DSC TABANLI UZAY VEKTR DARBE MODLASYON TEKNN KULLANAN KOMPAKT ASENKRON MOTOR SRCSNN GELTRLMES Taner Gkta1,Ertan

Murat2, Sedat Snter3

1

Osmanck mer Derindere MYO Hitit niversitesi

tanergoktas@hitit.edu.tr

ASER Teknoloji Teknokent/ODT

ertan@aser.com.tr

Elektrik-Elektronik Mhendislii Frat niversitesi

ssunter@firat.edu.tr

ZET
Mikroilemci teknolojilerindeki ok ynl kapasite ve kk hacimli yksek gl yar iletken g anahtar yongalarndaki gelimeler sayesinde, tamamen saysal denetimli kompakt motor srclerin gelitirilmesine olanak salanmtr. Son yllarda zerinde en ok durulan darbe genilik modlasyon teknii uzay vektr darbe genilik modlasyon(UVDGM) tekniidir. Bunun nedeni uzay vektr darbe genilik modlasyon teknii ile genlik ve frekans zerinde tam bir kontrol yaplabilmesidir. Bu almada, iki seviyeli uzay vektr darbe genilik modlasyonlu inverter benzetimi yaplmtr. Motor src platformunun gelitirilmesi iin TMS320C2000 DSC kart kullanlm ve g devresi tasarlanmtr. Devre altrlarak deiik alma koullarnda deneysel sonular alnm deneysel sonular ile benzetim sonular karlatrlmtr. Anahtar Kelimeler: Uzay Vektr, Asenkron Motor, DSC

inverterdir. almann byk bir ksmnda elektrik enerjisi, doru akm kaynandan ktaki yke doru akmakta ve bu durumda inverter, evirme konumunda almaktadr. Kesintisiz g kaynaklar ve alternatif akm motor srcleri gibi uygulamalarda, fazl ykleri beslemek iin fazl inverterler yaygn olarak kullanlr. k birbirinden 120 0 kaydrlm, adet bir fazl inverter ile de fazl yk beslenebilir[3].

ekil 2: fazl inverter En yaygn kullanlan 3 fazl inverterde, ekil 2de grld gibi, her faz iin bir tane olmak zere tane bacak bulunur. nverterin her bacann k yalnzca Vd ye ve anahtarlarn durumuna baldr.

1.GR
Endstrinin ihtiya duyduu deiken hzl elektrik motor tahrik sistemlerinde, asenkron motor dier motor trleriyle kyasland zaman sahip olduu avantajlardan ve zellikle kontrol ile ilgili gelimelerden sonra baskn hale gelmitir[1]. Deiken hzl asenkron motor src devrelerinde ounlukla inverterler kullanlmaktadr. nverterler ayrca endstride; endksiyonla stma sistemlerinde, AA gerilim regltrlerinde ve kesintisiz g kaynaklarnda da kullanlmaktadr. nverterler DA kaynandan yke deiken frekans ve genlikte AA kayna salayan g elektronii devreleridir. nverterlerin temelinde yatan arzu edilen deerde knda dk harmonik seviyeli frekans ve genlikte alternatif gerilim salamaktr [2].

2.UZAY VEKTR DARBE GENLK MODLASYONU

Evirici beslemeli asenkron motor srclerinin performansnda, anahtarlar iin kullanlan modlasyon teknii ok byk nem arz etmektedir. UVDGM teknii ok iyi harmonik performans, modlasyon indeksi aralnn geniletilmesi, DA giri geriliminin optimum kullanm ve dk akm dalgalanmas gibi avantajlara sahiptir. Dorudan programlanabildiinden saysal gerekletirmeler iin uygun olmaktadr[4-5]. Kk uzay vektrlerinin uygun seimi ve eit anahtarlama sresi ile anahtarlama sralarnn balang ve biti durumlar, dk gerilim dalgalanmalarna ve dk toplam harmonik distorsiyonuna sebep olur. UVDGM teknii buna benzer bir sra kullanr. Bundan dolay performanslar dier darbe genilik modlasyon tekniklerine gre daha iyidir. Bylece uzay vektr darbe genilik modlasyon teknii lineer modlasyon orannda dier darbe genilik modlasyon tekniklerine gre olduka yksek performans gsterir.

ekil1: Anahtarlama modlu inverter rnek olarak ekil 1de gsterilen bir alternatif akm motor tahrik sistemini ele alalm. Bu sistemde alternatif ebeke gerilimi nce dorultulup szlr ve bir doru gerilim elde edilir, daha sonra bu gerilim bir inverter yardmyla tekrar alternatif gerilime dntrlr. Gerekte ekil 1de gsterilen anahtarlamal inverter, enerjinin her iki ynde de akabildii

2.1. ki seviyeli uzay vektr modlasyon teknii

UVDGM tekniinde fazl referans gerilimler Clarke dnm kullanlarak - uzaynda gerilim uzay vektr ile temsil edilmektedir. Vektrn uzunluu ve faz as bu fazl byklklerin anlk deerleri ile saptanr. Eer fazl byklkler sinsoidal ve dengeli ise vektr, sabit bir asal

19

hzla dnecektir ve sabit bir uzunlua sahip olacaktr. Baka bir deyile dnen bir gerilim vektr oluacaktr [6]. Uzay vektr darbe genilik modlasyon teknii, altgen ierisindeki btn referans vektrlerin (Vref), Vrefe komu olan iki uzay vektrnn ve sfr vektrlerinin arlkl ortalamalar alnarak oluturulur [7]. Bir uzay vektr Denklem 1deki eitlikle tanmlanr.

V ref = V + jV =

2 Va + Vb e j2 / 3 + Vc e j2 / 3 3

(1)

Burada Va, Vb ve Vc srasyla a, b ve c fazlarnn referans gerilim deerleridir. Bylece iki boyutlu dzlem veya kompleks yap herhangi bir fazl sisteme benzetilebilir. nverterin yaps ekil 3de gsterildii gibidir. st anahtarlar (135) iletime getii zaman alt anahtarlar (462) kesimde kalmaktadr.

ekil 5: Temel anahtarlama vektrleri ve blgeleri Uzay Vektr PWM uygulamalarnda gerilim sentezi yaplrken ilk olarak a,b,c atsndan d-q atsna dnm yaplr [2].

1 1 Vd = Van Vbn V cn 2 2 3 3 Vq = Vbn Vcn 2 2

(2)
(3)
(4)

Vref = Vd2 + Vq2

ekil 3: fazl inverter fazl iki seviyeli UVDGM inverter iin anahtarlama durumlar ekil 4de gsterilmektedir. st anahtarlarn iletim ve kesim durumlarna gre toplam 8 anahtarlama durumu sz konusudur. nverter k gerilimi de bu 8 anahtarlama durumunun birlemesinden meydana gelir.

= tan 1

Vd = t = 2 f t Vq

(5)

Vektrn hangi blgeye dtn bulmak iin asna baklr. Daha sonra anahtarlama srelerinin hesab yaplr. Herhangi bir sektrdeki anahtarlama sresi de u ekilde hesaplanr. z= [1 6] arasnda herhangi bir blge numaras olduuna gre;
Ts Vref z 2 z TZ = sin . cos cos . sin Vdc 3 3 Ts 3 Vref 2 z 1 z 1 TZ +1 = cos . sin + sin . cos Vdc 3 3 3

(6)

(7)
(8)

T0 =

Ts Tz Tz +1 2

ekil 4: ki seviyeli UVDGM teknii iin anahtarlama durumlar Uzay vektr modlasyonunda ulalabilen maksimum k gerilimi, inverter kapasitesinin %90,6snn kullanlmasn salar. Ayn zamanda bu modlasyon teknii gelitirilerek inverter kapasitesinin tamam kullanlabilir. Sinsoidal Darbe genilik modlasyonu ile UVDGM karlatrldnda, UVDGMde daha etkili bir kn olduu ve gerilimin daha harmoniksiz olduu gzlenir. ekil 5de Vref vektrnn z blgesinde bulunduu kabul edilirse, bu durumda bitiik vektrler VZ ve VZ +1 olur. Anahtarlama yapldnda bir durumdan dier bir duruma geerken inverterin sadece bir baca anahtarlanr. Bu durum en iyi harmonik performansn salamaktadr.

Bylece anahtarn belirli bir frekansta, verilen DA bara gerilimi ve referans gerilim vektr iin iletimde kalma sreleri dolaysyla grev periyotlar hesaplanm olur.

3.DENEYSEL DZENEN TASARIMI

Alternatif akm motor src dzenei iin oluturulan devrede ilk olarak AA motor srclerinin donanmsal gereksinimleri belirlenmi ve platformda gvenlik ve koruma st seviyede ele alnmtr. Anahtarlama frekans 4,4 kHz seilerek elde edilen akm ve gerilim dalga ekillerinin yeterince dzgn ve kaliteli olmas salanmtr. Saysal iaret ilemcileri (DSP) yksek hzda ve sayda ilem kapasitesine sahip, eitli ara yzler ile donatlm programlanabilir mikroilemcilerdir. G elektronii endstrisinin; System On Chip (SOC), ICSP (In Circuit System Programming) ile gelimi ve oklu iletiim ara yzleri, evre birimleri (ADC, PWM, Yakala/Karlatr,

20

Encoder Arayz) hafza/bellek okluu gibi taleplerinin ilemci ile tek bir yongada ekonomik olarak retim gereksinimi saysal iaret denetleyicilerini (DSC) teknoloji pazarnda gndeme getirmitir. ok yksek hz gereksinimleri endstride, donanm temelli FPGA (Field Programmable Gate Array) yongalarn kullanm ile grlmeye balansa da, birok g elektronii uygulamas iin DSCler fiyat/performans karlatrmalar ile geleneksel tercih olagelmitir.

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Zaman (Sn)

ekil 8: U a ve U b referans gerilim vektrleri(f=50Hz) Seri haberleme modl kullanlarak DSC kart ile bilgisayar haberletirilerek k frekans deitirilmektedir. Seri haberleme iin DSC kart ile bilgisayarn RS232 portu arasna seri kablo balanarak haberleme salanmtr. Oluturulan simulink modeli F28335 kontrol kartna yklenerek uygun anahtarlama sinyalleri retilmitir.
2 1.8

ekil 6: Alternatif akm motor src dzenei iin oluturulan donanm dzenei ekil 6da tasarlanan src sistemin blok diyagram gsterilmektedir. Anahtarlama sinyalleri iin Texas Instruments firmas tarafndan gelitirilen iaret ileme ve sistem kontrol alannda yeni, hzl, kk ve gl bir ilemci olan TMS320C2000-F28335eZdsp DSC kart kullanlmtr. F28335 kontrol kart 100 pinli olup DIMM (Dual In Line Memory Module) stil TMS320C serisi kartdr. Bu kontrol kartnn gvenli almas iin yaam destek (clock, supply LDO, decoupling, pull-ups) devreleri bulunmaktadr. Barndrd bu devrelerin yan sra DSC kart olduka gl ve elektriksel olarak grltlerden arnm olup 32 bitlik bir yapya sahiptir. Kullanlan ilemcide analog giriler 12 bit olup ayn zamanda ierisinde hazr UVDGM k pinleri bulunmaktadr. Bu karta ekil 7de gsterilen simulink modeli gerek zaman ara yz kullanlarak yklenmitir.

1.6

1.4

1.2
P MS le W re ri

0.8

0.6

0.4

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 Zaman(Sn)

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

ekil 9: retilen PWM sreleri DSP ile retilen sinyaller koruma amac ile bir izolasyon devresinden geirilir. Devrede P-N terminalleri arasnda dorultulmu DC link gerilimini dzeltmek iin iki adet kondansatr kullanlmtr. Ayrca buna ek olarak bir snubber kondansatr kullanlmtr. DC link kondansatrlerinin dearj olmas iin 5 k, 5 Wattlk ta direnler paralel balanmtr. Kontrolrden gelen sinyaller fazl inverter modlne (IPM) uygulanmaktadr. Kullanlan IPM ierisinde hazr srme devreleri bulunmaktadr. Modl, 600 V, 50 Alik gerilim ve akm deerlerine sahip olup bylesi kk bir modl ile yaklak 3 kW lk bir AA motor srlebilmektedir.

ekil 7: DSC kartna yklenen simulink modeli Oluturulan simulink modelinde Ua ve Ub referans gerilimleri ile ak evrim kontrol salanmaktadr. Referans gerilimler olan Ua ve Ub sins gerilimlerinin, frekans deitirilerek k frekans, genlii deitirilerek k genlii deitirilmektedir. ekil 10: IPM ve DC Link kapasitrlerini ieren devrenin fotoraf

21

DC-link kapasitrlerinin arj akmn snrlamak iin inrush current limiter (ICL_B57364) kullanlmtr. Gerilim kayna terminallerinde ar gerilim dalgalanmalarn nlemek iin 24V/1Wlk zener diyot kullanlmtr. Ayrca ksa devre korumas iin ACS712 entegresi kullanlmtr. Devrede kullanlan diyotlar hzl dzelmeli diyotlardr.

(a)

ekil 11: Tasarlanan srcnn fotoraf Bilgisayarn seri portu ile DSC kart arasna yerletirilen bir RS232 kablosu bulunmaktadr. Bilgisayardan salanan haberleme ile k frekans deitirilmektedir. DSCden alnan anahtarlama sinyalleri izolasyondan geirilerek inverterin giriine verilmektedir. nverterin kndan ise fazl k gerilimleri elde edilmektedir. (b)

ekil 12: Deney dzenei Yk olarak kullanlan asenkron motor gen bal olup, motor momentini sabit tutmak iin V/f kontrol gerekletirilmitir. Eer frekans ile orantl olarak gerilim deitirilirse bunun sonucunda sabit bir motor akm senkron hzn altndaki hzlarda elde edilebilir. Bu oran ayn zamanda hava aral aksnn da bir ifadesi olduundan sonuta sabit V/f ile alma motorun sabit bir moment retmesine neden olacaktr. Dk hzlarda stator sarg gerilim dmn kompanze etmek zere gerilim artrm (voltage boost) yaplmtr.

(c)
ekil 13: Farkl alma frekanslarnda Vab, Ic faz akm ve FFT analizi (a)f=30 Hz (b) f= 50 Hz (c) f= 70 Hz ekil 14de farkl frekanslar iin motorun sabit bir eimle kalk yapmas salanarak hz deerleri ve buna bal olarak Ia akm verilmitir. Motorun istenilen hz deerlerine ulat ve akmn srekli halde sabit kald grlmtr.

4.DENEYSEL SONULAR
Prototip konvertrden alnan deneysel sonular ekil 1316da gsterilmitir. ekil 13 dikkatlice incelendiinde motor akm dalga ekillerinin olduka dzgn olduu ve gerilim dalga eklinin fourier analizi (FFT) yapldnda ana harmonie en yakn baskn harmoniklerin 4,4 kHzlik anahtarlama frekans civarnda olduu grlmektedir. (a)

22

(b)

ekil 16:Ani olarak hz deiimi srasnda Ia akm ve motor hz

5.SONULAR
Bu almada V/f kontroll inverter motor srcs uzay vektr darbe genilik modlasyon teknii kullanlarak tasarlanmtr. Kontrolr olarak yeni, gl ve ucuz bir DSC kullanlarak anahtarlama sinyalleri retilmitir. Motor hava aral aksn sabit tutmak iin V/f kontrol yaplmtr. Dk frekanslarda motor kalk performansn arttrmak iin gerilim arttrm yaplarak motorun rahat bir kalk yapmas salanmtr. Sonu olarak farkl anahtarlama frekanslarnda ok ucuza mal edilen kompakt bir src ile olduka kaliteli dalga ekillerinin elde edilebilecei deneysel sonularla gsterilmitir. Gelitirilen sistem kapal evrim kontroln gerekletirilmesine uygun olduundan, sfr hzda tork kontrol yapabilecek tork kontrol algoritmalarnn gelitirilmesi alannda almalar yaplacaktr. Motor Etiket Deerleri: PN=0.55 kW, VH=380 V, f=50 Hz

(c) ekil 14: Farkl alma frekanslarnda hz ve Ia faz akm (a)f=30 Hz (b) f= 50 Hz (c) f= 70 Hz ekil 15de motora uygulanan frekans; ilk nce sabit bir eimle 0 Hz den 50 Hze ardndan 50 Hzden 0 Hz e ve 0 Hzden ters ynde 50 Hze karlarak Ia akm dalga ekli ve motor hz gzlemlenmitir. Devir ynnn deitii aralkta Ia akmnn faznn deitii grlmektedir.

7.KAYNAKLAR
[1] Murat, E., Self Commissining and Online Paremeter Identification of Induction Motors, MSc Thesis, Department of Electrical-Electronic Engineering, METU, 2002. [2] Gkta, T., Programlanabilir Saysal aret leyici Tabanl(DSC) Alternatif Akm Motor Src Dzeneinin Gelitirilmesi, Y.Lisans Tezi, ElektrikElektronik Mhendislii, Frat niversitesi, 2010. [3] Mohan, N., Undeland, M., Robbins, P., Power Electronics:Converters,Applications and Design, 2003. [4] Rodriguez, J., Gonzalez, A., Weinstein, A.,A Regenerative Cell with Reduced Input Current Harmonics for Multilevel Inverters, Industry Applications Conference ,Vol. 1, pp.371378, 2000. [5] Tolbert, L.M., Habetler, T.G., Novel Multilevel Inverter Carrier-Based PWM Method, IEEE Annual Meeting, St Louis, Missoouri, pp.1424-1431, 1998. [6] Kang, D.W., Lee,Y.H., Suh, S., Choi,C., Hyun, D.,An Carrierwave-Based SVPWM Using Phase-Voltage Redundancies for Multilevel H-Bridge Inverter, Vol.1,pp.330-335,1999. [7] Murat, E., Akn, E., Ertan, B., Matlab/Simulink Gerek Zaman Arabirimi ve Uzay Vektr Darbe Genilik Modlasyon Tekniini Kullanan DSC Kontroll Evirici ile Asenkron Motorun Skaler Kontrol, ELECO02, Sayfa 2-3. , Bursa, 2002.

ekil 15:Motorun yn deiimi srasnda Ia faz akm ve hz ekil 16da motora uygulanan frekans +20Hzden ters ynde -20Hze ani olarak deitirilmitir. Rotor akm dikkatlice incelendiinde motor Ia akmnn faz deitirdii ve geici rejimde Ia akmn artt sonra tekrar eski deerine ulat gzlemlenmitir. Bu durum motorun frenleme yapp tekrar ters ynde yol almasndan kaynaklanmaktadr.

23