Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 0

Modeliranje nelinearnih
sistema






Profesor: Srboljub Simi Studenti: Grbi Sandra 15723
Radoni Igor 15582
Mikerevi Marijana 15615
Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 1

Modeliranje i analiza ravnotee podvodnog kabla

Formulisati matematiki model podvodnog kabla polazei od Bernuli-Ojlerovog modela
elastinog tapa.Potrebno je navesti osnovne pretpostavke koje se koriste prilikom formiranja
modela,izabrati osnovne i geometrijske ,fizike i konstitutivne jednaine koje se koriste u
modeliranju i formulisati pratee uslove.Izabrane jednaine izraziti u bezdimenzijskom obliku
i odrediti bezdimenzijske parametre ( - giupe).
U sluaju kada je savojna krutost mala u poredjunju sa teinom kabla analizirati asimptotsko
reenje problema.Odrediti prvi lan u asimptotskom razvoju spoljanjeg i unutranjeg reenja
i primenom van Dajkovog principa pokazati kako se ova reenja asimptotski uklapaju .
Osnovne rezultate prikazati u tekstualom dokumentu i pripremiti njihovu javnu prezentaciju
.Sva matematika analiza treba da bude potkrepljena odgovarajuim dokumentima u
programskom paketu Mathematica
TM
koji e biti sastavni deo rada.Svaki lan treba da
prikae deo rada u dogovoru sa ostalim lanovima.













Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 2

Hidrostatika sila na cilindar
c
n
= -sin0i + cos 0 ]
c
t
= cos 0 i + sin0]



Jx
Js
= cos 0
Jy
Js
= sin0
J0
Js
= , =
1
R
k
1
1
1
1
1
ueometiijske ielacije

Spoljanje sile:
1.Sila tee (-p
c
gA)
2.Sila uzgona(potiska) (B
x
, B

)
3.Sila otpora kretanja kabla
p
c
- zapieminska masa kabla
p
o
- zapieminska masa voue

JF
x
Js
+ B
x
_
]
x
= u,
JF
x
Js
+ B

- p
c
gA
_______
]
j
= u,
JH
Js
- F
x
sin0 + F

cos 0 = u (1)

Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 3

B
x
= _p
o
gAcos 0 + pA
J0
Js
] (-sin0)
B

= _p
o
gAcos 0 +pA
J0
Js
] cos 0
p hidrostatiki pritisak koji deluje na zakrivljenost cilindra
p = p
o
(b - y)
JF
x
Js
+
x
= u ; F
x
c
= F
x
+pAcos 0 = F
x
= F
x
c
- pAcos 0
JF

Js
+

= u; F

c
= F

+pAsin0 = F

= F

c
- pAsin0
Granini uslovi
s = u; x(u) = u; y(u) = u; 0(u) = u;
J0
Js
(u) = u
s = I; y(I) = b; F
x
= F; 0(I) = 0
-

Efektivne sile
F
x
= F
x
c
- p
o
g(b - y)Acos 0
F

= F

c
- p
o
g(b - y)Asin0

JF
x
Js
=
JF
x
c
Js
- _
Jp
Js
Acos 0 - pAsin0
J0
Js
] =
JF
x
c
Js
- _-p
o
g
Jy
Js
Acos 0 -pAsin0
J0
Js
] =
JF
x
c
Js
+ p
o
gsin0 cos 0 A + pAsin0
J0
Js

JF
x
Js
+
x
=
JF
x
c
Js
+ p
o
gsin0 cos 0 A + pAsin0
J0
Js
- sin0 _p
o
gAcos 0 + pA
J0
Js
]
=
JF
x
c
Js
+ p
o
gsin0 cos 0 ApAsin0
J0
Js
- p
o
gAsin0 cos 0 - pA
J0
Js
sin0
JF
x
c
Js
= u (1o)
JF

Js
=
JF

c
Js
- _
Jp
Js
Asin0 + pAcos 0
J0
Js
] =
JF

c
Js
p
o
g
Jy
Js
Asin0 + pAcos 0
J0
Js
=
JF

c
Js
+ p
o
gAsin
2
0 - pAcos 0
J0
Js

Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 4

JF

Js
+

=
JF

c
Js
+ p
o
gAsin
2
0 -pAcos 0
J0
Js
- p
c
gA +p
o
gAcos
2
0 + pA
J0
Js
cos 0
JF

c
Js
+ p
o
gA - p
c
gA = u (2o)
Iz jednaina (1) vidimo da imamo etiri nepoznate, a to su 0 (preko koje dobijamo x i y
integracijom jednaine), F
x
, F

i M. Meutim ne moemo nita reavati dok u obzir ne

uzmemo osobine materijala iz konstitutivne jednaine.

JH
Js
- F
x
sin0 + F

cos 0 = u
H = b
J0
Js
- konstitutivna ielacija
b = EAk
2

b konstanta proporcionalnosti (savojna vistoa)
JH
Js
= EAk
2
J
2
0
Js
2
- konstitutivna ielacija
EAk
2
J
2
0
Js
2
- F
x
sin0 + F

cos 0 = u (So)
Jednaina (3a) predstavlja konstitutivnu jednainu u koju je ugraena konstitutivna relacija.










Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 5

Bezdimenzionisanje
F
x
(I) = F
x
c
(I)
F

(I) = F

c
(I)

F
x
c
= F
x
c

p
c
gAI
F

c
= F

p
c
gAI
s = s b
JF
x
c
Js
= u =
JF
`
x
c
Js
= u (1b)
JF

c
Js
= p
c
gA - p
o
gA =
p
c
gAI
b
JF
`

c
Js

JF
`

c
Js
=
b
I
_1 -
p
o
p
c
]
p
o
p
c
<< 1 z =
I
b

JF
`

c
Js
=
1
z
(2b)
EAk
2
J
2
0
Js
2
- F
x
c
sin0 + F

c
cos 0 = u
EI
J
2
0
Js
2
-F
x
c
sin0 + F

c
cos 0 = u
e =
EI
p
c
gAb
2
I

e
J
2
0
Js
2
- F
x
c
sin0 + F

c
cos 0 = u (Sb)






Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 6

Ovde emo pokazati da je e bezdimenzijska vrednost:

|I] = |I]
4

|F] = |H]|I]|I]
-2

|A] = |I]
2

E =
F
A

|E] = |H]|I]|I]
-2
|I]
-2

|p] = |H]|I]
-3

|g] = |I]|I]
-2

|b] = |I]
|e] =
|H]|I]
-1
|I]|I]
4
|H]|I]
-3
|I]|I]
-2
|I]
2
|I]
2
|I]

|e] = u bezuimenzijsko

Bezdimenzijski granini uslovi:
s = u; 0 = u;
J0
Js
= o
s = z; 0 = 0
-
; F
x
c
= F
-


F
`
=
F
p
c
gA

e
J
2
0
Js
2
-F
`
sin0 + [F
0
+
s
z
cos 0 = u (Sb u bezuimenzijskom obliku)

F
0
- nepoznata konstanta (jednaka bezdimenzijskoj vertikalnoj sili na morskom dnu koja
deluje u taki gde kabl dotie dno)
F
`
- poznata bezdimenzijska veliina


Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 7

Razvoj u Tejlorov red

s =
s
b
, z =
I
b

s = I = s =
I
b
= z
s = u; 0 = u;
J0
Js
= u
0 = 0
0
+ e0
1
+ e
2
0
2
+
e _
J
2
0
0
Js
2
+ e
J
2
0
1
Js
2
+ e
2
J
2
0
2
Js
2
_ - F
`
sin0 (0
0
+ e0
1
+ e
2
0
2
)
_______________
sIn0
0
+s cos 0
1

+ [F
0
+
s
z
cos 0 (0
0
+e0
1
+e
2
0
2
)
_________________
cos 0
0
-c sIn0
1
= u
e
0
: -F
`
sin0
0
+ [F
0
+
s
z
cos 0
0
= u = tan0
0
=
F
0
+
s
z
F
`
(4)
e
1
:
J
2
0
Js
2
- F
`
cos 0
1
- [F
0
+
s
z
sin0
1
= u
Faktori skaliranja (dobijeni empirijski)
s = e
12
, 0 = e
12
, F
0
= e
12

0

J0
Js
=
J(e
12
)
J(e
12
)
=
J
J

J
2
0
Js
2
=
J(J0 Js )
Js
=
J
J(e
12
)
_
J
J
] = e
-12
J
2

J
2

e
12
J
2

J
2
-F
`
sin(e
12
) + _e
12

0
+e
12

z
] cos(e
12
) = u
Vriemo razvoj u Tejlorov red po
=
0
+ e
1
+ e
2

2

e
1
2
_
J
2

0
J
2
+e
J
2

1
J
2
_ - F
`
sin_e
1
2

0
+e
3
2

1
] +
+e
1
2
_
o
+

z
] cos _e
1
2

0
+ e
3
2

1
] = u

Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 8

e
12
:
J
2

0
J
2
- F
`

0
+
o
+

z
= u
= u;
J
J
= u; = u
J
2

0
J
2
- F
`

0
= -_
o
+

z
]
Da bi dobili
0
() moramo odrediti homogeni i partikularni deo jednaine.

0
() =
0
H
+
0
P
(S)

Homogeno reenje
J
2

0
J
2
- F
`

0
H
= u

0
H
- 1
(
0
H
)

- r
(
0
H
)

- r
2

r
2
- F
`
= u
r
2
= F
`

r = _

F
`

0
H
= C
1
c

P
`
{
+C
2
c
-

P
`
{
(6)








Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 9

Partikularno reenje
- linearizacija
cos([) = 1
sin([) =[

() = -_
o
+

z
]
() = c
ux
_A() cos [
___
1
+ B() sin[
___
[{
_
o = u; r = u; [ = 1

0
P
= A + B
(
0
P
)

= B
(
0
P
)

= u
-F
`
(A + B) = -_
o
+

z
]

1
: -F
`
B = -
1
z
=B =
1
zF
`

2
: -F
`
A = -
o
=A =

o
F
`

0
P
=

o
F
`
+
1
zF
`
(7)
=
0
H
+
0
P

Kad u jednainu (5) ubacimo (6) i (7) dobijamo (5a).
= C
1
c

P
`
{
+ C
2
c
-

P
`
{
+

o
F
`
+
1
zF
`
(So)
Poto ne sme da bude eksponencijalnog rasta konstanta C
1
bie jednaka nuli.

0
(u) = u;
J
0
J
(u) = u
Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 10

Kada iz prethodno navedenih graninih uslova izrazimo konstantu C

2
i izjednaimo ih po istoj
(8a i 8b) dobijamo izraz (9).

0
(u) = C
2
c
-

P
`
0
+

o
F
`
+
u
zF
`
= C
2
+

o
F
`
= u = C
2
= -

o
F
`
(8o)

J
0
J
(u) = C
2
[-

F
`
c
-

P
`
0
+
1
zF
`
= u = C
2
=
1
(F
`
)
3 2
z
(8b)

-

o
F
`
=
1
(F
`
)
3 2
z
=
o
= -
F
`
(F
`
)
3 2
z
= -
1
(F
`
)
3 2
(F
`
)
-1
z
= -
1
(F
`
)
1 2
z

o
= -
1

F
`
z
(9)
Kada konstante i jednainu (9) ubacimo u izraz (5a) dobijamo (10):

0
() =
c
-

P
`
{
(F
`
)
3 2
-
1

F
`
z
F
`
1
+

zF
`
=
c
-

P
`
{
(F
`
)
3 2
z
-
1
(F
`
)
3 2
z
+
S
F
`
z
=
1
(F
`
)
3 2
z
[c
-

P
`
{
-1 +

F
`
z

0
() =
1
(F
`
)
3 2
z
[c
-

P
`
{
-1 +

F
`
z
(1u)










Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 11

Podvodni kabl sa malom savojnom vrstoom

tan0
0
=
F
0
+
s
z
F
`

U jednainu (4) uvodimo skalirane vrednosti i dobijamo jednainu (11).
F
0
= e
12

o
s = e
12

tan0
0
=
e
1
2(
o
z + )
F
`
z
(11)

F
0
je malo, a za reenje koje je daleko od graninog sloja imamo:
tan0
0
=
s
F
`
z

tan0
0
=
Jy
Jx
= y
Js
Jx
= (1 +(y)
2
)
1 2

Uslovi
0
0
(u) = u; y
0
(u) = u; y(u) = u
0 = e
12
, s = e
12

0
=
0
() =
1
(F
`
)
3 2
z
[c
-

P
`
{
-1 +

F
`
z

tan0
0
= y
Js
2
= Jx
2
+ Jy
2

Js
Jx
= 1 + (y)
2

Js
Jx
=
_
1 +
s
2
z
2
F
`
2
, x = u i s = u
_
Js

F
`
2
z
2
+ s
2
zF
`
= Jx
zF
`
lnjs +

F
`
2
z
2
+ s
2
[ = x +C
Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 12

zF
`
ln(zF
`
) = C ]
x = u
s = u

x = zF
`
]lnjs +

F
`
2
z
2
+ s
2
[ -ln|zF
`
] = zF
`
ln
s +

F
`
2
z
2
+ s
2
zF
`

x
zF
`
= ln _
s
zF
`
+
_
1 +
s
2
z
2
F
`
2
_ (12)
Uvodimo bezimenzijske vrednosti x i s .
x =
x
zF
`
s =
s
zF
`

x = lnjs + 1 + s
2
[
s + 1 + s
2
= c
x

c
x
=
1
s + 1 + s
2
s - 1 + s
2
s - 1 + s
2
=
s - 1 + s
2
s - (1 + s
2
)
_________
-1
= -s + 1 + s
2

c
x
-c
-x
= 2s = s = sinhx x = sinh
-1
s
s
zF
`
= sinh_
x
zF
`
]
s = zF
`
sinh_
x
zF
`
]
1 + y
2
= _
Js
Jx
]
2


Js
Jx
= zF
`
cosh _
x
zF
`
]
1
zF
`

y
2
= cosh
2
_
x
zF
`
] - 1 = sinh
2
_
x
zF
`
]
y =
Jy
Jx
= sinh_
x
zF
`
]
_Jy = _sinh_
x
zF
`
] Jx
y = zF
`
cosh _
x
zF
`
] +
Fakultet tehnikih nauka

Tehnika mehanika i dizajn u tehnici 13

zF
`
+ = u = = -zF
`
]
x = u
s = u

y(x) = zF
`
_cosh _
x
zF
`
- 1]_
y =
y
x
= y = 1
x = x
Zakljuimo da je bezdimenzijska pozicija broda :
x = F
`
z _cosh
-1
_1 +
1
zF
`
]_

Ugao uvijanja kabla i bezdimenzijski potisak su povezani jednainom (13).

tan
2
0
`
=
1 +2F
`
z
F
`
2
z
2
(1S)