MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

Step Response
From: U(1) 0.9 0.8

oscillatory
0.7 0.6

Amplitude

underdamped
To: Y(1) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 20

overdamped

critically damped

Time (sec.)

LABORATORIUM TEKNIK KENDALI DEPARTEMEN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA DEPOK - 2008

Revisi I/REG/08.10. 08

PERCOBAAN I TRANSIENT RESPONSE DAN TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

A. PERCOBAAN TRANSIENT RESPONSE

I. Tujuan Percobaan 1. Mampu menganalisa spesifikasi transient response dari sistem orde 1, orde 2, dan orde banyak. 2. Mampu menganalisa perbedaan transient response antara sistem orde 1, orde 2, dan orde banyak. II. Dasar Teori Transient response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response yang dimilikinya. Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena input ini menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons dan steady state respons dari suatu sistem. Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi step. Gambar diagram blok : R(s) + _ Gc(s) Gp(s) C(s) R(s) T(s) C(s)

H(s) Gambar 1.1.a Gambar 1.1.b

Gambar 1.1.a. Blok diagram suatu sistem kendali Gambar 1.1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di mana : G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1 (1.1)

Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali tersebut adalah:
T ( s) = C (s) Gc( s )Gp ( s ) G ( s) = = R ( s ) 1 + Gc( s )Gp( s ) H ( s ) 1 + G ( s ) (1.2)

C (s) =

G (s) R( s) 1 + G(s)

(1.3)

Transient response dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s) atau c(t)=L-1[C(s)]

1. Sistem orde 1
Sistem orde 1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :

C ( s) K / = R( s ) s + (1 / ) di mana adalah konstanta waktu

2. Sistem orde 2

(1.4)

Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 2 adalah sebagai berikut:

C ( s) 2 n = 2 R ( s ) s + 2 n + 2 n

(1.5)

Dengan merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde2 tersebut overdamped, underdamped, critically damped atau oscillatory. Sedangkan n adalah frekuensi natural.

Step Response
From: U(1) 0.9 0.8

oscillatory
0.7 0.6

Amplitude

underdamped
To: Y(1) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 20

overdamped

critically damped

Time (sec.)

Gambar 1.2. Karakteristik tanggapan waktu suatu sistem

3. Sistem orde 3

Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 3 dapat dimodelkan sebagai penjumlahan dari tanggapan sistem orde 1 dan orde 2 dengan bentuk umum sebagai berikut : C ( s) K / 2 n = + 2 R( s ) s + (1 / ) s + 2 n + 2 n

(1.6)

Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang mendefinisikan karakteristik sistem. Spesifikasi transient response sebagai berikut : 1. 2. 3. 4. 5. Rise time (Tr) Peak time (Tp) Persent Overshoot (%OS) Settling time (Ts) Final Value (Fv) atau nilai steady state

Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde 1:

Tr = 2.2 Ts = 4 Fv = lim
s0

C (s) R(s)

Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde 2:

Tr = ( 1 - 0.4167 + 2.917 2 ) / n Tp = / { n ( 1 - 2 ) 0.5 } %OS = exp (- / ( 1 - 2 ) 0.5 ) Ts = 4 / (n) Fv = lim

s0

C (s) R(s)

B. PERCOBAAN TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

I. Tujuan :

1. Mampu memahami prinsip Tempat Kedudukan Akar dan menggambarkan kurva TKA dari suatu sistem 2. Mampu menganalisa kestabilan sistem dengan menggunakan Tempat Kedudukan Akar.
II. Dasar Teori

Tempat Kedudukan Akar sebuah sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan dari akar-akar persamaan karakteristik ( pole pole dari fungsi alih lingkar tertutup ) dengan parameter gain ( K ) yang berubah ubah. + R (s) K _
H (s)

G (s)

C (s)

Gambar 1.3 : Diagram blok untuk tempat kedudukan akar

Dari gambar 1.3, persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan 1 + KG (s) H (s) = 0 Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan di atas. Karena s dapat merupakan bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut, s adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi syarat magnitude.
K = 1 G (s) H (s)

(1.7)

(1.8)

Dengan syarat sudut G(s) H(s) = r 180o , dengan r = 1, 3, 5, .... Dari kedua syarat tersebut, diturunkan aturan-aturan menggambarkan tempat kedudukan akar sebagai berikut : (1.9)

1. TKA mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata. 2. Menentukan pole-pole dan zero-zero dari fungsi alih lingkar terbuka sistem KG(s)H(s). TKA bermula dari pole-pole (untuk K=0) dan berakhir zero-zero ( untuk K ) termasuk zero-zero pada titik tak hingga. 3. Menentukan asimptot dan titik potongnya dengan sumbu nyata dapat dihitung dengan rumus :

r 180

(1.10)

dimana 1, 3, 5, .... dan = banyaknya zero pada titik tak hingga dan

(letak pole berhingga) (letak zero berhingga)

(pole berhingga) (zero berhingga)

(1.11)

4. Menentukan daerah cakupan TKA pada sumbu nyata. Tempat Kedudukan Akar mencakup titik-titik pada sumbu nyata di sebelah kiri frekuensi kritis ( pole-pole dan zero-zero) nyata yang berjumlah ganjil. 5. Menentukan titik pencar ( titik pisah atau titik temu), yang terdapat diantara akar-akar
N ( s ) D '( s ) N '( s ) D( s ) = 0 (1.12)

dengan N(s) dan D(s) masing-masing merupakan numerator dan denumerator G(s)H(s).

C. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux 2. Perangkat lunak Scilab versi 4-1.2 3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.
D. PERCOBAAN D.1. Transient Response

1. Dari Scilab command window, masukkan fungsi alih lingkar tertutup (sistem yang akan diberikan asisten pada waktu percobaan) dengan mengetikkan perintahperintah sebagai berikut : i. Definisikan polynomial s: => s = poly(0,'s')

ii. Buat system linear dalam bentuk transfer function, contoh: => q = syslin('c', 10, s^2+2*s+40)
respon:

iii. Definisikan waktu simulasi (misal 10 detik): => t = 0:0.05:10; iv. Simulasikan system: => w = csim('step', t, q);
csim(jenis_masukan, waktu, system); catatan: csim mensimulasikan open loop bukan close loop

v. Untuk melihat step respons dari sistem, ketik perintah: => plot(t,w) 2. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts, %OS, FV ). 3. Ulangi langkah 1 -3 untuk setiap sistem.
D.2. Tempat Kedudukan Akar

1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada Scilab command window : i. Definisikan polynomial s: => s = poly(0,'s') ii. Buat system linear dalam bentuk transfer function, contoh: q = syslin('c', 10, s^3+s^2+2*s+40+10*s);
respon:

2. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah sebagai berikut : evans(q, 100);

evans(system, gain_maksimal);

3. Setelah muncul kurva TKA, gambar Tempat Kedudukan Akar pada lembar data percobaan dan tentukan nilai gain pada batas kestabilan apabila ada. 4. Gambar Transient Response pada lembar data percobaan dan catat nilai karakteristik transient response. 5. Ulangi untuk sistem orde 2 dan orde banyak. 6. Untuk sistem orde 2 dan orde banyak, masukkan nilai H(s) yang diberikan oleh asisten praktikum.

E. DATA PERCOBAAN

1. Step Response No Fungsi Alih

Time Respons Tr Tp Ts %OS Fv

Gambar

G(s)

2. Tempat Kedudukan Akar

No. Fungsi Alih Plant G(s) Fungsi Alih H(s) Gambar TKA Closed loop poles K batas kestabilan

PERCOBAAN II TANGGAPAN FREKUENSI DIAGRAM NYQUIST DAN DIAGRAM BODE

A. PERCOBAAN DIAGRAM NYQUIST I. Tujuan Percobaan :

1. Memahami konsep diagram Nyquist dari suatu sistem. 2. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Nyquist. 3. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan diagram Nyquist
II. Dasar Teori :

Salah satu metode untuk analisa tanggapan frekuensi adalah dengan diagram Nyquist.

R(S)

C(S)

Gambar 2.1

Fungsi alih lingkar tertutup sistem kendali pada gambar di atas dapat dinyatakan sebagai berikut:
C (s) G ( s) = R(s) 1 + G (s) H ( s)

(2.1)

dengan G(s) merupakan fungsi alih maju dan H(s) merupakan fungsi alih umpan balik. Persamaan karakteristik sistem ini dinyatakan sebagai: 1 + G(s) H (s) = 0 (2.2)

Harga-harga s yang memenuhi persamaan karakteristik sistem merupakan nilai-nilai

pole sistem tersebut, yang letaknya menentukan kestabilan sistem.

Dari persamaan karakteristik itu terlihat bahwa fungsi yang perlu ditinjau adalah
G(s)H(s), yang merupakan fungsi bilangan kompleks. Untuk analisa tanggapan frekuensi

dilakukan substitusi s = j , sehingga persamaan karakteristik menjadi: 1 + G ( j ) H ( j ) = 0 atau G ( j ) H ( j ) = 1 (2.3)

Pada diagram Nyquist, tanggapan frekuensi fungsi kompleks G ( j ) H ( j ) dapat digambarkan pada bidang kompleks dengan memasukkan nilai frekuensi dari = 0 sampai dengan = (tak terhingga). Penggambaran fungsi kompleks dilakukan dengan menguraikannya menjadi besaran magnitude dan fasa sebagai berikut: Besaran magnitude Besaran fasa = G ( j )H ( j ) = G ( j ) H ( j ) (2.4) (2.5)

Dengan menentukan rentang frekuensi yang diinginkan, misalnya dari nol s.d. 10 rad/s maka dapat disusun tabel 2.1 :
Tabel 2.1 Tabel magnitude dan fasa diagram Nyquist Frekuensi (rad/s) Magnitude
G ( j )H ( j ) (dB)

Sudut fasa

G ( j ) H ( j ) (o)

0 0.5 1 2 10

Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil apabila pada bidang sebelah kanan kurva G ( j ) H ( j ) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang didefinisikan sebagai berikut:

10

Gain Margin (GM)

1 a (2.6) (2.7)

= 20 log10 a (satuan dB)

Phase Margin (PM) = -180 + Harga pada PM adalah nilai sudut fasa saat kurva Nyquist berpotongan dengan

lingkaran berjari-jari satu. Pada sistem yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif. Semakin besar nilai GM dan PM, maka semakin stabil sistem tersebut. Menentukan stabilitas sistem dengan persamaan : Z=N+P N : jumlah perputaran dari origin yang melingkupi titik (-1,0) P : jumlah pole dari fungsi alih open-loop G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan sumbu imaginer (RHP : Right Half s-Plane) Z : jumlah akar persamaan karakteristik sistem pada RHP. Sistem stabil jika Z = 0. (2.8)

B. PERCOBAAN DIAGRAM BODE

I. Tujuan Percobaan

1. Memahami konsep diagram Bode pada suatu sistem. 2. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan menggunakan diagram Bode 3. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Bode
II. Dasar Teori

R(s)

+ -

G(s)

C(s)

H(s)

Gambar 2.2. diagram blok sistem kendali dengan umpan balik

11

Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan mensubstitusi s = j . Sehingga diperoleh responnya adalah G(j)H(jw). Karena G(j)H(jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari , yaitu: 1. Grafik magnitude terhadap frekuensi. 2. Grafik fasa terhadap frekuensi. Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem kendali yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik. Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah
1 , dengan G G

adalah gain saat kurva grafik fasa memotong nilai 180o. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung dengan 20 log10 (GM ) . Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB. Dari metode analisa Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem lingkar tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong sumbu j, atau

1 + KG ( j ) H ( j ) = 0 . Dalam nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak

KG ( j ) H ( j ) = 1 , dan nilai fasanya adalah KG ( j ) H ( j ) = 180 . Keuntungan dari

metode ini dibandingkan dengan metode lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat dengan mudah. Tanggapan frekuensi dari suatu sistem, yang dapat disusun baik dengan pendekatan perhitungan manual, maupun dengan software SCILAB, dipengaruhi oleh beberapa komponen dalam sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b.: 1. Bati (gain) konstan 2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin) 3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titil awal. 4. Pole dan zero kompleks 5. Waktu tunda ideal.

12

C. PERALATAN
1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux 2. Perangkat lunak SCILAB versi 4.1.2 3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

D. Langkah Percobaan
1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada SCILAB command window : => G = syslin (c, numerator, denominator) 2. Untuk menggambar bode ketik perintah => bode(system, frekuensi_awal, frekuensi_akhir, judul) pada command window dan untuk menggambar nyquist ketik perintah => nyquist(system, frekuensi_awal, frekuensi_akhir, judul) 3. Setelah muncul diagram Bodenya dan Nyquist nya, gambar bode serta nyquist yang ada pada lembar data percobaan.

F. DATA PERCOBAAN

1. Diagram Nyquist Fungsi Alih G(s)H(s) Orde Tipe GM GM PM PM Diagram Nyquist

2. Diagram Bode Fungsi Alih G(s)H(s) Orde Tipe GM GM PM PM Diagram Bode

13

PERCOBAAN III PERANCANGAN PENGENDALI MENGGUNAKAN TKA

I. Tujuan Percobaan
Praktikan mampu memahami dan merancang pengendali PID dengan menggunakan metode Tempat Kedudukan Akar (TKA / Root Locus).

II. Dasar Teori

+

R (s)

Gp (s) Gc(s
_

C (s)

H (s)

Gambar 3.1 : Diagram blok sistem dengan kompensator

Dalam perancangan sistem kendali, kompensator dirancang sedemikian rupa sehingga closed-loop pole dominan memenuhi spesifikasi ( %OS, Ts, , n ) yang diinginkan. Fungsi alih kompensator yang biasa digunakan adalah :

GC ( s) =

K ( s + zO ) ( s + pO )

(3.1)

Untuk menentukan persamaan pengendali Gc(s), salah satunya menggunakan teknik pole cancellation (penghilangan pole) dengan TKA dimana kita menentukan nilai zero pada Gc(s) yang sama pada satu pole pada sistem, yaitu pole yang ingin dihilangkan, sehingga TKA-nya melalui titik yang diinginkan dengan spesifikasi respons yang diminta. Dalam metode ini juga diasumsikan efek pada tangggapan closed-loop pole tidak dominan sehingga dengan demikian dapat diabaikan.

14

Perancangan Pengendali PID menggunakan TKA ( s + zc1 )( s + zc2 ) Fungsi alih pengendali PID: K c . Dari fungsi alih ini, diketahui s
bahwa pengendali PID memiliki satu buah pole di origin dan dua buah zero. Pada penentuan zero, kita dapat melakukan dengan dua cara, yaitu dengan menganggap zc1 = zc2 atau

zc1 zc2 . Langkah-langkah penentuan zero tersebut dapat dilakukan sebagai berikut.
1. Gambar letak pole dan zero open loop sistem dan pengendali yang telah diketahui pada bidang s. 2. Tentukan desired closed loop sesuai dengan spesifikasi karakteristik yang diinginkan.

Umumnya kita gunakan persamaan :

s1, 2 = n j d

(3.2)

dengan nilai , n, dan d dapat ditentukan berdasarkan spesifikasi karakteristik yang digunakan. 3. Jika kita menganggap zc1 = zc2 , maka persamaan pada langkah 4 dapat langsung digunakan dengan memperhatikan bahwa perhitungan sudut zc dilakukan dua kali. Jika kita menganggap zc1 zc2 , maka salah satu zero (misalnya zc1 ) ditentukan secara trial and error. Setelah itu, tentukan zc2 menggunakan persamaan pada langkah 4, 5, dan 6.

15

4.
Desired closed loop

l4 l3 zc l2

l1

Dengan trigonometri, tentukan 1, 2, 3 dan 1 , 2 , 3 kecuali

c1

Setelah itu tentukan zc1 dengan menggunakan kriteria sudut:

pole zero = (2k + 1)180

Dengan trigonometri, dapat ditentukan

dengan k = 0, 1, 2,

(3.3)

c1

tan zc1 =
Setelah 5. Kita pilih

d z c1 n

(3.4)

c1

diketahui, letak zero PID dapat diketahui pula. = -0,5. Kemudian untuk kriteria penguatan K c dapat ditentukan dengan
Kc =

c2

l l

pole zero

atau

Kc
Sehingga didapat nilai K c 6. Akhirnya, dapat disusun

(s + z c1 )(s + z c 2 )
s

.G p (s )
s =s1, 2

=1

(3.5)

Gc ( s ) = K c

(s + z c1 )(s + z c 2 )
s

(3.6)

16

III.

Peralatan yang Digunakan

1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux 2. Perangkat lunak SCILAB versi 4.1.2 3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

IV.

Langkah Percobaan
Percobaan ini bertujuan untuk merancang pengendali PID dengan menggunakan TKA.

Pengendali PID yang telah didapatkan selanjutnya akan diujikan pada sistem untuk melihat pengaruh dari penambahan pengendali tersebut.

1. Jalankan program scilab. 2. Lihat model plant yang telah dipersiapkan 3. Tentukan parameter-parameter pengendali PID (Ti dan Td) dengan menggunakan TKA
sesuai dengan karakteristik yang diinginkan.

4. Ujikan parameter-parameter pengendali PID yang telah didapat di atas pada system closedloop.

17

PERCOBAAN IV PERANCANGAN PENGENDALI MENGGUNAKAN DIAGRAM BODE

I. Tujuan Percobaan
Praktikan mampu memahami dan merancang pengendali PID dengan menggunakan metode Tempat Kedudukan Akar (TKA / Root Locus).

II.

Dasar Teori
Salah satu kegunaan diagram Bode adalah untuk melakukan perancangan pengendali

khususnya pengendali fasa tertinggal (phase lag) dan fasa mendahului (phase lead) ataupun pengendali proporsional. R + Gambar 4.1 sistem kendali umpan balik satuan dengan pengendali

Gc(s)

G(s)

Bentuk umum dari pengendali di atas adalah:

Gc ( s ) = 1+ s 1+ s

o p

(4.1)

Secara umum jika o > p, maka pengendali disebut fasa tertinggal, dan apabila o <

p maka disebut pengendali fasa mendahului.

Pada pengendali fasa mendahului, zero lebih dekat ke titik awal daripada pole, sehingga menambah menambah sudut positif pada syarat sudut tempat kedudukan akar (magnitude pole lebih besar dari pada magnitude zero). Sementara pada pengendali fasa

18

tertinggal, pole lebih dekat ke titik asal daripada zero, sehingga menambah sudut negatif pada syarat sudut tempat kedudukan akar (magnitude pole lebih kecil dibandingkan magnitude zero). Dan pada pengendali proporsional, komponennya berupa sebuah konstanta. Tujuan pemberian pengendali ini adalah memperbaiki respon sistem agar sesuai dengan keinginan kita.

Pengendali Phase Lead dengan Diagram Bode

Berikut ini akan dijelaskan langkah-langkah perancangan pengendali phase lead dengan menggunakan diagram Bode. 1. Dari fungsi alih plant, digambarkan diagram Bodenya sehingga diperoleh GM dan PM sistem sebelum ditambahkan pengendali. 2. Tentukan m (Phasa Maksimum Controller), yaitu besarnya sudut yang harus ditambahkan ke PM awal agar PM sesuai dengan spesifikasi ditambah dengan faktor koreksi yang digunakan (5o 12o) 3. Cari nilai dari persamaan :

1 sin m 1 + sin m

(4.2)

4. m harus berada pada frekuensi dimana magnitude fungsi alih uncompensated process adalah sebesar :

1 20 log10 =

(4.3)

Nilai m ini diperoleh dengan dengan melihat pada saat diagram magnitude bode 1 sebesar 20 log10 = dB 5. Cari letak zero dan pole controller dari m yang diketahui : Zero = 1 = m T dan Pole = 1 T (4.4)

6. Persamaan Phase-Lead controller :

19

1 T Gc ( s ) = s+ 1 T 1

s+

(4.5)

Pengendali Phase Lag dengan Diagram Bode

Berikut ini akan dijelaskan langkah-langkah perancangan pengendali phase lag dengan menggunakan diagram Bode. 1. Dari fungsi alih plant, digambarkan diagram Bodenya sehingga diperoleh GM, PM, Kv sistem sebelum ditambahkan pengendali. 2. Gambarkan Kv baru yang diinginkan pada diagram Bode yang telah dibuat. 3. Geser grafik magnitude Bode sehingga diperoleh PM sesuai dengan yang diinginkan ditambah dengan faktor koreksi (5o 12o) sehingga diperoleh gc yang baru. 4. Kemudian di antara satu oktaf sampai satu dekade sebelum gc diletakkan zero pengendali, diperoleh zc. 5. Penambahan zero pengendali akan membuat grafik magnitude sebelumnya mengalami penambahan kemiringan sebesar 20 dB/decade. Perpotongan garis ini dengan garis Kv baru merupakan letak pole pengendali, diperoleh pc. 6. Besarnya magnitude pada = 100 rad / sec digunakan untuk mencari besarnya gain pengendali (Kc) dengan menggunakan rumus : 20 log ( K c .K lama ) = ....dB (4.6) (4.7)

Gc ( s ) = K c

s + zc s + pc

III. Peralatan yang digunakan

1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux 2. Perangkat lunak SCILAB versi 4.1.2 3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

20

IV. Langkah percobaan

1. Jalankan program scilab. 2. Lihat model plant yang telah dipersiapkan 3. Lakukan analisa bode : - Buat fungsi transfer pada scilab berdasarkan model plant yang dipersiapkan. - Dengan menggunakan fungsi bode, lihat plot Bode yang ditampilkan. - Gambar diagram Bode yang terlihat pada window Scilab Graphic. 4. Rancang pengendali sesuai dengan kriteria yang diinginkan

21

PERCOBAAN V PENGENDALIAN PRESSURE PROCESS RIG 38-714

I. Tujuan Percobaan

Praktikan mampu memahami langkah-langkah dalam pengendalian suatu plant.

II.

Dasar Teori

Dalam merancang sebuah pengendali, diperlukan langkah-langkah yang dapat dibedakan menjadi dua tahapan besar, yaitu pemodelan sistem dan desain pengendali. Pada percobaan ini, praktikan akan melihat secara langsung tahapan-tahapan sebuah sistem dikendalikan.
i. Pemodelan Sistem

Sebelum membuat pengendali yang akan mengendalikan sebuah sistem, pertama-tama kita harus membuat model dari sistem yang akan dikendalikan. Model sistem yang dibuat adalah model matematis yang merepresentasikan sistem. Dalam membuat model matematis sistem, dapat digunakan berbagai pendekatan, seperti pemodelan fisik (menggunakan hukum-hukum fisika, biologi, kimia, dll), sistem identifikasi (memodelkan berdasarkan hubungan input-output), model berbasis pengetahuan (fuzzy logic, neural network), dll.
ii. Perancangan Pengendali

Setelah model matematis diketahui, baru pengendali didisain berdasarkan jenis model yang didapat. Jika model yang didapat berupa aturan-aturan fuzzy, maka pengendali yang dirancang harus mengendalikan aturan-aturan fuzzy tersebut. Jika model berupa fungsi transfer, maka pengendali yang dirancang harus mengendalikan parameter-parameter fungsi transfer. Pengendali dirancang dengan menggunakan parameter-parameter pengendali (parameter yang menunjukkan apa yang diinginkan dari perancang pengendali terhadap sistem). Dalam modul perancangan pengendali sebelumnya, karena model

22

berupa transfer fungsi, parameter-parameter ini bisa berupa Rise Time, Settling Time, dll.
iii. Penjelasan Sistem Pengendali

Sistem pengendali yang digunakan adalah sistem yang digunakan oleh lab kendali untuk keperluan pengukuran dan mengetes algoritma pengendali digital yang telah didisain. Sistem ini terdiri dari bagian komputer yang bertugas menjalankan algoritma pengendali dan ADC / DAC yang berfungsi sebagai antarmuka komputer dengan plant.
iv. Pressure Process Rig 38-714

Dalam percobaan ini, akan didemonstrasikan begaimana sebuah pengendali dirancang. Sistem yang akan diteliti dalam praktikum ini adalah Pressure Process Rig (Feedback 38-714). Sesuai namanya, alat ini digunakan untuk mengendalikan tekanan gas yang berada di dalam alat tersebut.

Gambar 3.2 (kiri) Pressure Process Rig, (kanan) komputer, Process Controller, dan Process Interface

Alat/sistem ini terdiri dari:

Sebuah Pneumatic Control Valve, Sebuah I/P Converter, Sebuah Blok Orifice,

23

Sebuah Flowmeter, Enam buah pengukur tekanan (Gauge), Dua buah Regulator tekanan, Sebuah Sensor tekanan, Sebuah Sensor perbedaan tekanan, Sebuah Air Receiver, Tujuh buah Valve, dan Beberapa buah saluran pipa yang menghubungkan komponen-komponen di atas. Sistem ini membentuk sebuah sistem Single Input Single Output (SISO) dengan

sumber input berupa air compressor. Sistem ini juga memungkinkan kita untuk dapat mempelajari operasi dari setiap komponennya dan mempelajari koneksi sistem tersebut ke pengendali elektrik melalui transduser tekanan/arus. Sistem ini memiliki 2 buah Regulator (R1 dan R2), 6 buah indikator tekanan (G1, G2, , G6), dan 7 buah valve (V1, V2, , V7). Regulator R1 digunakan untuk mengendalikan tekanan yang diukur oleh G1. Regulator R2 digunakan untuk mengatur tekanan yang diukur oleh G3 atau G4 atau G5. Sementara indikator tekanan G6 digunakan untuk menunjukkan tekanan pada air receiver. Output yang akan dikendalikan pada sistem ini ada dua buah, yaitu tekanan pada G5 dan perbedaan tekanan antara G4 dan G5. Pressure transmitter (38-461) berfungsi mengubah output

pressure sensor agar menjadi standard input yang sesuai bagi controller. Differential
Pressure transmitter (38-462) berfungsi mengubah output differential pressure sensor

agar menjadi standard input yang sesuai bagi controller. Untuk melengkapi sistem ini diperlukan Digital Display Module (38-490) yang digunakan sebagai indikator digital untuk tekanan, Process Interface (38-200), dan Process Controller (38-300).
v. Koneksi Process Interface 38-200 ke CPU

Untuk menghubungkan CPU (yang bekerja berbasis digital) dan sistem (yang bekerja berbasis analog), dibutuhkan suatu Analog-to-Digital Coverter (ADC). ADC yang digunakan pada percobaan adalah PCI-6024E, yang ditanamkan pada motherboard CPU. Koneksi antara ADC dengan Process Interface (Feedback 38-200) ini membutuhkan CB-68LP dan konektor R6868.

24

Gambar 3.3 National Instrument PCI-6024E/CB-68LP Academic Starter Kit

CB-68LP merupakan alat yang digunakan untuk menyebarkan 68 pin yang terdapat pada konektor R6868 sehingga setiap pin tersebut dapat dihubungkan dengan mudah ke peralatan listrik lain sesuai kebutuhan. Nomor channel dan pin dari CB68LP terdapat pada lampiran. Penomoran channel dimulai dari channel 0 (CH0). Dalam penggunaannya setiap channel mempunyai pasangan, yaitu channel n, channel n+8, dan ground. Jadi channel 0 berpasangan dengan channel 8 (+ ground), channel 1 berpasangan dengan channel 9 (+ ground), dan seterusnya. Penggunaan channel ini berpengaruh pada konfigurasi pada Analog Input yang akan dibahas pada bagian selanjutnya. Koneksi dapat dilakukan dengan menghubungkan CB-68LP dan PCI-6024E (yang tertanam dalam CPU) dengan menggunakan konektor R6868 (68 pin). Koneksi selanjutnya, yaitu antara CB-68LP dan Process Interface (38-200) dapat dilihat pada gambar berikut.

25

Gambar 3.4 Koneksi Process Interface 38-200 ke CB-68LP

Keterangan:

Pin 34 dan Pin 63 pada CB-68LP dijumper ke node groundnya masingmasing, yaitu pin 67 dan 29.

26