mhendislik Cilt:9, Say 1, 15-24 ubat 2010

itdergisi/d

Bir g sisteminde Hopf atallanmalar ve salnmlarn snmlendirilmesi

Yaar KKEFE*, Adnan KAYPMAZ

T Fen Bilimleri Enstits, Elektrik Mhendislii Program, 34469, Ayazaa, stanbul

zet Bu almada, Senkronalt Rezonans (SSR) oluan bir elektrik g sistemindeki Hopf atallanmalar incelenmekte ve kararsz burulma salnmlarnn snmlendirilmesi iin tasarlanan bir kontrolr sunulmaktadr. SSR aratrmalar iin gelitirilen IEEE kinci Gsterge Modelinin birinci sistemi kullanlmtr. Senkron makinenin amortisr sarglar dorusal olmayan modele dahil edilmitir. Seri kompanzasyon kapasitr tesis edilmi olan enerji iletim hatlarna bal senkron makineler, potansiyel olarak senkronalt elektrik modunun, trbin-generatr aft sisteminin burulma salnm modlar ile etkileimine maruz kalabilirler. Modellenen elektrik g sisteminde meydana gelen Hopf atallanmalarnn hangi tip olduu, birinci Lyapunov katsaylarnn analitik olarak hesaplanmas ile belirlenmitir. Sabit ikaz uygulanan modelde kritik-alt Hopf atallanmas meydana gelmektedir. Dier yandan, Otomatik Gerilim Dzenleyicisinin (AVR) eklenmesi ile modelde kritik-st Hopf atallanmas olumaktadr. Ayrca, SSR sonucu ortaya kan kararsz burulma salnmlarnn snmlendirilmesi iin, zaman gecikmeli geri besleme kontrol teorisine dayanan bir kontrolr tasarlanmtr. Kontrol girdisi olarak sadece senkron makine rotorunun asal hzn kullanan kontrolrn zaman gecikme ve kazan parametreleri iin uygun deerler, sistemin dinamik cevabn deerlendiren bir performans endeksi hesaplanarak belirlenmitir. Tasarlanan kontrolrn etkili sonular verdii benzetimler yardm ile gsterilmitir. Kontrolr etkinlii deerlendirilirken, AVR ve kontrolr k snrlayclar da modele dahil edilmi ve seri kapasitr kompanzasyonunun pratik iletme deerleri iin kontrolrn etkili olduu grlmtr.
Anahtar Kelimeler: Senkronalt Rezonans, hopf atallanmas, lyapunov katsaylar, zaman gecikmeli geri besleme kontrol.

Yazmalarn yaplaca yazar: Yaar KKEFE. yasar.kucukefe@ieee.org; Tel: (282) 611 11 25. Bu makale, birinci yazar tarafndan T Fen Bilimleri Enstits, Elektrik Mhendislii Programnda tamamlanm olan "Senkronalt rezonansa duyarl bir g sisteminde Hopf atallanmalar ve burulma salnmlarnn snmlendirilmesi iin yeni bir kontrolr" adl doktora tezinden hazrlanmtr. Makale metni 16.06.2009 tarihinde dergiye ulam, 15.07.2009 tarihinde basm karar alnmtr. Makale ile ilgili tartmalarn 31.05.2010 tarihine kadar dergiye gnderilmelidir.

Y. Kkefe, A. Kaypmaz

Hopf bifurcations in a power System and damping oscillations

Extended abstract
Series capacitor compensation of AC transmission lines as a means of increasing load carrying capacity and enhancing transient stability has a widespread use in power systems, particularly in the North America. On the other hand, potential danger of interaction between torsional oscillation modes of the turbine generator shaft system and the subsynchronous electrical mode may arise in electric power systems consisting of turbine-generators connected to transmission lines with series compensation capacitors. This phenomenon is called Subsynchronous Resonance (SSR). Unless adequate measures are implemented, unstable torsional mode oscillations due to SSR can lead to catastrophic turbine-generator shaft failures, as occured at Mohave power plant in 1970 and 1971. Since then, considerable effort to the analysis of SSR phenomenon has been devoted by researchers and industry professionals. In this study, Hopf bifurcations in a power system susceptible to SSR is investigted and a novel controller based on the delayed feedback control theory to stabilize unstable torsional oscillations caused by SSR is presented. Bifurcation theory is employed for the analysis of torsional oscillations in a power system which consists of a synchronous generator connected to an infinite busbar through two parallel transmission lines one of which is equipped with a series compensation capacitor. The first system of the IEEE Second Benchmark Model for Subsynchronous Resonance studies has been used. Damper windings of the synchronous generator are included in the nonlinear model. The state equations representing the dynamics of the electrical system, mechanical system and the excitation system are obtained separately and then combined into one set of ordinary differential equations. Occurrence of Hopf bifurcations in the model at certain values of the series compensation factor has been verified by tracing the eigenvalues of the Jacobian matrix evaluated at equilibrium. Loss of stability occurs in the first and second torsional oscillation modes through Hopf bifurcation due to SSR. Instead of using the Floquet multipliers method, the

first Lyapunov coefficient has been computed analytically to determine the type of Hopf bifurcations (supercritical or subcritical), thereby stability condition of the limit cycles emanating from the Hopf bifurcation points. It is found that subcritical Hopf bifurcation occurs in the model without an Automatic Voltage Regulator (AVR). On the other hand, in the model with AVR, supercritical Hopf bifurcation occurs. Time domain simulations in MATLABSimulink are presented to demonstrate the validity of analytic findings. The proposed controller is based on the delayed feedback control theory. The Time Delay AutoSynchronization (TDAS) controller requires the measurement of the synchronous generator rotor angular speed as the only input. The difference between the value of the controller input signal in time unit in the past and its current value is multiplied by a gain to obtain an output signal which is combined into the AVR as the stabilizing signal. The effective performance of the controller in providing sufficient damping for the unstable torsional oscillations depends on the correct setting of time delay and gain parameters of the controller. For this purpose, an optimization performance index (OPI), which evaluates damping performance of the controller in time-domain dynamic responses of the model, has been defined. Time-domain simulations in MATLAB-Simulink were carried out to evaluate the effectiveness of the TDAS controller in providing additional damping for the unstable torsional oscillations at various series compensation levels, provided that the time delay and gain parameters are correctly set. Performance of the TDAS controller has been investigated in the presence of AVR limiters in order to obtain a realistic assessment. The TDAS controller output limiter is also included so that the impact on the AVRs voltage regulating performance remains limited. Time domain simulations are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed controller even in the presence of the limiters within the practical operating ranges of series capacitor compensation. Keywords: Subsynchronous Resonance, hopf bifurcation, lyapunov coefficients, delayed feedback control.

16

SSR Salnmlar ve Snmlendirilmesi

Giri
Enerji iletim hatlarnda yk tama kapasitesinin arttrlmas ve geici durum kararllnn gelitirilmesi iin etkili bir uygulama olan seri kapasitr kompanzasyonu, eer gerekli nlemler alnmaz ise, trbin-generator aft sistemlerinde ok byk mekanik arzalara neden olabilirler. Elektrik sisteminin senkronalt salnm modu ile trbin-generator sisteminin burulma salnm modlarnn etkileimi sonucu ortaya kan durum, Senkronalt Rezonans (Subsynchronous Resonance-SSR) olay olarak adlandrlr. SSR sonucu, ABD Nevadada kurulu olan Mohave g santralnda 1970 ylnda iki defa aft arzas meydana gelmitir (IEEE, 1992). Bu olayn sonrasnda, SSRn analizi ve nlenmesi iin aratrmaclarca ok sayda alma gerekletirilmitir. IEEE SSR alma grubu (1977, 1985), bilgisayar benzetimlerinde kullanlmak zere iki tane gsterge modeli yaynlamtr. SSR analizi iin balca yntemler arasnda frekans tarama, zdeer teknii ve benzetim yazlmlar (Anderson vd., 1990) saylabilir. Seri kapasitr ieren, tek bir makine ve sonsuz baral g sistemleri dorusal deillerdir ve adi fark denklemleri kullanlarak modellenebilirler. Elektrik sistemi ile trbin-generator mekanik sistemini ieren dorusal olmayan model atallanma teorisi yardm ile analiz edilebilir. Zhu ve dierleri (1996), SSR oluan bir g sisteminde Hopf atallanmasnn varln gsterdiler. Harb (1996), SSRn karmak dinamiklerini atallanma teorisini uygulayarak aratrd. Hopf atallanmas, bamsz adi fark denklemleri ile tanmlanabilen bir dinamik sistem denge noktasnda iken, bir veya birden fazla parametrenin deiimine bal olarak ortaya kan snrl evrimler (limit cycles) eklinde ifade edilebilir. Kritik-alt Hopf atallanmas so-nucu kararsz snrl evrimler oluurken, kritik-st Hopf atallanmalarndan kararl snrl evrimler domaktadr. Floquet teorisi kulla-nlarak, ortaya kan snrl evrimlerin karar-ll aratrlabilir. Bu yntemde, Monodromy matrisinin zdeerleri bulunarak belirlenen Floquet arpanlarnn bir parametreye bal deiimi izlenir. Dier bir yntem ise, birinci Lyapunov katsaysnn (LFC) hesaplanmasdr. Eer LFC s-

frdan kk ise Hopf atallanmas kritikstdr. Aksi durumda, eer LFC sfrdan byk ise, Hopf atallanmas kritik-altdr. Bu almada, SSR aratrmalar iin gelitirilen IEEE kinci Gsterge Modelinin (SBM) birinci sisteminde meydana gelen Hopf atallanmalar sonucu ortaya kan snrl evrimlerin karar-ll, birinci Lyapunov katsaysnn analitik olarak hesaplanmas ile aratrlmtr. SSRn ortadan kaldrlmas veya etkisinin azaltlmasna ynelik uygulama ve nerilerden balcalar bloklama filtreleri (Farmer vd., 1977), ikaz kontrolrleri (Wang, 1991), STATCOMa entegre edilmi SSR Snmlendirici kontrolr (Padiyar ve Prabhu, 2006) ve NGH Snmlendirme metodudur (Hingorani, 1981). Zaman gecikmeli geri besleme kontrolu (Pyragas, 1992), kaos zellikleri gsteren sistemlerde gml kararsz devirli yrngelerle (Pyragas vd., 2004) kararsz denge durumlarnn (Ahlborn ve Parlitz, 2004) kararl hale getirilmesi iin basit ve etkili bir yntemdir. Zaman gecikmeli Otosenkronlama (Time Delay Autosynchronization TDAS) olarak da adlandrlan bu kontrol metodunda, dinamik bir sistemin mevcut durumu ile bir -zaman birimi gemiteki durumu arasndaki fark, bir kontrol iareti elde etmek iin kullanlr. Bu makalede, SSR sonucu ortaya kan kararsz burulma salnmlarnn snmlendirilmesi iin zaman gecikmeli geri besleme kontrol teorisi uygulanarak tasarlanan bir kontrolr sunulmaktadr. Senkron makine rotorunun asal hzn, tek giri iareti olarak kullanan kontrolrn k otomatik gerilim dzenleyicisine (AVR) aktarlr. Bir etkinlik endeksi hesaplanarak elde edilen uygun zaman gecikme ve kazan deerleri ile kontrolrn, SSR sonucu ortaya kan burulma salnmlarn etkili biimde snmlendirdii, benzetimler kullanlarak gsterilmitir. Kontrolrn etkinlii, AVR ve kontrolr snrlayclar mevcut iken aratrlm ve seri kapasitr kompanzasyonunun pratik iletme deerleri iin de etkili olduu gsterilmitir.

atallanma teorisi
Tanm olarak, dorusal olmayan sistemler sper pozisyon ilkesini salamayan sistemlerdir. S-

17

Y. Kkefe, A. Kaypmaz

rekli zaman dorusal olmayan sistemlerin analizinde kullanlan en yaygn yntem, sistemi bamsz adi fark denklemler (ODE) eklinde ifade etmektir. Bir parametre vektrne bal olan bir srekli zaman dorusal olmayan dinamik bir sistemde:

larndan snrl evrimler retirler. Kritik-st Hopf atallanmas sonucunda kararl snrl evrimler ortaya karken, kritik-alt Hopf atallanmas durumunda kararsz snrl evrim-ler oluur. Bir Hopf atallanmasnn kritik-alt veya kritikst olduunun belirlenmesi iin yaygn olarak kullanlan Floquet arpanlarna alternatif bir yntem, Birinci Lypaunov Katsays (LFC)nn hesaplanmasdr. Takip eden ksmda, LFCnin hesaplanmas verilmektedir (Kuznetsov, 2004). (1)de tanmlanan sistem (x0, 0) noktasnda dengede iken hesaplanan Jakoben matrisi Ann bir ift imajiner zdeeri olsun (1,2 = i0, 0>0) ve Ann reel ksm sfr olan baka zdeeri bulunmasn. q Cn vektr u koullar salasn: Aq = i0q, A q = -i0 q (2)

x = f ( x, ), x Rn, Rm

(1)

eer parametre vektrn deitirmek, sistemin dinamik davranlarnda niteliksel deiikliklere (kararllk, kararszlk, kaotik, devirli, devirli olmayan vb.) neden oluyorsa, bu deiiklikler atallanma ve deiikliin olduu parametre vektr de atallanma parametresi olarak adlandrlr.
Denge durumlarnn kararll (1)de tanmlanan dinamik sistem x0 noktasnda denge konumunda iken (f (x0, 0) = 0), A ile belirtilen ve sistem denge noktasnda hesapla-nan Jakoben matrisinin (A= fx(x0, 0)) zdeerlerinin tamam sfrdan kk reel ksmlara sahip ise f (x0, 0) sistemi asimtotik olarak kararldr. atallanma trleri ok farkl trde atallanma mevcuttur. Bunlarn balcalar, fold atallanmas, pitchfork atallanmas, trans-kritik atallanma ve Hopf atallanmasdr (Drazin, 1992). Fold atallanmasnda, denge noktasnda dinamik sistem jakoben matrisinin tek bir sfr zdeeri vardr ve dier btn zdeerlerin reel ksmlar sfrdan kktr. Bu tip atallanmaya dn noktas veya saddle-nod atallanmas da denir. Pitchfork atallanmas, simerik sitemlerde simetri krlmas eklinde ortaya kar. ki atallanma erisinin kesimesi sonucu ise Trans-kritik atallanma oluur. f (x0, 0) noktasnda hesaplanan Jakoben matrisinin bir ift imajiner zdeeri olduu (1,2 = i0, 0>0) ve dier btn zdeerlerin reel ksmlarnn sfrdan kk olduu durumlarda Hopf atallanmas meydana gelir. Hopf atallanmasnn bir dier ad Andronov-Hopf atallanmasdr. Kritik-st ve kritik-alt Hopf atallanmas Snrl evrimler, bir dinamik sistemdeki dzenli hareketlerdir. Hopf atallanmalar, denge nokta-

Benzer ekilde, p Cn vektr de aadaki eitlii salyor olsun. ATp =- i0p, AT p = i0 p Ayrca, p ve q vektrleri (3)
p, q =1 normalizas-

yonunu salasn. Bu durumda, LFC:

1 20

Re p, C (q, q, q ) 2 p, B(q, A1 B(q, q) + p, B(q , (2i0 I n A) 1 B(q, q)) (4)

ifadesi ile bulunur. Burada B ve C simetrik oklu-dorusal vektr fonksiyonlardr.

Bi ( x, y ) = 2 f i ( , 0 ) | =0 x j yk j ,k =1 j k
n

(5)

Ci ( x, y, z ) =

3 f i ( , 0 ) | =0 x j yk zl j ,k ,l =1 j k l
n

(6)

LFCin sfrdan kk olmas durumunda kritikst Hopf atallanmas oluur. Dier yandan,

18

SSR Salnmlar ve Snmlendirilmesi

kritik-alt Hopf atallanmasnda LFC sfrdan byktr.

dVc = b ( E ig + F Vc ) dt

(8)

G sistemi modeli
Bu almada, tek makine sonsuz bara g sistemi olarak, SSR aratrmalar iin gelitirilen IEEE kinci Gsterge Modelinin birinci sistemi kullanld. Bu sistemde, ekil 1de gsterildii zere, bir senkron makine sonsuz baraya birinde seri kapasitr kompanzasyonu bulunan iki paralel iletim hatt zerinden baldr.
RL1 XL1 Xc RT XT
Synch. Gen.

Mekanik sistem- Rs=[1 1 2 2 3 3 r r 4 4], Rs R8 eklinde tanmlanan durum deikenleri ile durum denklemleri: dRs = G Rs + H dt (9)

eklinde elde edilir. (7-9) denklemlerinde kullanlan matrisler (Kucukefe ve Kaypmaz, 2008)de verilmektedir.
T Son olarak, x=[ ig VcT RsT ]T, x R15 durum vek-

Rb Xb

V0

RL2 XL2

trn tanmlayp, dorusal olmayan dinamik sistemin durum denklemleri, (7), (8) ve (9)u birletirerek aadaki ekilde elde edilir.
B 1b (Cig + D) x = b ( Eig + FVc ) GRs + H

ekil 1. IEEE ikinci gsterge modeli, sistem-1 Bir yksek-basn (HP) trbini, bir alak-basn (LP) trbini, bir senkron makine (generator) ve bir ikaz sistemi (Exc.) ieren tek-aft trbingenerator sistemi ekil 2de gsterilmektedir.

(10)

atallanma analizi
Seri kompanzasyon faktr ( = Xc / XL1), atallanma parametresi seilerek gerekletirilen atallanma analizinde, mekanik tork, ebeke gerilimi ve ikaz gerilimi sabit deerlerde tutuldu (Tm=0.91, Efd=2.2 and V0=1.0).

ekil 2. Trbin-generator mekanik sistemi

Sistemin matematiksel modeli Senkron makine d-q eksenlerindeki amortisr sarglarnn dinamik etkilerinin de dahil edildii modelde, doyma etkisi ve trbin governor dinamikleri ihmal edilmitir. Park dnm kullanlarak, elektrik ve mekanik sistemlerin dinamiklerini tanmlayan matematiksel model u ekilde elde edilebilir (Harb ve Widyan, 2003). Elektrik sistemi- Durum deikenlerini, ig=[id iq if iq id]T, ig R5 ve Vc=[Vcd Vcq], Vc R2 olarak tanmlarsak,

ekil 3, modelin salnm modlarn gstermektedir. Senkronst ve senkronalt elektrik modlarnn frekanslar, seri kompanzasyon faktrne bal olarak deimektedir. Burulma salnm modlarnn says tr ve seri kopmanzasyonun sfr deerinde 24.7, 32.4 ve 51.1 Hztirler. Yerel salnm modu 1.53 Hztir. Bu salnm modunda, trbin-generator aft sisteminin btn ksmlar tek bir ktle olarak salnrlar ve burulma salnmlar meydana gelmez. Elektrik g sistemi kararllk analiz-lerinde yerel salnm modu byk nem tar. Dier yandan, burulma salnm modlar uyarldnda, baz aft blmleri dierlerine kar bir salnm gsterirler ve bu durumda malzeme yo-

dig dt

= B b (Cig + D)
1

(7)

19

Y. Kkefe, A. Kaypmaz

rulmas sonucu aft hasar meydana gelebilir (Kundur, 1994). Seri kompanzasyon seviyesi arttka, senkronalt elektrik modu her burulma salnm modu akr ve bunun sonucunda, ekil 4teki gibi, ilgili burulma salnm modu zdeerinin reel ksm sfr eksenine hareket eder.

szlk olumaz. kinci burulma modunun zdeerinin reel ksm, =0.5184de sfr geerek pozitif olur ve bunun sonucunda sistem kararll Hopf atallanmas ile kaybedilir. kinci burulma modunun, =0.8110te yeniden kararl bir duruma gemesine ramen, nc salnm modunda =0.7283te oluan Hopf atallanmasndan tr sistem kararll tekrar kazanlmaz. LFCnin, (4) kullanlarak hesaplanmas ile pozitif bir deer olan 1.44x10-5 bulundu. Hesaplanan bu deer, kritik-alt bir Hopf atallanmasnn gerekletiini ve bunun sonucunda ortaya kan snrl evrimlerin kararsz olduunu ve sabit bir yrngeye yerlemediklerine iaret etmektedir. ekil 5te gsterilen ve % 52 seri kopmanzasyon deerinde yaplan benzetim, birinci Lyapunov katsaysnn analitik olarak hesaplanmas ile ulalan sonucun doruluunu teyit etmektedir.

ekil 3. Modeldeki salnm modlar

ekil 5. Bir bozucu etki sonucu generator rotor asal hz ( = 0.52). Kritik-alt Hopf

ekil 4. Burulma modlarnn kararll Senkron-alt elektrik modunun, nc burulma modu etkileimi =0.07de olur ancak bir karar-

Otomatik gerilim dzenleyicisi

Blok emas ekil 6da gsterilen DC1A tipi bir otomatik gerilim dzenleyicisi, zerinde allan modele eklenerek, oluan Hopf atallanmasnn tipi aratrld.

20

SSR Salnmlar ve Snmlendirilmesi

ekil 6. Otomatik gerilim dzenleyicisi (AVR) AVRn eklenmesi sonucu drt durum deikeni ieren vektr Vexc=[VC VF VR Efd], Vexc R4 iin durum denklemi: dVexc = P Vexc + Q dt eklinde yazlabilir. Burada
-1 T R 0 P= -K A TA 0 0 -1 TF - KA TA 0 0 KF TF K E -1 TA 1 TR - KF KE TF TE 0 - KE TR 0

AVR snrlaycs hesaba katlmakszn gerekletirilen atallanma analizi sonucunda, =0.5197de meydana gelen Hopf atallanmas iin birinci Lypunov katsays -0.0001589 olarak hesaplanmtr. Sfra ok yakn eksi bir deer olarak hesaplanan LFC, kritik-st bir Hopf atallanmasna iaret etmektedir. Elde edilen bu sonucu teyit etmek iin, MATLAB-Simulinkte seri kompanzasyon deeri %525 alnarak yaplan benzetimde, ekil 7de gsterildii zere, senkron makine rotorunun asal hz, artan genlikteki salnmlardan sonra belirli bir orbite oturduu grlmtr.

(11)

(12)

V Q= t TR

0 (

KA Vref ) 0 TA

(13)

(13)te yer alan Vt, senkron makine terminal gerilim deeri olup, transient durumlar hesaba katlmaz ise aadaki ekilde tanmlanr. Vt = ((-raid + X qiq )2 + (-raiq X d id + X afdi fd )2 (14) AVR ieren modele ait durum deikenleri vekT T tr x=[ ig VcT RsT Vexc ]T, x R19 iin durum deklemleri (10) ve (11) birletirilerek aadaki ekilde elde edilir.
B 1b (Cig + D) ( Ei + FVc ) x= b g GRs + H PVexc + Q

ekil 7. AVR eklenen modelde bozucu etki sonucu generator rotor asal hz (=0.525). Kritikst Hopf atallanmas

Zaman gecikmeli geri besleme kontrolr

Zaman gecikme, fark ve kazan fonksiyonlarndan oluan ve ekil 8de gsterilen zaman gecikmeli geri besleme kontrolr (DFC) yalnzca, senkron makine rotorunun asal hzn (r) giri iareti olarak kullanr. k sinyali, rn -zaman birimi gemiteki deeri ile anlk deerinin farknn bir kazan ile arplmas ile elde edilir. DFCnin k iareti (VS), otomatik gerilim dzenleyicisine ekil 9da grld gibi kararllatrc iaret olarak eklenir.

(15)

21

Y. Kkefe, A. Kaypmaz

ekil 8. Zaman gecikmeli geri besleme kontrolr

ekil 10. DFC devrede iken, bozucu bir etki sonras r (=0.55, =0.018s, KDFC=70)

ekil 9. DFC ve AVRn blok emas AVRn gerilim dzenlemedeki etkinliini ok fazla zayflatmamak iin, DFC k sinyali bir snrlaycdan geirilir. Ayrca, DFCnin kararsz burulma salnmlarn snmlendirme etkinlii deerlendirilirken, benzetimlerin gerekilii asndan, AVR snrlayclar da modele dahil edilmitir. DFCnin etkinlii, incelenen g sisteminin kararsz olduu farkl seri kompanzasyon seviyelerinde yaplan benzetimler ile test edildi. ekil 10-12de, srasyla %55, %65 ve %75 seri kompanzasyon deerleri iin senkron makine asal hz gsterilmektedir. Uygun seilmi zaman gecikmesi ve kazan deeri ile DFC, burulma salnmlarn etkin bir biimde snmlendirmektedir. DFC ve AVR snrlayclar devrede iken elde edilen baarl snmlendirme etkinlii deerlendirildiine, tasarlanan kontrolrn doru seilmi ayar deerleri ile seri kapasitr kopmanzasyonunun pratik iletme deerlerinde (%2070) uygulanabilecei dnlmektedir.

ekil 11. DFC devrede iken, bozucu bir etki sonras r (=0.65, =0.018s, KDFC=70) Zaman gecikmeli fark denklemlerin analiz zorluklar nedeniyle, DFC uygun ayar deer-lerinin belirlenmesi iin benzetimlerin deerlendirilmesi ile hesaplanan bir etkinlik endeksi tanmlanmtr. 8. ve 10. saniye zaman aralnda en yksek ve en dk r deerlerinin fark olan etkinlik endeksi, ekil 13-14de gsterilmektedir.

22

SSR Salnmlar ve Snmlendirilmesi

ekil 12. DFC devrede iken, bozucu bir etki sonras r (=0.75, =0.014s, KDFC=70)

ekil 13. DFC ektinlik endeksi (=0.55, =0.018s) Sabit ikazda, SSR almalar iin gelitirilen IEEE kinci Gsterge Modelinin birinci sisteminde oluan Hopf atallanmas kritik-altdr. Otomatik gerilim dzenleyicisinin modele dahil edilmesi durumunda, kritik-st Hopf atallanmas oluur. Zaman gecikmeli geri besleme kontrolr, uygun ayar deerleri ile, kararsz burulma salnmlarn etkili biimde snmlendirmitir. Sadece tek bir llebilir durum deikeni iaretine gereksinim duymas, ayar deerlerinin iki tane olmas ve kararsz burulma salnmlarn ok hzl bir ekilde snmlendirmesi, tasarlanan kontrolrn stnlkleridir.

ekil 13. DFC ektinlik endeksi (=0.55, KDFC=70)

Sonular
Bu almada, senkronalt rezonans oluan bir g sistemindeki Hopf atallanmalar incelendi ve ortaya kan kararsz burulma salnmlarnn snmlendirilmesi iin tasarlanan bir zaman gecikmeli geri besleme kontrolr sunuldu. Elde edilen sonular u ekilde zetlenebilir:

leriki aamada, tasarlanan kontrolrn yerel salnm modunu snmlendirme etkinlii incelenmeli ve kontrolr ayar deerlerinin belirlenmesi iin daha pratik bir yntem aratrlmaldr.

Kaynaklar
Ahlborn, A. ve Parlitz, U., (2004). Stabilizing unstable steady states using multiple delay feedback control, Physical Review Letters, 93, 264101.

23

Y. Kkefe, A. Kaypmaz Anderson, P.M., Agrawal, B.L. ve Van Ness, J.E., (1990). Subsynchronous Resonance in Power Apparatus and Systems, IEEE Press, New York. Drazin, P.G., (1992). Nonlinear Systems, Cambridge University Press, Cambridge. Farmer, R.G., Katz, E. ve Schwalb, A.L., (1977). Navajo Project on Subsynchronous Resonance analysis and solutions, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, 96, 1226-1232. Harb, A.M., (1996). Application of bifurcation theory to Subsynchronous Resonance in power systems, Doktora Tezi, Department of Electrical Engineering, Virginia Polytechnic Institute and State University, Blacksburg. Harb, A.M. ve Widyan, M.S., (2004), Chaos and bifurcation control of SSR in the IEEE second benchmark model, Chaos Solitons and Fractals, 21, 537-552. Hingorani, N.G., (1981). A new scheme for Subsynchronous Resonance, IEEE Transactions on Power Systems, 7, 1, 150-157. IEEE Committee Report, (1992). Readers guide to Subsynchronous Resonance, IEEE Transactions on Power Systems, 7, 1, 150-157, February 1992. IEEE SSR Working Group, (1977). First Benchmark Model for computer simulation of Subsynchronous Resonance, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, 96, 1565-1572. IEEE SSR Working Group, (1985). Second Benchmark Model for computer simulation of Subsynchronous Resonance, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, 104, 1057-1066. Kucukefe, Y. ve Kaypmaz, A., (2008). Hopf bifurcations in the IEEE Second Benchmark Model for SSR studies, 16th Power Systems Computations Conference, Glasgow, United Kingdom, July 1418. Kundur, P., (1994). Power system stability and control, McGraw-Hill, New York. Kuznetsov, Y.A., (2004). Elements of applied bifurcation theory, Springer-Verlag, New York. Padiyar, K.R. ve Prabhu, N., (2008). Design and performance evaluation of subsynchronous damping controller with STATCOM, IEEE Transactions on Power Delivery, 21, 1, 1398-1405. Pyragas, K., (1992). Continuous control of chaos by self-controlling feedback, Physics Letters A, 170, 421-428. Pyragas, K., Pyragas, V. ve Benner, H., (2004). Delayed feedback control of dynamical systems at a subcritical Hopf bifurcation, Physical Review E, 70, 056222. Wang, L. ve Hsu, Y.Y., (1988). Damping of Subsynchronous Resonance using excitation controllers and static VAR compensators: A comparative study, IEEE Transactions on Energy Conversion, 3, 1, 6-13. Zhu, W., Mohler, R.R., Spee, R., Mittelstadt, E.A. ve Maratukulam, D., (1995). Hopf bifurcations in a SMIB power system with SSR, IEEE Transactions on Power Systems, 11, 3, 1579-1584.

24