GPS (Global Positioning System)

Global Positioning System

Geodezija u komunalnim sistemima

GPS

Kratka istorija GPS

- LORAN-C: brodska navigacija. Koriene su bove radio predajnicima du obala. Niska tanost lokalizacije ~ 200m. - TRANSIT: razvijen od strane U. S. Navy. Koristio je 6 satelita, sa niskim orbitama. Pokrivao je celu Zemlju i nudi visoku tanost (ispod metra), ali je zahtevao vie sati rada. Ministarstvo odbrane USA je utvrdilo da je tokom 70-tih godina ~120 navigacionih sistema bilo u upotrebi. Tada je predloeno uvo enje jedinstvenog sistema NAVSTAR

Sistemi za globalno pozicioniranje

GPS

GLONASS

GALILEO
Projekat Evropske Unije. Galileo e imati 30 satelita u orbiti na 23000km iznad Zemlje do 2007. Ceo projekt kota 3 milijarde eura. Ukoliko projekta uspe cenaj njegovog odravanja e biti 220 miliona eura godinje. Mogunost razvoja nove transportne infrastrukture. Upotreba za komercijalne, bezbednosne, navigacione svrhe. Link: http://www.galileo-pgm.org/

Segmenti GPS
Kosmiki. Kontrolni. Korisniki
Kosmiki segment

Kontrolni sgment korisnici

Kosmiki Segment
ine ga sateliti Minimum 24 operativna satelita (7 rezervnih) Na udaljenosti oko 20000 km.

GPS konstalacija satelita

6 orbita, svakom satlitu je potrebno 12 sati da obi e Zemlju 4 satelita u svakoj orbiti Orbite stelta su projektovane tako da se najee signali sa est satelita mogu primiti na bilo kojoj taki Zemlje

Kontrolni Segment
etiri kontrolne stanice locirane na Zemlji; 1) Hawai u Pacifiku; 2) Diego Garcia u Indijskom Okeanu, 3) Ascension Island u Atlanskom Okeanu, 4) Colorado Springs u Colorado

GPS kontrolna mrea

Glavna kontrolna stanica je u Schriever (Falcon) Air Force Base u Colorado Springs, Colorado..

Korisniki segment

GPS Risiveri
GPS risiveri mogu se nositi u ruci ili biti instalirani na prevoznim sredstvima.

For hand carrying

Ships

Aircraft

ground vehicles

Impact of GPS
All weather, works in rain, clouds, sun and snow. High accuracy 3D position, velocity and time. 24 hours and world-wide availability.
GPS has an impact in all related fields in geosciences and engineering. GPS equipment is very expensive compared with other equipment.

Zato se GPS koristi u premeru?

Poveana tanost premera. Poveana brzina skupljanja podataka. Poveana flesibilnost premera. Smanjeni trokovi.

Izvori greaka GPS

Satelitski asovnici Efemeride

Atmosferski uticaji
Efemeride

SA mere zatite
Atmosferska refleksija

20,000 km

Viestruka refleksija Prijemni asovnici

Atmosferska refleksija

200 km

Jonosfera

estice
50 km

Troposfera

Oblaci

Zemlja

Viestruka refleksija

Greka faznog skoka

GPS Signal Ometanje

Satelit

Reflektovani signal
A

Ometanje

Direktni signal

B C Interferenca signala

Prijemnik Stanica
D

Viestruka refleksija = AB + BC

Nesigurnost
A- shape of the complete wavelength (Circle)

SA mere zatite
Redukuje horizontalno pozicioniranje za civilne potrebe 100m. Vojni prijemnici ostvaruju tanost od 10m. Uveden od strane US DoD da bi se onemoguilo navo ene projektila na Belu Kuu u Vaingtonu.

B-Satellite and receiver clocks are in perfect synchronisation

Ambiguity N (difference in time)

C- Satellite and receiver clocks are not in perfect synchronisation

The number of complete wavelength

SA mere zatite
Implementirane: - Greke koordinata satelita - Greke asovnika satelita. Njihovim ukidanjem najjeftini civilni prijemnici ostvarju tanost od approx. 10-20m.

Pokazatelj kvaliteta satelitske geometrije GDOP

lo GDOP

20

dobar GDOP

Dobar GDOP uz prisustvo ometanja

Za raunanje GDOP potrebno je najmanje 4 satelita

Koordinatni sistemi
Satelitski sistem (WGS84). Lokalni sistem Transformacioni parametri.
Local = + R WGS84

Pozicioniranje GPS-om
Potrebno najmanje 4 satelita. 4 satelita4 rastojanja. raunanje XYZ koordinata GPS vremena. XYZ- u odnosu na centar Zemlje. Transformacija u geografske koordinate.

Kako funkcionie GPS? (u 5

koraka)
Korak 3: Za merenje vremena koje putovanja signala potrebni su tani asovnici. Korak 4: Uz odre ivanje rastojanja do satelita potrebno je znati i njegove koordinate u prostoru. Korak 5: Kako GPS signali putuju kroz atmosferu oni i kasne.

Korak 2:Za trilateraciju se koristi merenje duina do satelita. Korak 1:Osnovu ini trilateracija GPS satelita.

Pozicioniranje sa jednim satelitom

Sat. 1
10 000 km

Pozicioniranje sa dva satelita

Prijem. A

Prijem. A
10 000 km

Sat. 1

Sat. 2

12 000 km

Prijem. A

Prijemnik se nalazi negde na obodu kruga poluprenika 10 000km Prijemnik se moe nalaziti na jednoj od ove dve pozicije

Pozicioniranje sa tri satelita

Sat. 1 10 000 km Prijem. A Sat. 2 12 000 km

Pozicioniranje na osnovu etiri satelita

Satelit 1 Satelit 2 Satelit 3 Z WGS-84

Sat. 3 Prijemnik 8000 km

Satelit 4
(0, 0, 0)

Prijemnik je jednoznano pozicioniran

Lokalni Koord. sistem X

Odre ivanje rastojanja do jednog satelita

Odre ivanje rastojanja do dva satelita

Odre ivanje rastojanja do tri satelita

Kako znamo kada je signal napustio satelit?

Sateliti i prijemnici su sinhronizovani tako da oni generiu isti kod u isto vreme. Potrebno je primiti signal i odrediti vreme kada je prijemnik generisao isti signal. Vremenska razlika pokazuje koliko je potrebno signalu da do e do nas.
Satelit

Prijemnik

Vremenska razlika

GPS signali
Prenose se dve mikrotalasne frekfencije signala. L1 frekfencija (1575.42 MHz) sadri navigacionu poruku. Navigacionu poruku se sastoji od podatakakoji opisuju GPS satelitsku orbitu, korekciju asovnika, i druge parametre sistema. L2 frekfencija (1227.60 MHz) se koriti za odre ivanje jonosferskog kanjanja.

Diferencijalni GPS (DGPS)

DGPS omoguuje veu tanost pozicioniranja. DGPS koristi koordinate poznatih taaka, kako bi se izvrila korekcija tanosti na merenim takama. DGPS korekcije mogu se primeniti na GPS podatke u realnom vremenu korienjem radio modema,. Ili kasnije u post obradi podataka.

Diferencijalnil GPS (DGPS)

GPS Signal 1 GPS Signal 2 GPS Signal 4 GPS Signal RS

Satelit
GPS Signal 3

Pokretni prijemnik 1
Korekcija signala 1 Korekcija signala 4

Korekcija signala 2 Korekcija signala 3

Pokretni prijemnik 2 Referentna stanica

Pokretni prijemnik 4

Pokretni prijemnik 3

GPS Accuracy
Selective Availability S/A (inaccuracies imposed by the U.S. Department of Defence Atmospheric effects Timing errors These factors limit the accuracy of a single GPS receiver to +/- 50 metres. There are methods which can be use to provide accuracies of +/-5 meters, these methods are called Differential GPS or DGPS

WGS84
Centar elipsoida je u centru Zemlje. Povr elipsoida prestavlja referentnu WGS84 visinu. Srednja visina (geiod) Zemlje je oko 120m udaljena od elipsoida.

Sistemi visina

Improving GPS accuracy

DOP and mission planning Differential GPS Surveying-grade GPS

DOP & mission planning

Dilution of precision: a small number of satellites or poor positions degrades accuracy

Softver za planiranje merenja

Advance software lets you plan when to use GPS for maximum accuracy
Both: GPS: A guide to the next utility. J. Hurn. Trimble Navigation, 1993 Pathfinder Office. Trimble Navigation

Gra evinarstvo

Pomeranje Zemljine kore

Navigacija aviona i vozila Vo enje maina

Kartiranje

Deformaciona opaanja objekata

Vojne svrhe

Budunost GPS
SA mera zatite iskljuena. Smanjen uticaj vojnog servisa Integracija sa Ruskim GLONASS-om Razvoj Evropskog Galileo programa Integracija sa GIS aplikacijama Lake povezivanje lokalnih i me unarodnih geodetskih mrea