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LGEBRA DE BLOQUES Diagramas en Bloques Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las funciones que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones esquemticas denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres smbolos:
Bloque Sirve para representar un sistema al que llega informacin (variable de entrada) y en el que se produce informacin (variable de salida). Se lo identifica con una letra Mayscula que da el valor del bloque. Seal Representativa de variables de entrada o salida. La direccin del flujo de informacin viene dado por el sentido de la flecha. Se caracteriza con una letra minscula. Sumador Elemento que sirve para combinar dos seales de entrada generando una salida que es su suma (o resta)
Operaciones elementales Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que define la funcin del bloque y que se esquematiza como sigue:
G
b = Ga
La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la direccin de la flecha. La variable de salida es 'b' y la relacin matemticas entre ambas es:
Se quiere poner de manifiesto una relacin causa-efecto. La variable de entrada 'a' influye (causa) en el sistema determinado por el bloque G que genera una variable de salida (efecto). Esta variable de salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de la naturaleza del sistema 'G'. Cada bloque tiene una sola entrada y una sola salida. La combinacin de seales se hace a travs del sumador al que ingresan dos seales de entrada y de la que resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:
a
(-)
b
c = a+b
b
c = ab
Cuando una de las seales se resta, debe indicarse explcitamente en la proximidad del sumador con el signo '(-)'. Toda la representacin de un sistema fsico en el que existen diversos subsistemas y en que se relacionan diversas variables se debe describir con estos tres elementos. A modo de ejemplo consideremos un tanque agitado continuo al que ingresa una corriente F1 y sale una corriente F2. Mediante un flujo de vapor W que condensa en un serpentn se transfiere calor haciendo que la corriente que ingresa a la temperatura T1 salga a una mayor T2.
F1 T1 F2 T2
W Tv VAPOR
CONDENSADO
Hay diversas variables de entrada. Considrese T y W (se supone que solo stas cambian). Debido al 1 cambio de estas entradas, la temperatura T2 cambiar. Se observa la accin de dos causas (variables de entrada) y el efecto sobre una variable de salida T2 a travs de un sistema que en este caso es el tanque. Para representar esta relacin entrada-salida (causa-efecto) se puede emplear el siguiente Diagrama en Bloques:
T1
G1 G2
T2
lgebra elemental de bloques Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la Tabla siguiente.
Bloques en Serie
G1
b = G1 a
G2
c = G2b
G1G2
c = G 1 G 2 a = Ga
Bloques en Paralelo
G1
a
a 1 = G1 a
a1
a
G1+G2
G2
b a2
b = a1 + a 2 b = ( G1 + G 2 ) a = Ga
a 2 = G2a
Realimentacin
a
()
G H
b
a
x= a+y
b=
b = Gx x= ay
y = Hb
b=
G a = Fa 1 - GH G a = Fa 1 + GH
Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre "r" (entrada) e "y" (salida) a travs de un un solo bloque equivalente.
y r (-)
G1
G2 H
G3
r (-)
G1G2G3 H
y resolviendo la realimentacin:
G 1G 2 G 3 1 + G 1G 2G 3 H
y=
G 1G 2 G 3 r 1 + G1 G 2 G 3 H
Esto nos refiere a la conocida "Regla de Mason" que dice que cuando existe un lazo de realimentacin, la transferencia entre la entrada y la salida es igual al producto de todas las transferencias en el camino directo entrada-salida dividido en 1 ms el producto de todas las transferencias incluidas en el circuito de realimentacin (o 1 menos si la realimentacin es positiva).
Ejemplo de aplicacin de reduccin de un Diagrama en Bloques Considere el ejemplo de la figura que corresponde a una estrategia de control automtico, Avanaccin pura.
Para encontrar la relacin entre entradas y salidas se debe ir reduciendo el diagrama en forma sucesiva hasta llegar a la expresin grfica ms simple aplicando las reglas anteriores. En primer trmino, se separa los caminos en paralelo:
Reduccin de un Diagrama en Bloques complejo Una estrategia de control muy difundida es el Control en Cascada. Un ejemplo se puede ver en la figura siguiente: Existen dos realimentaciones anidadas y son tres las entradas a considerar: Tc, L1 y L2, mientras que la salida es T.
Paso 1:
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
Paso 6
Paso 7
Representacin de ecuaciones diferenciales Una posibilidad interesante es que las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales pueden ser apropiadamente representadas con Diagramas en Boques. Esto permite entender los mecanismos internos de sistemas cuyo comportamiento viene descripto por una o ms ecuaciones diferenciales. Como ejemplo se puede considerar la siguiente ecuacin:
x 1 + Ax 2 y = B
dy dt
Lo primero es dejar establecido cules son variables de entrada y cules de salida. Colocar a la izquierda todas las entradas, dejando a la derecha la(s) salida(s). En el ejemplo, entradas (x1, x2), salida y. Asumiendo que A, B son constantes:
x1
A (-)
1 B
x2
El signo