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1. Regler
Der Regler hat die Aufgabe, die Führungsgröße (Sollwert) mit der Regelgröße
(Istwert) zu vergleichen und aus der Differenz beider Größen (Regelabweichung)
eine entsprechende Stellgröße zu erzeugen.
Ein Regler als Gerät beinhaltet meist nicht nur die Erzeugung der Stellgröße
sondern auch die Differenzbildung zwischen Soll- und Istwert und wird dann
üblicherweise als Regeleinrichtung bezeichnet.
F = Kp
I - Regler
°) erzeugt eine Stellgröße, die dem zeitlichen Integral der Regelabweichung
proportional ist,
die Stellgröße ändert sich daher bei konstanter Regelabweichung
rampenförmig
°) langsames Reagieren auf Regelabweichung
°) regelt sprungförmige Führungs- und Störgrößen zur Gänze aus (da sich die
Stellgröße so
lange verändert, bis die Regelabweichung verschwindet), daher keine
bleibende
Regelabweichung
°) neigt zum Überschwingen und verschlechtert das Stabilitätsverhalten des
Regelkreises (durch
Phasenabsenkung um 90°)
Kl
F=
p
D - Regler
(nicht als eigener Regler verwendet; nur D - Anteil in Kombination mit
anderen)
°) erzeugt eine Stellgröße, die der zeitlichen Änderung der Regelabweichung
proportional ist,
die Stellgröße verschwindet daher bei konstanter Regelabweichung
°) schnelles Reagieren auf Änderungen der Regelabweichung
°) regelt überhaupt nicht aus, ist daher nur in Verbindung mit anderen Reglern
sinnvoll
°) verbessert das Stabilitätsverhalten des Regelkreises (durch
Phasenanhebung um 90°).
K0
F=
p
PI - Regler
°) Kompination von P- und I- Regler (durch Parallelschaltung)
°) verbindet die Vorteile beider Regler (Schnelligkeit des P- Reglers;
Genauigkeit des I-
Reglers) miteinander
°) sehr häufig verwendet
1
F = K P • (1 + )
Tn • p
1.1.5. PID - Regler
°) Kobination von P-, I-, und D- Regler (durch Parallelschaltung)
°) im Vergleich zum PI- Regler wird die Stellgröße zusätzlich auch aus der
zeitlichen
Änderung der Regelabweichung gebildet
°) hat gegenüber dem PI- Regler ein verbessertes Stabilitätsverhalten und
eine höhere
Regelgeschwindigkeit
°) aufgrund dreier veränderbarer Parameter ist das Einstellen des Reglers
durch Probieren
schwierig, mit Hilfe einer fundierten Theorie ist es leichter möglich.
1
F = K P • (1 + + Tv p)
Tn • p
2.0. Analogregler:
Grundelement von analogen elektronisch arbeitenden Reglern ist die
invertierende Operationsverstärkerschaltung.
Die Berechnung der Regelabweichung und der Stellgröße erfolgt in einem zyklisch
abgearbeiteten Rechenprogramm, dem sogenannten Regelalogarithmus. Mit einem
DAC wird die Stellgröße analog ausgegeben und bis zum nächsten Schritt konstant
gehalten.
3.1. Aufbau eines Reglerprogrammes
Führungsgröße einlesen
Regelgröße einlesen
Regeldifferenz berechnen
Stellgröße ausgeben