Modelitzaci i simulaci de sistemes mecnics

Modelitzaci de l'allunatge d'un mdul Lunar

Aleix Bay Villa 3r ETIEI Professor: Joaquim Armengol Llobet

INTRODUCCI

Mitjanant aquest treball, es realitzaran diverses simulacions sobre un mdul lunar compost per dos conjunts de motors diferents. El primer conjunt ser notablement ms potent que el segon. A priori, els motors potents serveixen per fer la frenada inicial, i els no tan potents per fer una frenada ms suau i progressiva. Aquest fet, per, ha de ser estudiat i comprovat mitjanant les simulacions. Lgicament l'allunatge no pot ocrrer a una gran velocitat, ja que el mdul quedaria malms, fins i tot destrossat. s per aix que delimitem el seu allunatge mxim a 5 m/s. Per fer la simulaci, donarem uns valors inicials a la velocitat, alada, massa i nivell de combustible. L'objectiu d'aquesta simulaci ser trobar, en primer lloc, un model vlid per a un correcte allunatge; i posteriorment, intentar minimitzar el temps d'aterratge, minimitzar el consum de combustible, minimitzar les sotragades sofertes... Lgicament no hi ha cap model que compleixi totes aquestes condicions. Per aix s'intentar trobar el millor per cada cas, i un de general que englobi quantes ms caracterstiques millors.

OBTENCI DEL MODEL

A mida que el mdul vagi cremant combustible, la massa anir disminuint. Aix far que tinguem un sistema de massa variable. A continuaci hi tenim dos dibuixos que representen el mateix mdul en dos instants diferents de temps consecutius. Com podem observar a l'instant de temps t1, encara no hem expulsat combustible en forma de gasos, per tant la massa del mdul continua essent la mateixa. En el t2, expulsem gasos que ens donen una nova velocitat, v+dv, que fan que la massa passi a ser m-dm (cremem combustible). La P fa referncia a la propulsi que donen els motors. La lluna, per altra banda, fa una fora atractiva sobre el mdul, mg.

Utilitzant la llei de la conservaci del moviment tenim que: a l'instant t1 P1=mv a l'instant t2 P2=( mdm)( v+dv)+dmv aix doncs ,

dp P2P1 m.v+m.dvdm.vdm.dv+dmvmv dv = = =m. =F mg dt dt dt dt

De la segona llei de Newton sabem que per tant,

F =m.a

Pm.g=m.a

a=

P g m

Integrant l'acceleraci obtenim la velocitat. I integrant la velocitat obtenim l'alada.

v = a.dt h= v.dt

Per altra banda, podem trobar el valor de g a travs de la frmula general g = Aquesta gravetat variar en funci de la posici del mdul lunar.

G.Mll . ( Rll+h) 2

G=6,67.1011

Nm 2 (constant gravitaci universal) kg 2

(massa de la lluna) (radi de la lluna)

Mll =7,35.10 kg Rll=1738 km

22

Com hem vist amb anterioritat, la massa del mdul s un parmetre variable, que variar en funci del temps que estiguin engegats els motors, ja que si aquests estan apagats, no es consumir combustible i la massa no canviar. Per tant, sabem que el consum de massa (combustible) vindr donat per la potncia dels motors i el coeficient del combustible.

dm =cef.P dt
Un cop integrat, tindrem l'equaci de la massa

m= cef.P.dt

DIAGRAMA DE BLOCS

Per a la simulaci d'aquest model dinmic s'ha fet servir l'Xcos, paquet incls dins el programa Scilab. Aquest s molt semblant al Matlab, amb la diferncia que s de lliure distribuci i, per tant, accessible a tots els estudiants. Amb aquest programari, desprs d'observar les diferncies entre el Matlab, s'ha pogut implementar el segent diagrama de blocs:

L'nic valor que es modificar ser la potncia dels motors. Aquesta es regula mitjanant Interp (s semblant al Lookup table que es troba al Matlab). Jugant amb l'Interp, aconseguirem tenir, un dels dos motors engegats, els dos, o cap, d'una manera senzilla i precisa. Els parmetres inicials farem que siguin:

v o =2500

m s

h o=70000 m

mo=1500 kg ( 350 kg del mdul ) cef =2,7.104 kg Ns

Els saturadors que apareixen al dibuix serveixen per limitar la massa i l'alada, ja que aquestes no poden ser negatives. S'han collocat oscilloscopis a varis llocs per tal de poder observar en tot moment el qu est passant amb el mdul.

VALIDACI DEL MODEL

Per tal de comprovar el funcionament correcte del programa, i del sistema construt, s'ha optat per recrear el problema amb uns valors coneguts amb resultat ptim. Aquests valors sn:

v o =2003

m s

h o=59404 m

mo=1038,358 kg (300 kg del mdul ) cef =2,7.104 kg Ns

P=36350 N per 0t<43,2 s P=1308 N per 43,2t<210 s 50 P=0 N per t210 s

Aquests sn els resultats.

Com podem observar, amb aquests parmetres, no es compleix del tot l'objectiu, per li falta poc. No obstant, podem observar com el nostre model funciona aix com ho fa el programa.

SIMULACIONS En totes les simulacions ens basarem en els segents valors inicials Aquests valors sn:

v o =2500

m s

v o2=2100

m (s'ha hagut de modificar) s

h o=65000 m

mo=1500 kg ( 350 kg del mdul ) P Gran=45000 N P petita =1500 N

En cadascuna de les simulacions no es posaran totes les grfiques, noms aquelles que fan referncia al que s'est estudiant (temps aterratge, consum combustible...)

1A SIMULACI Intentarem reduir el temps d'aterratge. Aix s'hauria de poder aconseguir engegant els motors quan ms tard i ms potncia millor.

P=0 N per 0t<10 s P=46500 N per 10t<210 s P=0 N per t210 s

(a partir d'ara les grfiques verdes corresponen a alada i les blaves a velocitat)

Com podem observar, l'encesa dels motors retardada ha estat inefica i el mdul s'ha acabat estavellant. Mirant la grfica, sembla ser que encara que s'engeguessin ambds motors des de l'instant inicial, el mdul acabaria estavellant-se una altra vegada.

2a SIMULACI Comprovaci de si s'estavella o no engegant ambds motors des de l'inici. Per tant:

P=46500 N per 0t<210 s

En aquest cas tamb s'estavella. Aix significa que, o b s'augmenta la potncia dels motors, o es disminueix la velocitat inicial o b s'augmenta el coeficient del combustible. En aquest cas, s'ha optat per reduir la velocitat inicial a -2100 m/s.

3a SIMULACI Encesa de motors des de l'inici amb una velocitat inicial de -2100 m/s.

Ara si que podem observar que amb els motors que tenim podrem arribar a frenar el mdul. s aix ja que de tanta propulsi que li donem el mdul es torna a enlairar.

4a SIMULACI

P=0 N per 0t<4,8 s P=46500 N per 4,8t<210 s P=0 N per t210 s

Amb aquesta configuraci s'arriba a aterrar la nau a 2.4 m/s, velocitat acceptada. Aquest s, doncs, el temps d'aterratge gaireb mnim per aquestes dades inicials, ja que quan ms tardem a engegar els motors ms rpid arribar a la superfcie de la lluna. A ms, la frenada ha estat molt brusca, tal i com es pot veure a la grfica de l'acceleraci.

Aix doncs, l'acceleraci ha arribat a ms de 55 m/s^2. Una acceleraci ms que considerable. Pel que fa al consum de combustible en aquest cas han sobrat 440 kg.

5a SIMULACI

S'intentar fer un aterratge el ms suau possible. Aix vol dir que l'acceleraci haur de ser com ms petita millor, cosa que podrem aconseguir amb l's dels motors petits, i la possible apagada i encesa d'aquests. No obstant, al principi es requerir de fora acceleraci per fer front a la frenada inicial.

P=45000 N per 0t<46 s P=1500 N per 46t<210 s P=0 N per t210 s

Amb l'encesa dels motors a 2 temps (primer el gros, i desprs el petit), s'aconsegueix una baixada ms suau, aquesta per s insuficient ja que arriba a terra a 400 m/s. Aix doncs, s'ha d'allargar el temps d'encesa dels motors principals.

6a SIMULACI

P=45000 N per 0t<54 s P=1500 N per 54t <210 s P=0 N per t210 s

Arriba a un punt que el mdul queda com flotant a l'aire, i poc a poc comena a enlairar-se una altra vegada. Aix passa quan est a uns 9 km de la superfcie, ja que els motors petits s'han encs massa tard, i amb la seva fora superaven la fora de la gravetat.

7a SIMULACI

P=45000 N per 0t<52,78 s P=1500 N per 52,78t<268,5 s P=0 N per t268,5 s

En aquest cas s'ha aconseguit un aterratge engegant primer el motor gran, i tot seguit, el petit. El consum de combustible, per, ha estat ms elevat, ja que noms n'hi queden 400 kg

8a SIMULACI Prova de funcionament amb engegada lenta. Es far una engegada lineal del motor, com quan es va amb un cotxe que a mesura que apretem l'accelerador fem ms o menys fora,

En aquest cas, la potncia ha anat de 0 a 46500, en un augment lineal fins als 21.5 segons

Pel que es veu, aquest s el ms rpid. Tan sols 47 segons per arribar a terra. Aix si, l'acceleraci supera els 80 m/s^2. Per altra banda, el consum de combustible s el ms baix, ja que ens en queden 460 kg.

CONCLUSI

Si s'hagus d'escollir una simulaci per les seves caracterstiques, em quedaria amb la ltima, ja que s la que t un consum ms baix i temps ms baix. Aix s relatiu, ja que els motors tal i com els coneixem, quanta ms potncia i a ms esforos els sotmetem, ms combustible consumeixen. Per tant fora bo de cares a d'altres millores, tenir en compte el consum del motor depenent de la potncia. La simulaci que seria ms factible portar-la a la prctica s la 7, perqu s la que t un allunatge ms lent, i no tan accelerat i brusc. El seu inconvenient, s que es tarda molt a allunar el mdul, provocant un consum de combustible ms elevat. Finalment, desprs de molts prova-error, s'ha aconseguit allunar el mdul de tres maneres diferents. Una brusca, amb els motors encesos al mxim. Una altra ms suau, fent s dels motors petits. I una ltima amb engegada lineal.