Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad,MSEE.

PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC

Model Simulasi Motor DC (daur tertutup)
Dalam tugas ini kita akan mencoba melihat hasil simulasi Motor DC
terkendali jangkar yang diberi gangguan berupa perubahan beban, Model
pertama tanpa pengendali dan model kedua diberi pengendali yaitu
pengendali PID.
Kondisi yang dianalisa adalah kondisi pada saat Motor telah dalam
keadaan steady state yaitu pada saat motor DC telah mencapai putaran
nominal sebesar 2500 RPM (lanjutan dari Tugas III).
Hasil dari kedua Model tersebut dapat kita lihat pada uraian dibawah ini :
Model Motor DC (daur tertutup) Tanpa Pengendali
210

TIME

2500

Ampere
RPM

ALAT_UKUR

Timer

Ea
Tegangan Jangkar

TeganganJangkarEa(t)

Terminal Teg_Jangkar

Putaranw[RPM]

omega
Tachometer [RPM]

CatuDaya

BebanB

1.3605

ArusJangkar[Amp]

arus
Amperemeter

BebanB

Motor DC Terkendali Jangkar

beban

GangguanBeban

Monitor Beban
Tachometer

GangguanBeban

Multimeter
Ohmmeter

Gambar_01 Model Simulink Motor DC terkendali Jangkar dengan

Gangguan Beban
0 .0 5 3
Ra
2
A ru s J a n g ka r [ A m p ]

P ro d u c t 1
R a I a (t )
e a (t )

0 .0 0 1 9

T e rm i n a l T e g _ J a n g ka r

1 /L a

1
s
I n t e g ra t o r

T o rsi

I a (t )
1 .6 9 6 1

1
0 .7 5 8 5

Km

e b (t )
2
Beban B
P ro d u c t

1 .8 6 7 3
Kb

1 /J

1
s
I n t e g ra t o r1

60
2 *p i
rp m

1
P u t a ra n w [ R P M ]

Setting Parameters :
Integrator
: Initial condition = 210.00342084717
Integrator1
: Initial condition = (2500.0604408217)*2*pi/60
Gambar_02 Model Subsistem Motor DC Terkendali Jangkar

Step
Gangguan Beban
1
Step1

Step2
Grafik Gangguan Beban
Step3

Setting Parameters:
Step
:
Step1

Step2

Step3

Step time =1
Initial Value
=0
Final value=0.3*1.3605
Step time =1.5
Initial Value
=0
Final value=-0.3*1.3605
Step time =3
Initial Value
=0
Final value=-0.5*1.3605
Step time =4
Initial Value
=0
Final value=0.5*1.3605

Gambar_03 Model Subsistem Gangguan Beban

1
s

time

Constant

Integrator

Waktu Simulasi

Setting Parameters:
Constant
:
Integrator

Constant value =1
Sample time=inf
Initial condition=0

Gambar_04 Model Subsistem Timer

500

1
Tegangan Jangkar Ea(t)

Ea

Gambar_05 Model Subsistem Catu Daya

M.File (Gambar_1.m)
plot(time,Ea), grid on, ylabel('ea(t) [Volt]')
plot(time,beban), grid on, ylabel('beban [Ohm]')
plot(time,omega), grid on, ylabel('omega [RPM]')
plot(time,arus), grid on, xlabel('waktu [sec]'), ylabel('Ia(t) [Amp]')

501
500
499
beban [Ohm]

ea(t) [Volt]

subplot(411),
subplot(412),
subplot(413),
subplot(414),

3
waktu [sec]

2
1
0

omega [RPM]

2600
2500

Ia(t) [Amp]

2400
400
200
0

Gambar_06 Grafik Ea(t), Beban,Omega,Ia(t) terhadap waktu (sec)

Hasil Simulink Motor DC terkendali jangkar dengan Gangguan Beban

>> [time,Ea,beban,omega,arus]
ans =
1.0e+003 *
0
0.5000 0.0014 2.5001
0.0001 0.5000 0.0014 2.5001
0.0001 0.5000 0.0014 2.5001
0.0002 0.5000 0.0014 2.5001
0.0003 0.5000 0.0014 2.5001
0.0003 0.5000 0.0014 2.5001
0.0004 0.5000 0.0014 2.5001
0.0005 0.5000 0.0014 2.5001
0.0005 0.5000 0.0014 2.5001
0.0006 0.5000 0.0014 2.5001
0.0007 0.5000 0.0014 2.5001
0.0008 0.5000 0.0014 2.5001
0.0008 0.5000 0.0014 2.5001
0.0009 0.5000 0.0014 2.5001
0.0009 0.5000 0.0014 2.5001
0.0010 0.5000 0.0014 2.5001

0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100

0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0010
0.0011
0.0011
0.0011
0.0011
0.0011
0.0011
0.0011
0.0011

0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000

0.0014
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018
0.0018

2.5001
2.5001
2.5001
2.4950
2.4901
2.4835
2.4778
2.4734
2.4703
2.4687
2.4687
2.4707
2.4741
2.4781
2.4815
2.4844
2.4866
2.4881
2.4887

0.2100
0.2100
0.2100
0.2110
0.2137
0.2204
0.2295
0.2404
0.2522
0.2641 (kondisi putaran Minumum)
0.2755
0.2853
0.2910
0.2925 (kondisi Arus maksimum)(
0.2910
0.2876
0.2830
0.2779
0.2727

0.0030
0.0030
0.0030
0.0030
0.0031
0.0031
0.0031
0.0031
0.0031
0.0031

0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000

0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007
0.0007

2.5459
2.5509
2.5537
2.5541
2.5517
2.5465
2.5399
2.5342
2.5291
2.5249

0.1572
0.1382
0.1191
0.1009 (kondisi RPM maksimum) Overshoot kedua
0.0847
0.0730
0.0684 (Kondisi arus minimum)
0.0694
0.0736
0.0800

0.0049
0.0049
0.0050
0.0050
0.0051
0.0052
0.0052
0.0053
0.0054
0.0055
0.0055
0.0056
0.0056
0.0057
0.0058
0.0059
0.0059
0.0060
0.0060
>>

0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000
0.5000

0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014

2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001

0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100

Kesimpulan :
Hasil simulink Matlab Motor DC terkendali Jangkar yang diberi gangguan
Beban (gangguan luar) pada kondisi dianggap telah steady state
menyebabkan :
1. Pada saat diberikan gangguan berupa kenaikkan beban maka putaran
motor DC akan mengalami lonjakan penurunan mengikuti kenaikan
beban tersebut

2. Kondisi yang sama diberikan menyebabkan lonjakan kenaikan arus

jangkar mengikuti kenaikan beban tadi.

3. Sedangkan Tegangan Jangkar [Ea(t)] tetap konstan sebesar 500 Volt
4. Hasil ini menunjukkan bahwa ternyata putaran motor DC akan naik
turun (tidak stabil) jika diberi gangguan berupa kenaikan/penurunan
beban.

Model Motor DC (daur tertutup) dengan Pengendali

2534
2 1 2 .9

TIME

RPM
A m p e re

A L A T _UK UR

Timer

5 0 6 .8

V olt

Ea
M o n i t o r T e g . J a n g ka r

220

AC in

Ea(t) VDC Out

Alpha

Vm

om ega
T a ch o m e te r [R P M ]

Catu Daya
Ra d ia n

alphapi/6

Terminal Tegangan JangkarPutaran w[RPM]

1.3605

Sudut PenyalaanError

Beban B

PENGENDALI

Beban B

Arus Jangkar [Amp]

a ru s
M o n i t o r A ru s J a n g ka r

Motor DC Terkendali Jangkar

Gangguan Luar

M o n i to r B e b a n
beban

E rro r
A m p e re m e te r
Gangguan Beban

5
T a ch o

2500
Tachometer

Tegangan Acuan
5

O h m e te r
A lp h a
D e ra j a t

180/pi
Konversi radian to Derajat

A lp h a
M o n i to r A l p h a

Gambar_07 Model Motor DC dengan Pengendali

Tachometer disini berfungsi sebagai umpan balik dari putaran motor,

dimana akan memberikan error yang di hasilkan dari putaran motor
dengan putaran motor referensi yang digunakan. Error ini kemudian
dimasukkan kedalam pengendali PID untuk dikendalikan agar errornya
diupayakan selalu mendekati atau sama dengan nol.

Penguat DC

AC in
1
2

MATLAB
Function

Alpha

Penyearah Terkendali

-K-

1
Ea(t)
VDC Out

Setting Paramaters :
Matlab Function

:
function y = penyearah(x)
Vm = x(1);
% Tegangan AC RMS
alpha = x(2);
% Sudut penyalaan Alpha
y = (Vm/pi)*(1 + cos(alpha));
end

Gain = 3.72

Gambar_08 Model Subsistem Catu Daya

Scope

-KProportional
1

-K-

Error
KI
-KKd

1
s

1
Sudut Penyalaan

Integrator

Batas Alpha

du/dt
Derivative

Setting Parameter :
Gain
= -100
(KP)
Gain1
= -15
(KI)
Gain2
= -0.5
(KD)
Saturation
: Upper limit = pi/6
Lower limit = -pi/6

Gambar_09 Model Subsistem Pengendali

S
cope
S
tep
1
G
angguanB
eban
S
tep1

S
tep2

S
tep3

Setting Parameters:
Step
:
Step1

Step2

Step time =1
Initial Value
=0
Final value=0.3*1.3605
Step time =1.5
Initial Value
=0
Final value=-0.3*1.3605
Step time =3
Initial Value
=0
Final value=-0.5*1.3605

Step3

Step time =4
Initial Value
=0
Final value=0.5*1.3605

Gambar_10 Model Subsistem Gangguan Beban

1
s

time

Constant

Integrator

Waktu Simulasi

Gambar_11 Model Subsistem Timer

M.File Gambar_2.m
plot(time,Ea), grid on, ylabel('Teg_Jangkar[Volt]')
plot(time,beban), grid on, ylabel('beban [Ohm]')
plot(time,alpha), grid on, ylabel('Alpha [derajat]')
plot(time,omega), grid on, ylabel('omega [RPM]')
plot(time,arus), grid on, xlabel('waktu [sec]'), ylabel('Ia(t) [Amp]')

omega [RPM]
Teg
angkar[Volt]
Alpha [derajat]
J
beban [Ohm]

subplot(511),
subplot(512),
subplot(513),
subplot(514),
subplot(515),

6
0
0
4
0
0
2
0
0

0
2

0
0

3
w
a
ktu[se
c]

0
0
1
0
0
5
0

0
0
2
5
1
0
2
5
0
0

Ia(t) [Amp]

2
4
9
0
4
0
0
2
0
0

Gambar_12 Grafik Ea(t), Alpha,beban,Omega, Arus terhadap waktu(sec)

>> [time,Ea,beban,alpha,omega,arus]
ans =
1.0e+003 *
0
0.4861 0.0014 0.0300
0.0000 0.4870 0.0014 0.0296
0.0000 0.4886 0.0014 0.0289
0.0000 0.4901 0.0014 0.0282
0.0000 0.4916 0.0014 0.0275
0.0000 0.4932 0.0014 0.0267
0.0000 0.4947 0.0014 0.0260
0.0000 0.4962 0.0014 0.0252
0.0000 0.4980 0.0014 0.0243
0.0000 0.4992 0.0014 0.0236
0.0000 0.5000 0.0014 0.0232

..
.
.
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232

2.5000 0.2100
2.5000 0.2094
2.5000 0.2088
2.5000 0.2083
2.5000 0.2078
2.5000 0.2072
2.5000 0.2067
2.5000 0.2063
2.4999 0.2058
2.4999 0.2057
2.4999 0.2057
.

2.4997 0.2100

0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0059
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
0.0060
>>

0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999
0.4999

0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014
0.0014

0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232
0.0232

2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4997
2.4998
2.4998
2.4998
2.4998
2.4998
2.4998
2.4998
2.4998

0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100

Kesimpulan :
Sedangkan Hasil simulink Matlab Motor DC terkendali Jangkar yang diberi
gangguan Beban yang sama
namun diberi pengendali berupa
pengendali
PID
pada
kondisi
dianggap
telah
steady
state
menyebabkan :
1. Pada saat diberikan gangguan berupa kenaikkan beban maka putaran
motor DC akan tetap stabil walaupun ada gonjakan tapi karena waktu
gonjakan sangat cepat maka dianggap masih bisa mengatasi
gangguan yang disebabkan oleh perubahan beban tadi

2. Sama halnya dengan putaran, arus jangkar juga demikian mendekati

3.

4.
5.
6.

stabil (keaadan steady state) walaupun lonjakan ada, tapi waktu

loncajan sangat cepat
Hal ini terjadi karena adanya pengendali PID yang mengatur sudut
penyalaan (alpha) agar error yang disebabkan dari putaran motor dc
sebelum dan sesudahnya di upayakan sekecil mungkin (=0) agar
tegangan jangkar yang masuk di Motor DC sebesar 500 volt tetap
konstan.
Hasil ini menunjukkan bahwa ternyata putaran motor DC akan stabil
putarannya jika diberi pengendali walaupun terjadi gangguan berupa
kenaikan/penurunan beban..
Penentuan nilai KP, KI dan KD pada simulasi ini masih mengikuti
system coba-coba sehingga hasil dari grafik yang diinginkan masih
belum memenuhi harapan.
Untuk menghasilkan grafik putaran motor dc yang betul-betul rata,
maka perlu diadakan/analisis tersendiri dalam penentuan nilai-nilai
KP, KI dan KD yang paling optimal dalam mengendalikan putaran
motor dc diatas.

------0oooo)selesai(oooo0-----Update : 12 Juni 2010