ROB EXPLORADOR DE AMBIENTES - REA

Rodrigo caro Pereira Vras icarodrigo@hotmail.com Roger Xavier de Jesus Costa rogerrchp@hotmail.com Universidade Salvador (UNIFACS) Rua Vieira Lopes, n. 2 - Rio Vermelho CEP: 41.940-560 - Salvador Bahia Brasil

Resumo: O estudo, o desenvolvimento e a utilizao de robs exploradores vm crescendo mundialmente e suas aplicaes so as mais diversificadas. Desde uso em misses espaciais at monitoramento de pacientes em hospitais esses robs funcionam com muita preciso e possuem disponibilidade de insero de distintos dispositivos para monitoramentos simultneos. Nesse contexto, a tecnologia aplicada e o tipo de programao fazem total diferena. Neste artigo constam informaes acerca do REA participante do programa interdisciplinar ARHTE (Arquimedes, Robert Hooke e Thomas Edison) da Universidade Salvador, que tem como objetivo a construo de um prottipo de plano de negcios, que alm de desenvolver nos participantes do projeto o trabalho em equipe, tambm confirma as teorias vistas em sala de aula. Os mtodos e componentes eletrnicos e mecnicos utilizados pela equipe so discorridos neste artigo. H tambm uma abordagem dos principais pontos da construo, a fim de que o leitor possa acompanhar e entender os aspectos de maior relevncia desse rob. Palavras-chave: Rob, Explorador, Ambientes.

Projeto Interdisciplinar ARHTE. Universidade Salvador - UNIFACS E-mail: apoio.arhte@gmail.com

1. INTRODUO:

A necessidade de se explorar ambientes mais que uma mera aspirao de cientistas, uma necessidade que vem demandando tecnologia arrojada e eficiente. O Rob Explorador de Ambientes (REA) uma ferramenta para aplicaes em recintos onde exista riscos extremamente altos de morte ou que possam causar traumatismos, dos mais diversos, nas pessoas. Esse tipo de rob ganhou notoriedade ainda no incio da corrida espacial, uma espcie de competio entre Estados Unidos e Unio Sovitica na dcada de 50. Nessa poca no havia meios suficientes de proporcionar uma atmosfera favorvel para lanar um homem ao espao e, por conta disso, eles desenvolveram diversos robs com distintas funes de analise e controle. O REA foi desenvolvido com a simples finalidade de coletar informaes e efetuar anlises simplificadas de materiais em planetas onde misses espaciais foram e so executadas. Os primeiros robs desse tipo foram lanados lua aps algumas tentativas de envio de naves mais simples que as atuais. Com isso a coleta de informaes foi amplificada e novos estudos surgiram para aperfeioar os sistemas desses robs dando-os muito mais autonomia que seus antecessores. Hoje esses processos atingem os mais altos nveis de excelncia, consequncia da terceira onda como disse Alvin Toffler. E fundado nisso, os REAs ganharam novas aplicaes como a explorao de reas pouco povoadas por espcies, reconhecimento de ambientes, monitoramento de variveis em plantas industriais, explorao de tumbas arqueolgicas, reas de conflitos, reas de riscos extremos ao ser humanos, monitoramento de escritrios, escolas e hospitais. Segundo o atual diretor da NASA, Charles Bolden, misses utilizando REAs trazem importantes ganhos a cada descobrimento, isso porque esses robs percorrem diversos novos destinos fornecendo preciosas informaes sobre as misses. Empresas como a Merco Shiping, no Rio de Janeiro, produzem exploradores com funes especficas em situaes de ps-exploso e incndios. uma tecnologia pouco usada, mas que traz enormes benefcios a toda sociedade. O prottipo visa fomentar a ideia de uso de REAs em plantas industriais, estacionamentos (Copa do Mundo 2014), hospitais, reas ps-acidentes e em reas agrcolas a fim de monitorar processos, explorar os stios e coletas dados.

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2. ROB EXPLORADOR DE AMBIENTES:

O REA Figura 1 um rob explorador de ambientes ele possui a principal funo de varrer todos os espaos onde ele possa penetrar seja reas desconhecidas e/ou explorar plantas industriais. Ele ir aperfeioar a coleta de informaes de acordo incremento de sensores para tais funes. Ele possui um sistema autnomo de funcionamento que lhe permite tomar decises sobre direes a serem seguidas. Seu sistema de iluminao funciona de acordo a luz ambiente, caso a luminosidade seja baixa o seu sistema de faris acionado instantaneamente atravs de um LDR (Light Dependent Resistors), para possibilitar melhor visualizao do percurso seguido. Um sensor ultrassnico, do tipo HC-SR04, quem fornece as distncias entre o REA e o obstculo, isso acontece em funo do ranger que esse sensor produz assim a leitura do tempo de eco convertido para centmetros na programao.

Figura 1 REA 3D. Fonte: Prpria. O REA possui um chassi personalizado, feito de chapa de polipropileno de 4 mm. Suas dimenses esto apresentadas na Figura 2.

275mm 195mm

23mm

Figura 2 Chassi. Fonte: Prpria.

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2.1 Eletrnica e programao: O microcontrolador na placa programado com a linguagem de programao Arduno, baseada na linguagem Wiring (Plataforma Open Source), e o ambiente de desenvolvimento Arduno Alpha, baseado no ambiente processing (Linguagem de programao Open Source para criao de imagens). A ponte H constitui um circuito extra Figura 3, dotado de um CI L298 que possui duas pontes H e suporta correntes de at 5A.

Figura 3 Circuito Ponte H. Fonte: Prpria. A gravao do sketch no microcontrolador realizada atravs de outro circuito extra Figura 4, composto por um CI MAX232 para a comunicao serial RS232 com a porta serial do computador, onde a gravao feita referente aos pinos digitais 1 (RX) e 0 (TX) do microcontrolador Atmel. Sendo o (RX) para receber e (TX) para transmitir dados seriais.

Figura 4 Circuito MAX32. Fonte: Prpria

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De forma geral o REA-01 possui sensores mecnicos, LDR (Luz) e Ultrassnico. Podendo ser adicionado e ajustado a programao para receber outros sensores como o de humidade, temperatura, radiao e infravermelho. No fluxograma pode-se verificar o algoritmo utilizado para desenvolver a programao.

2.2 Motores: Os motores com caixa de reduo foram retirados de parafusadeiras modelo 6722DW da marca Makita. A tabela 1 apresenta suas especificaes. Tabela 1 Especificaes. Fonte: Manual do usurio.
Descrio Tenso Corrente Corrente comutao RPM (min -1)
1

Valor 4,8V 600mA 1,2A 350

1 Valores obtidos em testes de laboratrio pela equipe Mecawork.

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2.2.1 Velocidades linear (V) e angular (): O sistema de transmisso obedece s leis da fsica, assim sendo, e de acordo com Halliday (1991), as velocidades linear e Angular so dadas por: V = 2. . r. f = 2. . f (1) (2)

A frequncia do motor de 350 RPM (Rotaes por minuto), o que equivale a 5,83Hz. O raio da roda de 3,2cm, o que equivale a 0,032m. Sendo assim, aplicando r e f em (1) se tem: V = 2..(0,032) . 5,83 V= 1,721 m/s. Substituindo f em (2) vem que a velocidade angular : = 2.. 5,83 = 36,61 rad/s.

2.2.2 Potncia:
A potncia do motor dada pelo produto da tenso (V) pela corrente (i). P= V x i Com os dados das especificaes e os obtidos em testes, substituindo em (3) vem que: P= V x i P= 4,8 x 0,6 P= 2,88 W. (3)

Abaixo, a Tabela 2 com as despesas de compra de componentes para desenvolvimento do REA. O valor saiu muito abaixo do valor estimado em funo da quantidade de material que reciclamos. Mesmo sem essa economia o REA varia entre os valores de 170,00 e 250,00 reais para as funes bsicas. O valor aumenta proporcional a quantidade de variveis que se deseje monitorar. Demais tabelas referentes ao REA encontram-se disponveis em www.mecawork.blogspot.com. Tabela 2 Tabela de custos. Fonte: Prpria

Materiais
Qtd. 1 1 1 1 1 Descrio Sensor HC-SR04 Severino Ponte H Placa Fenolite LDR 10x10 3mm Valor Ultrassnico Fornecedor MercadoLivre Montagem Montagem SOS Eletrnica SOS Eletrnica Total R$ Preo R$ 70,40 R$ R$ R$ R$ R$ 31,90 10,50 5,00 1,50 119,30

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3. CONSIDERAES FINAIS O objetivo deste artigo foi expor todos os detalhes tcnicos sobre o desenvolvimento do Rob Explorador de Ambientes. O projeto proporcionou equipe o aprimoramento de tcnicas de mecnica, computao e eletrnica, uso de novas tecnologias como os sensores de som e IR. Aplicao de tcnicas de confeco de hardware livre bem como no uso microcontrolador Atmel e na linguagem de programao Arduno. Nesse projeto, ficou claro que pesquisar, projetar e construir fazendo funcionar como desejado, no uma tarefa fcil. Requer tempo, dedicao, conhecimento e recursos que possibilite a transposio das diversas barreiras. Ficou elucidado, tambm, que um bom planejamento nem sempre d certo, mas que o profissional em engenharia deve estar apto a fornecer solues imediatas e inteligentes.

Agradecimentos Agradecemos primeiramente ao nosso criador, sem ele talvez no estivssemos aqui e reunidos nesse grupo. A todos nossos professores da UNIFACS, que souberam ser profissionais nos momentos que mais precisamos. Ficam nossos sentimentos de gratido em especial aos nossos professores orientadores: Danilo Rodrigues, Sergio Xavier, Marcos Guimares e a Haffner, que mesmo fora da instituio no mediu esforos para nos ajudar. Aos tcnicos dos laboratrios: Jadson Sampaio (NMA) e Adauto Silva (Eletrnica) pela fora que nos deram durante todo o processo de construo do prottipo.

4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Apostila Arduno. Disponvel em: <http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/arduino/Tut_Arduino.pdf> Acessado em: 13 de outubro de 2011. Futuro Disponvel em: <http://www.fesppr.br/~guil/OSM_Guil/AlvinToffler(P).pdf>. Acessado em: 15 de setembro de 2011. HALLIDAY, David; RESNICK, Robert; MERRILL, John. Fundamentos de fsica. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c1991. 4v. Notcias sobre o espao - Disponvel em: <http://noticias.terra.com.br/ ultimasnoticias/0,,EI301-SUQ,00.html>. Acessado em: 07 de setembro de 2011. Projeto Interdisciplinar ARHTE. Universidade Salvador - UNIFACS E-mail: apoio.arhte@gmail.com

Primeiro rob explorador de tumbas arqueolgicas criado na China - Disponvel em: < http://oglobo.globo.com/tecnologia/mat/2009/04/14/ primeiro-robo-explorador-de-tumbasarqueologicas-criado-na-china-755264761.asp>. Acessado em: 15 de setembro de 2011. Rob explorador Opportuniy chega cratera Endeavour em Marte Disponvel em: < http://noticias.terra.com.br/ciencia/noticias/0,,OI5290563-EI301,00Robo+explorador+Opportuniy+chega+a+cratera+Endeavour+em+Marte.html>. Acessado em: 07 de setembro de 2011. ROGERCOM, Comunicao com a porta serial. Disponvel em: <http://www.rogercom.com/PortaSerial/PortaSerial.htm>. Acessado em: 07 de Outubro de 2011. De carvalho, allan massahud. Rob Explorador. 2001. TCC (Graduao). Curso de Cincia da Computao. Universidade Federal de Lavras UFLA

ROBOT EXPLORER OF ENVIRONMENTS - REE

Abstract: The study, development and use of rovers are growing worldwide and their applications are more diverse. Since space missions to use in patient monitoring in hospitals these robots work very accurately and have different availability of insertion devices for simultaneous monitoring. In this context, the technology and type of programming make all the difference. This article is information about the REE program participant interdisciplinary ARHTE (Archimedes, Robert Hooke and Thomas Edison) from Salvador University, which aims to build a prototype business plan, which in addition to developing the project participants work in team also, confirms theories seen in the classroom. The methods and electronic and mechanical components used by the team are discussed in this article. There are also addressing the main points of the building, so that the reader can follow and understand the greater importance of this robot.

Keywords: Robot, Explorer, Environments.

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