VOENJE PROIZVODNIH PROCESA RAUNALOM

PREDAVANJA

VPPR 01: Automatika i voenje sustava

1. to je sustav? Sustav je prirodna, drutvena, tehnika ili mjeovita cjelina koja u odreenim uvjetima djeluje samostalno i svrhovito. Sustav se s okolinom povezuje preko ulaznih i izlaznih signala.

2. to je signal? Signali su sva sredstva koja prenose informaciju zvuk, svjetlost, struja, toplina, boja.

Izlazni signal (odziv) sustava ovisi o ulaznom signalu (pobuda) i memoriji iliti stanju sustava > Y(t)=F(X(t)), Y(t) je izlazni signal, X(t) je ulazni signal, F() je funkcija koja opisuje ponaanje sustava.

U tehnikim znanostima sustavi su tehniki procesi i postrojenja. Primjeri tehnikih sustava? Zrakoplov, cd player, robot, elektrana, motor, mobitel, satelit Zato elimo upravljati tehnikim sustavima? Poboljanje kvalitete proizvoda i usluga, smanjenje otpada u proizvodnom procesu, zatita okolia, vei prihod, produljenje ivotnog vijeka postrojenja, vea sigurnost, itd.

3. to je automatika? Automatika je dio znanosti o sustavima koji obuhvaa teoriju voenja te istraivanje, projektiranje i konstruiranje ureaja i sustava za automatsko voenje.

Primjena raunala: strogi zahtjevi na operacijski sustav koji mora osigurati brzi odziv na vanjske dogaaje. U razvoju sustava upravljanja vana faza je raunalna simulacija: provjera funkcionalnosti postrojenja u raznim radnim reimima. Primjena raunala u robotici.

POVIJEST KIBERNETIKE I AUTOMATIKE

Antika Grka mnogi izumitelji su temeljili svoje izume na povratnoj vezi. Mlinski proizvodni sustavi u vodenicama su primjer jednog takvog sustava.

17. stoljee - Cornelis Drebbel je izumio prvi zatvoreni sustav automatskog upravljanja > regulator temperature koriten u inkubatoru za pilie.

18. stoljee - vjetrenjae, parni strojevi 19. stoljee - vodne turbine, regulatori

20. stoljee - primitivne letjelice, avioni, Sputnik 1957., Apollo 1969., elektronika.

Pojaan razvoj automatike za vrijeme II. svjetskog rata > razvijeni radari i sustav upravljanja paljbom. Prvi razvojni val povezan s industrijskom revolucijom > Wattov regulator (regulacija brzine vrtnje parnog stroja). Drugi razvojni val obuhvaa cijelu drugu polovicu 20. stoljea > utrka za Svemir izmeu SAD-a i SSSR-a, primjena digitalnih raunala.

Automatika danas: procesi i senzori mreno povezani, rafinerija nafte, postrojenja u tvornicama, elektrane, zrakoplovi (transport openito), platforma naftne buotine, brodogradnja, telekomunikacije, svemirska istraivanja, medicina, ekonomija, biologija

Robotika danas je dio: automobilske industrije, brodograevne, prehrambene industrije, industrije kuanskih aparata

Oekivane primjene mobilnih robota: poslovi u kuanstvu (usisavai, kosilice trave), posluivanje bolesnih osoba (robot djelomino zamjenjuje medicinsku sestru), montaa i servisiranje teko dostupnih dijelova objekata (nuklearni reaktori, montaa pod vodom), poslovi u poljoprivredi (branje voa i povra), roboti u medicini (kirurki zahvati na daljinu telemedicina, mikroroboti za ienje krvnih ila), roboti za zabavu (robotski nogomet)

PODJELA AUTOMATSKIH SUSTAVA 1. Po ponaanju u vremenu A) vremenski nepromjenjivi sustav sustav kod kojega parametri koji karakteriziraju sustav ostaju konstantnim tijekom vremena sustav ne mijenja svoja svojstva s vremenom B) vremenski promjenjiv sustav sustav kod kojega se parametri koji karakteriziraju sustav mijenjaju s vremenom

2. Po vladanju sustava A) deterministiki sustav sustavi koji se u jednakim uvjetima jednako vladaju, znai pri jednoj te istoj pobudi odziv sustava je uvijek jednak i potpuno odreen B) nedeterministiki (stohastiki) sustav sustav koji se u jednakim uvjetima u raznim sluajevima razliito vlada

3. Po obliku signala u vremenu A) kontinuirani sustav sustav ije se varijable mijenjaju kontinuirano po vremenu unutar odreenih granica B) diskretni sustav sustav ije se varijable mijenjaju ili prate samo u diskretnim vremenskim trenucima, to su sustavi s diskretnim signalima (diskretizacija po vremenu, po razini) C) hibridni sustavi sustav koji se prikazuje pomou kontinuiranih i diskretnih varijabli

4. Po broju pobuda i odziva A) skalarni sustav koji ima samo jedan ulazni i samo jedan izlazni signal (SISO Single Input Single Output) B) multivarijabilni sustav koji ima vie od jednog ulaznog i izlaznog signala (MIMO Multiple Input Multiple Output)

5. Po memoriji A) sustav bez memorije sustav koji ne posjeduje skladita energije pa je njegov odziv u trenutku t ovisan samo o pobudi u tom istom trenutku t

B) sustav s memorijom sustav koji ima barem jedno skladite energije (kondenzator skladiti energiju u obliku elektrinog polja) i njegov odziv ovisi o iznosima pobude u prolosti

6. Po uzronosti A) kauzalni sustav odziv je posljedica pobude, posljedica se ne moe pojaviti prije uzroka B) nekauzalni sustav odziv je mogu prije pobude (tranzijenti sustav)

7. Po linearnosti A) linearan sustav zadovoljava svojstva homogenosti f(a*x)=a*f(x) za a=konst. i aditivnosti (superpozicija) f(x1+x2)=f(x1)+f(x2) B) sustav je nelinearan kad ne zadovoljava gornja svojstva npr. y(t)=x2(t)

VPPR 02: Proizvodni sustav i njegovi dijelovi

Proizvodni sustav je sustav u kojem se energija pretvara u poluproizvode ili gotove proizvode (slika str. 19).

Ulazne veliine su sirovine, materijali, energija Izlazne veliine su fizikalne/kemijske veliine, gotovi proizvodi, obraene informacije

Veliine za voenje su informacije kojima se nadziru i vode procesi Smetnje su vanjski ili unutarnji negativni utjecaji (npr. posljedica kvarova)

Proizvodni sustav tvore dva dijela: proizvodni dio i dio za voenje Proizvodni dio je proces u kojem se prerauju tvari ili energija Dio za voenje vodi proizvodni proces tako da odrava izlazne signale procesa na eljenim vrijednostima Voenje se moe ostvariti:

1. VOENJE PO PROGRAMU ILITI UPRAVLJANJE

Primjeri: zagrijavanje prostorije, semafori, svjetlee reklame. Primjenjuje se kod periodikih promjena stanja procesa (ovjek zapisuje izlazne veliine, uoava da se mijenjaju po nekom zakonu i taj zakon u obliku programa ugrauje u dio za voenje, ako doe do nepredviene promjene, dio za voenje o tome nema informacija i dolazi do kvara).

Primjer: grijanje u koli se pali u 7 ujutro i gasi u 19 naveer, to je isprogramirano proces grijanja se vodi automatski. [Slika str. 24.]

Zato je to loe? zato jer se program izvodi neovisno o smetnjama. Smetnja npr. tu moe biti preniska vanjska temperatura pa se prostorije nee dovoljno zagrijati. To se zove voenje u OTVORENOM KRUGU jer izlazni signal nema utjecaja na izvoenje programa.

2. VOENJE PREMA SMETNJI motri se informacija o djelovanju okoline na proces

Mjeri se vanjska temperatura i s obzirom na nju se po potrebi povea temperatura prostorije. Takoer otvoreni krug jer izlazna veliina (temperatura prostorije koja se grije) nema utjecaja na djelovanje sustava.

3. VOENJE PROCESA PREMA IZLAZNOJ VELIINI ILITI REGULACIJA povratnom vezom tj. motri se izlazni signal odnosno informacija o stanju procesa > potpuna automatizacija

Temeljni dio je mjerenje jer se svaka veliina koju elimo regulirati mora prvo izmjeriti. Primjer: mjeri se stvarna temperatura prostorije i dovodi na regulator. Usporeuje sa eljenom temperaturom prostorije u dijelu regulatora koji se zove komaparator (usporednik) ako postoji regulacijsko odstupanje odnosno njihova razlika, regulator djeluje na izvrnu spravu, u ovom sluaju motor i time dovodi stvarnu temperaturu prostorije na njenu eljenu vrijednost. Time se smanjuju i smetnje koje djeluju na ulazne i izlazne signale, a to su npr.

otvaranje vrata i prozora, promjena vanjske temperature. Proces grijanja je potpuno automatiziran. [Blok shema regulacijskog kruga str. 30. + slika od iza]

Smetnje S1 i S2 utjeu i na tok procesa i na ulazni signal

POSTOJE DVIJE VRSTE POVRATNE VEZE: POZITIVNA I NEGATIVNA

U automatici se koristi samo negativna povratna veza. Ona znai: svaki porast vrijednosti izlaznog signala iznad eljene vrijednosti uzrokuje preko regulatora smanjenje vrijednosti ulaznog signala procesa. Time se stabilizira izlazni signal i odrava na eljenoj vrijednosti x0 jer se uklanjaju ili smanjuju regulacijska odstupanja. Pozitivna povratna veza je uglavnom tetna i nepoeljna u regulaciji.

VPPR 03: Regulacijski krug

Reguliranje je voenje procesa prema izlaznoj veliini. Radi se o zatvorenom krugu voenja jer se ugrauje povratna veza koja spaja izlaz iz proizvodnog procesa preko sustava za voenje sa ulazom u proizvodni proces. Izlazna veliina se jo zove i voena veliina. Voene veliine moraju biti mjerljive. Mjerenje je temeljni dio svakog reguliranja. DJELOVANJE ZATVORENIH KRUGOVA VOENJA Opi oblik blok-sheme regulacijskog kruga slika 1.10 (stranica 30). U automatskom reguliranju koristi se negativna povratna veza. Povratna veza omoguuje djelovanje izlaznih (voenih) veliina na ulazne veliine procesa preko sustava za voenje i time se stabilizira proces i izlazne veliine. To znai da na svaki porast vrijednosti izlazne veliine iznad eljene vrijednosti sustav smanjuje vrijednost ulazne veliine procesa i obratno za svako smanjenje vrijednosti izlazne veliine ispod eljene, kad sustav poveava vrijednost ulazne veliine. Obje operacije bi trebale rezultirati vraanjem izlazne veliine na eljenu vrijednost. Pozitivna povratna veza u automatskom reguliranju je uglavnom nepoeljna i tetna. POREDAK JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA

Blok-shema s glavnim jedinicama regulacijskih krugova - slika 1.13 (stranica 36). Ovakva podjela je prikladna za prikazivanje najveeg dijela praktinih izvedbi krugova automatskog reguliranja. 1. Regulirani proces (P) Dio regulacijskog kruga oko kojeg se vodi bitka sa vanjskim poremeajima. Procesi imaju ulazne veliine (y) i izlazne veliine (x). Poremeaji koji djeluju na proces su vanjski poremeaji (Sp,S) i poremeaji koji djeluju na tok ulazne veliine (S1). Osnovne skupine procesa su: - procesi s izjednaenjem koji sami po sebi tee stabiliziranju i autoregulaciji (mnogi toplinski procesi, punjenje tekuine na dnu spremnika) i - procesi bez izjednaenja koji su nestabilni (procesi proizvodnje gorivih tvari, nuklearni procesi, punjenje tekuine na vrhu spremnike). 2. Mjerni slog (MS) Zadaa mjernog sloga je mjerenje voene veliine te pretvaranje te veliine u signal pogodan za prijenos i obradu u svrhu voenja procesa. Sastoji se od mjernog osjetila iliti senzora (MO) i mjernog pretvornika (MP). 3. Usporednik (USP) iliti komparator Usporeuje stvarnu vrijednost (x) sa eljenom vrijednosti regulirane veliine (x0) tako da rauna regulacijsko odstupanje xv = x - x0. Izvedba je kao elektrini ili elektroniki sklop (npr. elektrini mjerni most) koji radi raunske operacije zbrajanja, odnosno oduzimanja. 4. Regulator (R) Zadaa regulatora je da na poticaj svakog regulacijskog odstupanja preko izvrnog elementa djeluje na ulaznu veliinu procesa tako da se izlazna regulirana veliina dovede na eljenu vrijednost. Regulator u regulacijskom krugu uvijek djeluje s negativnom povratnom vezom. 5. Izvrni slog (IS) Izvrni slog sastoji se od postavnog motora (PM) i postavne sprave (PS). Postavni motor slui za pokretanje postavne sprave. Osnovne izvedbe postavnih motora su mehanike (pneumatiki i hidraulini motori), elektrine i kombinirane. Postavne sprave su ventili ili

sklopke kojima se proputa struja ulazne materije/energije. Ulazne veliine postavnih motora (yu) mogu biti elektrini, pneumatiki i hidraulini pogonski signali. PRIMJER: REGULIRANJE TEMPERATURE PROSTORIJE Proces (P) je grijanje prostorije radijatorom na odreenu temperaturu i odravanje te temperature usprkos poremeajima. Poremeaji su npr. promjena temperature van prostorije, otvaranje prozora ili pak smetnje koje doprinose do smanjenja toplinske snage ulazne veliine. Ulazna veliina (y) je dotok topline u vruoj vodi. Izlazna (voena, x) veliina je temperatura prostorije koja se oitava termometrom na bazi termoelektrinog otpornika. On je ujedno mjerno osjetilo (MO) i mjerni pretvornik (MP) u kojem se veliina temperature pretvara u elektrinu veliinu otpora, a zatim napona. Usporednik (USP) je elektroniki ili elektrini sklop koji rauna razliku izmeu napona voene veliine i napona koji odgovara eljenoj veliini (temperatura). Signal razlike se pojaava i dovodi do izvrnog sloga. Izvrni slog (IS) se sastoji od motora koji okree ventil kroz koji se proputa ulazna veliina iliti vrua voda.

VPPR 04: Karakteristike jedinica krugova voenja

Djelovanje pojedine jedinice ili sloga u krugu voenja moe se opisati statikom i dinamikom karakteristikom. Karakteristike se mogu uobliiti matematiki i grafiki. STATIKE KARAKTERISTIKE opisuju osnovna svojstva i vladanja jedinica pri stalni vrijednostima ulaznih i izlaznih veliina. Matematiki izraz za statike karakteristike u opem obliku je: y = K * f ( x ). Mogu biti linearne ili nelinearne, pravci ili krivulje razliitih oblika i nagiba. Uobiajeno je da se crtaju u koordinatnom sustavu x-y. a) LINEARNE STATIKE KARAKTERISTIKE: - najpoeljnije sa stajalita prijenosa i pretvorbe signala, no teko ostvarive - matematiki izraz: jednadba pravca y=k*x - jednostavni poluni sustav, zupasti prijenosnik bez zranosti, elektrini djelitelj napona s omskim otporom b) NELINEARNE STATIKE KARAKTERISTIKE: - u praksi najbrojnije, no uvode znatne tekoe u voenju pa se nastoje linearizirati ili koristiti u podruju gdje najmanje utjeu na tonost voenja b.1) KONTINUIRANO NELINEARNA KARAKTERISTIKA - nagib karakteristike u svakoj toki je razliit

b.2) KARAKTERISTIKA JEDINICE SA ZASIENJEM zasienje je posljedica ogranienja radnog podruja jedinice izlazna (Uc-Ic) karakteristika tranzistora b.3) SKOKOVITA ILI RELEJNA KARAKTERISTIKA posljedica dvopoloajnih djelovanja mehanikih, elektrinih i elektronikih prekidakih sklopova idealna karakteristika pretpostavlja se da priblino takvu karakteristiku imaju elektroniki digitalni i impulsni slogovi za mjerenje i voenje. b.4) SKOKOVITA S MRTVIM POJASOM posljedica dvopoloajnih ili tropoloajnih djelovanja prekidakih sklopova, gdje mrtvi pojas uzrokuje zranost, trenje, predoptereenje te prednapon - u praksi najea karakteristika prekidakih sklopova realna karakteristika b.5) KARAKTERISTIKA JEDINICE S HISTEREZOM vrijednost izlazne veliine ovisi o smjeru kretanja ulazne veliine analogni slogovi za iskazivanje, mehaniki slogovi s trenjem i elektrini slogovi u kojima se energija pretvara u toplinu b.6) KRAKTERISTIKA JEDINICE S HISTEREZOM I MRTVIM POJASOM imamo mrtvi pojas zbog prednapona, trenja ili zranosti, a histereza se oituje da se ukljuivanje i iskljuivanje ne izvodi kod istih vrijednosti ulaznih veliina. STATIKE KARAKTERISTINE VELIINE su: a) OSJETLJIVOST JEDINICE omjer prirasta izlazne i prirasta ulazne veliine K = y/x ako su izlazna i ulazna veliina istovrsne (npr. napon napon), ova veliina ove se i pojaanje(A), b) OSJETNI PRAG najmanja promjena ulazne veliine nakon koje poinje promjena izlazne (mrtvi pojas) i c) POGREKA PRIJENOSA ILI POKAZIVANJA statike i dinamike pogreke. SNIMANJE STATIKIH KARAKTERISTIKA je proces gdje se ulazna veliina mijenja u intervalima na sve vee vrijednosti, a za vrijeme intervala se biljei vrijednost izlazne veliine. Na taj nain se doznaje ponaanje jedinice za svaku vrijednost ulazne veliine do odreene zrnatosti (razlika u susjednim vrijednostima ulazne veliine) i od minimalne do maksimalne veliine ulaznog signala. Ovo se zove snimanje toku po toku. Vano je da intervali traju dovoljno dugo kako bi se izbjegle greke zbog prijelaznog iliti dinamikog ponaanja jedinice. Oitanje izlazne vrijednosti se stoga uzima nakon stabilizacije. DINAMIKE KARAKTERISTIKE pokazuju vrijednosti i promjene izlaznih veliina u ovisnosti o vrijednostima i promjenama ulaznih veliina u vremenu. Matematiki izraz za dinamike karakteristike u opem obliku je: y = K * f [ x(t) ]. Openito se moe utvrditi da su dinamika svojstva odreena sposobnou nakupljanja energije (mehanika, toplinska, elektrina i magnetska) i procesnih tvari, te zadravanja i slabljenja prenoenih signala. Najei ulazni signali koji se koriste za snimanje i opisivanje dinamikih karakteristika su: a) UZLAZNI SIGNAL koristi se i za snimanje statikih karakteristika, b) SKOKOVITI SIGNAL za prouavanje prijelaznih karakteristika, c) JEDININI IMPULS ispitivanje elektronikih sklopova, d) SINUSNI SIGNAL za prouavanje frekvencijskih karakteristika.

Meu najznaajnije dinamike karakteristike ubrajaju se: a) prijelazne karakteristike i b) frekvencijske karakteristike. PRIJELAZNE DINAMIKE KARAKTERISTIKE: napose vane za automatsko voenje procesa. U sljedeoj podjeli prijelaznih karakteristika pretpostavlja se snimanje karakteristika skokovitim ulaznim signalom, koji se za tu svrhu najee rabi u automatici. S pomou ovih karakteristika se najbolje pokazuje vladanje jedinica za vrijeme prijelaznih stanja u njima. a) KARAKTERISTIKE JEDINICA NULTOG REDA ILI P-JEDINICA nema vremenskog zadravanja u ponaanju izlazne veliine na skokovitu pobudu ulazne veliine takve jedinice mijenaju samo amplitudu signala pa prijenosna funkcija ima oblik neovisan o vremenu: y = Kp * x. Primjeri: percizni mehaniki poluni i zupasti prijenosnici bez trenja i zranosti, elektrini otporniki sklopovi i svi ostali sklopovi koje na zadravaju signal ili ne skupljaju energiju ili materiju. b) KARAKTERISTIKA JEDINICA NULTOG REDA S MRTVIM VREMENOM ILI PTM-KARAKTERISTIKA opisuje vladanje jedinice koja ima odreeno vremensko zadravanje skokovitog signala mrtvo vrijeme tm radi se o realnim izvedbama mehanikih polunih i zupastih prijenosnika koji imaju prazne hodove ili zranost ili na drugi nain zadravaju signal. c) KARAKTERISTIKA INTEGRACIJSKIH ILI I-JEDINICA opisuje vladanje jedinice koja na djelovanje skokovitog ulaznog signala daje izlazni signal koji se jednoliko poveava u vremenu (uzlazni signal): y = Ki * x * t. Za ove jedinice je karakteristino linearno nakupljanje energije ili materije bez mehanizma izjednaenja. Primjeri: skupljai uzoraka za analizu, punjenje spremnika tekuinom s visoka, punjenje kondenzatora konstantnom strujom d) KARAKTERISTIKA JEDINICA PRVOG REDA ILI P1-JEDINICA opisuje vladanje jedinice koja na djelovanje skokovitog ulaznog signala daje nelinearno rastui izlazni signal koji se pribliava maksimalnoj iliti konanoj vrijednosti po eksponencijalnom zakonu: y = Kp * (1 e-t/To) * x, vremenska konstanta (TO = R * C). I ove jedinice nakupljaju energiju ili materiju, no s mehanizmom izjednaenja. Primjeri: punjenje spremnika tekuinom s dna, ili spremnika plinom, punjenje kondenzatora izvorom konstantnog napona te zagrijavanje materije pomou plinskog plamena. e) KARAKTERISTIKA JEDINICA VIEG REDA ILI PN-JEDINICA jedinice s ovakvim vladanjem izvode se serijskim spajanjem dviju ili vie jedinica prvog reda. Djeluju s velikom tromou i kanjenjem. Nakupljaju puno energije ili materije i dugo zadravaju signal. f) KARAKTERISTIKA DERIVACIJSKIH ILI D-JEDINICA vrijednost izlazne veliine je razmjerna brzini promjene ulazne veliine: y = KD * e-t/Td * x, vremenska konstanta (TD = R * C). Ovakve

jedinice se zovu i jedinice (sklopovi) za deriviranje. Najee se koriste u sustavima za mjerenje brzine i ubrzanja elektrinih i neelektrinih veliina. g) PRIJELAZNA KARAKTERISTIKA APERIODNIH JEDINICA kritino prigueni mjerni slogovi i regulacijski sustavi, skretni sustavi galvanometarskih mjernih, pokaznih i registracijskih ureaja. h) PRIJELAZNA KARAKTERISTIKA JEDINICA S ISTITRAVANJEM veina analognih pokaznih instrumenata, pretvornici primarnih i sekundarnih vrijednosti mjerenih veliina, dobro ugoeni regulacijski krugovi FREKVENCIJSKE DINAMIKE KARAKTERISTIKE: pokazuju vrijednosti amplituda i faznih pomaka izlazih veliina u ovisnosti o promjenama frekvencija ulaznih veliina. Ispitni signal za snimanje je najee sinusni, pa je opi oblik matematikih izraza za takve karakteristike: y = f ( x, ). a) amplitudno-frekvencijske (Bodeov amplitudni dijagram) i b) fazno-frekvencijske karakteristike (Bodeov fazni dijagram).

VPPR 05: Mjerni slog i mjerenje neelektrinih veliina

PREGLED MJERNOG SLOGA I VRSTE MJERNIH PRETVORNIKA Mjerni slog sastoji se od: mjernog osjetila, pretvornika primarne veliine u sekundarnu neelektrinu veliinu i pretvornika sekundarne neelektrine veliine u elektrinu veliinu (dalje ide ADP, itd.) MJERNO OSJETILO ili senzor direktno dolazi u vezu s procesom i prima mjereni signal > osnovno pravilo je da ne utjee na ono to se mjeri. Mjereni signal je fizikalna veliina koju mi obino moramo pretvoriti u neku drugu fizikalnu veliinu koja se naposljetku lake pretvara u elektrinu veliinu > tome slue Mjerni Pretvornici. 2 podjele pretvornika >> Po napajanju: a) PASIVNI PRETVORNICI > daju izlazni signal samo na temelju ulaznih signala i njihove energije b) AKTIVNI PRETVORNICI > trebaju i pomonu energiju (napajanje).

Po funkciji: a) PRIMARNI PRETVORNICI > pretvaraju signal neelektrine veliine u analogan signal druge neelektrine vrste i veinom su pasivni b) SEKUNDARNI PRETVORNICI > pretvaraju sekundarni neelektrini signal u elektrini i veinom su aktivni Primarne neelektrine veliine: hrapavost, vibracija, brzina, gustoa, teina, protok, frekvencija, brzina strujanja plinova, itd. Sekundarne neelektrine veliine: pomak, sila, tlak, temperatura, vrijeme Elektrine veliine: napon, struja, otpor Ulazne karakteristike mjernih pretvornika: o mjerno podruje obuhvaa vrijednosti mjerene veliine za koje se neki pretvornik moe upotrebljavati o mjerni opseg je razlika vrijednosti mjerenih veliina na gornjoj i donjoj granici mjernog podruja o npr. imamo mjerni pretvornike temperature kojemu je mjerno podruje -50C do +150C; -50C je donja granica, a +150C je gornja granica, mjerni opseg je 200C Izlazne karakteristike mjernih pretvornika: o izlazna veliina je mjereni signal koji moe biti analogan ili digitalan o podruje mjernog signala odreeno je meunarodno usklaenim pravilima i normama o izlazna impedancija karakterizira vladanje mjernog pretvornika kad je povezan s iduim stupnjem mjernog lanca Prijenosne karakteristike: o pokazuju zavisnost mjernog signala od mjerene veliine o mogu biti linearne, nelinearne, sa histerezom, itd. 2 oblika pretvorbe veliina: a) primarna neelektrina veliina > sekundarna neelektrina veliina > elektrina veliina Vrste pretvornika primarnih u sekundarne neelektrine veliine: o pretvornici tlaka (p) (izlazna veliina je pomak ili kutni pomak) o pretvornici razine (h) (izlazna veliina je pomak ili kutni pomak) o pretvornici protoka plina ili tekuine (Q) (izlazna v. je pomak ili brzina vrtnje) o pretvornici brzine vrtnje (n) (izlazna veliina je kutni pomak) o pretvornici temperature (T) (izlazna veliina je pomak ili kutni pomak) Vrste pretvornika sekundarnih neelektrine u elektrine veliine: o otporniki ili potenciometarski (pomak -> otpor ili napon) o induktivni (pomak -> induktivitet) o kapacitivni (pomak -> kapacitet)

b) primarna neelektrina veliina > elektrina veliina Vrste pretvornika primarnih neelektrinih veliina u elektrine veliine: o otporniki pretvornici sile i rastezanja (F) o otporniki pretvornici temperature (T) o termonaponski pretvornici ili termoparovi o generatorski pretvornici brzine vrtnje o generatorski pretvornici protjecanja vodljivih kapljevina (tekuina)