Control de Procesos con Retardos

Antonio Flores T. ∗
Departmento de Ingenierı́a y Ciencias Quı́micas
Universidad Iberoamericana

October 10, 2006

1 Introducción
Existen procesos quı́micos con conducta dinámica que podrı́amos clasificar como dı́ficil.
En el contexto del control de procesos este término significa que el sistema a controlar
presenta cierto tipo o complejidades para su control. Entre los procesos con conducta
dinámica dı́ficil (es decir, que presentan problemas de control) podemos mencionar
procesos que contienen retardos.
De nuestros estudios sobre dinámica de procesos sabemos que un sistema con re-
tardo posee elementos del tipo e−θs en la función de transferencia de la respuesta del
sistema, y cuya gráfica tı́pica de respuesta se muestra en la figura 1. De la figura
anterior es fácil concluir porqué sistemas con retardos presentan problemas de control
para controladores feedback. Si la planta a controlar posee un retardo importante
demorará en “sentir” o responder ante alguna acción de control. Supongamos que el
proceso se desvia una cierta cantidad del set-point deseado (error 6= 0). Si se emplea
un controlador de ganancia alta, entonces la acción de control (u) será también grande.
Como la planta a controlar no reacciona a la acción de control por un tiempo, cuando
empieze a responder puede suceder que la acción de control desestabilice a la planta.
Esto significa que en sistema con retardo, el controlador debe desintonizarse (es decir,
reducir la ganancia del controlador) para obtener estabilidad a lazo cerrado.

2 Control de sistemas con retardos

Las técnicas de sintonización mencionadas antes pueden utilizarse para el control de

sistemas con retardos “pequeños”. Si la magnitud del retardo es “grande” se acostum-
bra utilizar alguna técnica que explicitamente tome en cuenta la presencia del retardo
en el diseño del controlador.
∗
E-mail: antonio.flores@uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx, phone/fax: (+52)5 2674279

1
 y

t
retardo
Figura 1:

Supongamos que la planta a controlar está dada por la siguiente función de transfer-
encia:
∗
G(s) = gm (s)e−θm s (2.1)

∗
donde gm (s) es la parte de la planta con dinámica “normal”. El diagrama de bloques
del sistema a controlar se muestra en la figura 2.

¶³
- P - gc - g ∗ e−θm s -
µ´ m
6

Figura 2:

La función de transferencia entre la respuesta de la planta y la acción de control es:

∗
ym (s) = gm (s)e−θm s (2.2)

donde el subindice “m” denota un modelo. Smith ha propuesto un esquema de control,

que se muestra en la figura 3, para compensar por el retardo. Con propósitos de

2
y
d e ec u −θ s y
g g* e
c

−θ m s
g* (1- e )
m

Figura 3:

simplificación del diagrama anterior, obtengamos la función de transferencia entre u y

e:
gc
u= ∗ −θ s
e = gc∗ e (2.3)
1 + gm (1 − e m )gc

la función de transferencia entre la respuesta de la planta y el set-point deseado está

dada por:

gc∗ g ∗ (s)e−θs
y= yd (2.4)
1 + gc∗ g ∗ (s)e−θs

sustituyendo en la ecuación anterior la expresión para gc∗ :

g ∗ e−θs gc
y= ∗ (1 − e−θm s )g + g ∗ e−θs g d
y (2.5)
1 + gm c c

si suponemos ahora que no existen errores de modelamiento:

∗
gm = g∗ (2.6)
θm = θ (2.7)

entonces:
à !
g ∗ gc
y= e−θs yd (2.8)
1 + g ∗ gc

este resultado es importante: significa que hemos eliminado de la ecuación carac-

terı́stica del sistema el retardo. Como puede recordarse empleando la ecuación carac-
terı́stica se puede determinar si un sistema dado es estable o inestable a lazo cerrado.

3
 y
d e u −θ s y
g g* e
c

Figura 4:

En términos de diagramas ded bloques el sistema de compensación por retardos resulta

en el diagrama de bloques mostrado en la figura 4. Nótese que, usando este esquema
de compensación, se ha logrado eliminar el efecto del retardo sobre el sistema a lazo
cerrado. Este tipo de esquema de sistema de control se conoce como predictor de Smith.
Debe notarse que la ausencia del retardo en la ecuación caracterı́stica nos permite
utilizar valores “grandes” de ganancia para el control del sistema.
A continuación haremos algunas observaciones en relación al predictor de Smith.

1. Observese que la respuesta del predictor de Smith se alimenta al controlador gc

y no a la planta a controlar g ∗ e−θs .

2. El hecho de que este esquema de compensación de retardos se denomine “predic-

tor” obedece al hecho de que:

y ∗ (s) = y(s)e−θs (2.9)

la cual en el dominio del tiempo se puede representar como:

y ∗ (t) = y(t + θ) (2.10)

por lo cual y ∗ (t) es una predicción de y(t), pero “θ” unidades de tiempo por
adelantado.

3. Para derivar el predictor de Smith se supusieron que no existen errores de mod-

elamiento (es decir, que el proceso real a controlar y su modelo matemático
son idénticos); lo cual prácticamente nunca ocurre en situaciones reales. El de-
sempeño del predictor de Smith emperoa cuando crecen los errores ded mode-
lamiento.

4. El predictor de Smith supone que los retardos son invariantes con el tiempo. Esto
significa que el esquema de predicción no trabaja bien cuando el retardo cambia
con el tiempo.

4
2.1 Procemiento de diseño del predictor de Smith
1. Diseñar el lazo interno.
Notese que el lazo interno del predictor de Smith se usa para alimentar al con-
trolador gc una señal de control “corregida” ec la cual está dada por:
∗
ec = yd − ys − gm (1 − e−θs ) (2.11)
∗ ∗ −θs
ec = yd − ys − [gm − gm e ] (2.12)

dado que:

y ∗ = gm
∗
(2.13)
∗ −θm s
y = gm e (2.14)
e = yd − ys (2.15)

tenemos:

ec = e − (y ∗ − y) (2.16)

recuerdese que y es la respuesta del proceso con retardo, y que y ∗ representa la

misma respuesta pero eliminando el retardo.

2. Diseño de gc .
Para diseñar el controlador gc puede utilizarse cualquier técnica de sintonización
del tipo considerado con anterioridad. Notese que claramente que los valores de
los parámetros del controlador suponen que no existen errores de modelamiento.
El controlador gc se diseña entonces para controlar la planta g ∗ la cual no contiene
al retardo.

Ejemplo 1 La función de transferencia de un intercambiador de calor está dada por la

siguiente ecuación:

3e−10s
Gp (s) =
20s + 1
a) Empleando las reglas de sintonización de ZN diseñar controladores PI y PID. Probar
ambos esquemas de control para un cambio unitario en el set-point de la variable
controlada; la variable manipulada está restringida al rango [−2, +2].

b) Suponiendo que la función de transferencia de la planta nominal representa una de-

scripción exacta del sistema a controlar y empleando los controladores PI y PID
diseñados anteriormente, diseñar e implementar un esquema de control basado en
compensación por retardos empleando el predictor de Smith.

5
c) En esta parte investigaremos el efecto que errores de modelamiento en la ganancia
del proceso tienen sobre el desempeño del predictor de Smith. Para este propósito
suponga que el proceso “verdadero” a controlar está representado por la siguiente
función de transferencia:
5e−10s
Gp (s) =
20s + 1
repetir el inciso (b).

d) De manera semejante al inciso anterior, en esta parte investigaremos el efecto que

errores de modelamiento en el retardo del proceso tienen sobre el desempeño del pre-
dictor de Smith. Para este propósito suponga que el proceso “verdadero” a controlar
está representado por la siguiente función de transferencia:
3e−16s
Gp (s) =
20s + 1
repetir el inciso (b).

e) Ahora investigaremos el efecto que errores de modelamiento en la constante de tiempo

del proceso tienen sobre el desempeño del predictor de Smith. Para este propósito
suponga que el proceso “verdadero” a controlar está representado por la siguiente
función de transferencia:
3e−10s
Gp (s) =
40s + 1
repetir el inciso (b).

f ) Finalmente investigaremos el efecto simultaneo de los 3 errores de modelamiento con-

siderados previamente; esto es, errores de modelamiento en la ganancia, retardo y
constante de tiempo del proceso. El proceso “verdadero” a controlar está represen-
tado por la siguiente función de transferencia:
5e−16s
Gp (s) =
40s + 1
repetir el inciso (b).

a) La ganancia final ku y el periodo final de oscilación Pu son, respectivamente, 1.6667

y 25.651; en la siguiente tabla se muestra el valor de los parámetros de sin-
tonización empleando el método de ZN.

Controlador kc τI τD
PI 0.75 21.3758
PID 1 12.8255 3.2064

en la figura 5 se muestran las respuestas dinámicas tanto de la planta a lazo cerrado

como de las variables manipuladas.

6
 2
PI
PID
1.5

Respuesta
1

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

2
PI
PID
1.5

1
U

0.5

−0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 5: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada.

b) En la figura 6 se muestran tanto la respuestas de la planta a lazo cerrado con

controladores PI y PID ası́ como la conducta dinámica de las variables manipuladas.
c) Debido a la presencia del error de modelamiento en la ganancia del proceso es-
peramos que el desempeo del predictor de Smith se degrade (es decir, sea de calidad
inferior) en relación al caso de cero errores de modelamiento. En la figura 7 se muestran
tanto la respuestas de la planta a lazo cerrado con controladores PI y PID ası́ como la
conducta dinámica de las variables manipuladas.
d) De manera semejante al caso anterior, debido a la presencia del error de mode-
lamiento en el retardo del proceso esperamos que el desempeo del predictor de Smith
nuevamente se degrade en relación al caso de cero errores de modelamiento. En la
figura 8 se muestran tanto la respuestas de la planta a lazo cerrado con controladores
PI y PID ası́ como la conducta dinámica de las variables manipuladas.
e) Debido a la presencia del error de modelamiento en la constante de tiempo del
proceso el desempeo del predictor de Smith se degrada en relación al caso de cero
errores de modelamiento. En la figura 9 se muestran tanto la respuestas de la planta a
lazo cerrado con controladores PI y PID ası́ como la conducta dinámica de las variables
manipuladas.
f) En la figura 10 se muestran tanto la respuestas de la planta a lazo cerrado con
controladores PI y PID ası́ como la conducta dinámica de las variables manipuladas

7
 1.4
PI
1.2 PID
1

Respuesta
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

0.8
PI
PID
0.6
U

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 6: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada. En ambos casos se usó
el esquema de compensación por retardos de Smith.

cuando ocurren los 3 tipos de errores de modelamiento mencionados antes.

8
 1.4
PI
1.2 PID
1
Respuesta

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

0.8
PI
PID
0.6
U

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 7: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada. En ambos casos se usó
el esquema de compensación por retardos de Smith y se simuló la presencia de errores
de modelamiento en la ganancia del proceso.

9
 1.5
PI
PID

1
Respuesta

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

1
PI
PID
0.8

0.6
U

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 8: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada. En ambos casos se usó
el esquema de compensación por retardos de Smith y se simuló la presencia de errores
de modelamiento en el retardo del proceso.

10
 1.4
PI
1.2 PID
1
Respuesta

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

0.8
PI
PID
0.6
U

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 9: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada. En ambos casos se usó
el esquema de compensación por retardos de Smith y se simuló la presencia de errores
de modelamiento en la constante de tiempo del proceso.

11
 2
PI
PID
1.5
Respuesta

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(a) Tiempo

1.2
PI
1 PID
0.8

0.6
U

0.4

0.2

−0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
(b) Tiempo

Figura 10: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en
el set-point, (b) Conducta dinámica de la variable manipulada. En ambos casos se usó
el esquema de compensación por retardos de Smith y se simuló la presencia de errores
de modelamiento en la ganancia, constante de tiempo y retardo del proceso.

12