Các vấn đề trình bày

 Vai trò của động cơ một chiều trong

việc thiết kế robot
 Đại cương về động cơ điện một chiều
 Điều khiển động cơ điện một chiều
Vai trò của động cơ điện một chiều
trong thiết kế robot

 Yêu cầu về chuyển động của xe

 Mômen khởi động lớn
 Khả năng thay đổi tốc độ, đảo chiều và hãm dừng
nhanh
 Yêu cầu của các hệ thống truyền động
khác
 Yêu cầu các chuyển động ổn định, tốc độ thay đổi dễ
dàng
 Ưu nhược điểm của động cơ điện một
chiều
 Đại cương về động cơ điện một
chiều

 Nguyên lý làm việc cơ bản của động

cơ điện một chiều
 Các đặc tính của động cơ điện một
chiều
 Điều khiển động cơ điện một chiều
Hoạt động của động cơ điện một
chiều
Dòng điện trong động cơ một chiều
Từ thông trong động cơ điện một
chiều
Lực trong động cơ điện một chiều
Momen trong động cơ điện một
chiều
 Các phương trình đặc tính của
động cơ điện một chiều
 Phương trình cân
bằng điện áp
U = E + R.I
 Sức điện động cảm
ứng
E = Kф.ω
 Momen điện từ
M = Km.I
Đặc tính cơ của động cơ điện một
chiều
ω

Điểm làm việc

ωo Δωđm
ωđ
m
Uđm

I
o
Iđm
 Các thông số ảnh hưởng đến đặc
tính cơ
 Ảnh hưởng của điện trở
 Ảnh hưởng của điện áp đặt vào phần
ứng
 Ảnh hưởng của từ thông
Điều khiển động cơ điện một chiều
 Đóng điện trực tiếp
 Ưu nhược điểm
 Sơ đồ không đảo chiều và sơ đổ đảo chiều

 Dùng bộ điều khiển

 Ưu nhược điểm
 Hai phương pháp điều khiển điện áp đặt vào

phần ứng động cơ

Điều khiển liên tục điện áp đặt vào
phần ứng động cơ
 Phần tử điều chỉnh được mắc nối tiếp
với phần ứng động cơ
 Ưu nhược điểm
 Sơ đồ không đảo chiều
 Sơ đồ đảo chiều
 Điều khiển điện áp đặt vào phần
ứng động cơ sử dụng phương
pháp điều chế độ rộng xung
 Nguyên lý chung
 Các phương pháp thiết kế bộ điều
chế độ rộng xung
Vấn đề ổn định tốc độ của động cơ
điện một chiều

 Lý do phải ổn định tốc độ

 Nguyên tắc chung để thiết kế bộ điều
khiển tốc độ
 Các giải pháp thực hiện
 Kết thúc

 Kết luận tóm tắt

 Cám ơn sự chú ý theo dõi và hẹn gặp
lại chương trình này lần sau