G.P.I.O.

[General Purpose Input

GPIO

Distribucion de los PINS

El conector GPIO localizado en la parte post conector de propsito genera 16 salidas. Todas las salidas Las salidas son compuestas d 12 salidas son pticamente ultimas cuatro son relevado contacto normalmente abie cerrado.

PINS 1-2 Fuente interna con 24 volts DC. PINS 49-50 Tierra, se complementa para usar la f PINS 3-4 Funcin output Description Sets the single specified funtes externas para alimentar Son output channel to the specified state. The Boolean parameter bypass is optional. If set TRUE the execution of the output command bypasses the online motion queue. DC. Syntax output( int channel, int state [, boolean bypass] ) Parameters PINS 47-48 Mdulo to 16 correspond to actualel cual e channel the GPIO channel: an int. Channels 1mediante GPIO output points; channels 17 to 24 are virtual outputs that act exactly like real Tierras. outputs but do not connect to a phyical signal. By watching virtual outputs, a interactuar con el entorno en process can synchronize itself to the motion queue. state the state: PINSof5-20 1 -> on an int, one 0 -> off or bypass True (1) -> instalado.the online queue and is not execution bypasses synchronized to robot motion False (0)entradas con optoacoplad -> output execution Modulo de argument is omitted. is queued in the motion queue. This is the default if this Returns PINS 21-32 Success >= 0 Failure < 0 Modulo de salidas a optoacoplador. [1 Example output(0, 0) ;; Turns off output 0 command is queued in the online PINS 35-42

output(0,1,True) queue output_set(1,0,False) queue

;; Turns on output 0 independent of the online motion ;; Turns off output 1 queued in the online motion

Funcin input
Description Queries the specified input channel for its state. Returns the state. This subprogram is a function, not a command as it was in the earliest versions of RAPL-3. Syntax int input( int channel ) Parameters channel the input channel: an int Returns Success >= 0 the state, an int, one of: 0 = off 1 = on Failure < 0 Returns error code Example 1 state = input(4) Example 2 if (input(8)) then ;; check sensor for presence of material load_part() ;; material present else continue ;; material not present end if

Manejo de Entradas y Salidas Salidas [outpu

Entradas [inputs]

Las entradas no se establecen dentro de son monitoreadas dentro del programa. output (canal, e una entrada en forma individual se debe Donde funcion:

Se pueden act la siguiente fun

Ejemplo:

input (channel)

canal es una d estado es el e sea 1 o main

loop Donde channel es una de= Poneentrada 1 las 16 en alt

Ya que esta es una funcion, esta regresa ready() 0 o 1.

0 = Pone en (1, output ba

if input(1

Arrays.
Un array es una coleccin de datos de objetos donde todos son del mismo tipo de datos y todos usan el mismo identificador, pero cada uno tiene un nico ndice subscrito. Sintaxis

base_type[subscript_list] identifier
donde base_type: es el tipo de dato de cada elemento, subscript_list: es la lista de una o mas constantes separadas por coma, que definen la dimensin, y identifier: es el nombre de la variable. El subndice (subscript) debe ser una expresin constante, tal como un simple entero constante. Por lo tanto para poder usar un array, se debe de identificar primero el tipo de dato. Dentro de parntesis cuadrados se indica el tamao del array y el nombre del array. Ejemplo: teachable cloc[4] puntos

Esto nos va a generar un array del tipo cloc, con un tamao de 4 elementos con los nombres puntos. Cuando ensee esas locaciones, se debe de definir cuatro puntos para el array. Numeracin La numeracin comienza en cero. Declaracin int[4]a int[10]a int[20]a Numero de elementos 4 10 20 Numeracin a[0], a[1], a[2], a[3] a[0], a[1], a[2], a[3], ..., a[7], a[8], a[9] a[0], a[1], a[2], a[3], ..., a[17], a[18], a[19]

Ejemplo:

main teachable cloc[4] puntos ready() move (puntos[0])

move (puntos[1]) move (puntos[2]) move (puntos[3]) ready() end main