99 Exemplos de Aplica Es Pneum Ticas

Pneumtica com manipulao
Stefan Hesse
99 Exemplos de Aplicaes Pneumticas
Blue Digest de automao
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Prefcio
H algum tempo foi realizada uma enquete com centenas de empresas com o objetivo de saber qual a meta principal de uma empresa. Resultado: o maior desafio de uma empresa obter uma produo eficiente. Mas o que significa exatamente uma produo eficiente? Na prtica, significa baixo custo de mquina, alta qualidade com tima relao custo/benefcio, velocidade de reposta e disponibilidade de mquina. Tudo isto obtido por meio da mecanizao e da automao ou, em outras palavras, com a aplicao de dispositivos tcnicos e processos que substituem parcialmente ou completamente as funes do homem. Dentro deste processo, a tecnologia de automao pneumtica assumiu o papel principal e o campo de sua aplicao vem se expandindo cada vez mais. A razo para isso que a pneumtica pode oferecer uma srie ilimitada de componentes comprovadamente otimizados, disponveis em tamanhos bastante compactos e especificaes que possibilitam a montagem rpida dos equipamentos dentro do princpio modular. Oferece tudo o que o usurio precisa e, inclusive, o suporte informatizado disponivel em um nico fornecedor. Naturalmente no se pode deixar de considerar as aplicaes dos componentes pneumticos e as solues oferecidas nos quais eles tm um papel preponderante. A descrio completa quase impossvel; nem mesmo a elaborao de uma coleo completa contendo centenas de casos estudados seria suficiente. Os 99 exemplos deste livro, entretanto, mostram o que a pneumtica pode fazer, apresentando as solues de forma simplificada e de maneira que desperte a imaginao e estimule novas idias. O contedo deste livro orientado aos usurios desta prtica tecnolgica, responsveis pela racionalizao e tambm queles que esto dando os primeiroa passos no mundo da pneumtica. O livro no uma coletnea de receitas patenteadas, uma vez que cada problema tem o seu prprio ambiente e, freqentemente, requer uma soluo bastante especfica. Se esta coletnea puder servir como um guia de racionalizao com ar comprimido e vcuo, ento, ter atingido seu objetivo e no ser apenas um compndio sobre ar quente (em outros termos, ar comprimido)! Stefan Hesse
1 Seleo dos componentes de automao ................................................................... 9 Contedo 2 Exemplos de aplicaes pneumticas ....................................................................... 13 Alinhar 01, 02 .................................................................... 15, 16 Montar 03 a 08 ................................................................ 17 a 22 Dobrar 09 ................................................................................ 23 Armazenar 10 a 12 ................................................................ 24 a 26 Chanfrar 13 ................................................................................ 27 Fixar 14 a 18 ................................................................ 28 a 32 Transportar 19 a 21 ................................................................ 33 a 35 Cortar 22 ................................................................................ 36 Rebarbar 23 ................................................................................ 37 Repuxar 24 ................................................................................ 38 Desempilhar 25, 26 .................................................................... 39, 40 Furar 27 a 31 ................................................................ 41 a 45 Ejetar 32, 33 .................................................................... 46, 47 Extrair 34 ................................................................................ 48 Alimentar 35 a 41 ................................................................ 49 a 55 Separar 42 a 45 ..................................................................56 a 59 Avanar 46 ................................................................................ 60 Colar 47 ................................................................................ 61 Pegar 48 a 50 ................................................................ 62 a 64 Manipular 51 a 53 ................................................................ 65 a 67 Depositar e alimentar 54 ................................................................................ 68 Indexar 55 ................................................................................ 69 Inserir 56 ................................................................................ 70 Erguer 57, 58 .................................................................... 71, 72 Encadear 59, 59a .................................................................. 73, 74 Carregar 60 ................................................................................ 75 Detectar 61, 62 .................................................................... 76, 77 Orientar 63 a 65 ................................................................ 78 a 80 Embalar 66 ................................................................................ 81 Paletizar 67 ................................................................................ 82 Posicionar 68, 69 .................................................................... 83, 84 Embutir 70, 71 .................................................................... 85, 86 Prensar 72 a 74 ................................................................ 87 a 89 Imprimir 75 ................................................................................ 90 Perfilar 76 ................................................................................ 91 Propulsar 77 ................................................................................ 92 Reorientar 78 ................................................................................ 93 Reposicionar 79 a 81 ................................................................ 94 a 96 Serrar 82, 83 ..................................................................... 97, 98 Proteger 84................................................................................. 99 Reter 85................................................................................100 Cortar 86, 87 ................................................................ 101, 102 Classificar 88, 89 ................................................................ 103, 104 Parar 90, 91 ................................................................. 105, 106
Tensionar Controlar Transferir Transportar Girar Descarregar
92................................................................................107 93 .............................................................................. 108 94, 95 ................................................................ 109, 110 96 .............................................................................. 111 97 .............................................................................. 112 98, 99 ................................................................ 113, 114
Literatura adicional..........................................................................................115 Glossrio de termos tcnicos ..........................................................................116
1 Seleo dos componentes de automao
A coleo de exemplos tem a vantagem de possibilitar aplicaes de componentes que podem ser demonstrados de forma clara junto com as susgestes de montagem. Este conceito no novo. J em 1869 H.T. Brown, de Nova York, publicou um livro intitulado Movimentos Mecnicos, uma coleo de nada menos do que 507 exemplos de converso de movimentos (Figura 1). A maioria destes orientado cinematicamente e explicado por meio de diagramas esquemticos. Os exemplos de pneumtica foram baseados na antiguidade, o que no para causar espanto, uma vez que o que entendemos por pneumtica industrial hoje foi desenvolvido na Europa desde 1960. Foi na Europa, tambm, que iniciou-se o processo de normalizao completa dos componentes pneumticos. Estimava-se que sem a normalizao o custo dos processos tcnicos seria cerca de 40% mais caro.
Figura 1: A coleo de exemplos no uma criao de hoje
O objetivo destes exemplos , acima de tudo, estimular a imaginao dos tcnicos e apresentar sugestes para que encontrem solues de alta qualidade para seus prprios problemas. Os exemplos, entretanto, no podem gerar receitas patenteadas de soluo. A razo para isso que certos parmetros, que podem ser facilmente negligenciados, acabam influenciando decisivamente os conceitos de soluo. Toda soluo deve, portanto, ser examinada de forma crtica e orientada prtica atual. Resumindo: sugestes de solues no so garantia de sucesso, mas, apenas meios para se pensar. Os exemplos so apresentados de forma simplificada para possibilitar a visualizao mais rpida possvel do ponto central da soluo. As ilustraes portanto, esto bem enxutas e cabe ao leitor imaginar a existncia dos cabos e linhas de conexo de energia e de sinais.
99 exemplos de aplicaes pneumticas
Muitas ilustraes contidas nesta coleo utilizam smbolos funcionais da tecnologia de manipulao. O objetivo ajudar o leitor a pensar nas funes e explicar as solues apresentadas. Para cada funo (smbolo) existe uma srie de geradores. Nem sempre fcil encontrar o gerador de funo correto (componente de automao). Qual a melhor maneira de proceder? Passo 1 Considerar quais so as funes necessrias dentro da seqncia e a interdependncia. Quais so os pr-requisitos e que condies secundrias influenciam a soluo? Um esquema de manipulao pode ajudar neste caso. Passo 2 Inmeras aes precisam ser realizadas, tais como: deslocar, girar, fixar, pressionar, prensar e posicionar. Que componentes de atuao devem ser utilizados para isso? Os fatores mais importantes so: tamanho, tecnologia de construo, foras e velocidades. Passo 3 Como os atuadores selecionados sero controlados? possvel utilizar vlvulas de controle direcional, controle de vazo, fechamento e reguladoras de presso que possam ser acionadas ou atuadas manual, mecnica, eltrica ou pneumaticamente. Os fatores a serem considerados so a vazo e a fixao dos componentes, por exemplo, a montagem em linha ou em base. Passo 4 Como criar as conexes necessrias entre os cilindros e as vlvulas? Aqui necessrio incluir as conexes, tubos flexveis e rgidos, silenciadores e suprimento de energia e a especificao dos tamanhos nominais e roscas.. Passo 5 Como possvel chegar ao tipo certo de ar? Isto implica em considerar as necessidades especficas, responsabilidade da aplicao e tecnologia dos componentes utilizados na soluo. Passo 6 Como possvel estruturar as seqncias de movimento dentro de um conceito de controle geral? Isto requer uma avaliao eletrnica e dispositivos de controle, sensores e sistemas de bus e, no raro, equipamentos para conectar sinais eletrnicos, pneumticos e eltricos e fazer a conexo destes sistemas de controle de alto nvel.
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necessrio tambm considerar, com a cabea fria, qual operao deve ser automatizada e qual o grau de automao deve ser implantado. O maior terico em automao, John Diebold, fez a seguinte declarao em seu livro publicado em 1951 A fabrica automtica: Um trabalho de automatizao de 80 a 90% pode reduzir bastante o custo. Caso se tentasse automatizar os 10 a 20% restantes do projeto, todo o sistema poderia se tornar economicamente invivel. Isto se aplica ainda hoje. Trata-se, na verdade, de acertar o grau de automao. Automao demais pode implicar em altos gastos! O grau de automao o quociente do total ponderado de funes automatizadas e o total ponderado de todas as funes. Os fatores de ponderao consideram o perodo em que as funes so utilizadas e a sua importncia dentro do processo. O grau de automao pode ser utilizado, por exemplo, como um ndice de comparao dos diferentes conceitos de projeto. Basicamente, aplica-se o seguinte: Quanto maior a idade do produto (mdulo, pea de trabalho); Quanto mais confivel a expectativa de longa vida til; Quanto maior o volume de produo desejado, maior pode ser o grau de automao. Naturalmente, aplica-se tambm: Quanto mais varivel a estrutura do produto; Quanto mais imprevisvel o comportamento do cliente; Quanto mais complexa a gama de produtos e os ciclos de fornecimento, maior o grau de flexibilidade necessrio. Flexibilidade a capacidade de adequar todo o sistema de produo s alteraes exigidas pela produo, seja no que se refere auto-adaptao ou adaptao externa (interveno manual). Produo flexvel significa, portanto: Produo de custo acessvel de diferentes peas, em qualquer seqncia desejada e em quantidades variadas. Alto grau de automao e flexibilidade so coisas completamente distintas. O desafio, ento, obter uma automao capaz de oferecer um grau de flexibilidade economicamente vivel. Isto fcil falar, mas difcil de fazer. Qual a razo para estas dificuldades? Vivemos em uma era em que os sistemas de produo esto passando por mudanas cruciais. Os produtos esto se tornando cada vez mais complexos, o nmero de verses esto aumentando constantemente, clientes esto exigindo cada vez mais agilidade e rapidez de fornecimento e os ciclos de vida de um produto esto se tornando cada vez menores. Alm disso, os custos de fabricao tendem a diminuir (isto est apresentado nos diagramas de tendncia da figura 2), em consequncia da reduo do trabalho manual direto com o produto.
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Figura 2: Estas so tendncias que possuem maior influncia na tecnologia de produo.
V Nmero de variantes
P Complexidade do produto
Tempo 1970 1990 2010 1970 1990
Tempo 2010
L Ciclo de vida do produto
Z Tempo de entrega
Tempo 1970 1990 2010 1970 1990
Tempo 2010
Se tivssemos que atender apenas parte das exigncias deste processo, ento haveramos de colocar toda a soluo do projeto em risco. Como j se sabe mediante estudos de sistemas criados pela natureza: no o resultado da otimizao de uma funo individual qualquer do sistema que pode fazer um sistema sobreviver em larga escala, mas sim o fato de que o resultado obtido atende suficientemente o maior nmeros de funes possveis. A lio a ser aprendida aqui que ns no devemos pensar em funes, mas em processos e devemos ter uma abordagem holstica sobre o desenvolvimento dos conceitos de soluo.
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99 Exemplos de aplicaes pneumticas
Os exemplos oferecem solues para os problemas que foram simplificados aps retirados de um contexto complexo. Se eles tiverem que ser utilizados para outros propsitos, tero que ser adaptados no que se refere aos detalhes e os componentes devero ser selecionados de tal forma que possam operar corretamente dentro de um ambiente especfico. Para isso a Festo oferece uma grande variedade de componentes de automao. Conforme os principais grupos de componentes, dispomos dos seguintes elementos: Cilindros presso de operao de 0,1 a 12 bar cursos de 1 a 17.000 mm hastes nos dimetros de 1 a 63 mm dimetros de 2,5 a 320 mm fora de avano a 6 bar de 2,7 a 43.400 N velocidades de 5 a 15.000 mm/s posies de aproximao de 2 a 4 posies dimetro de 6 a 100 mm ngulo de rotao de 1 a 360 torque a 6 bar de 0,15 a 150 Nm presso de operao de 0,5 a 12 bar
Atuadores rotativos
conexes de M3 a G1 1/2 vazo nominal de 4 a 30.000 l/min. funes de 2 a 8 vias presso de operao de 0 a 12 bar passagens nominais de 0,4 a 40 mm. Se compararmos os atuadores pneumticos com outros tipos, poderemos ver que a pneumtica pode abranger uma ampla gama de aplicaes. Se for necessria a aplicao de grandes foras de atuao, a hidrulica vantajosa, enquanto a eltrica a opo para movimentos bastante lentos. Isto pode ser visto na Figura 3. Vlvulas
Fora de avano em N
Figura 3: Campo de aplicao dos atuadores pneumticos H Hidrulica (100 a 10.000 N, 100 t a 10.000 mm/s) M Combinao motor e fuso (0.5 a 2.000 N) P Pneumatica (0.1 a 5.000 N, 10 a 15.000 mm/s) S Motor de passo
S 10 000
H P
1000
1000
10 000 Velocidade em mm/s
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Em muitos exemplos, as seqncias de operao de manipulao tm sido mostradas como smbolos. Seus significados so apresentados na Figura 4. Como distinguir entre smbolos bsicos (manipulao, verificao e produo), smbolos para funces elementares (separar, combinar, girar, deslizar, segurar, liberar e testar) e funes complementares, tais como armazenamento aleatrio (depsitos alimentadores) e transporte. Os smbolos definidos e funes facilitam a descrio de seqncias e tambm servem, por outro lado, para representar as funes nas descries de problemas especficos.
Figura 4: Smbolos de manipulao ide acordo com a VDI 2860 1 Manipulao (smbolo bsico) 2 Armazenamento ordenado (magazine) 3 Armazenamento aleatrio/no ordendo (depstito alimentador) 4 Armazenamento semi-ordenado (empilhamento) 5 Ramificao 6 Agrupamento 7 Fixao 8 Soltar 9 Reter (sem ao de fora) 10 Girar 11 Bascular 12 Distribuio (das peas de trabalho) 13 Posicionamento 14 Deslocar 15 Classificao/Separao 16 Transporte 17 Transporte guiado (manuteno constante da direo correta da pea) 18 Verificao 19 Processo de produo (smbolos bsicos) 20 Alterao do formato (corte, transformao) 21 Tratamento (revestimento, alterao das propriedades do material) 22 Montar 23 Dar forma 24 Controlar (smbolo bsico)
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01 Alinhar
5 8 9 10 6 7
Alinhamento das placas empilhadas a) Ajuste de parada automtica b) Ajuste por manivela 1 Unidade linear eletromecnica com acionamento do fuso 2 Suporte 3 Pilha de painis 4 Mesa de trabalho 5 Cilindro pneumtico 6 Alavanca angular 7 Placa de presso 8 Parafuso 9 Armao 10 Manivela
A ilustrao apresenta uma soluo cinemtica para o alinhamento dimensional dos materiais em placas, em especial os painis de fixao. No caso de mquinas de corte de painel de fixao automticas utilizadas na indstria de mveis, os painis devem ser precisamente alinhados para obter um corte preciso. Uma vez que os painis so necessrios em diferentes quantidades e dimenses, preciso dispor de um sistema de regulagem para efetuar um ajuste programvel do sistema de parada (CNC) nas dimenses requeridas. O tope de alinhamento (posicionamento) atuado por um cilindro pneumtico. Resumindo: o sistema consiste de duas engrenagens com acionamentos independentes e um atuador pneumtico para aplicar fora. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNG... Flange oscilante SNG... Articulao esfrica SGS... Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SME... Acionamento linear eletromecnico DGE... Controlador de eixo SPC... Vlvula reguladora de fluxo GR...
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02 Alinhar
1 2 6
3 4
Unidade de alinhamento para painis empilhadas a) Dois princpios de deslizamento b) Princpio de deslizamento lateral 1 2 3 4 5 6 Guia lateral Pilha de painis Placa de alinhamento Brao Cilindro pneumtico Cinta de transporte lateral guiada
Antes de embalar, transportar e amarrar painis, eles devem ser devidamente arrumados em pilhas, ou seja, com as bordas niveladas. Isto pode ser feito utilizando-se uma base contnua, composta, por exemplo, de roletes de parada posicionados sobre a esteira de transporte. No exemplo esto sendo utilizados cursores acionados pneumaticamente. Como as peas tambm devem ser paradas brevemente na direo da alimentao da esteira, o comando de abertura pode ser utilizado para o espaamento regular. No caso de soluo com a cinta lateral rolante, possvel tambm em condies favorveis, tais como peas de trabalho lisas, obter um alinhamento em pilhas de dois eixos (longitudinal e tranversal). A operao de alinhamento deve ser acionada por um sensor de deteco da pea (no aparece no desenho). Componentes recomendados: Cilindro antigiro (mbolo obilongo) DZF... ou Cilindro de curso reduzido (com guias incorporadas) ADVUL... ou Cilindro de curso reduzido (com haste quadrada) ADVULQ... ou Cilindro gmeo DPZ..., instalado diretamente na altura da esteira (sem o brao) Vlvula pneumtica simples piloto VL... Sensor de proximidade SME... Sensor de reflexo de luz SOEG... Totalizador PZA...
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99 exemplos de aplicaes pneumticas s
03 Montar
Seqncia funcional
1 2 3 7 4 5 6 1 10
8 11 12 13
Estao de montagem para buchas de mancal 1 Magazine 2 Pea de montagem (bucha de mancal) 3 Pea bsica 4 Cilindro com mandril cnico para centrar 5 Bucha de contrafora e fixao 6 Mandril cnico de centragem 7 Cilindros do sistema de alimentao 8 Unidade linear 9 Suporte V para buchas 10 Pino distribuidor 11 Garras para fixao da pea bsica 12 Carregador da pea bsica 13 Sistema de transferncia com roletes
Na montagem de buchas encaixadas longitudinalmente por compresso, importante que o alinhamento axial dos dois componentes seja preciso entre si. Por isso, no exemplo apresentado uma bucha de fixao de encosto colocada na base do componente e um mandril para centrar avana at a bucha alocada do outro lado. Esta operao gera um alinhamento axial bastante preciso dentro da faixa de tolerncia. A bucha, portanto, pressionada para dentro do furo. Todos os movimentos so gerados atravs de atuadores pneumticos, incluindo a separao das buchas do magazine de alimentao vertical e a fixao do componente de base por meio de duas unidades lineares. Em seguida, inicia-se a montagem real das duas peas, empurrando-se o mandril de centragem para trs, retornando finalmente para a posio inicial. A fixao da pea bsica evita que foras no admitidas sejam aplicadas sobre o sistema de deslocamento ou carregador. No final da operao, as duas unidades lineares retornam a sua posio inicial, possibilitando que o carregador da pea se mova sem obstruo. Componentes recomendados: Cilindro normalizado ESN... Cilindro DSW... Guia linear integrada com cilindro DFM... Vlvula simples piloto pneumtica Sensor de proximidade SM... Fixaes e acessrios de montagem
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04 Montar
2 1 8
9 5
3 4 a 3 7
6 b
1 3
Miniunidade de manipulao a) Mini-unidade de manipulao com 2 braos b) Mini-unidade pick and place 1 Miniguia linear integrada com cilindro 2 Suporte 3 Pea (chip eletrnico) 4 Magazine 5 Unidade giratria 6 Ventosa tipo fole 7 Componente de montagem bsico 8 Tubo flexvel para ar comprimido 9 Micro-garra angular
A reduo do tamanho dos produtos e mdulos no campo da engenharia que utiliza tcnicas de preciso, tica e eletrnica requer verses minituarizadas das unidades de manipulao, unidades de montagem, sistemas de alimentao e garras. A garra com ventosa o tipo mais encontrado nas mquinas de montagem miniaturizadas, tais como mquinas de insero de componentes em circuitos SMD. As verses miniaturizadas das garras de fixao, entretanto, so utilizadas tambm conforme apresentado no exemplo acima. Trata-se de uma microgarra angular com compensador de curso. Novos designs de garras para componentes miniaturizados esto sendo utilizados constantemente, incluindo designs que exploram os efeitos de aderncia e funes criognicas (congelamento das peas). A fim de aumentar a velocidade do ciclo, as funes de fixao e montagem, na configurao apresentada na Figura a, so realizadas simultaneamente. Para esta soluo, montou-se uma miniguia integrada com cilindro sobre um atuador giratrio, gerando assim uma unidade de montagem com dois braos. Componentes recomendados: Mdulo oscilante DSM... ou Unidade giratria DRQD... Vlvula simples piloto pneumtica Ventosa em fole VASB... Sensor de proximidade SM...
Miniguia linear integrada com cilindro DFC... Microgarra HGWM... Acessrios de montagem e fixaes
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05 Montar
2 1 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Seqncia funcional
Unidade de montagem no que se refere s fixaes dos eixos 1 Magazine de anis de reteno 2 Cabeote de montagem 3 Unidade cnica, expansor 4 Cursor de alimentao 5 Garra de 3 pontos 6 Plataforma elevatria 7 Vlvula para regular a fora do expansor 8 Anel de reteno 9 Castanhas da garra 10 Pea retida 11 Base do sistema de montagem
Anis de reteno frequentemente so utilizados para reter componentes em mdulos de montagens mecnicas e vrios mecanismos tm sido desenvolvidos para possibilitar essas montagens. Nos exemplos acima, os anis de reteno so separados do magazine por meio de um cursor, trazidos para a estao de expanso e cada um encaixado no dispositivo expansor. Quando o anel entra em contato com os mdulos de montagem, o dispositivo expansor se contrai e se encaixa na ranhura no final do eixo. importante evitar que o anel de reteno sofra um estiramento excessivo durante esta operao, o que poderia levar a uma deformao plstica. Logo, a abertura das castanhas da garra deve ser devidamente controlada por meio de uma vlvula. A garra radial define simultaneamente o centro do eixo, no qual o dispositivo de manipulao alinhado. O cabeote de fixao pode, portanto, ser montado em um dispositivo pneumtico de manipulao. Componentes recomendados: Garra de 3 pontos HGD... Cilindro compacto ADVUL... Regulador de presso LR... Vlvula simples piloto pneumtica Cilindro ESN... ou Guia superflat SLG... Sensor de proximidade SM... Fixaes e acessrios de montagem
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06 Montagem
1 4 3 2 11 12 5 6 14 15 8 7 9 13 8 17 10 18 10 a b 19 Afastamento 16 12
Seqncia funcional
Estao de montagem para operao de embuchar a) Viso em corte da estao de montagem b) Mandril de centrar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Cilindro para centrar Cilindro de prensar Suporte Cilindro de fixao Guia Roldana transportadora Cilindro de indexao Pea bsica Cilindro de apoio Plataforma de alimentao, transporte Magazine Pea a ser montada Cilindro alimentador Anel de compresso Movimento de alimentao Mandril de centrar Apoio para a pea bsica Haste do cilindro de apoio Movimento de avano do cilindro de apoio
O sistema de transporte desta instalao composto de plataformas de montagem que circulam em trilhos. Dentro da estao as plataformas so indexadas e fixadas utilizando-se recursos da pneumtica. A pea a ser montada mantida na posio de espera. Antes de embuchar, os eixos, centro das peas, devem ser precisamente alinhados e um mandril de centrar faz o alinhamento. Alm disso, um cilindro de apoio avana para fazer a compensao da fora de montagem, aliviando assim a carga sobre a plataforma de montagem. O acionamento para o deslocamento da unidade de transporte no est sendo mostrado. Este acionamento pode, por exemplo, ter a forma de uma corrente circulante. H tambm transportadores com o seu prprio motor eltrico de acionamento. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DSNU... Cilindro compacto ADVC... Cilindro compacto AEVC... ou Sistemas de fixao com alavanca articulada CTLF... Cilindro compacto ADVU...S20 Cilindro pneumtico Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem Fixaes
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07 Montar
4 1 5
Seqncia funcional
6 10 9 11 12 13
2 8
3 14 15 1 16 17
Estao de montagem de anis de reteno a) Plano em corte da estao de montagem b) Indexao e fixao do suporte da pea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Cilindro pneumtico Suporte Macanismo de montagem Conexo de alimentao do ar comprimido Sadas de ar Tubos carregadores para anis de reteno Anel de reteno Cursor para empurrar Unidade de deslizamento Guia Cone de centrar e fixar Carregador da pea Esteira de transporte Barra de trao Montagem do cilindro Estrutura fundida Sistema de esteira de transporte
Os anis de reteno so encaixados em um magazine em forma de tubo. Para evitar que se enganchem um no outro, conforme se movimentem, injetado ar que sai atravs dos orifcios no tubo, diminuindo o atrito entre os anis de reteno e o tubo magazine. O cursor do distribuidor traz cada anel de reteno para baixo da prensa. A matriz se desloca prensando o anel de reteno, que deixa a guia no final do avano e salta para a ranhura anular na pea. O carregador da pea centrado e, ao mesmo tempo, fixado por vrios pinos cnicos. Os pinos cnicos precisam apenas efetuar um avano curto a fim de prender ou soltar os carregadores da pea. Componentes adequados: Cilindro compacto ADVUL... Sensor de proximidade SM... Miniguia SLF... Vlvula simples piloto pneumtica Cilindro compacto ADVU... Acessrios de montagem Fixaes
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08 Montar
1 3 4
8 9 10
6 1 2 11
Seqncia funcional
Instalao de transferncia de montagem 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Carro vertical Cilindro sem haste Mdulo de montagem Ventosa Estrutura Vibrador para alimentao da pea Unidade pick & place Garra Carregador da pea de trabalho Pea acabada Guia lateral
Este exemplo apresenta uma instalao de montagem com transferncia e avano do carregador da pea. Com um mdulo concludo, este movido para o final da linha de montagem e o carregador da pea fixado por baixo por ventosas. Em seguida, ele abaixado e transportado pela parte inferior da linha at o ponto inicial, sendo ento, elevado e colocado no inicio da linha de montagem. Como todas as peas ficam imediatamente justapostas sem lacunas dentro dos carregadores, conseqentemente, toda a seqncia de trabalho deslocada uma a uma para frente de forma compassada. Na soluo de montagem mostrada aqui, este princpio monta peas pequenas, utilizando, em grande parte, componentes padro. Componentes recomendados: Cilindro sem haste com acoplamento mecnico DGPL... Acessrios de montagem Ventosa VAS... Fixaes Sensor de proximidade SM... Guia linear integrada com cilindro DFM... Mdulo linear HMP... Vlvula com suco de vcuo ISV... Gerador de vcuo VADM... Garra HG... Mdulo oscilante SM...
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09 Dobrar
Ferramenta de dobra com acionamento pneumtico Seqncia de dobra I a IV Montagem com 2 a 4 colunas
Dobras em peas podem ser produzidas com facilidade sem a necessidade de uma prensa excntrica ou hidrulica, utilizando-se componentes disponveis comercialmente para criar uma soluo. Os componentes pneumticos fazem os movimentos necessrios em vrias direes. A ilustrao apresenta a seqncia de dobra. As ferramentas das dobras laterais s sero ativadas aps o movimento vertical ter sido completado. O sistema de controle de seqncia, portanto, requer sinais emitidos por sensor de proximidade. A pea acabada deve ser empurrada para fora da matriz. No caso de automao completa, a insero de uma nova pea pode ser sincronizada com a ejeo da pea acabada. Se um cilindro no puder aplicar a fora necessria, utiliza-se, ento, cilindros tandem. Componentes recomendados: Cilindro de dupla ao ADVU... ou Cilindros tandem ADVUT... Acoplamento compensado angular FK... Cilindro normalizado DNGL... Sensor de proximidade SME... Vlvula simples piloto pneumtica VL... Acessrios de montagem
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10 Armazenar
Seqncia funcional
4 7 1 2 5 3 8 9 a b 10 6
Armazenamento intermedirio em fileiras mltiplas a) Magazine de deslizamento b) Magazine giratrio 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Canal em zig-zag Pea Alimentador separador Canal de alimentao Jogo de montagem Cilindro de mltiplas posies Magazine em tambor Unidade de bloqueio Unidade de alimentao Mesa giratria equipada com magazine
Os armazenamentos so um complemento til ao sistema de fluxo de material para fazer o desacoplamento das estaes de trabalho ou mquinas. Para aumentar a capacidade, vrios magazines podem ser instalados paralelamente, conforme o exemplo acima. Nveis de enchimento devem ser monitorados atravs de sensores (no apresentados na figura). Os magazines so ativados por meio de acionamentos pneumticos, tais como cilindros de mltiplas posies ou mesas giratrias pneumticas. Em cada etapa da passagem em zigzag, conforme magazine apresentado na Figura a, as peas de trabalho so alinhadas, possibilitando encher um magazine vazio. Na soluo apresentada na Figura b, por exemplo, existem 4 magazines para componentes cilndricos. Componentes recomendados: Cilindro padro DNC... Kit de multiposicionamento DPVU... Cilindro compacto ADVU... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR... Articulao esfrica SGS... Mesa giratria Acessrios de montagem Fixaes
24
11 Armazenar
Seqncia funcional
1 2
5 6
4 7
Parte da linha de transferncia com depsito intermedirio 1 2 3 4 5 6 7 Magazine Carregador da pea Suporte Cilindro de parada Placa de elevao Esteira de transporte Cilindro pneumtico
As estaes modernas de linhas de produo geralmente so interligadas livremente entre si, uma vez que isto possibilita uma produo maior do que no caso de montagens fixas. A razo para isto que no caso de mau funcionamento de uma estao, as outras podem se manter operando, pelo menos por um certo tempo. Para que isso ocorra, os buffers que no esto operando corretamente devem ser instalados entre as estaes. Em condies normais, o carregador da pea passa diretamente. Caso, entretanto, a estao com o fluxo de descida no esteja funcionando corretamente, o carregador da pea de trabalho deslocado para fora da linha de transferncia e armazenado. Isto significa que ser necessrio desligar a estao de subida somente quando o depsito estiver cheio. A ilustrao apresenta a soluo de montagem que propcia esta operao. Para que as operaes de enchimento e esvaziamento funcionem sem problemas, os carregadores das peas de trabalho devem ser parados brevemente por meio de cilindros pneumticos. As aes de elevar, travar e parar os carregadores da pea so muito bem desempenhadas, utilizando-se os cilindros pneumticos. O posicionamento do buffer deve ser estratgico para a linha de transferncia. Componentes recomendados: Cilindro de parada STA... Sensor de proximidade SM... Vlvulas simples piloto pneumtica Cilindros compactos ADVUL... ou
99 Examples of pneumatic applications
Cilindros compactos ADVULQ... Vlvula reguladora de fluxo Acessrios de montagem Conexes 25
12 Armazenar
8 9
Seqncia funcional
10 11 4 12
1 5 2 3 6 7
13
Alimentao e buffer das peas de trabalho 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Cilindro empurrador Roletes transportadores Cilindro empurrador Trava Separador Acionamento giratrio Escoamento de sada Unidade linear e giratria Depsito Unidade linear Garrra Unidade de fixao Mquina
Os depsitos intermedirios possuem a funo de compensar a diferena dos ciclos das estaes de trabalho, propiciando um encadeamento livre que resulte em uma performance de sistema geral em caso de mau funcionamento especfico de uma parte ou pea da instalao. A ilustrao apresenta um depsito intermedirio que aceita material (por exemplo, com dimetros de 10 a 30 mm e comprimentos de 150 a 600 mm) da esteira transportadora. Faz o armazenamento temporrio e a expedio para a mquina quando necessrio. Todos os movimentos podem ser gerados utilizando-se componentes pneumticos. As peas provenientes dos rolos transportadores so levadas ao deposito intermedirio. Um separador se encarrega de retirar uma s pea e um manipulador de trs eixos a entrega, para a mquina seguinte. O sistema capaz de trabalhar com ciclos de 5 segundos. Componentes recomendados: Cilindro compacto AEVU... Cilindro DNC... Fixao por ps HNC... Acionamento semigiratrio DSR... Unidade linear DPZJ... Garra paralela HGP... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica Acessrios de montagem e fixaes
26
99 Exemplos de aplicaes pneumtics
13 Chanfrar
Seqncia funcional
17 7
1 2 3 9 10 12 13
14
11
15 16 6
Mquina especial para chanfrar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Cilindro de fixao Estrutura da mquina Pea de trabalho usinada Transportador de roletes Distribuidor Unidade linear Magazine transportador Cilindro pneumtico Brao Acionamento giratrio Extrator Cabeote de usinagem Motor eltrico Unidade de fuso Tope de parada Frenagem hidrulica
Com freqncia necessrio cortar tubos de diversos comprimentos e chanfrar suas extremidades. Esta mquina especial pode efetuar as operaes, depois de realizar-se o ajuste do comprimento necessrio. O sistema de manipulao utilizado para inserir e retirar as peas de trabalho pode ter uma montagem relativamente simples, utilizando-se atuadores pneumticos. No exemplo apresentado, os tubos so retirados do magazine transportador e, aps a usinagem so transferidos para outro magazine. Os tubos so fixados durante a usinagem e a ferramenta executa o movimento necessrio. O movimento do carro de usinagem pode ser bem uniforme se uma frenagem hidrulica for instalada. Componentes recomendados: Unidade linear SLT... ou DFM... Unidade linear DGPL-...-HD... Vlvula simples piloto pneumtica VL... Acionamento semi-rotativo DSR... Sensor de proximidade SME... Cilindro de amortecimento hidrulico YDR... Flange de montagem YSRF... Cilindro de avano reduzido ADVU... Cilindro giratrio DSEU... Acessrios de montagem
27
14 Fixar
1 2 3 4 20 5 6 7 8
Unidade de fixao dupla 1 Brao de fixao 2 Placa para aplicar a presso de fixao 3 Pea 4 Prisma de fixao 5 Corpo do dispositivo 6 Alavanca articulada 7 Articulao 8 Cilindro
A fixao uma funo fundamental em processos de produo. Uma fixao correta responsvel por grande parte da qualidade da pea. Um dispositivo de fixao por presso com placa de presso flutuante assegura que a fora para sujeitar a pea no prisma de fixao permanea constante. Uma alavanca articulada produz uma fora elevada F ao final do avano da haste do cilindro. Esta fora distribuda entre duas peas, fazendo com que cada uma delas seja fixada com a fora F/2. Com a unidade de fixao aberta, deve haver espao suficiente para a alimentao das peas. A unidade deve ser estruturada tambm para garantir um bom fluxo para o cavaco da usinagem. Alm disso, os pontos de fixao devem ser limpos. Nesta aplicao pode ser utilizado um sistema de fixao de alavanca articulada pronto, protegido e comprovado, que pode simplificar bastante o trabalho de montagem do sistema. O ngulo de operao do brao de fixao pode ser ajustado entre 15 e 135. Componentes recomendados: Cilindro tandem ADVUT... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica Garfo SG... Cavalete LBG... Acessrios de montagem Conexes
28
15 Fixar
1 2 3 b 4 6 9 10 5 7 8 c
Unidade de fixao para peas retangulares a) Vista da unidade de fixao b) Verso de mecanismo para fechar o encosto c) Mdulo de fixao por membranas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Parede lateral Encosto de fixao Mecanismo de trava Mdulo de fixao Rebaixo para facilitar a limpeza Pea Caixa de fixao Parafuso de trava Tensor de membrana Placa de fixao
Estes sistemas devem fixar bem as peas, alm de proporcionarem facilidade de alimentao e limpeza. O exemplo mostra um mecanismo de fixao de peas a serem usinadas. A fora de fixao gerada por componentes pneumticos montados no encosto de fixao. O ngulo de abertura do encosto bastante grande, possibilitando que as peas sejam facilmente retiradas. Um dispositivo de travamento simples, conforme apresentado na Figura b, suficiente para este tipo de aplicao. A parte posterior no interior da caixa tem uma abertura que possibilita que as aparas de usinagem sejam retiradas facilmente. As membranas so protegidas por placas metlicas para evitar o desgaste por abraso. A aplicao de mdulos de sujeio proporciona uma fixao bastante simples. Estes mdulos podem ser redondos ou retangulares. Componentes recomendados: Mdulo de fixao EV... Placa de fixao EV... DP Vlvulas pneumticas Acessrios de montagem Fixaes
Curso
29
16 Fixar
Fluxo da fora 1 2 3 4 5 6 b 2 3 4 9 6 8
7 8 a Seqncia funcional
Fuso de fixao pneumtico a) Viso geral da unidade b) Fluxo da fora 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Mandril Suporte da pea Pea Disco de presso Fuso Acoplamento Placa de base Atuador giratrio Porca de fixao do fuso
Para que as peas sejam usinadas necessrio, antes de mais nada, fix-las. Para isso deve-se recorrer aos mais diversos tipos de dispositivos. O exemplo acima mostra como utilizar um sistema pneumtico para gerar a fora de fixao necessria. O curso de fixao til determinado pelas caractersticas do fuso e pelo ngulo de giro do atuador. A fora de fixao F calculada a partir do torque M e o passo do fuso h, sendo F = M/h menos a fora de atrito gerada no fuso. Uma vez que a unidade giratria s suporta uma fora axial reduzida, necessrio fazer fluir a fora para a placa de base atravs da porca de fixao do fuso. Desta maneira, o atuador giratrio no tem que suportar a fora axial de resposta do eixo motriz. O fuso autotravante. A desvantagem desta soluo que o curso til de fixao bastante reduzido, pois o acionamento semirotativo s consegue efetuar meia volta. Por outro lado, tem a vantagem de oferecer uma montagem bastante simples. Componentes recomendados: Atuador giratrio DSR... Fixao por ps HSR... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica Acessrios de montagem Fixaes
30
17 Fixar
Seqncia funcional
3 1 4
5 10 6 11 7
Sistema de fixao mltiplo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Cmara de leo mbolo de presso Flange de fixao Adaptador Haste de presso Pea bsica (barra perfilada) Suporte de fixao Serra circular Cilindro pneumtico Alavanca de fixao Pea serrada
Os sistemas de fixao mltiplos so normalmente utilizados para cortar peas como as que so apresentadas no exemplo (barras, perfis de alumnio). O exemplo acima mostra os perfis de alumnio com 3 peas sendo cortadas longitudinalmente de uma s vez. A fixao mltipla, entretanto, requer componentes de fixao capazes de compensar leves diferenas dimensionais. Jogos de mola-prato podem ser instalados para este propsito. Esta soluo apresenta um sistema hidrulico passivo. A propsito, isto importante para garantir que o mbolo se encontre na posio final quando o leo comear a entrar na cmara; caso contrrio, o volume disponvel ser insuficiente para efetuar o avano dos mbolos e transmitir energia. Se o adaptador pode ser trocado, conveniente fazer um pequeno estoque de adaptadores, que devero estar sempre mo, para atender diferentes dimenses de perfis. Isto aumenta a flexibilidade da unidade de fixao. Componentes disponveis: Cilindro compacto ADVUL... Vlvula simples piloto pneumtica Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem Fixaes
31
18 Fixar
Seqncia funcional
5
3 4 2 4 3
Sistema de fixao mltiplo para peas em formato de cubo 1 Pea 2 Corpo do sistema de fixao 3 Brao de fixao 4 Alavanca articulada 5 Pea de centragem
Com os sistemas de fixao mltiplos possvel economizar tempo, uma vez que eles possibilitam executar todas as funes de manipulao como colocar, fixar, soltar e retirar vrias peas de uma s vez, aumentando, assim, a produtividade. Conseqentemente, as unidades de fixao mltiplas so utilizadas em operaes de alto volume de produo. No exemplo acima, os sistemas de fixao de alavancas articuladas so utilizados para aplicar foras simultaneamente. O design compacto dos elementos que integram o sistema tornam a montagem bastante simples. A ferramenta de trabalho acessa facilmente as peas posicionadas acima, vantagem esta que a maioria dos sistemas no oferece. O ngulo de abertura dos braos bastante grande, por isso este sistema muito adequado para a alimentao automtica das peas atravs do sistema de manipulao tipo pick & place. Componentes adequados: Sistema de fixao com alavanca articulada CTLF... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica Acessrios de montagem Fixaes
32
19 Transportar
1 Z1 2 DCV1 a Z1
1 Z2
1 1 Z2 2 DCV2
5 6
DCV1
DCV2
Alimentao dinmica a) Avano b) Acmulo 1 2 3 4 5 6 Cilindro pneumtico Vlvula de rolete Esteira transportadora Rolos transportadores Cilindro de parada Material transportado
Os sistemas de transporte com ramo de acumulao reagem ao material acumulado, sendo que, na alimentao por esteira rolante, por exemplo, a reao desconectar o acionamento da parte da esteira onde est ocorrendo o acmulo de peas. A esteira de transporte se move continuamente e pressionada contra os rolos, fazendo com que estes rodem. A esteira transportadora dividida em partes, normalmente com comprimentos de 2,5 m, cada qual equipada com uma vlvula 3/2 vias de rolete. Estas vlvulas agem via temporizadores pneumticos (estrangulamentos) e elementos E para comandar os cilindros elevadores. Os cilindros so pressurizados em um trecho especfico somente quando as duas vlvulas direcionais DCV1 e DCV2 so acionadas. Quando DCV2 despressurizada, aplica-se ar nos cilindros Z2, fazendo com que esta parte do rolamento seja acionada novamente. Mesmo as peas leves (containers vazios) podem ativar a fora de acionamento, o que significa que as lacunas entre as peas so eliminadas. A esteira transportadora pode ser operada como uma rea de coleta. Componentes recomendados: Cilindro de parada STA... Vlvula simples solenide M 5/2 vias Cilindro compacto ADVU... Acessrios de montagem Vlvula de rolete R-3... Elemento E ZK... Sensor de proximidade SM...
33
20 Transportar
a 4 5 6 7 8 9 10 11 b 2 3 13
12 13
Transportador dinmico controlado por sensor a) Posio dos sensores b) Avano por rolete com acoplamento deslizante 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Cilindro de parada Roletes de avano Sensor Linha de fornecimento de ar comprimido Cadeia de acionamento Roda dentada Mola de presso Anel de reteno Eixo Disco de arraste Estrutura Peas transportadas Vlvula pneumtica
Neste exemplo so utilizados sensores especiais para orientar as peas posicionadas nos transportadores dinmicos. Sensores pticos de reflexo com filtro eletrnico contra interferncias tipo parasita (excluso da luz de fundo) e vlvula pneumtica formam uma unidade de montagem que pode ser facilmente instalada nos espaos entre os roletes transportadores. Deste modo possvel ativar, por exemplo, cilindros de parada que fazem o bloqueio das peas transportadas nos trechos de acmulo. Os roletes giram at entrar em contato com a cadeia (Figura b). Se os roletes so acionados por motor, este pode ser desligado no trecho apropriado enquanto o acmulo de peas persistir. As vlvulas so equipadas com acionamento auxiliar manual. Em se tratando de vias transportadoras de 350 a 500 mm, o sensor deve ser instalado com uma leve inclinao em direo ao eixo dos rolos de transporte. possvel abrir a passagem para deslocar uma ou vrias peas de uma vez. Estes sensores tambm se aplicam muito bem ao exemplo 26. Componentes recomendados: Cilindro de parada STA... Sensor de proximidade SM... Sensor SOV... Mdulo de alimentao SOV-Z-EM Vlvula pneumtica Acessrios de montagem Fixaes
34
21 Transportar
13 1 5 8 2 6 3 3 4 9
1 11 10 12
Transporte de produtos a granel a) Cmara de alimentao com reservatrio de ar comprimido com vlvula tipo gilhotina e borboleta b) Sistema transportador pneumtico 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Tubulao Guia lateral Atuador giratrio COPAR Vlvula tipo borboleta Atuador linear COPAC Caixa de sensor de fim de curso Ventilador de ar comprimido Roda de turbina Depsito Unidade giratria Vlvula NAMUR Roda de turbina Entrada do produto a granel
Para guiar as peas transportadas a granel em tubulaes, necessrio utilizar sistemas de fechamento acionados eltrica, hidrulica ou pneumaticamente. O exemplo apresentado acima possibilita a aplicao de unidades lineares e giratrias. O produto a granel deslocado pneumaticamente, ou seja, impulsionado pela corrente de ar comprimido. A unidade de fechamento alocada atrs de um dos reservatrios tem que trabalhar constantemente e vedar a entrada de presso. Como difcil conseguir tudo isso em uma s unidade, ento, foram montados dois dispositivos separados conforme apresentado na Figura a. Primeiro o cursor lateral fecha a passagem do material a granel e, ento, a vlvula tipo borboleta veda o duto de entrada de presso. Entre os materiais a granel para os quais um sistema deste tipo pode ser utilizado, incluem-se os granulados, aparas de usinagem, produtos em p em geral, carne moda, aveia, cimento, aditivos, etc. O fator mais importante que o material em questo tenha as caractersticas apropriadas para no impedir o fluxo de transporte. Componentes recomendados Atuador giratrio COPAR, DR... Atuador linear COPAC, DLP... Articulao esfrica SGS... Vlvula NAMUR M... Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem Fixaes
35
22 Cortar
Seqncia funcional
11 6 9 8 1 4 10
7 2 3 a 5 b
Cortador pneumtico de sobras de usinagem a) Princpio de funcionamento b) Unidade de alimentao pneumtica 1 Prensa pneumtica 2 Material laminado 3 Parte inferior da ferramenta 4 Sensor eltrico 5 Roletes transportadores 6 Cilindro pneumtico 7 Lmina cortadora 8 Elemento de fixao 9 Unidade linear 10 Placa de fixao 11 Ajuste em funo da espessura do material
Em determinadas prensas, como, por exemplo, prensas hidrulicas, no possvel variar a presso para criar novos movimentos. Neste caso os acionamentos pneumticos so uma boa opo. Na aplicao apresentada acima, a lmina utilizada para cortar sobras de material de usinagem. O atuador pneumtico selecionado deve dispor da fora necessria para efetuar o corte. Alm disso, recomendvel que a lmina tenha o formato de guilhotina para que o corte seja efetuado dentro de uma distncia maior, reduzindo assim a fora de corte necessria (embora no o trabalho em si). Se a prensa no for equipada com roletes, pode-se instalar elementos pneumticos (combinando-se mdulo de sujeio e unidade linear). Forma-se, assim, um alimentador no qual os mdulos de sujeio ocupam pouco espao e executam em sincronismo as operaes de fixar - soltar, enquanto que a unidade linear realiza movimentos alternados de avano e retorno, para alimentao de material. Em termos gerais, possvel constatar que os componentes pneumticos so bastante flexveis para incorporar posteriormente funes adicionais dentro do sistema j existente. Componentes recomendados: Cilindro tandem ADVUT... Unidade linear DPZJ... Sensor SM... Vlvula pneumtica Vlvula de rolete RIO...
Mdulo de fixao EV... Acessrios de montagem Fixaes
36
23 Rebarbar
7 1 2 3 4 9 5 6 10
Seqncia funcional 11 12
Remoo de rebarbas 1 Prensa 2 Prensa para remoo de rebarbas 3 Placa de corte 4 Garra 5 Pea rebarbada 6 Plano inclinado para a sada das peas 7 Esteira de transporte 8 Tope de parada 9 Contrapeso 10 Unidade giratria 11 Carro vertical 12 Cantoneira de fixao
O exemplo apresenta o sistema de alimentao de peas para uma prensa. A garra da unidade de manipulao pega as peas da esteira e as coloca sobre a prensa. Depois de rebarbadas, as peas caem pela ao do prprio peso dentro do coletor. A unidade giratria est equipada com um contrapeso para evitar um desgaste prematuro das guias devido aplicao de uma carga descentralizada. Os cilindros de amortecimento hidrulico regulvel freiam o movimento nas posies finais. Esta seqncia de movimentos poderia, logicamente, tambm ser obtida, utilizando-se outras configuraes de acionamentos pneumticos, tais como unidades de manipulao multieixo com coordenadas cartesianas aplicando-se eixos lineares. Componentes recomendados: Atuador DRQD... Garra paralela HGP... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto VL... ou Terminal de vlvula CP... Guia linear integrada com cilindro DFM... ou Miniguia SLT... Acessrios de montagem Fixaes
37
24 Repuxar
1 2
4 5
3 4 DCV1 DCV3 DCV2
Prensa pneumtica para repuxar a) Esquema da estrutura do sistema b) Montagem do cilindro 1 Estrutura da prensa 2 Martelo da prensa 3 Placa passiva (sem regulagem) 4 Placa ativa (com regulagem) 5 Mesa da prensa 6 Cilindro pneumtico
Para realizar o trabalho de repuxo com uma prensa de simples ao da mesma maneira que uma prensa de dupla ao, a prensa deve ser equipada com uma matriz de repuxo pneumtica. Existem matrizes sem regulagem (no exemplo, o sistema no martelo da prensa) e com regulagem (no exemplo, na mesa de prensa). O controle ocorre por meio dos sinais emitidos pelo eixo de comando (virabrequim ou rvore de manivela) ou pelos cames. Funcionamento com sistema regulado: quando a matriz encosta na placa de repuxo, esta aplica uma presso reduzida atravs do DCV2. Ao continuar o processo de repuxo, os cilindros so acionados, aplicando-se uma fora moderada ou at a fora total atravs dos DCV1 e DCV3. A ejeo, ento, ocorre atuada atravs do DCV2, quando a prensa est no seu ponto morto, superior. Operao sem a placa de repuxo: DCV1 fechado e DCV2 e DCV3 so abertos. Ejeo controlada: quando a matriz se ergue, a placa de repuxo sobe para ejetar a pea repuxada, sem que para isso seja aplicada muita fora (operao controlada por VW2). Finalmente, a placa volta a descer uma vez que a prensa est no ponto morto. Componentes recomendados: Cilindro compacto AEVU... Cilindro tandem ADVUT... Sensor de proximidade SM... Vlvula anti-retorno HGL... Vlvula 3/2 vias
Vlvula 2/2 vias Acessrios de montagem Conexes Reservatrio de ar comprimido VZS...
38
25 Desempilhar
7
Seqncia funcional
8 9
10
1 2 3 5 4 5 6
11
12 13 14
Unidade de remoo de pilha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Pilha de painis Esteira de transporte Rolete transportador Brao de suco Sensor Esteira transportadora indexada Cilindro pneumtico Esteira de transporte em ciclos Guia Gerador de vcuo Distribuidor Vvula geradora de vcuo Compensador longitudinal Ventosa
Nas linhas de produo de peas para mveis, por exemplo, necessrio retirar individualmente as placas que esto na pilha (placas de material plstico, tbuas de madeira prensada ou de fibra) e coloc-las sobre a esteira de transporte. Isto pode ser feito sem problemas, utilizando-se ventosas, desde que o material em questo no seja muito poroso. Neste exemplo, um sistema de transporte contnuo utilizado para trazer a pilha para o ponto de alimentao. Um sensor emite um sinal para que o sistema pare no momento exato para o recolhimento da placa. A quantidade e o tamanho das ventosas dependem do peso da placa e, conseqentemente, da fora necessria para ergu-la. As ventosas so montadas com compensadores de altura para compensar a diferena de espessura (at 5 mm). Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... com unidade de guia FEN... ou Miniguia SLT... Gerador de vcuo VAD... Vlvula pneumtica ou Terminal de vlvula CP... Distribuidor FR... Cilindro sem haste com acoplamento mecnico DGPL... Compensador de altura VAL...
Sensor de proximidade SME... Sensor de barreira SOEG... Acessrios de montagem Ventosa VAS... Sensor Vlvula de servio para vcuo ISV...
39
26 Desempilhar
Seqncia funcional
4 7 8
5 6 2 3 9 10
Alimentador giratrio de placas Ventosa Esteira de transporte Mquina Brao giratrio Atuador giratrio Atuador linear vertical Unidade de elevao eletromecnica com acionamento por fuso 8 Pilha de placas 9 Guia linear 10 Plataforma elevadora 1 2 3 4 5 6 7
No exemplo, uma mquina est sendo alimentada com placas. As ventosas so fixadas a um brao duplo, possibilitando, assim, realizar as operaes de pegar e colocar simultaneamente. A execuo simultnea de vrias operaes reduz o tempo de produo. A pilha de painis elevada passo a passo, de modo que a altura permanea aproximadamente constante. recomendvel que as ventosas sejam equipadas com compensadores. Uma desvantagem neste tipo de aplicao que a mquina no recebe as placas enquanto a plataforma estiver sendo carregada. O tempo de parada conseqncia do tempo que a plataforma necessita para retornar e ser carregada. Se este tempo de parada no for aceitvel, ser necessrio montar uma unidade elevadora de pilhas de placas. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... ou Miniguia SLT... Vlvulas VL... Eixo linear DGE... Sensor Acessrios de montagem Atuador giratrio DRQ
40
27 Furar
1 3 4 2
5 6 7
8 9
10 11
Furadeira especial 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Mdulo linear Atuador sem haste Unidade vertical Garra paralela Mesa giratria pneumtica Alimentao da pea bruta Ranhura de deslizamento para peas acabadas Unidade de fuso Unidade de alimentao linear Parafuso de fixao Pea
Furar, cortar e chanfrar grandes lotes de peas pequenas so tarefas comuns na linha de produo. Sendo assim, pode valer a pena desenvolver unidades especiais para estas operaes. O sistema de recolhimento de peas est equipado com unidades de fixao. Estas aplicam grandes foras que, com a ajuda de um prato divisor, executam movimentos cclicos mediante um eixo horizontal. As unidades pneumticas pick & place so utilizadas para carregar e descarregar peas. Se o sistema est equipado com uma furadeira ou fresa com eixo ou fuso de operao vertical, ento, possvel operar tambm na posio de carregamento. Para regular lentamente o movimento de avano pode-se utilizar uma frenagem hidrulica montada paralelamente. Componentes recomendados: Mandril de fixao Vlvulas pneumticas VL... ou Terminal de vlvulas CP... ou Terminal de vlvulas tipo 03 Unidade linear SLZ... Cilindro de amortecimento hidrulico YDR... Mdulo linear HMP... Garra paralela HGP... ou Garra de 3 pontos HGD... Unidade linear sem haste DGPL... Sensor de proximidade SM... Prato divisor pneumtico
41
28 Furar
9 8 10 11 12
a c 13
5 6 7 b Seqncia funcional
Sistema de furao em dois planos a) Operao de usinagem (furao) b) Viso geral c) Sistema de fixao 1 Pea 2 Sistema de fixao 3 Superfcie de montagem dos componentes de fixao 4 Cavalete de apoio 5 Base 6 Base 7 Atuador giratrio 8 Conexo de ar comprimido 9 Porca 10 Garra de fixao 11 mbolo 12 Mola de reposio 13 Esfera de transmisso da fora de fixao
Os sistemas capazes de fixar vrias peas de uma s vez possibilitam economizar tempo. A figura acima apresenta um sistema com vrias unidades de fixao de grande fora montadas sobre um suporte giratrio. Estas unidades so operadas pneumaticamente e geram foras de fixao de at 70 kN sob uma presso de 6 bar. As peas so furadas em dois lados: primeiramente, no plano longitudinal e, girando-se a base em 90, no plano transversal. Para garantir uma operao precisa, pode-se instalar um cilindro pneumtico adicional que, atravs de um pino cnico (montado lateralmente ou em baixo do sistema), mantm a pea na posio desejada. A ilustrao, que mostra a garra e a unidade de fixao em corte, possibilita ver que a mudana do movimento do mbolo mediante acoplamento cnico capaz de multiplicar consideravelmente a fora. Este tipo de unidades de fixao bastante robusto. Componentes recomendados: Pinas pneumticas Sensor de proximidade SM... Cilindro compacto ADVU... Vlvulas pneumticas VL... Atuador giratrio DRQ... ou Atuador giratrio DRQD... Montagem por ps HQ... Acessrios de montagem
42
29 Furar
2
1
2
1 3 4 5
Curso
6 7
3 8
12
Curso
10 11
Seqncia funcional
1 1
Furadeira para usinagem lateral de peas redondas 1 Sensor de proximidade 2 Unidade de alimentao e furao 3 Guia da furadeira 4 Pea 5 Base inclinada 6 Unidade linear 7 Estrutura 8 Prisma elevador 9 Cilindro de fixao e de avano
Esta unidade utilizada para usinar dois furos radiais numa mesma posio de fixao. Estas peas se encontram em uma rampa com roletes. Em seguida, elas rolam para dentro da unidade de fixao em formato V (prisma), instalada logo abaixo justamente com este propsito. Transcorrido o tempo de espera (acionamento de retardo), a pea fixada e, ento, furada. Em seguida, a furadeira passa para a prxima posio e efetua a furao novamente. As posies finais da unidade linear devem ser ajustadas em funo das dimenses das peas. A unidade de alimentao e de fixao V (prisma) se move, ento, novamente para baixo. A pea, entretanto, retida na posio superior e pode deste modo, rolar para a rampa de sada. Os ciclos so controlados por sinais emitidos pelos cilindros e sensores. Componentes recomendados: Unidade linear DPZJ... Vlvula simples piloto pneumtica VL... ou Vlvula solenide MFH... Sensor de proximidade SM... Cilindro compacto com guia ADVUL...
43
30 Furar
1 2
3 4 6 5 7 8
Perfurao de mveis 1 Dispositivo, roletes de compresso 2 Pea de trabalho (painel de mvel) 3 Esteira rolante 4 Unidade de usinagem 5 Fixao 6 Frenagem hidrulica 7 Anel de fixao 8 Cilindro de parada 9 Motor
Se os painis utilizados nas indstrias de mveis so perfurados de baixo para cima, ento, fica fcil retirar os cavacos. A figura mostra um sistema de furao, tambm denominado estao de usinagem, que opera por este princpio. Para efetuar o avano, tudo que necessrio um atuador pneumtico de curso reduzido sobre o qual instalada a furadeira. A posio pode ser corrigida mediante o sistema de fixao. O movimento de alimentao pode se tornar mais suave e homogneo utilizando-se uma frenagem hidrulica que atua no sentido do avano. O retorno pode ser mais rpido. Durante a furao da pea, os roletes pressionam a tbua para compensar a fora da(s) furadeira(s). Um cilindro de parada se encarrega de evitar que a tbua continue avanando. Em alguns casos recomenda-se alinhar a tbua, fazendo-se com que ela se desloque at um tope de parada permanente e fique fixada na posio desejada. Componentes recomendados: Cilindro compacto ADVUL... ou Unidade de guia DFM... Vlvula pneumtica VL... Frenagem hidrulica YDR... Sensor de proximidade SME... Flange de fixao YSRF... Cilindro de frenagem STA... Acessrios de montagem
44
31 Furar
2 3 4 5
7 6 7 8 9 1 10
Seqncia funcional
Unidade de usinagem para peas de trabalho com formato em U 1 Pea 2 Cilindro sem haste 3 Cilindro gmeo com sistema de fixao 4 Furadeira 5 Suporte 6 Base 7 Frenagem hidrulica 8 Unidades verticais 9 Sistema de fixao com alavanca articulada 10 Suporte da pea
Nesta furadeira as peas so colocadas e retiradas manualmente e a fixao feita por uma alavanca articulada. Depois de usinado o primeiro furo, a furadeira se desloca para a segunda posio. O movimento correspondente controlado por meio de um cilindro de frenagem hidrulico. Este equipamento composto por uma srie bastante grande de componentes facilmente encontrados no mercado. Um s operador suficiente para controlar vrios equipamentos deste tipo ou outros similares, como aqueles utilizados para operaes de controle e para rotulao (etiquetas de identificao). Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Acessrios de montagem das vlvulas pneumticas VL... Vlvulas pneumticas VL... Flange de fixao YSRF... Sistema de alavanca articulada CTLF... Frenagem hidrulica YDR... Sensor de proximidade SME... Unidade linear DPZJ... Bloco de comando bimanual
45
32 Ejetar
5 7 8 9 2 3 4 2
5 6 10 11 4
Sistema de ejeo de chapas de metal a) Expulso por extrator b) Expulso por alavanca basculante 1 Ejetor 2 Cilindro pneumtico 3 Pea angular (cantoneira de fixao) 4 Base da estrutura 5 Prensa 6 Pinos de extrao 7 Prensa 8 Chapa de guia 9 Sensor para controlar a ejeo e para contar 10 Pea 11 Alavanca basculante ou articulada
As prensas utilizadas para conformar peas, seja dobrando ou repuxando, costumam ter um sistema de ejeo automtico (por exemplo, depois da dobra ou repuxo). A figura mostra dois exemplos. Para aplicar uma fora retilnea a fim de ejetar as peas, necessrio que a parte inferior da pea tenha uma superfcie plana. Caso no seja possvel atender a esta exigncia, deve-se optar pela ejeo com movimento de expulso angular. Sendo assim, os cilindros pneumticos podem atuar diretamente para ejetar as peas ou, opcionalmente, atuar indiretamente, acionando uma alavanca basculante. Nesta aplicao recomendvel que os componentes pneumticos realizem um movimento brusco, pois, assim, as peas so impulsionadas sem a necessidade de utilizar cilindros pneumticos maiores. Deste modo, o solavanco pode ser aplicado na parte inferior da pea para que possa ser ejetada. Em alguns casos, basta utilizar um jato de ar para ejetar as peas. Componentes recomendados: Cilindro DSEU... Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SME... Sensor indutivo SIEN... Cilindro antigiro DZH... Flange oscilante SZSB... Articulao esfrica SGS... Acessrios de montagem
46
33 Ejetar
Seqncia funcional
6 7 4 5
Ejetor por alavanca para peas repuxadas (embutidas) e cortadas 1 Parte inferior da ferramenta 2 Pea em formato de chapa 3 Unidade de acoplamento 4 Cilindro pneumtico 5 Fixao por ps 6 Rampa 7 Esteira de transporte
A figura ilustra a ejeo de uma pea em uma mquina. Na parte inferior da mquina se encontra um mecanismo de alavanca que se encarrega de elevar a pea para que esta deslize pela rampa. Uma correia transportadora recolhe a pea. O mecanismo de alavancas acionado por um atuador pneumtico. A operao de ejeo ativada por um sensor que detecta o movimento alternativo da ferramenta. Tambm so muito difundidos os sistemas de manipulao, que se encarregam de introduzir vrias ventosas na zona de trabalho na mquina, para elevar a pea e coloc-la em uma pilha. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Fixao por ps HNC... Garfo SG... Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SME... Acessrios de montagem
47
34 Extrair
2 3 4 5 6 7 9 11
10
8 12
Seqncia funcional
Estao de solda com tubo aspirador de substncias nocivas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Tubo de aspirao Vlvula 5/3 vias Cilindro pneumtico Articulao Proteo Sistema de transporte Pea bsica Unidade giratria Fixao do maarico Estrutura de montagem Unidade linear Conjunto soldado
Os tubos de aspirao tm a funo de sugar, da forma mais eficaz possvel, substncias nocivas como gases, vapores, p e respingos de tinta. O exemplo mostra a soldagem de buchas. Na estao de trabalho, os mdulos so retirados da esteira de transporte e girados em 360. Ao mesmo tempo, a proteo do sistema de aspirao abaixada pneumaticamente at ficar prxima ao ponto de emisso. Antes de continuar o processo, retira-se a proteo para no obstruir os movimentos seguintes. Dependendo do tamanho e do peso da unidade de aspirao, deve-se verificar a necessidade de se instalar uma guia ou se as foras transversais que atuam sobre a haste esto dentro do limite admitido. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Vlvula 5/3 vias MFH... Garfo SG... Conexes de montagem Sensor de proximidade SME... Unidade linear SPZ...
48
35 Alimentar
Seqncia funcional 2 3 4
Alimentao alternada 1 Estrutura 2 Unidade linear pneumtica 3 Carro 4 Cilindro sem haste 5 Magazine 6 Entrada da esteira de transporte na linha de produo
Nos dispositivos utilizados para trabalhos nas superfcies de peas como, por exemplo, impresso ou aplicao de etiqueta adesiva, necessrio que as peas sejam colocadas sobre a esteira de transporte em seqncias bastante rpidas. Para efetuar esta operao, em muitos casos, no basta utilizar um sistema convencional do tipo pick & place cuja funo pegar e depois colocar a pea. No exemplo apresentado aqui, optou-se por um sistema de alimentao alternado com dois magazines que executam simultaneamente os movimentos de pegar e colocar. As duas unidades verticais utilizadas esto montadas sobre o mesmo carro. Caso seja necessrio executar a operao em sequncias mais curtas, pode-se empregar uma unidade Soft Stop, que possibilita reduzir at 30% do tempo em comparao com os atuadores pneumticos convencionais. Se necessrio colocar as peas em determinados lugares da esteira, deve-se, ento, sincronizar os movimentos do sistema de alimentao com o movimento da esteira de transporte. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DSNU... com unidade de guia FEN... ou Unidade de acionamento DFM... Cilindro sem haste DGPL... ou Soft Stop com DGPL... com transdutor de posio MLO-POT... Vlvula direcional pneumtica MPYE-S-... e controlador SPC-10
Vlvula pneumtica VL... ou Terminal de vlvula CP... Sensor de proximidade SME... Ventosa VAS... Gerador de vcuo VAD... Vlvula de servio para vcuo ISV...
49
36 Alimentar
Seqncia funcional
1 2
4 5 10 11
8 9
12
Alimentao de uma prensa 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Unidade linear e giratria Prensa Sensor de nvel Parte inferior da ferramenta Estrutura da prensa Brao giratrio Placa de aspirao Peas planas Placa elevadora Corpo do magazine Estrutura do magazine Fuso elevador
A alimentao de peas pequenas e planas uma operao muito freqente para prensa de estampar, perfurar, moldar e cortar etc. Para posicionar as peas com preciso na ferramenta, utiliza-se, neste exemplo, uma placa de aspirao ao invs de vrias ventosas. Desta maneira a pea permanece totalmemte na posio horizontal, o que importante em se tratando de uma estrutura fixa. Os braos giratrios se encarregam de recolher e colocar as peas. Cada um dos braos est conectado a uma unidade linear giratria. Os magazines tm a funo de elevar e abaixar as peas atravs de um fuso (haste). Vrios sensores controlam o nvel dos magazines, monitorando se esto cheios ou no; caso no estejam, os sensores se encarregam de ativar as operaes necessrias para ench-los. Os lados de carga e descarga so idnticos. Se as duas operaes so controladas por uma nica unidade de manipulao, elas ficam mais lentas, porque no possvel execut-las simultaneamente. Cabe destacar, no entanto, que esta uma soluo simples e barata. Componentes recomendados: Unidade linear e giratria DSL... Amortecedor YSR... Vlvula pneumtica VL... ou Terminal de vlvulas CP... Sensor de proximidade SME...
Sensor ptico de reflexo direta SOEG... Gerador de vcuo VAD... Vlvula de servio para vcuo ISV... Acessrios de fixao
50
37 Alimentar
7 1 2 3
8 9
Seqncia funcional
10 11 3 4 5 6 12
13
Alimentao do magazine para um torno automtico 1 Magazine para peas cilndricas 2 Pea bruta 3 Cilindro pneumtico 4 Sistema de 4 articulaes (montagem basculante dupla) 5 Rampa de sada 6 Pea de trabalho acabada 7 Cilindros pneumticos para alimentao de peas 8 Mandril 9 Carro 10 Alimentador 11 Unidade de recolhimento de peas 12 Articulao esfrica 13 Alavanca angular
A figura mostra uma unidade de alimentao de peas redondas at um torno automtico e a posterior retirada destas peas. Um elemento em formato V tem a funo de recolher uma pea do carregador e elev-la at ficar centrada na altura do mandril. Nesta posio ela empurrada para dentro do mandril (no aparece na ilustrao). Depois de usinar, a pea de trabalho acabada cai na bandeja e conduzida ao canal de sada para a unidade de armazenamento. A unidade inteira montada sobre uma base e pode ser fixada nas mquinas-ferramentas. Durante a usinagem, todos os componentes com a funo de alimentar e recolher as peas so afastados para a posio de espera. Componentes recomendados: Cilindro normalizado ESN... Cilindro normalizado DNG... ou Cilindro normalizado DNC... Sensor de proximidade SM... Cilindro pneumtico Cavalete LBG... Articulao esfrica SGS... Vlvula de comando unidirecional GR... Cavalete LNZ... Acessrios de montagem Conexes roscadas
51
38 Alimentar
1 Seqncia funcional 5 2 3 8
6 7
Alimentao de peas a uma mquina laminadora de roscas 1 Elemento de bloqueio de altura regulvel 2 Rampa 3 Pea (bruta) 4 Suporte de material temperado 5 Cilindro pneumtico 6 Parte fixa do segmento de alimentao de peas 7 Ferramenta de laminao da rosca. 8 Parte mvel do segmento de alimentao de peas
A laminao de rosca um processo que no gera cavacos, por isso recomendvel automatizar todo o processo de alimentao das peas. A ilustrao apresenta uma soluo possvel. As peas so transportadas, de forma ordenada, do sistema de alimentao at o magazine da esteira rolante da mquina. A geometria engenhosa do segmento de alimentao tornou possvel realizar a operao com um s atuador. O movimento de descida compassado possibilita orientar as peas de forma que cheguem na posio correta na rea de trabalho. As peas acabadas chegam ao coletor naturalmente, uma vez que elas se deslocam pelo prprio processo de roscar. O sistema de alimentao pode ser modificado para aplicao com peas de geometria desigual ou com cabea. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Sensor de proximidade SM... Articulao esfrica SGS... Cavalete LSNG... Vlvula reguladora de fluxo GR... Acessrios de montagem Conexes roscadas
52
39 Alimentar
Seqncia funcional
4 5 6 1 2 12 3
10
11
Alimentao de peas para uma mquina aplicadora de cola 1 Empurrador para alimentao de peas 2 Trilho guia 3 Suporte 4 Magazine 5 Pea 6 Rolete de avano 7 Suporte do magazine 8 Gancho de arraste 9 Cilindro pneumtico 10 Pino de acionamento 11 Ferramenta para aplicao de cola 12 Sensor
Os sistemas modernos de alimentao de peas devem ser, acima de tudo, versteis (para serem utilizados em combinao com diversas mquinas e ajudar a acelerar os processos e control-los melhor). Atendendo estes objetivos, possibilitam aproveitar melhor o rendimento das mquinas. A ilustrao apresenta um sistema de alimentao simples de chapas ou painis que pode ser montado, posteriormente, em uma outra mquina. As peas so retiradas do magazine atravs de um gancho ajustvel (se as peas so largas, pode-se utilizar vrios ganchos) e empurradas at os roletes de avano. Eles deslocam a pea para posicion-las abaixo de uma ferramenta ou uma mquina aplicadora de cola (no aparece no desenho). Os roletes esto revestidos de borracha para reduzir o atrito e no danificar as peas. O trinquete ou gancho tem que sobressair alguns milmetros para pegar a pea. O cursor de alimentao se desloca sobre os trilhos de formato V ou U at que o pino de acionamento ativa o sensor e inverte o movimento. Esta inverso tambm pode ser acionada por um sensor de proximidade. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Articulao esfrica SGS... Fixao por ps LSNG... Sensor de proximidade SM... Vlvula de controle de fluxo GR... Acessrios de montagem Conexes
53
40 Alimentar
Seqncia funcional
5 6 7
2 8 3 9 10 11 4
Alimentao de chapas 1 Placa de fixao do conjunto de ventosas 2 Ventosa 3 m separador 4 Mesa elevadora 5 m permanente 6 Eletrom ajustvel 7 Esteira de transporte 8 Mesa 9 Trilho 10 Cilindro sem haste
Chapas tm que ser alimentadas uma a uma para a prensa de repuxo. Em se tratando de peas ferromagnticas, possvel utilizar uma combinao de ventosas e ms para transport-las. Na soluo apresentada acima, a pea que est mais acima da pilha removida por meio de ventosas. O sistema consiste de vrias esteiras de transporte paralelas e as ventosas executam um movimento vertical. Quando a chapa se encontra totalmente erguida, ela fixada magneticamente contra a esteira de transporte; pendurada na esteira, , ento, transportada. Os ms permanentes so seguidos por vrios eletroms, que se se desconectam quando a chapa se encontra exatamente sobre a mesa com roletes. Ao desconectar os eletroms, a chapa cai e o carro a transporta at a prensa. Para evitar a fixao de duas chapas de uma vez, um m separador a carrega para o incio do processo. componentes recomendados: Atuador linear sem haste DPGL... Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo GR... Gerador de vcuo VAD... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Cilindro pneumtico Ventosa VAS... Acessrios de montagem Conexes
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41 Alimentar
Seqncia funcional
1 2
6 3 4 5 3 a b 5
Magazine de alimentao de eixos a) Viso geral do sistema b) Solues alternativas com segmentos para recolher peas 1 Carregador de peas empilhadas 2 Ferramenta 3 Cilindro pneumtico 4 Haste com placa de compresso 5 Canal de deslizamento 6 Alavanca basculante
Em numerosas mquinas-ferramentas necessrio alimentar eixos, tubos etc. Esta operao costuma ser automtica. Na ilustrao acima possvel ver um carregador de barras empilhadas do qual sai uma pea de cada vez. O tamanho do carregador pode se adaptar ao comprimento das peas. Na sada do carregador h uma alavanca basculante (vibratria) para evitar o acmulo de peas (provocado pelo atrito e pelo peso das peas). Este sistema poderia ser utilizado, por exemplo, para alimentar peas para uma retificadora. A figura b mostra uma opo diferente para o carregador de peas empilhadas, tambm denominado carregador vertical, com sada atravs de alavanca basculante. Neste caso trata-se de um carregador com sada atravs de um segmento que recolhe uma pea de cada vez do magazine. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Fixao por ps HNC... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica... Vlvula reguladora de fluxo GR... Cilindro compacto ADVU... Flange oscilante SUA... Articulao esfrica SGS... Acessrios de montagem Conexes
55
42 Separar
2 3 4 5 6 7
2 3 4
1 1 b 1
Seqncia funcional a
Separao de barras com seo redonda a) Sistema com brao de reteno b) Verso com 2 braos basculantes 1 Cilindro pneumtico 2 Recipiente para entrada das peas 3 Brao de reteno 4 Peas 5 Separador 6 Pista rolante 7 Esteira rolante
Barras de seo redonda ou tubos alimentados em lotes devem ser separados um por um para possibilitar a alimentao para a mquina correspondente. O sistema apresentado na ilustrao acima se encarrega de executar esta operao da seguinte maneira: em primeiro lugar, o recipiente que contm as peas desce, o brao de reteno se afasta, as barras rolam atravs da rampa e uma delas separada at atingir a via rolante onde continua a ser transportada. A soluo apresentada na Figura b utiliza dois braos giratrios, para conseguir, assim, fazer a transferncia das barras de materiais em vrias fases para uma pista rolante. A fora provocada pelo peso das barras acumuladas menor, sendo que a operao de separao mais simples. O sistema supe que os atuadores pneumticos executam seus movimentos de modo sincronizado. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Sensor de proximidade SM... Articulao esfrica SGS... Flange oscilante SNCS... Cavalete LBG... Vlvula pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR... Acessrios de montagem Conexes roscadas
56
43 Separar
Seqncia funcional
1 2 4 3
5 6 7
Separao de peas moldadas 1 Magazine 2 Pea (por exemplo, chapa moldada) 3 Alavanca de bloqueio 4 Guia de alimentao 5 Cilindro sem haste 6 Unidade elevadora 7 Garra
Para retirar uma pea moldada que se encontra em uma pilha ou em um magazine, no se pode recorrer simplesmente a uma guia alimentadora: o formato da pea impede o seu deslizamento. A ilustrao acima apresenta uma soluo que utiliza uma alavanca de bloqueio. Quando a unidade de deslizamento avana, a alavanca abre a passagem, possibilitando que o contedo do magazine caia. Ento, a alavanca volta a bloquear a passagem. Conseqentemente, s uma pea se encontra sobre a superfcie do cursor de alimentao. Quando este retrocede, a pea fica posicionada sobre a superfcie moldada do cursor. O cursor agora avana novamente e desloca a pea para a unidade de manipulao que se encarrega de lev-la para a mquina. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR... Garra paralela HGP... Jogo de adaptadores HAPG... Cilindro compacto AEVU... Flange oscilante SUA... Articulao esfrica SGS... Unidade linear DPZJ... Acessrios de montagem Conexes
57
44 Separar
1 2 3 4 2 5 6
7 2 8
10
a
Seqncia funcional
Separao de peas a) Separao de peas planas b) Separao de peas redondas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Canal de entrada Pea Tope de parada Canal de sada Cilindro pneumtico Placa basculante Magazine vertical Mandril Pino de fixao Alavanca de travamento
Em geral, dentro da produo as peas devem ser alimentadas uma de cada vez. Conseqentemente, necessrio executar a separao prvia. A ilustrao acima apresenta duas solues tpicas. Na soluo da Figura a, as peas planas avanam at o tope e permanecem nesta posio at que a placa basculante suba e separe a pea, que, em seguida, desliza para a rampa. Ao mesmo tempo fica bloqueada a passagem das peas seguintes. O sistema da Figura b mostra como separar peas redondas para, em seguida, coloc-las no elemento de fixao da mquina. Um bloqueio evita que as peas, que se encontram no magazine, avancem. A operao de separar peas tambm deve ser realizada atravs de componentes pneumticos. Componentes recomendados: Cilindro compacto AEVU... Flange articulada SUA... Articulao esfrica SGS... Cilindro normalizado DNC... Fixao por ps HNC... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR... Acessrios de montagem Fixaes
58
99 exemplos de aplicaes pneumaticas
45 Separar
A 4 1 5
A-A
4 5 2
2 3 A
7
Seqncia funcional
Unidade de alimentao e armazenamento intermedirio 1 2 3 4 5 6 7 8 Canal de alimentao Pea Separador giratrio Placa de ajuste (em funo da longitude das peas) Magazine vertical Atuador giratrio Acoplamento Canal de sada
A unidade apresentada acima foi desenvolvida para coletar peas pequenas na posio longitudinal. Em seguida, estas peas so alimentadas para um equipamento de medio. Ao mesmo tempo, ela se encarrega de armazenar um nmero pequeno de peas, conferindo, assim, mais versatilidade mquina. Alm disso, possvel encher o magazine mo quando necessrio. Em seguida, as peas so separadas atravs de uma unidade basculante em forma de garfo acionada por um atuador giratrio. Tanto o magazine como o segmento basculante podem acolher peas de diversos comprimentos (ajuste prvio correspondente). O canal de sada entra nos segmentos giratrios do garfo separador, fazendo com que a pea deslize obrigatoriamente pelo canal de sada. Mesmo possibilitando uma regulagem em funo do comprimento das peas, se estas trocam de dimetros, subentende-se que ser necessrio montar um outro magazine e segmento basculante. Componentes recomendados: Acionamento semi-giratrio DSR... Fixao por ps HSR... Sensor de proximidade SM... Vlvula simples piloto pneumtica ... ou Integrada ao terminal de vlvula CP... Acessrios de montagem Fixaes
59
46 Avanar
9 1 2 3 9 4 5 1 6
7 8 4
Unidade de avano de peas redondas a) Sistema de elevao b) Sistema de avano seqencial 1 Pea 2 Bloco ranhurado 3 Bloco mvel para fechar as ranhuras 4 Cilindro de curso reduzido 5 Pino de trava cnico 6 Elo especial para coletar peas 7 Lingueta de acionamento 8 Parafuso de ajuste 9 Direo do movimento das peas
Em sistemas de montagem, controle, alimentao e em outras instalaes de produo, muito freqente a operao de avano compassado das peas. O sistema apresentado na Figura a bastante simples no requer nada mais do que um cilindro de curso reduzido. Quando este avana, as ranhuras se deslocam fazendo com que todas as peas redondas avancem uma posio, rolando no sentido indicado (9). Tambm o exemplo com a correia de transporte bastante simples (Figura b). O acionamento utilizado neste caso um cilindro pneumtico. O pino de trava cnico bloqueia a correia e, ao mesmo tempo, consegue alocar as peas na posio correta sobre os elos correspondentes. Componentes recomendados: Cilindro compacto ADVUL... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR... Acessrios de montagem Conexes roscadas
60
47 Colar
7 8 9 1 10 11 4 2 3 4 5 Seqncia funcional 12 6
Unidade de aplicao de cola Suporte Pea sem cola Suporte para a pea Cilindro de parada Unidade giratria Cilindro de avano Cilindro pneumtico Reservatrio de cola Bomba dosadora Canal de alimentao de cola 11 Bico de cola 12 Sistema de transporte com esteira dupla 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A unio de peas utilizando-se cola um mtodo cada vez mais difundido devido existncia de colas especficas para cada tipo de material. A ilustrao mostra a aplicao da cola em uma fenda em forma de anel. Para isso deve-se erguer a pea, separ-la do suporte e faz-la girar, enquanto o tubo, acionado por um cilindro, posiciona-se corretamente e aplica a cola. O suporte da pea, por sua vez, permanece retido atravs de um cilindro de parada. A velocidade do giro tem que possibilitar a regulagem precisa. O prato giratrio tambm pode ser acionado eletricamente. Componentes recomendados: Cilindro compacto ADVUL... Vlvula pneumtica... Sensor de proximidade SM... Atuador giratrio DRQD... Cilindro plano DZF... ou Cilindro normalizado DSNUL... ou Miniguias SLT/SLS... Conexes Acessrios de montagem Cilindro de parada STA...
61
48 Pegar
1 1 2 3
4 7 5 6 a b
Aplicao com garras paralelas a) Configurao para a fixao de barras b) Estrutura de garras paralelas 1 Garra paralela 2 Mordente especial 3 Mordente com encaixe triangular 4 Barra de fixao 5 Pea fixada (tubo) 6 Suporte 7 Eixo de dois dimetros
Por serem robustas e de tecnologia relativamente simples, as garras pneumticas so utilizadas em todos os segmentos industriais. No entanto, existem garras fabricadas em srie, que precisam ser adaptadas pelos usurios para se ajustar a formatos de peas especficos. A engenhosidade, neste caso, preponderante para se conseguir uma manipulao confivel. No caso de manipulao de eixos com dois dimetros, por exemplo, pode ser aconselhvel montar paralelamente as garras com mordentes triangulares (para fixar peas redondas), conforme apresentado na Figura b. A outra ilustrao mostra garras com mordentes prolongados para a manipulao de tubos. Esta soluo evita a aplicao de torques ao se executar os movimentos de manipulao. Esta medida impede que ocorram desvios devido fixao incorreta das peas. De qualquer maneira importante observar os diagramas de cargas admitidas para cada uma das garras a fim de se obter a vida til prevista. Em caso de dvidas quanto garra mais recomendvel, deve-se selecionar a garra maior. Componentes recomendados: Garra paralela HGP... Vlvula pneumtica Sensor de proximidade SM... Jogos de adaptadores HAPG... Conexes roscadas Acessrios de montagem
62
49 Pegar
7 1 2 5 6 3 4
Garras para manipulao de chapas 1 2 3 4 5 Atuador linear sem haste Brao portante Perfil de fixao Cilindro pneumtico Pea perfilada em formato de chapa 6 Castanha/Mordente
Para interligar vrias prensas em uma linha de produo, costuma-se recorrer a unidades de manipulao para transportar as peas de uma prensa a outra. Eventualmente, necessrio montar depsitos intermedirios para interligar longas distncias, ou seja, caso as prensas estejam longe uma das outras. As peas so fixadas por garras pneumticas, cuja fora multiplicada, utilizando-se uma alavanca. No exemplo acima as peas apresentadas so seguras pelas bordas pelas garras com mordentes. Os movimentos das garras so efetuados por robs, manipuladores industriais ou, como no exemplo acima, atravs de um eixo linear. Os cilindros pneumticos sem haste, dispostos individualmente ou paralelamente, so uma soluo adequada para executar movimentos rpidos e superar assim distncias relativamente grandes. O exemplo mostra um sistema com duas garras que podem se deslocar sobre a barra conforme o tamanho da pea que ser fixada. A superfcie de fixao das garras de metal duro (pontas individuais ou superfcie recartilhada pontiaguda) para garantir uma fixao firme. Sabe-se que essas garras deixam marcas na chapa, por isso, esta aplicao s recomendvel se o processo de fabricao prev que a parte afetada da chapa seja cortada. Componentes recomendados: Unidade linear sem haste DGPL... Sensor de proximidade SM Vlvula pneumtica Conexes roscadas
Cilindro compacto ADVU... ou Cilindros normalizados DNG... Acessrios de fixao
63
50 Pegar
1 10
3 4 5
12 11 2
6 7 8 9 9 a 14 b 4 13
Garra especial com acionamento pneumtico a) Garra com efeito de trao b) Garra com msculo pneumtico 1 Flange da garra 2 Duto de fornecimento de ar comprimido 3 Placa da estrutura 4 Msculo pneumtico 5 Distanciador 6 Barra de trao 7 Bucha de guia 8 Corpo de borracha (tubo flexvel de parede espessa) 9 Pea 10 Mola de retorno 11 Castanhas da garra 12 Placa de base 13 Pino limitador 14 Pina de manipulao FG Fora de manipulao
Para fixar peas grandes ou volumosas, costuma-se utilizar garras especiais. O msculo pneumtico oferece possibilidades bastante inovadoras. Na figura a o msculo no apenas fixa a pea, como tambm, ao contrair-se, provoca a elevao por trao. Para evitar que se dobrem, os exemplos de fixao esto equipados internamente com uma barra guiada. Garras deste tipo tm uma estrutura simples e pesam menos do que aquelas equipadas com cilindros pneumticos ou hidrulicos. Alm disso, no danificam a superfcie das peas, por isso, so altamente confiveis para fixar peas com superfcies acabadas, por exempo, superficies pintadas, polidas ou blindadas. No caso da garra apresentada na Figura b, ao aumentar o dimetro do msculo pneumtico, a fora transmitida para o mordente atravs de elementos mecnicos. O msculo pneumtico capaz de realizar, no mnimo, 10 milhes de movimentos e tem a vantagem de consumir menos energia do que os cilindros prprios para desempenhar essa funo, alm de serem resistentes sujeira, gua e p, terem menor peso e desenvolverem elevadas foras. Componentes recomendados: Msculo pneumtico MAS... Vlvula pneumtica Conexes roscadas Acessrios de montagem
64
51 Manipular
1 2
3 4
Seqncia funcional
5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 6 15 16
Alimentao de discos delgados 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Unidade de trabalho Prato divisor Unidade giratria e linear Estrutura Brao giratrio Ventosa em forma de fole Discos empilhados Unidade giratria Eixo de posicionamento Sensor de proximidade Barra para empilhamento Brao de elevao Suporte Placa de magazine Ventosa Pea para cobrir o orifcio central dos discos a fim de manter o vcuo
Este exemplo mostra como os discos podem ser alimentados do magazine para a mquina-ferramenta. As peas esto empilhadas de tal forma que o brao elevador pode se encaixar debaixo da pilha. O recolhimento e a entrega dos discos so feitos por um brao giratrio duplo, com o qual as operaes podem ser efetuadas simultaneamente. Se as peas no tm orifcio central, possvel utilizar uma ventosa simples. Entretanto, se tiver orifcio, pode-se empregar duas ventosas de fole ou tambm uma ventosa anelar (Figura direita na parte inferior do desenho). Componentes recomendados: Unidade linear/giratria DSL... Ventosa VAS... ou ventosa em fole VASB... Eixo eletromecnico DGEL... -SP... Motor de passo VRDM... e unidade de posicionamento EPS... Sensor de proximidade SM... Unidade giratria DSM... Vlvula pneumtica Sensor de reflexo SOEG... Acessrios Conexes
65
52 Manipular
5 6 8
2 3 4
7 4
Unidades pick & place a) Sistema de dois eixos b) Unidade de manipulao de 3 eixos com montagem hexpode 1 2 3 4 5 6 7 Haste de guia Bloco de guia Haste vazada dentada Ventosa Unidade linear e giratria Elemento de fixao Atuador linear sem haste ou eixo de posicionamento
Para a montagem, controle e embalagem de peas pequenas existem inmeros sistemas que executam a funo de pegar e colocar as peas (conhecidos pelo termo em ingls pick & place). Em geral, estas unidades podem efetuar um nmero restrito de posies dentro de uma superfcie de trabalho limitada, mesmo que haja sistemas que executem movimentos de 3 eixos. Na Figura a apresentada uma soluo que utiliza uma unidade giratria e linear. O movimento giratrio da unidade convertido em movimento linear atravs do sistema de engrenagem tipo cremalheira e pinho, que faz com que o atuador gere movimentos cclicos. A montagem relativamente simples e pode ser montada, utilizando-se poucas peas. O segundo exemplo mostra 3 unidades lineares que foram interligadas por hastes de suporte, obtendo-se assim uma estrutura semi-hexpode. Ao utilizar uma unidade de posicionamento final, as garras naturalmente podem abranger 23 = 8 posices. Entretanto, recorrendo-se a eixos lineares servopneumticos ou eltricos livremente programveis, o nmero de posies possveis ilimitado. Os eixos pneumticos possibilitam executar movimentos bastante rpidos. Componentes disponveis: Unidade linear/giratria DSL... Conexes Vlvula pneumtica Sensor de proximidade SM...
Unidade linear sem haste DGP... ou Eixo de posicionamento DGE... com comando multieixo MPS Ventosa VAS... ou Garra HG...
66
53 Manipular
A B 9 10 3 8 11 12
6 1 2 7
b 3 4 5
8 a
Seqncia funcional
Unidades pick & place a) Unidade pick-and-place de brao giratrio b) Unidade pick-and-place com mecanismo de bielas 1 Dispositivo pick-and-place brao giratrio 2 Unio giratria 3 Garra 4 Brao giratrio 5 Atuador giratrio 6 Recolhimento da pea 7 Prato divisor 8 Magazine 9 Mecanismo biela 10 Placa para montagem da garra 11 Corpo com unidade giratria 12 Pea
Muitas operaes de pegar e colocar requerem movimentos em um s plano, cuja nica exigncia atingir as posies finais com preciso. Unidades pick & place equipadas com atuadores pneumticos so mais do que suficientes para executar essas funes. Os exemplos acima mostram um movimento giratrio principal. As peas so recolhidas do magazine e colocadas, por exemplo, na unidade de fixao do prato divisor. Na soluo apresentada na Figura a, as operaes pick & place no so totalmente verticais, devido ao ponto de giro da barra principal, a menos que os pontos A e B fiquem verticalmente sobrepostos. Na soluo apresentada na Figura b, o movimento circular. Neste caso ambas as operaes pick & place so realizadas verticalmente. Em ambos os casos so utilizadas unidades giratrias pneumticas. Componentes recomendados: Atuador giratrio DSR... Garra HG... ou Ventosa VAS... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Conexes Acessrios de montagem
67
54 Depositar e alimentar
10 3 5 1 2 4 9 7 8
11
12
13 G1 G2 b
6 a
14
Recolhimento de peas ou materiais armazenados a granel a) Depsito de material a granel b) Separar e alimentar esferas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Perfil para o material Sistema de vibrao linear Sensores Cilindro pneumtico Depsito basculante Articulao com alojamento esfrico Fole de aspirao Came Depsito Brao basculante/ articulado Contrapeso Unidade giratria Placa de elevao Unidade de deslocamento vertical
Neste tipo de depsito, as peas ou o material de formas irregulares armazenado sem uma ordem definida. A Figura a mostra como o material expelido atravs da barra perfilada. As duas articulaes do mecanismo basculante esto equipadas com sensores para medir a quantidade armazenada. Assim possvel recorrer a lotes diferentes do material cujo peso foi previamente determinado. Na Figura b aparece um sistema para ordenar e alimentar esferas simtricas, cuja orientao simples. O sistema coloca as esferas debaixo das ventosas que, por sua vez, tm a funo de agarr-las e lev-las at a estao de montagem e embalagem. Os mbolos apresentam um rebaixo cnico na parte superior. Este princpio oferece uma soluo simples e de baixo custo. Componentes adequados: Cilindro normalizado DNC... Acessrios de fixao Flange oscilante SSNG... Mangueiras de ar comprimido para sensores de cilindro SM... Conexes de vlvula pneumtica VL... Atuador giratrio DRQD... Ventosa tipo fole VASB... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Gerador de vcuo VAD... Guia linear integrada com cilindro DFM...
G Fora do peso do material a granel (vibrao)
68
55 Indexar
1 2 3 4 5 9 10 12 2 6 11
6 7
Tambor para indexar portapeas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Pea Porta-pea Ressalto para travar Esteira Brao de acionamento Tambor indexado Cilindro de 3 posies Cavalete Unidade de avano Garra Eixo de posicionamento Came
Para descarregar ou carregar peas normalmente necessrio utilizar uma unidade de manipulao para efetuar o posicionamento em dois eixos. O sistema se torna mais simples utilizando-se um tambor com cames para transmitir as posies de um eixo. A distncia entre os cames corresponde distncia entre as fileiras de peas. Movimentando-se o tambor, o magazine avana uma fileira. A posio central do tambor (terceira posio) possibilita a passagem livre do magazine. Naturalmente, se as peas so coletadas uma de cada vez (e no em fileiras), ser necessrio instalar um eixo de posicionamento para a unidade de manipulao. Esta soluo tambm seria possvel utilizando-se, ao invs de um tambor de came, um sistema de tope com cilindros planos. Para distncias maiores, pode-se utilizar cilindros de parada. Componentes adequados: Cilindro de multiposicionamento ADVUP... Jogo de montagem DPVU... Garra paralela HGP... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Mdulo linear HMP... Eixo de posicionamento eltrico DGE... e controlador de posicionamento de eixo simples EPS... Acessrios de montagem Conexes
69
56 Inserir
Seqncia funcional
1 2 3 4 5 6 7
9 8
10 11 12 13
Inserir peas em uma base 1 Pea 2 Base para o transporte das peas 3 Brao de arraste 4 Atuador giratrio 5 Mecanismo tipo catraca 6 Sistema de transferncia 7 Unidade linear com posies intermedirias 8 Suporte 9 Miniguia 10 Garra 11 Base 12 Sada do magazine vazio 13 Correia de transporte
O exemplo mostra um processo bastante comum nas reas de montagem: inserir um pino no orifcio de uma base ou em uma unidade para transport-los. Para recolher as peas por fileira, a unidade linear pneumtica tem vrias posies intermedirias. As unidades utilizadas para transportar as peas avanam atravs da esteira circulante equipada com um mecanismo tipo catraca. Embora o procedimento completo consista de vrias seqncias, a operao pode ser realizada de forma bastante confivel, utilizando-se componentes pneumticos simples. Os topes proporcionam boa repetibilidade. Componentes recomendados: Minicursor SLT... Mdulo linear HMP... Kit de adaptadores HAPG... Garra paralela HGP... Atuador giratrio DSR... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica VL... mas, geralmente, um terminal de vlvula CP... Fixao por ps HSR... Mecanismo tipo catraca FLSR... Acessrios de fixao Conexes roscadas
70
57 Erguer
1 2
5 6
3 4
Sistema mecnico de elevao a) Sistema de brao articulado b) Elevao atravs de msculo pneumtico
1 Cilindro pneumtico para acionamento do antebrao 2 Mecanismo de biela 3 Acionamento do brao 4 Mesa indexada com giro de 360 5 Cabo, corrente, cinta ou correia 6 Msculo pneumtico
Em qualquer fbrica e oficina necessrio elevar objetos, paletes, materiais e equipamentos de diversos tipos. Hoje, o mercado dispe de muitos sistemas de aplicao para este propsito. Entretanto, para determinados casos especficos necessrio utilizar um sistema elevador especial. Uma soluo pode utilizar vrios cilindros pneumticos ligados a um paralelogramo de braos de tal maneira que se obtm sistemas tipo guindastes. Os msculos pneumticos possibilitam executar solues relativamente simples. Na Figura b o carregador de carga ligado unidade atravs de um rolamento mvel. Deste modo se duplica o curso til do msculo pneumtico que de apenas 20% do seu comprimento em condio de repouso. Montando-se os msculos paralelamente claro que a fora de elevao se duplica. Ambos esto montados em uma mesa giratria, possibilitando efetuar deslocamentos circulares. Mesmo que este sistema seja menos eficiente do que outros, devido a sua capacidade limitada de elevao vertical, cabe lembrar que existem numerosas aplicaes que no exigem grande deslocamento. No que se refere ao avano vertical, este tipo de unidade de deslocamento no tem como competir com outros. Ambos os sistemas apresentados aqui podem ser montados no teto de uma oficina ou de uma fbrica. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Articulao esfrica SGS... Cavalete LSNG... Vlvula pneumtica
Sensor de proximidade SM... Msculo pneumtico MAS... Acessrios de fixao Conexes 71
58 Erguer
6 1 2
5 7
Mecanismo balanceado elevador de carga 1 2 3 4 Brao com rolamento Rolamento Unidade de elevao Cabo, corrente, esteira ou correia 5 Garra acionada pneumtica ou mecanicamente 6 Servopilotagem pneumtica 7 Regulador de ar auxiliar
O tipo de mecanismo balanceador do exemplo utilizado para compensar a fora de gravidade, evitando que os operrios realizem esforos fsicos. Os movimentos no esto programados. A fora de compensao necessria em geral est a cargo de um cilindro pneumtico. Tambm seria possvel utilizar um msculo pneumtico, uma vez que ele reduz a carga mvel, fazendo com que os movimentos se tornem mais dinmicos. O sistema apresentado aqui aplica apenas uma fora. Entretanto, tambm existem sistemas que possibilitam selecionar uma fora entre vrias foras definidas preliminarmente. Para manipular diversas peas de diferentes pesos, o sistema tem que dispor de uma balana entre o mordente e o sistema de elevao para regular a contrafora pneumtica necessria em cada caso. Esses balanceadores se tornaram muito comuns nos ltimos anos. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Vlvula pneumtica Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo GRLA... Regulador de presso LRP... Vlvula anti-retorno H... Elemento OU OS... Acessrios de fixao Conexes
72
59 Encadear
Mquina 2 1 Mquina 1 2 3
4 5
8 7 6 D C
4 6
5 4
4 Seqncia funcional
B A
Encadeamento de duas mquinas de montagem 1 Carro longitudinal 2 Atuador linear sem haste 3 Cilindro de curso longo para executar o encadeamento 4 Carro elevador 5 Ventosa 6 Ferramenta 7 Unidade de avano 8 Magazine de peas acabadas A, B, C, D Peas para a o operao de montagem
Na mquina 1, as peas A e B so colocadas uma atrs da outra na ferramenta indicada na ilustrao. A operao de montagem no est sendo mostrada. Em seguida, a pea montada coletada atravs das ventosas e transportada at a mquina 2, onde so montadas as peas C e D. Quando as peas chegam mquina, as peas acabadas so colocadas simultaneamente no carregador correspondente. As 3 unidades de elevao so montadas em um carro fixado na mquina 2, tendo em vista as distncias necessrias para as operaes de recolher e entregar. As unidades lineares avanam at 3 posies cada uma. A unidade de entrega (carro) de peas para a mquina 2 s avana at as posies finais. Para possibilitar a alimentao das mquinas mo, seria at recomendvel projetar uma posio intermediria para estacionar o carro em referncia. Componentes recomendados: Atuador linear sem haste DGPL... Sensor de proximidade SM... Unidade linear SLE... Cilindro normalizado DSN... Vlvula pneumtica Ventosa VAS... Gerador de vcuo VAV...
Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Acessrios de montagem Conexes
73
59a Encadear
ABCD
ABCD
AB
AB + D
AB + D
AB + D
A+B
D AB+C+D
ABCD
AB
D AB+C+D
ABCD
A ilustrao apresenta uma seqncia de movimentos das unidades de manipulao que pode ser aplicada no exemplo 59. As ventosas pintadas de preto so as que aparecem agarrando pea. As peas completamente acabadas esto identificadas com ABCD, enquanto os subgrupos aparecem identificados com AB.
74
60 Carregar
8 5 6 7
Mesa inclinada para carregamento de peas redondas a) Entrega das peas mediante alavanca distribuidora b) Msculo pneumtico para carregamento 1 Rolete rolamento lateral regulvel 2 Alavanca para abrir e fechar a passagem 3 Peas arredondadas (barras) 4 Mesa inclinada para as barras 5 Via de roletes 6 Cilindro pneumtico 7 Estrutura 8 Msculo pneumtico
Mesas inclinadas deste tipo tm que ser muito robustas para suportar o peso das peas. As barras rolam at a alavanca distribuidora. Esta se encarrega de elevar uma barra para que possa passar e chegar at o transportador. Se a fora de um cilindro pneumtico no for suficiente, pode-se recorrer a uma alavanca articulada. A fora da alavanca pode ser ajustada em funo dos diferentes dimetros de material em barra (e esta a nica operao de ajuste necessria). Os roletes de guia sobem automaticamente quando a barra se encontra sobre os roletes de apoio. Assim, a barra fica centrada na via de transporte enquanto avana. Ao baixar a alavanca, avana-se a barra seguinte at o tope e, em seguida, repete-se a operao ao terminar o processo de usinagem da barra anterior. A alavanca poderia ser substituda por um msculo pneumtico, tal como aparece na Figura b. Neste caso, o msculo se encontra submerso em uma ranhura que tem o mesmo comprimento que as barras. Componentes recomendados: Cilindro tandem ADVUT... ou Acessrios de montagem Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Conexes Msculo pneumtico MAS... Vlvula pneumtica Flange oscilante SUA... Garfo SG... Sensor de proximidade SM...
99 exemplos de aplicaes pneumaticas
75
61 Detectar
1 2 5 3 4 6 7 8 9 4
8 10
11
Monitoramento pneumtico para quebra de broca a) Monitoramento sem contato mediante jato de ar b) Monitoramento por contato com a ponta da broca 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Sinal eltrico Vacuostato Duto a vcuo Bico de venturi Tubo Broca Mandril Medidor de vcuo Unidade giratria Regulador de presso Alavanca de contato
Em sistemas automticos de fabricao imprescindvel controlar o bom estado das ferramentas. Para isto j foram criadas solues engenhosas. Na Figura a aparece uma soluo para efetuar o controle sem contato. Se a broca estiver quebrada, o jato de ar pode passar livremente e pode ser medido. O furo do bico apresenta um dimetro de 1 mm e o comprimento calibrado de aproximadamente 4 mm. Na soluo apresentada na Figura b, por outro lado, vemos uma possibilidade de controle mediante contato mecnico. Se a alavanca no oscila e no encontra resistncia na broca, abre-se a passagem na tubulao e a diferena da presso indica que a broca est quebrada. A vantagem deste sistema que o ponto de contato pode ser regulado com uma preciso de dcimos de milmetros. Entretanto, antes de realizar a medio, recomendvel limpar a broca com um jato de ar ou lquido refrigerante. Para constatar que a alavanca no est encontrando resistncia na broca, pode-se utilizar tambm sensores indutivos montados no mdulo giratrio Componentes recomendados: Barrreira de ar Mdulo giratrio DSM... Gerador de vcuo VAS... Conjunto de peas para a montagem WSM... Sensor de proximidade SM...
Vlvula reguladora de presso LR... Sensor a vcuo VADM... Acessrios de montagem Conexes
76
62 Detectar
1 2
6 7 p1 8
3 4 5 p2
Verificao e monitoramento com ar. a) Monitoramento da posio final b) Controle da posio das peas 1 Base do tope 2 Carro ou parte mvel de uma mquina 3 Parafuso de tope 4 Tope flexvel e amortecimento 5 Pressostato 6 Pea 7 Placa de fixao a vcuo 8 Vacuostato 9 Bico de Venturi P1 Presso de alimentao P2 Presso dinmica
Se todas as operaes executadas em um sistema esto a cargo de elementos pneumticos, claro que as operaes de monitoramento tambm utilizam-se de ar para realizar suas funes. Uma soluo bastante simples consiste em utilizar um parafuso de tope oco em formato de tubo. Se o carro chega at o parafuso, ocorre uma alterao de presso, que detectada pelo pressostato. Assim, o parafuso passa a ser um elemento que rene as funes de ajuste de posio e de monitoramento da pea. O exemplo da Figura b mostra como as peas se mantm em uma posio de fixao atravs da aspirao de ar. Se tal posio est vazia ou se a pea est ladeada de cavacos, por exemplo, no haver vcuo; este fato pode ser detectado e monitorado. Se o vcuo criado por geradores a ar comprimido no for suficiente para garantir a fixao da pea no carregador, deve-se utilizar, ento, uma bomba de alta performance. Componentes recomendados: Gerador de vcuo VA... Sensor de presso PEV... Vlvula 2/2-vias MEBH... Sensor a vcuo VADM... Acessrios de montagem Conexes
77
63 Orientar
6 1 4
7 8 3 4 9
Seqncia funcional
5
Orientao de peas geometricamente diferentes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cilindro de parada Checkbox Base Rotor de orientao das peas Pea Tela Unidade giratria Flange de fixao Ranhura inclinada
relativamente simples conseguir que as peas sejam orientadas em funo do seu eixo longitudinal, utilizando-se sistemas de avano por vibrao ou outros meios. Entretanto, se tais peas tm formatos geometricamente desiguais (ranhuras, roscas, achatamentos , furos de um lado) necessrio incluir uma operao adicional para que as peas sejam orientadas adequadamente. A ilustrao acima apresenta um sistema deste tipo. A pea, neste caso, apenas um exemplo que representa qualquer pea de formas diferentes em seus extremos. A diferena geomtrica detectada quando a pea passa por uma cmara de vdeo que identifica os segmentos da pea. Os dados correspondentes so avaliados para constatar as assimetrias e emitir os sinais de controle necessrios. As peas tm que chegar at a unidade de orientao uma de cada vez e a uma certa distncia entre si. O sistema possibilita a passagem livre das peas que esto orientadas corretamente. As que no esto so retiradas da esteira por meio de um jato de ar e o rotor se encarrega de gir-las em 180o. Em seguida, as peas continuam avanando enquanto o rotor volta para a sua posio inicial. Componentes recomendados: Mdulo giratrio DSM... Cilindro normalizado ESN... Flange de fixao FBN... Inspeo ptica Checkbox
Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem Fixaes
78
64 Orientar
P1 0 1 1 0 1 P2 2
P2 0 1 0 1
Orientao Sem pea Pea com defeito Orientao incorreta Orientao correta
1 2
P1 P 01 0 1 1 1 0 0 1
P2 Orientao P Orientation 0 2 Sem pea 0 No workpiece 1 Pea com defeito 0 Defective w.p. 0 Orientao incorr 1 Incorr. orient. 1 Orientao corret 1 Correct orient.
P2 PS 4 3 PS a P1
3 P1 P1 P2 PS b PS
3 PS
PS
P2
P1
Deteco da orientao de peas a) Barreira de jato de ar b) Sistema de dois tubos 1 Pea 2 Alimentao das peas que avanam distanciadas 3 Tubulao pneumtica 4 Garfo P1 e P2 Medio de sinais PP Presso de alimentao
As peas de perfil redondo ou em formato V (prisma) tm que receber uma determinada orientao antes de chegar estao de montagem. Para conseguir isso, pode-se utilizar sensores opto-eletrnicos ou, opcionalmente, bicos injetores pneumticos. Bicos injetores pneumticos tm a vantagem de serem auto-limpantes e, portanto, menos vulnerveis entrada de sujeira. 2 sinais pneumticos possibilitam obter 22 = 4 informaes, suficientes para executar as operaes necessrias para que a pea possa ser orientada corretamente. No exemplo da Figura a, a interrupo da barreira de ar possibilita medir a modificao da presso dinmica. A configurao do equipamento apresentado na Figura b mais simples e a presso dinmica medida em dois lugares definidos. O sistema oferece a vantagem de poder detectar no apenas a orientao incorreta, mas tambm as peas com defeito. Isto pode ser visto nas tabelas acima. A escolha do sistema mais adequado depende do conjunto de instalaes, mesmo que seja prefervel a aplicao de sensores eltricos. Componentes recomendados: Sensor de barreira de ar Bico injetor pneumtico Sensor de presso dinmica Portas lgicas com funes E/OU Vlvula com rolete escamotevel KH... Conexes Acessrios de montagem
79
65 Orientar
Seqncia funcional 1 1 2 3 4
5 6
8 9
2 6
Orientao da pea
Orientao das peas provenientes de um depsito 1 Barra empurradora 2 Depsito 3 Atuador giratrio pneumtico 4 Sistema de deteco com vdeo - cmera 5 Cilindro pneumtico sem haste 6 Retirada das peas 7 Acmulo de peas 8 Distribuidor giratrio 9 Canal de sada das peas
As reas problemticas para a retirada das peas do depsito so sempre os pontos de transio das peas orientadas aleatoriamente para o canal de sada. No exemplo apresentado acima no se confiou na possibilidade de deixar as peas escorregando por si s sobre uma rampa e, assim, o sistema apresentado dispe de uma haste empurradora para ejetar as peas da tubulao pneumtica. Neste ponto elas passam pelo campo de viso da cmera que detecta a orientao e as sadas das peas separadamente. Um atuador giratrio instalada para este propsito. Este sistema verstil e pode tambm ser utilizado para outras peas similares. O perfil superior do dispositivo, que recolhe as peas, tem forma triangular e deve ser aproximadamente 5 a 8 vezes maior do que o comprimento da pea. O comprimento das peas deve ser 2 a 5 vezes maior do que o seu dimetro. Nas aplicaes com pequenas peas de trabalho, tambm possvel utilizar o Checkbox da Festo, que possibilita a deteco tica das caractersticas das peas. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Sensor de proximidade SM... Vlvulas pneumticas Atuador giratrio DSM... Checkbox Conexes Acessrios de montagem
80
99 exemplos das aplicaes pneumticas
66 Embalar
10 1 2 3 14 1 12 b 10
4
13
11 5
8 9 a 7
Seqncia funcional
Embalagem de latas a) Viso geral da instalao b) Esteira transportadora 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Cilindro sem haste Carro vertical Atuador giratrio Ventosa Guia lateral Cilindro de parada Alimentador vibratrio Caixa para embalagem Suporte Acionamento Esteira transportadora P de fixao Gancho de avano
O equipamento apresentado acima utilizado para empacotar latas ou objetos similares. Em cada ciclo so transportadas quatro latas, no qual possvel utilizar atuadores que apenas avanam at as suas posies finais. A caixa de embalagem avana passo a passo e para essa funo pode-se utilizar um cilindro pneumtico equipado com um gancho, que se fixa correia de transporte ao atingir o movimento necessrio. Alm disso, tambm possvel utilizar um atuador giratrio com uma roda livre, desde que seja suficiente para completar o giro necessrio. A operao de desempacotar , a princpio, a mesma. Esta instalao tambm pode utilizar garras ao invs de ventosas. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Fixao por ps HP... Cilindro de parada STA... Atuador giratrio DSR... ou Atuador giratrio DRQD... Ventosa VAS... ou Garra mecnica HG... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Miniguias SLE... ou SLT...
Cilindro normalizado DSN... Gerador de vcuo VAD... Vlvula de servio para vcuo ISV... Acessrios de montagem Conexes
81
67 Paletizar
Seqncia funcional
9 1 2 3 4 5
6
1 7 6
7 8
10 11
Equipamento para formar paletes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Europalete Esteira Unidade elevadora Ventosas Cilindro sem haste Cilindro de parada Produtos empilhados Esteira de alimentao Suporte Rolo para guiar os paletes Trilho de deteco dos rolos
No final dos processos de fabricao, muitos produtos so colocados em paletes. As seqncias dos movimentos e as quantidades de produtos dependem da configurao dos paletes. A ilustrao mostra os paletes avanando em ciclos que correspondem s fileiras dos produtos e os cilindros de parada so instalados de tal forma que os paletes avanam um de cada vez. Os rolos na parte inferior se encarregam de guiar o palete entre as guias longitudinais. Se o palete plano na parte inferior, os roletes de guia tm que ser instalados lateralmente. Os paletes avanam por movimento giratrio executado pelos roletes do sistema de transporte. O sistema de ventosas mltiplo capaz de recolher e colocar uma fileira completa de produtos. Conseqentemente, as unidades lineares pneumticas no tm que deslocar-se at suas posies finais. O carro elevador duplo para aumentar a capacidade de carga. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... ou Eixo soft stop completo (SPC 10) Ventosa VAS... Conexes Cilindro de parada STA... Acessrios de montagem Vlvula pneumtica... Gerador de vcuo VAD...
Cilindro gmeo DPZ... ou Unidade de guia DFP... Vlvula ISV... Compensador de altura VAL... Sensor de proximidade SM...
82
68 Posicionar
1 2 3
4 5
6 a b
Unidade de 3 eixos para posicionar peas pequenas a) Viso geral do sistema b) Movimento de posicionamento com atuadores de posies finais 1 Elemento de trabalho (ventosa) 2 Cilindro pneumtico 3 Unidade giratria 4 Brao articulado 5 Flange 6 Placa de base
Utilizando-se atuadores giratrios como eixos 1 e 2 possvel configurar sistemas de manipulao simples. A quantidade de posies depende das posies previstas em cada atuador giratrio. Em se tratando de 2 atuadores giratrios que s podem avanar at posies finais, o total de posies que pode ser realizado com o sistema de posicionamento de 22 = 4 posies, conforme apresentado na ilustrao. O elemento de trabalho (garra com aplicaes especiais; ventosas neste caso) est unido aos discos montados nos eixos dos atuadores giratrios atravs de barras de acoplamento. Se os pontos de conexo so regulveis (por exemplo, atravs de ranhuras longitudinais) possvel modificar a trajetria do movimento da ventosa. Esta aplicao possibilita, por exemplo, colocar peas em diversas esteiras de transporte ou alimentar parafusos em 4 ferramentas. Este sistema tem a vantagem de ser muito compacto em comparao com os outros sistemas de posicionamento e, alm disso, possibilita trocar de posies rapidamente. Componentes recomendados: Atuador giratrio DSR... Gerador de vcuo VAD... Flange FWSR... Vlvula ISV... Sensor de proximidade SM... Conexes Vlvula pneumtica Acessrios de montagem Cilindro normalizado ESN... Ventosa VAS... ou Garra HG...
83
69 Posicionar
3 y y
+A/B
+A/+B
y 1 x 4 +A/-B 5 x
A/+B
Manipulador para posicionamento transversal 1 Cursores com peas de fixao para fixar correia dentada 2 Superfcie de trabalho 3 Unidade linear em conformidade com as exigncias de posicionamento 4 Eixo horizontal guiado por roletes duplos 5 Esteira dentada e roletes de inverso
O posicionamento de um objeto ou pea sobre uma superfcie bidimensional X-Y pode ser realizado por atuadores capazes de executar movimentos transversais, tais como se apresenta na ilustrao. Os diagramas indicam que os atuadores tm que ser ativados para que a pea execute movimentos em determinados sentidos. Subentende-se que para as inmeras posies necessrio recorrer a eixos de posicionamento livremente programveis. As dimenses da superfcie de trabalho dependem dos elementos mveis. O sistema pode ser utilizado tanto na posio vertical, como na horizontal. A escolha das guias lineares depende das foras que tm que suportar. O objeto ou pea pode ser, por exemplo, revlver para pintar, parafusadeira, chave de boca para apertar porcas, furadeiras, etiquetador ou uma cmera de inspeo... Uma vez que os atuadores so fixos e a correia dentada por si s no pesada, possvel executar movimentos extremamente dinmicos. Para trabalhar com preciso recomendvel utilizar sistemas de fixao adicionais no carro ou, respectivamente, na guia horizontal de trabalho. Componentes recomendados: Atuador de posicionamento DGE...SP ou DGE...ZR Eixo servopneumtico DGPI... Garra HG... Controlador de posicionamento multieixo MPS...
Vlvula pneumtica Acessrios de montagem Conexes
84
70 Embutir
1 2
2 3
5 2 4 2 Seqncia funcional 6 7
Embutir buchas 1 2 3 4 5 Pea Cilindro pneumtico Bucha a ser embutida Estrutura Bandeja para peas prontas 6 Acionamento da esteira transportadora 7 Motor do transportador
Algumas peas sofrem uma leve deformao ao serem fixadas ou processadas. Conseqentemente, para manter a preciso e evitar as deformaes, elas devem momentaneamente ser equipadas com uma bucha de fixao. O sistema semi-automatizado descrito aqui mostra o processo correspondente. As buchas so colocadas mo no suporte. Entretanto, as peas so colocadas na posio de fixao at que encostem no cilindro da direita, que possui maior fora. Em seguida, a bucha comprimida. Depois de concluir esta operao, o cilindro de parada (amortecimento/tope) retrocede novamente, possibilitando que o cilindro da esquerda desloque as peas para a esteira de transporte. As buchas de fixao devem ser retiradas novamente aps o processamento. Finalmente, as peas so retiradas manualmente das esteiras de transportes e colocadas sobre a bandeja lateral. Componentes recomendados: Cilindro antigiro DZH... Acessrios de fixao Cilindro ADVUT... Bloco de comando bimanual Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SM... Conexes roscadas Cilindro normalizado DNC.... Cilindro normalizado DNC-Q... Fixao por ps HNG...
85
71 Embutir
6 1
4 8 5
Embutir os degraus de uma escada 1 2 3 4 5 6 7 8 Cilindro pneumtico Prato para aplicar presso Degrau de madeira Suporte Estrutura Fixao por ps Armao lateral da escada Base da prensa
Mesmo que hoje, no mercado, as escadas costumem ser de alumnio, as escadas de madeira tradicionais no deixaram de ser produzidas. Os degraus so embutidos atravs de cilindros pneumticos, que sempre aplicam a mesma fora. Para que os degraus se encaixem bem necessrio que sejam colocados em ngulo reto e, para isso, recomendvel utilizar dispositivos com molas de ao. O sistema muito simples e pode servir de exemplo para embutir outros tipos de produtos. Utilizando-se vrios cilindros, o sistema pode ser utilizado, por exemplo, para fabricar mveis em carpintarias. Para que o sistema adquira maior versatilidade recomendvel projetar diversas possibilidades de ajuste, por exemplo, atravs da montagem dos cilindros de modo varivel sobre uma placa com base perfurada ou sobre peas angulares laterais. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNG... ou Cilindro ADVUT... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica VL... Fixao por ps HNG... Bloco de comando bimanual Acessrios de fixao Conexes
86
99 exemplos de aplicaes pneumticos
72 Prensar
1 2 5
6 3 a 7
Unidade pneumtica mvel para montar por compresso a) Sistema com cilindro tandem b) Sistema com msculo pneumtico 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Alavanca Estrutura Placa de compresso Cilindro pneumtico Comando e controle manual Pea Mesa de apoio Msculo pneumtico Fixao do msculo pneumtico
A montagem de peas de maior tamanho (por exemplo, montagem de rolamentos) freqentemente realizada em estaes intercaladas em uma linha de montagem. Alm disso, uma operao freqente em caso de reparos. Conseqentemente, tais prensas costumam ser mveis e ficam penduradas em balancins na linha de montagem. O cilindro que produz a compresso est montado no arco de prensagem e a fora aplicada atravs de uma alavanca. A fora compensada atravs do contra-apoio alocado no lado oposto. Ao invs do cilindro pneumtico, tambm possvel utilizar o moderno msculo pneumtico que tem a vantagem de reduzir o peso e o volume total do dispositivo, ficando mais fcil para moviment-la de um lugar ao outro. Na ilustrao no possvel ver o segundo msculo pneumtico atrs do primeiro. Todos os elementos de comando esto ao alcance da mo. A rebitadeira ou prensa, pode ser utilizada para operaes de montagem e desmontagem, conforme a ferramenta utilizada. Componentes recomendados: Cilindro ADVUT... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Mdulo de acionamento bimanual Msculo pneumtico MAS... Garfo SG... Acessrios de fixao Conexes
87
73 Prensar
T1
6 5
T1
T2
6
T4 T5
7 4 3
T6
8 5
2
T3
T7
2
3 4
Prensas articuladas para produtos txteis a) Prancha para passar roupa b) Prensa para fazer vincos T1 Brao (equipado com superfcie moldada) T2 Acoplamento T3 Cilindro pneumtico de posies mltiplas T4 Mesa T5 Cilindro para aplicar presso T6 Mecanismo de alavancas articuladas T7 Cilindro pneumtico 1a 8: Elementos da corrente cinemtica
Na indstria txtil so utilizadas as mais diversas prensas para passar, fazer pregas e vincos. Estas prensas se diferenciam por ter sistemas de alavancas articuladas para executar os movimentos necessrios. Por exemplo, as placas superiores tm que abrir de forma rpida e ampla e, ao se fechar, a superfcie de apoio tem que ser capaz de distribuir a presso uniformemente. Na soluo apresentada na Figura a, os movimentos executados atravs do cilindro so transmitidos para a placa da prensa mediante a um sistema de acoplamento de 6 partes. O ngulo de abertura de 70o. No caso da prensa apresentada na Figura b, os acoplamentos 7 e 8 formam uma alavanca articulada. Quando esses elementos so estendidos, anulam-se os movimentos atravs do qual a placa superior encontra-se na posio horizontal. Em seguida, ativam-se os cilindros para pressionar a placa inferior sobre a superior. Componentes recomendados: Cilindro de mltiplas posies ADVUT... Conexes Vlvula pneumtica Cilindro pneumtico ADVU... Sensor de proximidade SM... Garfo SG... Flange oscilante SUA... Cavalete LN... Acessrios de fixao
88
74 Prensar
1 6
7 2 8 3 4 9 10 11 5
Prensa pneumtica pequena 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Cilindro pneumtico Pino de posicionamento Placa de presso Localizador para as peas Comando bimanual Esquema do multiplicador de presso (booster) Coluna Suporte de fixao ajustvel Esquema de comando bimanual Seletor de circuito Furao para o pino de posicionamento
Prensagem longitudinal uma operao relativamente comum na linha de montagem e para isso utilizam-se prensas de montagem nas quais as peas so fixadas mo ou automaticamente. Em muitas aplicaes basta utilizar prensas pneumticas, especialmente se so equipadas com cilindros tandem. A ilustrao apresenta uma prensa deste tipo. A altura do suporte de fixao pode ser ajustada atravs de pinos de posicionamento. A presso de operao fornecida por um multiplicador de presso (booster). No caso de peas alimentadas manualmente, deve-se fixar um mdulo bimanual por razes de segurana. Componentes recomendados: Cilindro ADVUT... ou Cilindro compacto AEVU... Multiplicador de presso... Mdulo de comando bimanual Sensor de proximidade SM... Vlvula de base SV... Acessrios de fixao Conexes
89
75 Imprimir
R1
R 46 12 of
24
6o
ff
4 5
6 7 8
Seqncia funcional
Impresso bilateral por tampografia 1 2 3 4 5 Tampo Estencil - clich Pea Pino de fixao das peas Corrente transportadora de avano seqencial 6 Unidade giratria 7 Placa de adaptao 8 Unidade de avano
Mtodos manuais ainda so freqentemente utilizados para fazer a impresso de peas por tampografia. Isso significa que a automatizao deste processo essencial para efeito de racionalizao. Alm disso, o sistema automtico proporciona uma imagem muito mais homognea. Para obter um resultado de alta qualidade necessrio que a pintura passe o mais rapidamente possvel do estncil para a superfcie do produto. A impresso costuma ser realizada aplicando-se uma fora superior a 1000 N. Na soluo apresentada neste exemplo, a pea, que j est impressa de um lado, fixada no mordente e em seguida, elevada, separando-se do sistema de transporte; ento, girada e volta a ser colocada sobre os pinos do sistema de transporte. Na estao seguinte repete-se a operao de impresso. A pea eleva-se um pouco durante esta operao para evitar que a corrente de transporte receba uma carga muito grande. bom ressaltar que se trata de uma impresso bilateral; a preciso de repetio tem que ser superior a +0,01 mm. Componentes recomendados: Unidade de guia DFM... Sensor de proximidade SM... Garra paralela HGP... Vlvula pneumtica VL... ou Vlvula simples solenide MFH... Conjunto de adaptadores HAPG... Acessrios de fixao
Atuador giratrio DSR... ou DSM Conexes
90
76 Perfilar
Seqncia funcional 1 3 2 4
7 8
9 5 10 12
11 13 14
Fresadora perfiladora com carregador 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Magazine Sensor Fresa Rolete de fixao Correia de transporte Cilindro pneumtico Empurrador Guia de deslizamento Madeira a ser trabalhada Vlvula direcional Vlvula duplo piloto Vlvula de alavanca Haste de madeira Unidade de conservao
Operaes de perfilar e chanfrar so bastante freqentes nas oficinas de carpintaria e podem ser facilmente automatizadas, uma vez que o nico problema a colocao das placas de modo preciso e em intervalos regulares. Se o sistema automtico, s necessrio um operrio que dedique uma tera parte do seu trabalho para fazer o controle da mquina. As tiras se encontram em um magazine (que foi carregado mo). O cilindro com o empurrador entra em ao uma vez que a vlvula com o rolete abre a passagem para a tira seguinte. Em seguida, a esteira articulada se encarrega de continuar o transporte enquanto o cilindro volta para a sua posio inicial ao receber o sinal correspondente da vlvula de alavanca. Isto pode ser feito, tambm, utilizando-se recursos eltricos como um sensor no cilindro. Aps a fresagem, as tiras podem ser depositadas em outro carregador. recomendvel que tanto o primeiro como o segundo carregador (que no aparece no desenho) sejam ajustveis, para que possam coletar peas de comprimentos diferentes. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Vlvula 3/2-vias... Vlvula 4/2-vias... Unidade de conservao Vlvula reguladora de fluxo Sensor de proximidade SM... Acoplamento flexvel FK...
Acessrios de fixao Conexes
91
77 Propulsar
1 2 3 7 4 5 2 3 8 F=3 A1 A2 6
10 A3
11 12
Mquina autopropulsada de design hexpode a) Viso geral (simplificada) b) Estrutura das pernas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 A F Cmera Unidade giratria Cilindro pneumtico Unidade de controle Suporte Estrutura pantogrfica Campo visual Articulao para o movimento da perna Engrenagem Placa de suporte ngulo mximo de apoio da perna P Eixo Guia de liberdade do movimento da perna
Os componentes pneumticos so tambm muito utilizados em equipamentos de pesquisa, simulao e treinamento. O rob hexpode parecido com um inseto de 6 pernas (conforme design de Baudoin, de Bruxelas) lembra externamente a mquina autopropulsionada ODEX de Odetics (Califrnia). A mquina utilizada para analisar os movimentos humanos aplicados a um rob. O rob, neste caso, tem a funo de evitar ou saltar obstculos que esto no seu caminho. Uma vez que cada uma das pernas da mquina pode efetuar 3 movimentos guiados, a mquina tem um alto grau de liberdade de movimento F=18. Os movimentos verticais das pernas so executados separadamente dos horizontais. A mquina pode avanar de diversas maneiras. Os movimentos executados pelos cilindros so suaves, aplicam-se vlvulas reguladoras de fluxo. Um sistema de deteco de imagens possibilita que a mquina avance por si s. Aplicaes possveis: operaes militares ou trabalhos em reas contaminadas. Componentes recomendados Atuador giratrio DSR... Vlvula reguladora de fluxo GRLA... Sensor de proximidade SM... Cilindro giratrio DSW... Fixao por cavalete SBS... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes
92
78 Reorientar
1 2
4 5 7 8 6
10 9
Seqncia funcional
Unidade para orientao de peas 1 Estrutura 2 Guia linear integrada com cilindro 3 Cilindro sem haste 4 Ventosa 5 Pea 6 Depsito 7 Aleta de reorientao 8 Ventosa oval 9 Suporte 10 Base do magazine
Em determinadas circunstncias existe a necessidade de orientar as peas de forma alternada antes de embalar ou de continuar seu processamento. A ilustrao apresenta uma soluo que muda a orientao do processamento a cada duas peas. As peas planas so retiradas do carregador e so depositadas na aleta giratria. Depois de girar 180o, a pea recolhida e depositada no carregador II. Entretanto, aps a segunda pea, a pea retirada e depositada no carregador II sem efetuar o giro. A aleta giratria tem um sistema de aspirao para fixar a pea durante o movimento de giro. As peas depositadas no carregador II so empilhadas de tal forma que a parte de trs de uma pea encosta na parte da frente da outra pea. Todos os movimentos necessrios podem ser executados utilizando-se componentes pneumticos normalizados. As peas so manipuladas para que as peas no sejam danificadas. O avano dos magazines verticais dimensionado para que se possa ter acesso at o fundo dos carregadores. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Cilindro normalizado DNC... e unidade de guia FEN... ou Guia linear integrada com cilindro DFM... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Gerador de vcuo VADM...
Vlvula pneumtica ou Terminal de vlvula CP... Sensor de proximidade SM... Atuador giratrio DSR... Ventosa VAS... Ventosa oval Acessrios de montagem Conexes 93
79 Reposicionar
Seqncia funcional
1 2
6 3 3 8 9 8
3 7
4 5 a
10 9 b
Reorientao das garrafas a) Viso geral da instalao b) verso que utiliza haste antigiro 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Estao engarrafadora Garrafa Cilindro de parada Esteira de transporte Zona de acumulao Estao de colocao de tampas Sensor Cilindro pneumtico Empurrador Barra antigiro
Ao mudar a direo das peas necessrio mudar tambm a disposio das peas sobre a esteira de transporte (por exemplo, formao de grupos para efetuar a embalagem). A ilustrao mostra como as garrafas formam grupos de 3 unidades depois de haver passado pela estao engarrafadora e de colocao das tampinhas. O empurrador avana ao receber o sinal correspondente do detector, confirmando que o grupo de 3 unidades est completo. Em determinados casos possvel dispensar o tope de parada, uma vez que o empurrador tambm pode assumir esta funo (Figura b). O sistema pode ser simplificado, utilizando-se cilindros com haste antigiro, com mbolo oval ou oblongo. Componentes recomendados: Cilindro normalizado ESN... ou Cilindro antigiro DZF... Cilindro compacto AEVU... ou Cilindro compacto AEVULQ... Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo GR... Sensor de reflexo direta SOEG... Acessrios de montagem Conexes
94
80 Reposicionar
Seqncia funcional
8 1 2 5 6 9 10
3 4 a b
Unidade de reposicionamento de placas de vidro a) Equipamento estacionrio de reorientao b) Carro transportador das placas 1 2 3 4 5 Bastidor com ventosas Esteira de transporte Atuador Mecanismo de pinho e cremalheira Correia dentada ou corrente (sem acionamento) Mecanismo de guia Pilha de placas de vidro Carro com estrutura para transporte Plataforma de deslizamento transversal Eixo de posicionamento
O equipamento de retirada, reorientao e colocao de placas de vidro consiste em uma srie de mecanismos, como acoplamento tipo manivela e articulaes com uma unidade de trao. Uma vez que a correia dentada fixa, ao movimentar o brao gera-se um movimento basculante do bastidor com ventosas da posio de retirada at a posio de entrega. As placas de vidro empilhadas so deslocadas passo a passo atravs de um atuador de posies mltiplas. A plataforma de avano transversal est apoiada no cho e o carro se desloca sobre ela guiado por um trilho. Para efetuar o movimento basculante de reorientao das peas possvel aplicar outras solues, por exemplo, utilizando uma ou duas unidades giratrias. Componentes recomendados: Cilindro DNC... ou Bomba de vcuo Atuador giratrio DRQ... ou Acessrios de fixao Eixo de posicionamento eltrico Conexes roscadas DGE...SP com controlador de posicionamento de eixo simples EPS... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Compensador de altura VAL... Ventosa VAS... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Vlvula reguladora de fluxo GR...
6 7 8 9 10
95
81 Reposicionar
Seqncia funcional
V1 1 V2
V2 y x
V1 6 a 3
4 5 7 8 b
Unidade para colocar latas em outra esteira de transporte a) Representao esquemtica do sistema b) Mecanismo com 4 articulaes (vista superior) 1 2 3 4 5 6 7 8 Bastidor de transporte Ventosas Esteira de transporte Peas (latas) Cinta de transporte Cilindro elevador Trajeto do movimento Brao articulado
Mesmo em uma poca na qual os atuadores controlados eletronicamente esto sendo cada vez mais requisitados, por muito tempo continuaremos a utilizar sistemas de mecanismos com interligaes variadas, graas a sua preciso de repetitividade e baixo custo. O exemplo acima mostra uma aplicao em que as latas so transferidas em grupos de uma esteira transportadora para outra, que, por sua vez, avana muito mais lentamente. As latas podem ser retiradas atravs de ventosas que fazem a suco pela parte superior da pea, portanto, no h problema nenhum se a pintura da superfcie das latas ainda estiver mida. O sistema apresentado conta com apenas uma aplicao e, conseqentemente, pouco verstil. Ao invs de cilindros com curso reduzido, tambm pode-se utilizar sistemas de aspirao especiais (ventosas montadas em mbolos que descem e s voltam a subir se a ventosa tiver criado vcuo ao entrar em contato com uma pea. Componentes recomendados: Ventosa de fole VASB... ou Acessrios para montagem combinao de cilindro e ventosa Conexes Gerador de vcuo VAD... ou Gerador de vcuo com impulso ejetor VAK... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Cilindro compacto ADVU... Sensor de proximidade SM...
96
82 Serrar
1 8 2 5 3 9
b 3 4 6
7 a
Serra circular basculante a) Princpio construtivo da serra circular b) Dispositivo para fixao 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cobertura de proteo Lmina de serra Tronco Roletes Brao basculante Cilindro de operao Vlvula proporcional Ponte de fixao Cilindro pneumtico
O atuador acionado hidraulicamente provou ser ideal para aplicao na indstria madereira, graas ao seu design robusto. Para aplicaes tais como posicionamento X/Y, fixao, guia e movimentao das peas de madeira e ferramentas, os atuadores pneumticos tambm podem ser utilizados com bons resultados. As vantagens incomparveis da pneumtica so o tempo rpido de atuao e a inflamabilidade do fluido em questo. O exemplo acima mostra uma serra circular. Ela utilizada para cortar madeira bruta, ou seja, troncos em comprimentos determinados. O brao acionado por dois cilindros montados paralelamente. Se for necessrio aplicar mais energia possvel utilizar tambm um multiplicador de presso (booster). Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Vlvula proporcional MPYE... Cavalete LBG... Articulao esfrica SGS... Cilindro compacto ADVU... Vlvula reguladora de presso LR... Vlvula de reteno H... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Multiplicador de presso Acessrios de fixao Conexes
97
83 Serrar
Seqncia funcional
3 4
10 11 15 16 5 6 7 8 9 14 12 13 17 7 6
Cortar perfis de alumnio e de plstico a) Serra guiada verticalmente b) Serra guiada horizontalmente Cilindro de avano Frenagem hidrulica Motor de serra Guia lateral Componentes de fixao Pea Lmina de serra Roletes Perfil Suporte Cilindro (tope fixo longitudinal) 12 Suporte 13 Cilindro sem haste 14 Frenagem 15 Serra 16 Cobertura de proteo 17 Carregador da pea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Uma das tarefas freqentemente necessrias cortar barras e diversos perfis e materiais em comprimentos determinados previamente. Na Figura a possvel ver uma serra em que a folha guiada verticalmente; uma frenagem hidrulica conectada paralelamente encarregada de controlar a velocidade do movimento. Os topes so constitudos de cilindros de parada ajustados para os comprimentos de peas mais freqentes. Antes da operao de corte, deve-se fixar a barra e, em geral, tambm se fixa a pea a ser obtida no corte. A Figura b apresenta uma serra montada em um brao (em geral acionado hidraulicamente) que avana horizontalmente. Em determinadas circunstncias e se a configurao do sistema permite, possvel combinar um cilindro pneumtico, uma frenagem hidrulica e um multiplicador de presso (booster). Componentes recomendados: Cilindro compacto ADVU... Controlador hidrulico de velocidade YDR... Unidade linear pneumtica DGPL...HD Cilindro de parada STA... Sensor de proximidade SM... Cilindro normalizado DNC... Vlvula direcional pneumtica Acessrios de fixao Conexes
98
84 Proteger
1 2 3 3 5 6
8 9 3 7
Proteo mvel a) Placa de proteo mvel b) Grade deslizante e porta mvel c) Circuito de segurana superior: circuito fechado inferior: circuito eltrico aberto 1 Tela de plstico transparente 2 Grade metlica 3 Cilindro pneumtico sem haste 4 Base da mquina 5 Grade mvel 6 Trilho de guia 7 Porta elevadora com janela 8 Came de acionamento 9 Interruptor
Para abrir ou fechar rapidamente grades de segurana, utilizadas para garantir a integridade fsica, pode-se instalar cilindros sem haste, especialmente se os avanos horizontais ou verticais so relativamente amplos. evidente que todos os regulamentos de preveno de acidentes devem ser observados. No caso de aplicaes de baixo risco, basta contar com sistemas de fechamento com sensor de monitoramento de posio para controlar as posies do elemento protetor. Entretanto, se as mquinas so de alto risco, necessrio utilizar dois detectores para controlar separadamente a posio aberta e fechada do elemento de proteo. Caso se trate de uma grade que abre verticalmente, a unidade linear sem haste pode ser equipada adicionalmente com uma unidade de bloqueio. A funo de fixar ativada ao se diminuir a presso e mantida mesmo havendo um corte no fornecimento de presso. Desta maneira possvel assegurar que a grade se mantenha elevada em caso de corte de energia. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Unidade de bloqueio DGPK... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Fixao por ps HP... Acessrios de fixao Conexes
99
85 Reter
5 2 2 1 6
4 P1 a b
P1 7
Travamento de componentes mveis a) Trava de transmisso b) Reteno de um disco de indexao 1 Caixa de transmisso 2 Cilindro de parada 3 Engrenagem com furao para travamento 4 Eixo 5 Sensor indutivo 6 Pino de fixao 7 Disco de indexao P1 Ar comprimido
Os cilindros de parada tm uma haste reforada que pode ser utilizada para desempenhar a funo de bloqueio adicional. A Figura a mostra que a engrenagem continua em operao enquanto houver energia; a haste permanece retrada. Se faltar energia, a fora da mola faz com que a haste avance e trave a transmisso/engrenagem. A velocidade do bloqueio depende da quantidade de furaes de trava. Para este tipo de bloqueio recomendvel selecionar uma roda dentada com momento de giro pequeno. Outra aplicao similar consiste em bloquear uma carga que se encontra erguida dentro de um tubo ou recipiente. Para isso utilizam-se, 4 cilindros de parada montados ao redor da carga. Na soluo apresentada na Figura b, a haste est montada com uma pea cnica. Um sensor de proximidade determina quanto a haste deve avanar. O cilindro de parada pode ser montado de diversas maneiras, para que possa ser adaptado sem problemas a qualquer estrutura. Componentes recomendados Cilindro de parada STA... Vlvula pneumtica Sensor de proximidade SM... Sensor de proximidade SIE... Fixao por ps Acessrios de fixao Conexes
100
86 Cortar
Seqncia funcional
1 2 3 4 2 3 5 4
8 6 7 10
11
Corte transversal de produtos txteis 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Suporte Cilindro sem haste Cortador Mesa Cortador circular Suporte para o rolo de produtos txteis Pea de unio Motor eltrico Mesa para peas cortadas Rolo com produto txtil Mesa de avano da tesoura
Tanto na indstria txtil, quanto em vrios setores da engenharia, sempre h necessidade de cortar produtos, artigos de tapearia, tecidos industriais etc. O exemplo acima apresenta um equipamento relativamente simples. Um cilindro sem haste se encarrega de deslocar transversalmente o dispositivo de corte. A velocidade de corte pode ser regulada por meio de estrangulamento do ar de escape. O mbolo fica preso entre a entrada livre de ar comprimido e a sada estrangulada do ar de escape, possibilitando a execuo de movimentos mais uniformes. Alm disso, o carro pode retroceder mais rapidamente a sua posio inicial. O rolo fica pendurado em cada um dos braos e a tela puxada manualmente. O cortador circular se desloca dentro de uma ranhura ao longo da mesa. claro que o deslocamento da tela tambm pode ser automatizado, mas isto s vale a pena no caso de grandes quantidades de corte. Neste caso poderia ser utilizado um sistema de avano por roletes ou garras. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DPGL... ou Eixo eletromecnico DGE...ZR com controlador de posicionamento de eixo simples Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo GR... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes
101
87 Cortar
1 2
3 3 11
4 a 5 6 7 4 8 9 10 5 2
Seqncia funcional
Cortar tubos delgados a) Princpio operacional b) Ilustrao geral do sistema 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Suporte do disco cortante Disco cortadonte Cilindro tandem Tubo Brao basculante do disco cortante Mandril Acionamento do mandril Limitador ajustvel Tubo cortado Base inclinada Cunha
Para cortar tubos finos sem desperdiar material, pode-se utilizar discos cortantes. O perfil cnico das lminas possibilita efetuar o corte sem gerar cavacos. O corte deve ser efetuado de tal maneira que cada uma das lminas penetre at o interior do tubo. Dois dos 3 discos cortantes esto montados em alavancas acionadas por uma cunha (a cunha desce fazendo com que o disco se fixe no ponto de corte). Assim sendo, o acionamento das 3 lminas fica a cargo de um cilindro grande ou de um cilindro de posies mltiplas. O avano dos 3 discos cortantes at o interior do tubo efetuado mecanicamente. A velocidade do avano regulada mediante estrangulamento do ar de escape. Depois de cada corte a pea depositada sobre uma rampa inclinada e o tubo avana atravs do mandril at o tope para efetuar o corte seguinte. Componentes recomendados: Cilindro tandem ADVUT... Vlvula reguladora de fluxo GR... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes roscadas
102
88 Classificar
1 2 3 7 8 12 1 4 5 10 6 11
9
Seqncia funcional
Sistema de aquecimento de peas por induo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Cilindro pneumtico Alavanca de bloqueio Tubo guia Sensor infravermelho para medir a temperatura Calha Pea Aquecimento indutivo Isolamento Guia circular fixa para aletas giratrais Atuador giratrio Aleta Empurrador
O objetivo da aplicao apresentada acima alimentar uma mquina, por exemplo, uma forja. As peas tm que estar a uma temperatura mnima especfica. Elas so retiradas do magazine e colocadas no tubo de aquecimento. No momento em que a pea inserida, a anterior sai e cai sobre a aleta. Uma vez ali, mede-se a temperatura. Se a pea no tem a temperatura necessria, a aleta abre a passagem para que a pea caia. Se a temperatura a correta, a pea transportada at a mquina (que no aparece na ilustrao). A aleta tem uma guia separada, pois o atuador giratrio deve aplicar um momento de giro sem ter que compensar a fora correspondente ao peso da pea. Componentes recomendados: Cilindro normalizado ESN... Sensor de proximidade SM... Atuador giratrio DSR... Cilindro normalizado ESW... Cavalete LBN... Garfo SG... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes
103
89 Classificar
Seqncia funcional
4 5 2 6
7 10 8 9 11 8
Sistema para medio de dimetros 1 Aparelho de medio 2 Suporte do medidor digital 3 Base de material temperado 4 Tubo de alimentao 5 Pea (esfera ou barra) 6 Empurrador 7 Atuador giratrio 8 Aleta de classificao 9 Canal para peas classificadas 10 Cilindro pneumtico 11 Atuador giratrio
Em diversas operaes de montagem necessrio unir peas com a mesma classe de tolerncia. Conseqentemente, antes da operao de montagem deve-se efetuar uma medio e classificar as peas segundo os grupos de classes de tolerncia. A ilustrao apresenta um sistema de medio de dimetros em funo do eixo de rotao. O empurrador separa as peas e as introduz no sistema de medio. Estes sistemas de medio podem ser efetuados de diversas maneiras, com medio por contato ou sem contato. Ao retroceder, o empurrador abre a lingeta (comporta), possibilitando que a pea desa em direo aos tubos que recolhem as peas segundo a classificao. Dependendo dos resultados da medio, abre-se a aleta do tubo correspondente para possibilitar a passagem da pea. O cilindro pneumtico tem uma guia integrada, de modo que o empurrador no necessitar de uma guia adicional. Tambm possvel utilizar alternativamente outros cilindros pneumticos com haste antigiro. Componentes recomendados: Unidade de guia DFP... ou Cilindro compacto ADVULQ... Atuador giratrio DSM... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Conexes roscadas Acessrios de fixao
104
90 Parar
5 6
3 5 3 1 2 a b 4 2
Reteno das unidades de transporte de peas a) Reteno com haste b) Reteno com empurrador giratrio 1 Cilindro de parada 2 Atuador giratrio 3 Elemento de transporte de peas 4 Cinta de transporte dupla 5 Empurrador giratrio 6 Rolete de parada
Em sistemas de montagem automticos, as peas tm que ser transportadas de uma estao para outra. Toda vez que so colocadas na estao, o elemento que as transporta pode ser retido e em seguida fixado na posio especificada. A ilustrao apresenta os diferentes sistemas de reteno. No caso do sistema equipado com um cilindro de parada, a haste reforada avana e resiste ao impacto do conjunto em movimento. A soluo atravs de um empurrador giratrio constitui uma alternativa vivel, uma vez que os elementos que transportam a pea esto equipados com um rolete de parada na parte inferior (Figura b). Este rolete bate com o empurrador giratrio, que gira a 90o para voltar a abrir quando necessrio. Quando os carregadores so leves, a unidade giratria pode ser utilizada sem suporte adicional. Em todo caso melhor que o empurrador giratrio fique apoiado na estrutura e possa utilizar o torque da unidade giratria. A escolha do sistema mais adequado depende da tecnologia e da estrutura do todo o sistema. No caso de sistemas com rolete de parada, obviamente, estes so utilizados para outros propsitos e no apenas para efetuar a parada. Componentes recomendados: Cilindro de parada STA... Atuador giratrio DSM... ou DSR... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes
105
91 Parar
8 1 2 F 9 c F 3 4 7 10 6 9
11 12
13
14
5 a
Parada dos transportes de peas a) Exemplo de instalao b) Verso com pino c) Verso com rolete d) Verso com gatilho e amortecimento hidrulico 1 Pea 2 Transportador 3 Corrente 4 Rolete de suporte 5 Estrutura 6 Sensor 7 Cilindro de parada 8 Rolete de tope 9 Haste reforada 10 mbolo 11 Alavanca articulada 12 Alavanca de ativao 13 Amortecedor hidrulico 14 Barra antigiro F Fora de impacto lateral
A ilustrao apresenta uma aplicao muito comum para cilindros de parada. Eles so utilizados para efetuar a parada dos carregadores (porta-peas) sobre esteiras duplas, roletes ou sistemas de transporte contnuo. As hastes dos cilindros de parada so reforadas para resistir aos esforos causados pela carga em movimento. A verso com rolete simplifica o controle do cilindro de parada. A haste equipada com rolete pode, neste caso, avanar enquanto o carregador no tenha deixado completamente a estao. A soluo com gatilho mais apropriada cineticamente. Uma vez que o carregador encosta no gatilho, parte da energia cintica transmitida ao amortecedor hidrulico integrado antes de chegar at a posio final da parada. A alavanca articulada bloqueada mecanicamente para evitar o aparecimento de uma fora contrria. Quando o cilindro de parada retrocede, a alavanca desbloqueada. Os roletes permanecem na posio avanada se os cilindros esto despressurizados. Componentes recomendados: Cilindro de parada STA... Cilindro pneumtico Cilindro de parada STA...R com rolete Acessrios de montagem Cilindro de parada STA... K com gatilho Sensor de proximidade SM... Sensor de proximidade SIEN... Conexes
106
92 Tensionar
1 2 3 6 4 5 c
7 a b
1 d
Unidade de trao e guia para esteiras de transporte a) Tensionar por meio de rolete regulvel b) Tensionar por meio de roletes c) Guiar atravs de guias laterais d) Guiar atravs de guia central 1 Esteira transportadora 2 Rolo tensor 3 Mancal de rolamento articulado 4 Mola de compresso 5 Cilindro tandem 6 Cilindro pneumtico 7 Brao de trao com roletes
As esteiras de transporte geralmente so equipadas com roletes/rolamentos de acionamento, de desvio, de estiramento e de guia. Para que uma esteira transportadora opere corretamente, deve-se garantir duas caractersticas de funcionamento: um deslocamento bem direcionado e um estiramento preciso da esteira. Para guiar adequadamente a esteira, pode-se utilizar rolamentos levemente cncavos, mas o melhor mtodo mesmo utilizar rolamentos que possibilitam efetuar o ajuste de ngulo. Neste caso basta um ajuste de 20 a 40 mm. Para conseguir que a esteira seja guiada corretamente, tambm possvel empregar sistemas mecnicos (colocando-se duas guias de borda nos cantos da esteira ou uma no centro atravs de uma ranhura longitudinal, tal como aparece nas Figuras c e d, respectivamente). H tambm inmeras solues tcnicas para tracionar a esteira. No exemplo apresentado aqui, a esteira se desloca sobre os dois rolamentos, efetuando um trajeto em forma de S. Variando-se a presso que atua sobre os rolamentos ou roletes, consegue-se que a esteira fique devidamente tracionada. Alm disso, tambm existem sistemas que renem as duas funes (guiar e tracionar). Componentes recomendados: Cilindro tandem ADVUT... Regulador de presso LR... Sensor de proximidade SM... Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Cavalete LBG...
Garfo de fixao SG... Vlvula pneumtica Acessrios de montagem Conexes roscadas
107
93 Controlar
Seqncia funcional
1 11 2 12 6 7 8 9 13 34 5
10
Estao de teste e classificao 1 Unidade de deslocamento vertical 2 Cavalete 3 Atuador giratrio 4 Pea 5 Esteira transportadora 6 Fuso de elevao 7 Haste do magazine 8 Pilha de peas testadas boas 9 Sensor de nvel 10 Brao de elevao 11 Cmera CCD com software de processamento de imagem 12 Garra paralela 13 Sada das peas com defeito
A qualidade das peas de superfcies grandes (por exemplo, bandejas de cozinha) tem que ser testada aps a operao de refluxo e/ou serigrafia. No exemplo, tal controle est a cargo de um sistema de inspeo visual. As peas com defeito so retiradas da esteira de transporte e, posteriormente, so descarregadas. As peas que atendem aos critrios de qualidade so empilhadas em um magazine. A altura da pilha se mantm sempre constante; ela controlada atravs de um sensor ptico (reflexo difusa). As peas so leves, possibilitando a aplicao de garras paralelas com mordentes prolongados. Componentes recomendados: Guia linear integrada com cilindro DFM... Atuador giratrio DSR... Vlvula pneumtica Garra paralela HGP... Eixo de posicionamento DGE...SP Unidade de controle de posicionamento de eixo simples EPS... Sensor de proximidade SM... Sensor de reflexo direta SOEG... Acessrios de fixaco Conexes
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94 Transferir
Curso 1 1 2 M1
3 4 Curso 2 M2 5 6 7
Unidade de transferncia de peas com duplicao do curso 1 Rolamento guia 2 Barra de unio 3 Mquina receptora da pea 4 Empurrador linear e giratrio 5 Fixao da esteira de transporte 6 Cilindro pneumtico 7 Sistema de trao (correia/cabo) M Mquina
O deslocamento de peas de um ponto (A) a outro (B) uma operao muito freqente e, no raro, os dois pontos esto muito distanciados entre si. Existem muitas solues para esta tarefa. O exemplo apresenta uma soluo duplicando-se o curso do cilindro pneumtico. O segredo est na inverso do princpio do rolamento livre. O curso do cilindro (curso 2) utilizado para produzir o curso de operao (curso 1). A correia que se desloca sobre os roletes fixada pelas pontas, gerando-se simultaneidade de movimentos (mbolo do cilindro e correia de transporte). Unidades especiais ainda so necessrias para a alimentao de entrada e sada das mquina M1 e M2. Um cilindro sem haste seria adequado para ser utilizado como acionamento. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC...S2 ou Atuador linear pneumtico DGP... Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo GR... Vlvula pneumtica Acessrios de fixao Conexes
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95 Transferir
Seqncia funcional 4 5 1 2 3 6
Transferir peas de chapa perfilada 1 2 3 4 5 Suporte Atuador giratrio Garra angular Cursor Estrutura de fixao portal (cilindro sem haste) 6 Pea 7 Esteira de transporte
Em uma linha de produo, componentes de radiadores avanam sobre uma esteira de transporte. Para transferi-los para a mquina seguinte necessrio gir-los 90o. Um detector emite um sinal para que as duas garras fixem, ergam e girem as peas e as coloquem na esteira de transporte seguinte, que avana com maior velocidade. As garras esto equipadas com mordentes ou castanhas revestidas de borracha para evitar que as peas sejam raspadas e, portanto, danificadas. As seqncias de operao de manipulao poderiam incluir, alm disso, a alimentao de uma estao de controle ou de distribuio para o transporte das peas at as mquinas. Componentes recomendados: Cilindro sem haste DGPL... Atuador giratrio DSRL... Garra angular HGW... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica Guia linear integrada com cilindro DFM... Vlvula reguladora de fluxo GR... Acessrios de fixao Conexes
110
96 Transportar
4 1 2
4 3
Unidade para elevar chapas 1 Alavanca de fixao para ajuste do brao 2 Tubo a vcuo 3 Ventosas circulares ou ovais 4 Bomba e reservatrio para vcuo 5 Estrutura de tubos retangulares 6 Garfo de empilhamento 7 Pea (painel)
Painis grandes s podem ser transportados um de cada vez e por vrias pessoas ou, ento, por um guindaste ou dispositivo de levantamento. No exemplo aparece uma outra alternativa. Trata-se de uma aranha de ventosas para transportar painis de at 250kg. Os painis podem ser feitos de diversos materiais (metal, plstico, papelo). Se a chapa muito fina, devem ser utilizadas mais ventosas para evitar que o material dobre. Cada uma das ventosas pode ser ajustada em vrias posies. Alm disso, recomendvel que a parte de suporte seja flexvel para se adaptar melhor s chapas que dobram facilmente durante a operao de elevao. Assim, fica muito fcil o transporte dos painis dentro da fbrica e, alm disso, o perigo de acidente muito menor em comparao com o transporte mo ou atravs de outros meios. A empilhadeira no sofre alteraes de nenhum tipo e, assim, pode continuar sendo utilizada em outras operaes de rotina. A bomba para vcuo com o acumulador correspondente est instalada na estrutura do equipamento elevador. Componentes recomendados: Ventosa VAS... Bomba para vcuo... Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Compensador de altura VAL... Acessrios para vcuo Acessrios de fixao Conexes
99 exemplos de aplicaes pneumtcas
111
97 Girar
Seqncia funcional
5 6
1 2 3 4
7
9 a b
Estao de giro intercalada em um sistema de transporte a) Vista do sistema completo b) Estrutura de suporte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Estrutura Prato giratrio Prato de elevao e giro Cilindro de parada Peas, carregador de peas (porta-peas) Esteira transportadora Unidade linear/giratria Rolamento de esfera Borracha
Para efetuar o transporte at as prximas estaes de trabalho, com freqncia necessrio girar as peas em 90o a 180o. Na ilustrao apresenta-se uma soluo em que a pea erguida levemente, apoiando-a perto do seu centro de gravidade para, em seguida, fix-la, comprimindo-a contra um prato. Em seguida o sistema gira a pea e a coloca na prxima esteira de transporte. O cilindro de parada se encarrega de reter a pea. recomendvel que este cilindro seja ajustvel em funo dos diversos tamanhos de peas. Opcionalmente, uma mesa de rolamentos e, alm dela, um atuador giratrio poderia ser utilizado. Neste caso a pea plana pressionada por cima contra os roletes e, em seguida, realiza-se um movimento giratrio. Uma vez que o movimento executado, aplicando-se presso dos lados, necessrio que o coeficiente de atrito entre a pea e o prato seja suficientemente alto. Componentes recomendados: Atuador giratrio DSL... Cilindro de parada STA... Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SM... Acessrios de fixao Conexes
112
98 Descarregar
Seqncia funcional
2 4 5 6
8 6 10 11 12 5 13 9
Sistema para retirar grandes peas prensadas 1 Prensa 2 Empurrador 3 Parte inferior da ferramenta (por exemplo, prensa de embutir) 4 Pea 5 Cilindro pneumtico 6 Cremalheira 7 Fixao 8 Tope 9 Guia reta 10 Articulao giratria 11 Estrutura de elevao 12 Fuso de ajuste 13 Dispositivo de travamento
Para aumentar a produtividade operacional necessrio retirar as chapas o mais rapidamente possvel da prensa. No sistema apresentado aqui, uma chapa introduzida na prensa aberta e um empurrador expulsa a pea. Ela retirada e ao chegar sua posio final inclinada, fazendo com que a pea deslize. Para que a placa possa ser introduzida na rea de trabalho da prensa, duplicou-se o avano atravs de um sistema de pinho e cremalheira. Para obter este resultado, tambm pode-se recorrer a outros sistemas, por exemplo, utilizando-se um cilindro sem haste. O sistema do exemplo mvel, assim sendo, pode ser utilizado em diversas prensas. Existem robs de dois braos montados em prensas. Estes se encarregam de manipular as peas atravs de garras e ventosas. A soluo mais adequada depende das condies especficas. Componentes recomendados: Cilindro normalizado DNC... Flange oscilante SNCS... Sensor de proximidade SM... Vlvula pneumtica VL... Garfo SG... Acessrios de fixao Conexes
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99 Descarregar
Seqncia funcional
1 2
3 4 5
6 7 8 9
10 11 a b 6
Sistema para retirar peas moldadas a) Sistema completo b) Sistema giratrio 1 Brao de alavancas paralelas 2 Cilindro pneumtico 3 Unidade linear para moldar 4 Molde 5 Barra 6 Atuador giratrio 7 Pea moldada 8 Placa de guia 9 Esteira tranportadora 10 Mancal 11 Eixo giratrio
Existem dois tipos de operaes associadas com as mquinas injetoras, e recomendvel que sejam realizadas de modo automtico. Primeiramente deve-se alimentar as peas (em geral insertos metlicos, adaptadores); em seguida necessrio retirar as peas acabadas. Para executar a segunda operao normalmente, basta utilizar um equipamento de manipulao do tipo pick & place, no qual possvel combinar unidades lineares, adaptando-se os mais diversos avanos. Entretanto, possvel utilizar unidades giratrias, conforme apresentado na ilustrao acima. Depois que a ferramenta se abre, a pea moldada fica acessvel e pode ser apanhada atravs de uma ventosa ou garra. O brao est apoiado de tal modo que a unidade giratria aplica apenas um giro, sem ficar exposta a foras axiais ou de inclinao. O eixo 1 responsvel pela operao de moldagem. Componentes recomendados: Atuador giratrio DRQ... Garra angular HGW... ou Ventosa VAS... Unidade linear SLZ... Vlvula pneumtica VL... Sensor de proximidade SME/SMT... Cilindro normalizado DNG... Flange oscilante SSNG... Garfo SG...
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Literatura adicional
Deppert, W.; Stoll, K.: Aplicaes pneumticas reduzindo custos com a pneumtica , publicado pela editora Vogel, Wrzburg 1990 Deppert, W.; Stoll, K.: Comandos pneumticos (Pneumatic Control Systems), publicado pela editora Vogel, Wrzburg 1994 Hesse, S.: Aplicaes de garras (Grippers And Their Applications), da srie Blue Digest On Automation, published by FESTO, Esslingen 1997 Hesse, S.: Prtica da tecnologia de manipulao em 36 lies (Practical Handling Technology In 36 Lessons), publicada pela Expert Verlag, Renningen 1996 Hesse, S.: Fixao com ar comprimido e vcuo (Clamping With Compressed Air And Vacuum), da coleo Blue Digest On Automation, publicada pela FESTO, Esslingen 1999 Hesse, S.: Glossrio de tecnologia de manipulao e robtica industrial (Lexicon Of Handling Devices And Industrial Robotics), publicada pela editora expert, Renningen 1995 Hesse, S.: Garras na prtica (Grippers in Practice), publicada pela Vogel Verlag, Wrzburg 1991 Hesse, S.; Nrthemann, K.-H.; Krahn, H.; Strzys, P.: Sistemas para operaes de montagem, publicado pela editora expert Verlag, Renningen 1997 Hoffman, E.; Stein, R.: Pneumtica para projetos (Pneumatics For Designers), publicada pela editora Vogel Verlag, Wrzburg 1987 Lotter, B.: Manual de montagem industrial, volume da coleo Blue Digest On Automation, publicada pela FESTO, Esslingen 1986 Steinsiek, E.: Sistemas de alimentao para automao industrial manual de operao (Feed Systems for Production Automation A Practical Guide), publicada pela editora TV Rheinland, Cologne 1989
115
A Glossrio de termos tcnicos
Acoplamento deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Aleta de reorientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 Alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16, 17, 19, 20, 21, 22 Alimentao alternada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Alimentao de prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Alimentao do magazine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51, 55 Alimentador giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 Anis de reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 21 Aranha de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111 Armazenamento de peas com defeito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Armazenamento intermedirio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 59 Balanceador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 Barreira de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76, 79 Brao com rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 Brao de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 32 Brao de reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 Brao duplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 Brao giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 50, 65, 67 Bucha de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 85 Cmera CCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108 Carregador da pea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 21, 22, 25, 105 Carro transportador de placas de vidro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95 Chanfradura nas extremidades de tubos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Cilindro de apoio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Cilindro de parada . . 34, 44, 61, 78, 81, 82, 85, 94, 98, 100, 105, 106, 112 Circuito de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 Cobertura de proteo mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 Comando bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89 Controle da esteira de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 Controle da posio das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 Cortador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Cortador pneumtico de sobras de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 Corte transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Depsito do material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 Depsito intermedirio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25, 26 Disco cortante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 Disco de indexao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 Ejetor por alavanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Empacotamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 Encadeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 Estao de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 Estao de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 20, 21, 68 Estao de solda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Estao de teste e classificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
116
Estao de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 Estao engarrafadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 Esteira transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 33, 39, 81, 96, 107, 108, 112 F Ferramenta de dobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Fixao mltipla das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Fixao V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Fluxo da fora de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 Furadeira especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Garra com mordentes/castanhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 Garra de mordente/castanha paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 Garra especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 Garras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 18, 62, 63, 64, 66, 81, 101, 108, 110, 113 Garras de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 63 Garras para manipulao de chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 Grade deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 Grau de automao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Guia de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57, 91 m permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Impresso bilateral por tampografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90 Laminao de rosca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Lminas com perfil cnico para corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 Linha de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 25 Magazine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Magazine de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55, 91 Magazine giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Magazine vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 55, 58, 59, 108 Mandril de centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Manipulador para posicionamento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 Mquina autopropulsada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 Mquinas de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 73 Mecanismo com 4 articulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96 Mecanismo tipo catraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 Medio de dimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104 Mesa de avano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Mesa inclinada para carregamento de peas redondas . . . . . . . . . . . . . . . .75 Mesas de carregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 Mini-unidade de manipulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Mini-unidade de manipulao com 2 braos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Mdulo de fixao por membrana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Monitoramento do estado de ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 Monitoramento para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 Monitoramento pneumtico para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 Monitoramento/controle da posio final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 117
Montagem hexpode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 92 Montagem das pernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 Mordente com encaixe triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 Multiplicador de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89 Msculo pneumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 71, 72, 75, 87 O Organizar em paletes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 Orientao de peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78, 79, 80, 93 Orientao de peas provenientes de um depsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 Palete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 82 Placa de aspirao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Plataforma de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Porta mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 Prensa . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 23, 36, 37, 38, 39, 46, 50, 54, 86, 88, 89, 113 Prensa para remoo de rebarbas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Prensa pequena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89 Prensas articuladas para produtos texteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88 Prensas suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88 Presso longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85, 89 Reorientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93, 94, 95 Reorientao das garrafas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 Rolos transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 Rotor de orientao das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 Sensor de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 Serra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97, 98 Serra circular basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97 Smbolos de manipulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Sistema de alavanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32, 45 Sistema de alimentao de peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37, 103 Sistema de aquecimento de peas por induo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103 Sistema de avano seqencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 Sistema de deteco com vdeo - cmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78, 80 Sistema de ejeo de chapas de metal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Sistema de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Sistema de ventosas mltiplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 Sistema mecnico de elevao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 72 Sistema para retirar peas moldadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 Sistemas de fixao mltiplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32 Tambor indexado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 Tambor para indexar porta-peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 Transferncia de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Transferncia de peas com duplicao do curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109 Transportador dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Transportador dinmico controlado por sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
118
Transporte de produtos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Trava de transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 Tubos carregadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 U Unidade de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88 Unidade de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 36, 41, 43, 51, 59 Unidade de alimentao com roletes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 Unidade de alimentao giratria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 59 Unidade de alinhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Unidade de aplicao de cola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 Unidade de armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Unidade de aspirao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Unidade de avano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 69, 73, 90 Unidade de avano de peas redondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 Unidade de elevao de pilhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 Unidade de fechamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Unidade de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 28, 29, 42, 43, 67 Unidade de fixao dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Unidade de orientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 Unidade de remoo de pilha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 Unidade de reposicionamento de placas de vidro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95 Unidade de sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113 Unidade de separao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 Unidade de trao e guia para esteiras de transporte . . . . . . . . . . . . . . . .107 Unidade de trao para esteira de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 Unidade de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109, 110 Unidade de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 45 Unidade linear/giratria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, 112 Unidade para elevar chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111 Unidade para posicionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 Unidade para transportar latas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96 Unidade pick & place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 22, 66, 67 Unidade pneumtica mvel para montar por compresso . . . . . . . . . . . . .87 Unidades de fixao de grande fora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Ventosa anelar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 Ventosa tipo fole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 68
119

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Literatura adicional..........................................................................................115 Glossrio de termos tcnicos ..........................................................................116

1 Seleo dos componentes de automao

Figura 1: A coleo de exemplos no uma criao de hoje

99 exemplos de aplicaes pneumticas

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Figura 2: Estas so tendncias que possuem maior influncia na tecnologia de produo.

Tempo 1970 1990 2010 1970 1990

L Ciclo de vida do produto

Tempo 1970 1990 2010 1970 1990

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2 Exemplos de aplicaes pneumticas

10 000 Velocidade em mm/s

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Cilindros compactos ADVULQ... Vlvula reguladora de fluxo Acessrios de montagem Conexes 25

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Mdulo de fixao EV... Acessrios de montagem Fixaes

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3 4 DCV1 DCV3 DCV2

Vlvula 2/2 vias Acessrios de montagem Conexes Reservatrio de ar comprimido VZS...

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Cilindro compacto ADVU... ou Cilindros normalizados DNG... Acessrios de fixao