje triggering, tj. startovanje merenja se vri softverski kada se koristi ugraeni sample clock, i hardverski kada se koristi spoljanji izvor signala. Najvei um koji generie sam merni sistem se izraava kao deo od najmanje znaajnog bita LSB kojim se predstavlja rezultat merenja.
B2 IZLAZNA ANALOGNA SEKCIJA

Osnovne karakteristike izlazne analogne sekcije su: Broj izlaznih analognih kanala 2 Opseg izlaznog napona 0 5V Najvea uestanost promene izlaznog napona 150 Hz Rezolucija izlaznog napona 12 bita Karakteristike analogne izlazne sekcije su analogne karakteristikama analogne ulazne sekcije sa tom razlikom da ova sekcija ne meri naponske signale ve ih generie. Vidi se da postoji velika nesrazmera izmeu ove dve sekcije koja se ogleda u tome da je: Broj izlaznih kanala 2 manji od broja ulaznih 8
67
Opseg napona 0-5V je manji i ne ukljuuje generisanje negativnih napona to je znaajan nedostatak Najvea uestanost promene izlaznog napona 150 Hz je 320 puta manja od najvee uestanosti odabiranja ulazne sekcije 48 kHz, to znai da je izlazna sekcija mnogo sporija od ulazne Rezolucija je 4 puta manja od ulazne sekcije jer je za dva bita manja od rezolucija izlazne sekcije Ovakva nesrazmera izmeu analogne ulazne i izlazne sekcije je pre svega uslovljena realnim potrebama u praksi. Naime, analogna izlazna sekcija se veoma esto koristi za upravljanje spoljanjim ureajima koji su relativno spori i inertni, tako da u velikom broju sluajeva zadovoljava najvea izlazna uestanost od 150 Hz. Dalje razlika u broju kanala je prividna, poto se za analogna merenja koristi samo jedan A/D konvertor, tako da nisu mogua simultana merenja dva ili vie ulaznih kanala. Izlazna analogna sekcija ima dva potpuno nezavisna izlazna naponska kanala. Izlazni opseg napona od 0-5V je najee sasvim dovoljan, a ukoliko je potreban neki drugi vei opseg, to se moe kompenzovati dodatnim elektronskim ureajima. Takoe je i rezolucija izlaznog signala od 12 bita sasvim dovoljna za primenu u praksi.
B3 BROJAKA SEKCIJA
Brojaka sekcija je zaduena za brojanje dogaaja koji generiu standardne TTL (Transistor Transistor Logic) binarne naponske signale. Osnovne karakteristike ove sekcije su: Broj brojakih kanala 1 Rezolucija brojaa 32 bita Najvea ulazna uestanost 5MHz Vrednost logike nule <= 0.8V Vrednost logike jedinice >= 2V Dogaaj koji se broji silazna ivica Brojaka sekcija poseduje samo jedan ulazni kanal za brojanje. Rezolucija brojaa odreuje tzv. moduo brojanja koji predstavlja najvei mogui odbroj 232 = 4.294.967.296. Najvea ulazna uestanost odreuje najveu uestanost binarnog naponskog signala koji se broji Napon manji od 0.8V se tretira kao logika nula, dok se napon vei od 2V tretira kao logika jedinica. Dogaaj koji se broji je silazna ivica ulaznog signala to znai prelaz od logike jedinice na logiku nulu.
68
B4 DIGITALNA ULAZNO IZLAZNA SEKCIJA

Digitalna ulazno izlazna sekcija slui za komunikaciju razmenu podataka i upravljanje sa digitalnim ureajima koji rade sa binarnim naponskim signalima. Osnovne karakteristike digitalne ulazno izlazne sekcije su: Broj kanala 12, organizovanih u dva digitalna porta P0 8 kanala i P1 4 kanala Kontrola smera svaki kanal posebno se moe podesiti da bude ulazni ili izlazni Kompatibilnost TTL, CMOS, LVTTL Poetno stanje pri ukjluivanju ulaz (visoka impedansa) Opseg napona -0.5 do 5.8V Digitalna sekcija ima 12 kanala koji su organizovani u dva porta P0 sa 8 i P1 sa 4 kanala. Svaki kanal se posebno moe podesiti da slui kao ulazni li izlazno zavisno od potrebe. Digitalni ulazi i izlazi su kompatibilni sa razliitim tehnologijama izrade digitalnih logikih kola TTL, CMOS LVTTL. Pri ukljuivanju sistema, svi digitalni kanali su podrazumevano ulazni sa visokom impedansom. Opseg napona se odnosi na dozvoljene vrednosti koje se mogu dovoditi na ulaze.
69
Dodatak Elementi matematiko tehnikog pravopisa i pisanje izvetaja

Uvod Cilj pisanja tehnikog izvetaja nije sam opis onoga to je uraeno, ve pre dokaz da ono to je uraeno na odgovarajui nain odgovara postavljenom problemu. Zbog toga mnogo delovi tehnikog izvetaja sadre mnogo vie injenica i dokazivanja nego samih opisa. Ovaj dokument treba da opie neke od tehnika koje su bile od koristi da se izloi odgovarajui dokaz. Prvi korak Prvi korak je identifikacija problemi koji je potrebno reiti. Obino je korisno da se prvo pogleda u iri kontekst problema, a da se zatim kontekst problema suava do one mere do koje se planira njegovo reavanje. Ukoliko se ovo uradi, vrlo je lako izvodljivo da se odreeni problem postavi u kontekst razliitih pristupa kojim su razliiti autori reavali takve ili sline probleme. Ova diskusija ini osnovu Uvoda. PREPORUKA: U okviru provog paragrafa italac mora tano da sazna koji problem autor pokuava da rei. Ukoliko italac do ove informacije ne doe do kraja prve strane autor je napisao lo tehniki izvetaj. Sledei korak je jasno definisanje puta kojim je potrebno ii od problema do reenja. Uputno je ubediti itaoca izvetaja da je predloeni put najbolji, uz predoena ogranienja. U ovom delu je potrebno postaviti iru konturu problema i kako autor vidi reavanje svih segmenata problema. Ova skica predstavlja plan kojim se obino zavrava uvodni deo. Glavni deo izvetaja dokazivanje postavljenih pretpostavki. Postoje neki sasvim oigledni naini dokazivanja pretpostavke: 1) pozivanje i referenciranje na postojee rezultate i autore, 2) izvoenjem merenja koja bi dokazala da pretpostavka mora biti tana, 3 ) izvoenjem iz blisko povezanih injenica i dokaza.
70
Zakljuak U uvodu se definie problem, dok se u zakljuku izvlae glavne take reenja problema. Obino se vrlo kratko predstavi problem, a zatim daju svi detalji reenja. U ovom delu se koriste injenice iz glavnog dela izvetaja, tako da u zakljuku ne treba uvoditi nove informacije.
Elementi tehniko-matematikog pravopisa [32]

Svi brojevi se piu uspravnim fontom. Sve jedinice fizikih veliina se piu uspravnim fontom. Izmeu brojnih vrednosti i jedinica ostaviti jedno prazno mesto. Primer: 5 kg, 7 F, 120 KPa, 0,75 mT, 9 k Sve fizike veliine napisane u optim brojevima, a koje mogu uzimati brojne vrednosti piu se kosim fontom (italic). Fizike veliine piu se kosim slovima ne samo u jednainama, nego i na svakom mestu unutar teksta gde se te veliine piu u optem obliku. Primeri: R=U/I, 1/C, p=F/S, Ako se otpornost R povea 5 puta Sve oznake funkcija (trigonometrijskih, logaritamskih i drugih) piu se uspravnim fontom. Primeri: 2sint, tan, tg, log I/Io, exp(-t/) Svi operatori (znak +, oznake izvoda, vektora, matrica...) piu se uspravnim fontom (uspravnim fontom se takoe piu zagrade). Primer: c= 2 (a+b), d2x Indeksi koji opisuju neku veliinu (na primer oznake minimum ili maksimum). Kao i skraenice za tipove elektrinih kola piu se uspravnim fontom. Primer: Fmax= 75 N Reference u literaturi pisati prema sledeim primerima: [1] Cobbold, R. Transducers for Biomedical Measurement, John Wiley, New York, 1973. Ovo je primer citiranja knjige. [2] Utkin, V. Variable structure control system, IEEE Trans. Autom. Control, vol. 22, pp. 2-7, April 1987. Ovo je primer citiranja rada iz asopisa.
71
U pogledu pisanja drugih referenci (prospekti, tekstovi sa Interneta i sl.), ugledati se na nain pisanja u knjigama ili lancima poznatih izdavaa ili autora. Font kojim se pie tekst ispod slike treba da se razlikuje od fonta osnovnog teksta. Obino je font ispod slika za jedan broj manji ili je italic.
72
Literatura
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] G. Karlsson, L. Mitchel, The Market Request for Quality and/or Accreditation in Lifelong e-Learning, June 2005, EDEN 2005 Annual Conference European e-Skills Summit Declaration 1618 October 2002, Copenhagen J. Bang, Virtual universities and e-learning reconsidered. Finish Virtual University Seminar 20 June 2005, European Association of Distance Teaching Universities (EADTU) M. Jufer, The Bologna Process and the Supporting Impact of e-Learning http://ltn.unibas.ch/doc/doc_request.cfm?04858B81B4774692A907290B97E DE00E C. Dondi, Are Open Distance Learning And eLearning Relevant To The Bologna Process? Eucen Bergen Conference - 28 30 April 2005 - From Bologna To Bergen V. B. Buyten, Bologna and the challenges of e-learning and distance education. The contribution of non-classical learning and teaching forms to the emerging European Higher Education Area Ghent, 4 June 2004 P. K. Imbrie, S. Raghavan, Work In Progress - A Remote e-Laboratory for Student Investigation, Manipulation and Learning 35th ASEE/IEEE Frontiers in Education Conference, October 19 22, 2005, Indianapolis, IN, USA C. Bonivento, L.Gentili , L.Marconi, L. Rappini, A Web-Based Laboratory For Control Engineering Education http://wwwlar.deis.unibo.it/woda/data/deis-lar-publications/b60c.Document.pdf Final Report to the EU Commission, DG Education & Culture, Annex A December 2003, Studies in the Context of the E-learning Initiative: Virtual Models for European Universities, http://www.elearningeuropa.info/extras/pdf/virtual_models.pdf M. Casini, D. Prattichizzo, A Vicino.: The Automatic Control Telelab, IEEE Control Systems Magazine, 0272-1708/04, 2004 IEEE Y. Guran-Postlethwaite, N. D. Pocock, D. Dutton: Web-Based Real Electronics Laboratories, Proceedings of the 2005 American Society for Engineering Education Annual Conference & Exposition 2005, American Society for Engineering Education 2005 K. Forinash, R. Wisman: Building Real Laboratories on the Internet, International Journal of Continuing Engineering Education and Lifelong Learning 2005 - Vol. 15, No.1/2 pp. 56 66
[8] [9]
[10] [11]
[12]
73
[13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32]
W. Horton, Designing Web-Based Training, John Willey and Sons, 2000. M. Piasecka, Online Experiments and Learning Management Systems, Co-op Work Report, NRC National Research Council of Canada, Fredericton, NB, 2004. http://www.learnet.de/ Making Sense of Learning Specifications & Standards: A Decision Maker's Guide to their Adoption, the MASIE Center, 2002 USA P. Horacek, Laboratory experiments for control theory courses: A survey, Annual Reviews in Control, Elsevier Science, 2000. V. Potkonjak, Robotika, Nauna knjiga, Beograd, 1989, T. B. ekara, Praktikum za laboratorijske vebe iz automatskog upravljanja, Elektrotehniki fakultet Univerziteta u Beogradu, 1994. M. Matijevi, G. Jakupovi, J. Car, Raunarski podrano merenje i upravljanje, Univerzitet u Kragujevcu, 2005. H. C. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 2nd edition, 1996 M. R. Stoji, Digitalni sistemi upravljana, Elektrotehniki fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1998. M. R. Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljana, Nauna knjiga, Beograd, 1988. D. V. Lazi, Uvod u Matlab, Mainski fakultet, Univerzitet u Beogradu, 2005. R. Isermann, Mechatronic Systems Fundamentals, Springer, 2005. P. Brava, P. Horacek, Control methods for gantry crane, Proc. of IFAC/IEEE Symposium on Advances in Control Education, Gold Coast, Australia, 2000. K. Astrom and B. Wittenmark, Computer Controlled Systems, Theory and Design, Third Edition, Prentice Hall, New Jersey, 1997. D.Q. Mayne, J.B. Rawlings, C.V. Rao, P.O.M. Scokaert, Constrained model predictive control: Stability and optimality, Automatica, No 36, p.789-814, 2000 J.M. Maciejowski, Predictive Control with Constraints, Prentice Hall, 2002 http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/14605 http://www.regulace.cz/DOWNLOADS/PDF/en_kl_hsm_150.pdf D. Stankovi, Elementi tehniko-matematikog pravopisa, uputstvo za studente, Elektrotehniki fakultet Univerziteta u Beogradu, 2005.
74
Korisni linkovi
eLEARNING EDUKACIJA I MULTIMEDIJA
eLearning Network - http://www.eln-online.org/ Moodle - eLearning Management System - http://www.moodle.org/ Sistemi, modeli i upravljanje http://echo.ryerson.ca/flashcom/applications/controlsys/ Elektricne masine - http://www.machines.cg.ac.yu/
WEB LABORATORIJE
Automatic Control Tele Lab - Universita degli Studi di Siena - Dipartimento di Ingegneria dell\'Informazione - http://www.dii.unisi.it/%7Econtrol/act/home.php Primer Internet laboratorijske vezbe - http://vznaseni.felk.cvut.cz/ Web enabled mechatronics/process control remote laboratory http://mechatronics.poly.edu/MPCRL/ Real Systems in the Virtual Lab - Robot Control via Internet - http://prt.fernunihagen.de/virtlab/info_e.html Resource Center for Engineering Laboratories on the Web - University of Tennessee at Chattanooga - http://chem.engr.utc.edu/ NUS Internet Remote Experimentation - http://vlab.ee.nus.edu.sg/vlab
75

Laboratorijska Merenja I Upravljanje Eksperimentima Putem Interneta

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Laboratorijska Merenja I Upravljanje Eksperimentima Putem Interneta

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Laboratory Experimental Setups for Measurement and Control via Internet

Miladin Stefanovi, Milan Matijevi, Miroslav Ravli, Vladimir Cvjetkovi

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

Mainski fakultet u Kragujevcu Septembar, 2007.

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

LABORATORIJSKA MERENJA I UPRAVLJANJE EKSPERIMENTIMA PUTEM INTERNETA I izdanje

M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi

U Kragujevcu, septembar 2007. godine

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi 5. Korienje laboratorijske vebe putem Interneta............................ 1

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

1.2 ON LINE EDUKACIJA

Poduavanje Konsultacije Testovi i certifikati

Slika 1.1 Funkcionalna blok ema LMS-a

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi

ELML- eLesson Markup Language je open source XML framework za kreiranje

a) WBT pri emu se rezultati prezentuju posle svakog pitanja

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

2.2. LABORATORIJSKI MODEL KRANA/INVERZNOG KLATNA

Slika 2.2 Realizovani laboratorijski model krana/inverznog klatna

& brzina kolica x , putem tahogeneratora privrenog na osovinu motora

& ugaona pozicija klatna , putem tahogeneratora na osovini kolica

& & & & x [ m ] = k x x [V ] , x [ m s ] = kv x [V ] , [ rad ] = k [V ] , [ rad s ] = k& [V ] .

2.3. MATEMATIKI MODEL KRANA/INVERZNOG KLATNA

Slika 2.3 Mehaniki podsistem laboratorijskog modela krana/inverznog klatna

& & 1 x 1 1 x & I = I , Ek 2 = Mx 2 , Ek 3 = mv32 , 2 a 2 2 a 1 1 1 1 1 & & Ek 4 = m4 v4 2 + I 4 2 = m4 v4 2 + m4 L2 2 2 2 2 2 12

Na osnovu Sl.2.3, sraunavamo brzinu v3

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

I 2 1 1 && & & & & x + Mx 2 + m x 2 2 L x cos + L2 2 . 2 a 2 2

U skladu sa (1), dobijamo sledee jednaine kretanja sistema

&& x L = && cos g sin M 2I && &2 x F 2 + M + m && mL cos + mL sin = a a

&& x L = && cos g sin

- moment motora, F - sila trenja izmeu kolica i podloge, I moment

& & motora je direktno proporcionalna brzini kolica x & x & = a

vrednosti ovih konstanti su jednake [31]. Jednaine (9) i (10) predstavljaju

0 - prirodna nepriguena uestanost klatna kada se kolica mogu slobodno

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

u - normalizovani signal upravljanja u konkretnom sluaju, F & f = sgn( x) ( M + I a2 )

& L ] , jednaine (11) je mogue napisati

0 0 x 0 x 0 1 x 0 0 2 2 0 x 1 & d & 1 0 + (u f ) = 0 1 L 0 dt L 0 0 2 & 0 & L 0 0 2444 L 1 { 1444 0 3

&& x L = && + g F M M I && & + 1 && = sgn( x) + L x 2+ m ma m ma

0 0 x 0 x 0 1 x 0 0 2 2 0 x 1 & d & 0 1 + (u f ) = 0 1 L 0 dt L 0 0 & 2 0 & L 1444 0 0 0 2444 L 1 { 3

Slika 2.4 Strukturni blok dijagram sistema

Slika 2.5 Strukturni blok dijagram sistema

2.4. DRUGE KARAKTERISTIKE EKSPERIMENTALNE INSTALACIJE

Slika 2.6 Eksperimentalna aparatura

M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

& L ] (videti relaciju (16)) u povratnoj sprezi realizovan vektor

k4 ] , tako da se generie komponenta upravljanja

M. Stefanovi, M. Matijevi, M. Ravli, V. Cvjetkovi

4.1 MODEL U PROSTORU STANJA I POLOVI SISTEMA

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )

gde je I jedinina matrica dimenzija n n, dok se inverzna matrica ( sI A ) 1

rauna kao kolinik matrice kofaktora matrice ( sI A) i determinante matrice ( sI A) . Dakle, ( sI A) 1 = N( s ) d ( s )

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

4.2 POVRATNA SPREGA PO STANJU I METODA PODEAVANJA POLOVA

(29) (30) (31)

a u sluaju inverznog klatna

k4 ] pravi izbor polinoma (30) i (31),

Laboratorijska merenja i upravljanje eksperimentima putem Interneta

a ma ma a/(I+Ma^2) Transfer Fcn1 (I+Ma*a)s -K1 a