-99Chng 8 Chuyn ng song phng Ca vt rn

8.1. Phng trnh chuyn ng, vn tc v gia tc ca c vt.

8.1.8.nh ngha v phn tch chuyn ng song phng. Chuyn ng song phng ca vt rn l chuyn ng khi mi im thuc vt lun lun chuyn ng trong mt mt phng c nh song song vi mt phng quy chiu chn trc ( mt phng c s ). Ni cch khc chuyn ng song phng l chuyn ng ca vt khi mi im ca n trong qu trnh chuyn ng c khong cch n mt phng c s l khng i . Trong k thut c nhiu chi tit my chuyn ng song phng nh bnh xe ln trn mt ng thng, thanh bin trong c cu bin tay quay, rng rc ng ..v..v... .Xt vt rn A chuyn ng song phng c mt phng c s (hnh 8.1 )
(s)
M'

ng thng ab thuc vt vung gc vi mt phng c s, s thc hin chuyn ng tnh tin. Mi im nm trn ng thng ny c chuyn ng nh nhau v c c trng bi chuyn ng ca im M nm trn ab. Nu xem vt l tp hp v s cc ng ab nh vy suy ra chuyn ng ca vt c c trng bi tit din S trn mt phng oxy. M hnh bi ton chuyn ng song phng ca vt rn c a v nghin cu chuyn ng ca mt tit din (S) trong mt phng oxy ca n (hnh 8.2) gi tt l
y

Hnh 8.1
y1

B A xA

(S)

x1 x

Hnh 8-2

-100chuyn ng phng ca tit din S. V tr ca tit din (S) trong mt phng oxy c xc nh khi ta bit c v tr ca mt on thng AB thuc tit din (S). Xt chuyn ng ca tit din (S) t v tr (1) xc nh bi v tr on thng A1B1 n v tr (2) xc nh bi v tr ca on thng A2B2 ( hnh 8.3). D dng thy rng ta c th thay th chuyn ng ca tit din (S) bng hai chuyn ng c bn sau : Hnh 8-3 B1 (S) A1 A'1 2
1

B2 B'1

A2

Cho tit din (S) chuyn ng tnh tin theo cc A hay cc B t v tr A1B1 n v tr A'1B2 hay A2B'1 . Tip theo ta quay tit din S quanh A2 hay B2 mt gc 1 hay 2. V A2B'1//A'1B2 nn y 1 = 2 = . C th i n kt lun ; chuyn ng ca tit din (S) trong mt phng ca n (chuyn ng song phng ) lun lun c th phn tch thnh hai chuyn ng: tnh tin theo mt tm cc v chuyn ng quay quanh tm cc . Chuyn ng tnh tin ph thuc vo tm cc nhng chuyn ng quay khng ph thuc vo tm cc. Nh vy chuyn ng song phng chnh l chuyn ng tng hp ca vt rn khi n ng thi tham gia hai chuyn ng quay quanh mt trc c phng khng i v tnh tin theo phng vung gc vi trc quay. 8.1.2. Phng trnh chuyn ng, vn tc v gia tc ca vt . Xt tit din (S) chuyn ng trong mt phng oxy cha n. Nu chn A l tm cc v dng on thng AB trn tit din ta s thy v tr ca tit din (S) trong mt phng oxy s c xc nh nu ta bit v tr ca cc A v phng ca AB so vi trc ox. Ni khc i, thng s nh v ca tit din (S) trong mt phng oxy l xA, yA, v (hnh 8.4).
O y (S)

yA

A xA

Hnh 8-4

-101Trong thi gian chuyn ng cc thng s ny bin i theo thi gian ta c : xA = xA(t) yA = yA(t) = (t) Bit quy lut bin i (8.1) ta c th xc nh v tr ca tit din (S) bt k thi im no. Cc phng trnh (8.1) l phng trnh chuyn ng ca tit din phng (S) trong mt phng ca n (phng trnh chuyn ng song phng ). T phng trnh chuyn ng (8.1) ta thy vn tc v gia tc ca vt c biu din bi hai thnh phn : vn tc v gia tc trong chuyn ng tnh tin theo r r tm cc A l : v A , w A . Vn tc gc v gia tc gc ca tit din trong chuyn ng quay quanh tm cc A l , . V chuyn ng tnh tin phu thuc tm cc A nn vn tc v gia tc trong chuyn ng tnh tin ph thuc vo tm cc A. Ta c :
r r r v A1 v A 2 v Ai r r r w A1 w A 2 w Ai
O A S

(8.1)

Chuyn ng quay khng ph thuc vo tm A nn c : A1 = A2 = Ai = A1 = A2 = Ai =

Hnh 8.5

Vn tc gc v gia tc gc c th bin din bng vc t vung gc vi tit din (S) nh hnh( 8.5) . Khi hai vc t ny cng chiu ta c chuyn ng quay nhanh dn v nu chng ngc chiu c chuyn ng quay chm dn.

-1028.2. Phng trnh chuyn ng, vn tc v gia tc ca im Trn vt chuyn ng song phng

8.2.1. Phng trnh chuyn ng Xt im M bt k trn tit din. Gi thit chn tm cc A c to xAyA (hnh 8-6). K hiu gc hp gia AM vi phng ox l v khong cch AM = b.To ca im M trong chuyn ng tuyt i so vi h quy chiu oxy c th xc nh : xM = xA +b.cos ; yM =yA + b.sin ; Cc thng s xA, yA v l cc hm ca tthi gian, ngha l : xA = xA(t) yA = yA(t) = (t)
O A y

M r' r rA
x

Hnh 8.6

Do xM, yM cng l hm ca thi gian . Ta c : xM =xM(t) = xA (t)+b.cos(t) ; yM =yM(t)=yA (t)+ b.sin (t); (8.2) l phng trnh chuyn ng ca im M. Cng c th thit lp phng trnh chuyn ng ca im M di dng vc t. Trn hnh 8-6 c : r =r(t)=rA + r' tc gc l . 8.2.2. Cc nh l vn tc ca im 8.2.2.1. Cc nh l vn tc ca im trn vt chuyn ng song phng nh l 8-1: Vn tc ca mt im bt k trn tit din chuyn ng song phng bng tng hnh hc ca vn tc tm cc A v vn tc gc ca im trong chuyn ng ca tit din quay quanh trc A vi vn tc gc . Ta c : (8.2a) (8.2)

y r' =AM c ln khng i bng b, v quay quanh trc A vi vn

-103r r r v M = v A + v MA .

Chng minh nh l : T phng trnh chuyn ng (8-2a) ta c : r r r d r d rA d r ' r = + vM = . dt dt dt r d rA r dr ' r r r = vA ; = v MA = AM Thay dt dt

r r r Ta s c v M = v A + v MA , nh l c chng minh. Cn ch vc t vn r tc ca im M quay quanh A k hiu l v AM c phng vung gc vi AM, c

chiu hng theo chiu quay ca vn tc (hnh 8-6). nh l 8-2 : nh l v hnh chiu vn tc hai im Trong chuyn ng song phng ca tit din S (chuyn ng song phng) hnh chiu vn tc ca hai im bt k trn tit din ln phng ni hai im lun lun bng nhau. r r (v A )AB = (v B )AB Chng minh nh l : Theo nh l 8-1, nu chn A lm tm cc th vn tc im B xc nh theo biu thc : r r r r v B = v A + v BA vi v BA vung gc AB. Chiu biu thc trn ln phng AB ta r r r c : (v B )AB = (v A )AB + (v BA )AB . Trong :
vB vBA 90

vA

vA

r (v BA )AB = 0 v

r v BA AB .

B Hnh 8.7

nh l c chng minh. Ta c th minh ha nh l trn bng hnh v( 8-7). Trn hnh v ta c : Aa = Bb hay vAcos = vBcos. 8.2.2.2. Tm vn tc tc thi - Xc nh vn tc ca im trn tit din chuyn ng phng theo tm vn tc tc thi - Tm vn tc tc thi l im thuc tit din c vn tc tc thi

-104bng khng. Nu gi P l tm vn tc tc thi th : vP = 0. nh l 8-3 : Trong chuyn ng song phng ca vt rn ti mi thi im lun lun tn ti mt v ch mt tm vn tc tc thi. Chng minh nh l :
r Xt tit din (S) chuyn ng phng vi vn tc ca tm cc A l v A v

vn tc gc trong chuyn ng quay l . Quay vc t V i mt gc bng 90 theo chiu quay ca ta s dng c tia

. Trn tia ly mt im P cch A mt

on AP =

A
A d vA

vA

(hnh 8.8) : P vA Hnh 8.8 vPA

Theo biu thc (8-2) ta c

(S)

v r r r v P = v A + v PA . y v PA = .PA = A
= vA.
r Phng ca v PA vung gc vi AP

r hng theo chiu quay vng ca ngha l v PA c ln bng vi ln ca r vA, cng phng nhng ngc chiu vi v A .

r Thay vo biu thc tnh v P ta c vP = vA - vA = 0 chnh l tm vn tc

tc thi. Chng minh tnh duy nht ca tm vn tc tc thi : Gi thit ti thi im trn vt c hai tm vn tc tc thi P1 v P2 vi vP1 = 0 v vP2 = 0.
r r r r Theo nh l 8-1 ta c : v P 2 = v P1 + v P 2 P1 hay 0 = 0 + v P 2 P1 .

Thay vP2P1 = . P2P1 ta thy vP2P1 = 0 khi = 0 hoc P2P1 = 0. V vt chuyn ng song phng nn 0 vy ch c th P2P1 = 0. iu ny c ngha P1 trng vi P2. Khng th c hai tm vn tc tc thi khc nhau cng tn ti mt thi im.

-105- Xc nh vn tc trn vt chuyn ng song phng theo tm vn tc tc thi P. Xt vt chuyn ng song phng c vn tc gc v tm vn tc tc thi P. Theo biu thc (8-2) nu ly P lm tm cc ta vit biu thc vn tc ca im M nh sau :
r r r v M = v P + v MP r r Thay vP = 0 ta c : v M = v MP

A (S) b

900

vA B
900

Nh vy vn tc tc thi ca im M c tnh nh vn tc ca im M trong chuyn ng ca vt quay tc thi quanh tm vn tc tc thi P.

r v M c phng vung gc vi PM, hng

P a Hnh 8.9

vB

theo chiu quay vng ca quanh P, c ln vM =PM . Ta c kt lun : vn tc ca im bt k trn vt chuyn ng song phng lun lun hng vung gc v t l thun vi khong cch t tm vn tc tc thi n im. Quy lut phn b vn tc cc im biu din trn hnh ( 8-9.). Trong thc hnh c th xc nh tm vn tc tc thi P theo mt s trng hp sau : Trng hp 1 : Vt chuyn ng ln khng trt trn mt ng thng hay ng cong phng c nh (hnh 8-10a) c th xc nh ngay im tip xc chnh l tm vn tc tc thi v rng im c vn tc bng khng. Trng hp 2: Khi bit phng vn tc hai im hay qu o chuyn ng ca hai im trn vt chuyn ng song phng th tm vn tc tc thi l giao im ca hai ng thng k vung gc vi hai phng vn tc hay hai phng tip tuyn ca qu o ti hai im (hnh 8-10b). Trong trng hp ny nu hai ng song song vi nhau c ngha tm P xa v cng, ta ni vt tc thi chuyn ng tnh tin (hnh 8-10b). Trng hp 3: Khi bit ln v phng chiu vn tc hai im nm trn cng mt ng thng vung gc vi vn tc hai im (hnh 8-10c), tm P l

-106giao im ca ng thng i qua hai mt vc t vn tc v ng thng i qua hai im . S

vA vB vB vA vB P vB vA

vA

A B

A P B

P a)

b)

c)

Hnh 8.10
r r Th d 8.1: C cu phng biu din trn hnh (8-11) c vn tc v A , v B ca

hai con trt A v B bit. Xc nh vn tc ca khp C. Bi gii: Khi c cu hot ng th cc thanh bin AC v BC chuyn ng song phng. xc nh vn tc ca im C ta p dng nh l hnh chiu vn tc cho thanh AC v BC. V vA v vB bit nn d dng xc nh c hnh chiu ca chng ln phng AC v BC l Aa v Bb . Ti C ko di cc on thng AC v BC, Trn ly cc im C1, C2 vi CC1 = Aa, CC2 = Bb. Hnh 8.11 Cc on ny l hnh chi ca VC ln hai phng AC v BC. Ta v t gic vung gc ti C1 v C2 (hnh 8-11) ng cho CC' ca t gic chnh l vn tc VC. 2 Th d 8-2 : Tay quay OA quay quanh trc O vi vn tc gc khng i n =60 vng / pht v dn ng cho thanh bin AB gn vi bnh xe 2 (hnh 8-12). Bnh xe 2 truyn chuyn ng cho bnh xe Hnh 8.12 B 1 O A A a vA C2 K vc C b vB B C1

-1071 khng gn vi tay quay OA nhng quay quanh trc O. Xc nh vn tc con trt B; Vn tc gc ca bnh xe 1 ti thi im khi tay quay OA song song v vung gc vi phng ngang. Cho bit c cu cng nm trong mt mt phng v r1 = 50 cm ; r2 = 20 cm; AB = 130 cm. Bi gii : C cu c 5 khu : bnh xe 1 chuyn ng quay quanh trc O; con trt B chuyn ng tnh tin theo phng ngang; Thanh AB chuyn ng song song phng; Bnh xe 2 chuyn ng song phng; tay quay OA chuyn ng quay quanh O. 1) Xt trng hp tay quay OA v tr song song vi phng ngang (hnh 8-12a). Vn tc gc thanh OA l :

n 60 = = 21 / s . 30 30

Vn tc im A : vA =OA . = 2 . (r1 - r2) = 60 = 188,5 cm / s. Trn thanh AB c phng vn tc hai im A v B bit nn xc nh c tm vn tc tc thi P1 (hnh 8-12a). vA vC I II O I A C vC C A O II

2
P2

vA

PAB

I a) B Hnh 8.12 b) vB B

-108T hnh v xc nh c : P2B = r1 = 50cm

P2 A = AB 2 PAB B 2 = 130 2 + 50 2 = 120cm

P2C = PAB - r2 = 120 - 20 = 100cm Xc nh vn tc ca cc im A, B, C theo tm vn tc tc thi P2 v vn tc 1 ca thanh AB ta c ; VA = 2 . P2A; VB = 2 . P2B; Vc = 2. P2C; Trong : 2 =

VA 60 = = (1 / s) P2 A 120 2

Thay vo cc biu thc ca VB v VC ta c :

VB = .50 = 25(cm / s) 2 VC = .100 = 50(cm / s) 2

V bnh xe 2 n khp vi bnh xe 1 nn vn tc im C cn c th xc nh theo cng thc : VC = 1 . r1 suy ra : 1 =

VC = r1

(1/s)

2) Tay quay OA v tr thng ng (hnh 8-12b). Ti v tr ny vn tc hai im A v B song song vi nhau v th theo nh r r l hnh chiu ta c : VAcos = VBcos suy ra VA = VB . Thanh AB tc thi chuyn ng tnh tin. Mi im trn n v bnh xe 2 gn vi n c chuyn ng nh nhau. Ta c :

-109-

VB = VC = VA =

60 = 188,5(cm / s) . 50

Phng chiu ca cc vn tc biu din trn hnh v . Vn tc gc ca bnh xe 1 d dng tm c :

r =

v c 60 6 = = r1 50 5

(rad/s)

Th d 8-3: tay quay OA quay quanh O vi vn tc gc oA, truyn chuyn ng cho bnh rng I n khp vi bnh rng II c nh. Hai bnh rng c bn knh nh nhau v bng R. Thanh truyn BD c u B lin kt vi bnh xe I bng khp bn l cn u D ni bng khp bn l vi tay quay CD (hnh 8-13). Xc nh vn tc gc ca thanh truyn BD ti thi im c gc BDC = 45 . Cho BD = 1 (cm). vB Bi gii : 45 Trong c cu bnh rng I v thanh truyn BD chuyn ng song phng. Bnh rng 1 c tm vn tc tc thi P. Vn tc im A c tnh nh sau : VA=OA . 2R. Hnh 8.13 D 900
0 0

II I P O P 450 A vA B 450 900 P1 C

r VA hng vung gc vi OA theo chiu quay vng ca OA. Suy ra vn

tc gc ca bnh rng 1 :

1 =

VA 2R.OA = = 2OA . R R

Vn tc im B c ln :

-110VB = PB.1 = 2R.1 = 2 2ROA .

VB C phng vung gc vi vi PB c chiu theo chiu quay ca bnh rng 1 quanh P (hnh v 8-13). Thanh BD chuyn ng song phng, u B c vn tc xc nh, u D c phng vn tc vung gc vi CD do nhn c tm vn tc thc thi P1 nh trn hnh v . Trn hnh ta c P1B = VB = P1.B.BD
1 2 . Vn tc im B c xc nh theo P1: 2

suy ra : BD =

VB R = 4. OA P1B 1

Chiu quay ca BD nh hnh v. 8.2.3. Gia tc ca im 8.2.3.1. nh l 8-3 : Gia tc ca im M bt k thuc tit din (S) chuyn ng song phng, bng tng hnh hc gia tc ca tm cc A v gia tc ca im M trong chuyn ng ca tit din quay quanh A (hnh 8-14).
r r r w M = w A + w MA

(8-4)

r r r Trong : w MA = w + w n MA MA
Vi : WMA = .AM Chng minh nh l : o hm bc hai theo thi gian phng trnh chuyn ng (8-2) ta c : v WnMA = 2.AM

r r r d 2 r d 2 rA d 2 r ' r wM = 2 = 2 + 2 dt dt dt r r d 2 rA r d2 r' d r r = w A cn 2 = AM = w MA Thay dt dt 2 dt

w MA

r r r d r d = AM + AM = AM + VMA dt dt

-111Vi ch AM c ln khng i nn

r r d AM = AM = VMA dt

( )

r r r r r Ta c : w M = w A + AM + VMA r AM l gia tc php tuyn ca M trong chuyn ng ca (S) quay

quanh A.

r r VMA l gia tc php tuyn ca M trong chuyn ng ca (S) quay

quanh A. Ta chng minh c :

r r r r w M = w A + w MA + w n MA
V cc vc t c phng vung gc vi mt phng ca tit din ngha l r vung gc vi AM v VMA nn d dng tm c : WMA = AM . cn WMAn = AM . 2 Suy ra : w MA = AM. 2 + 4

r Vc t w MA c phng hp vi AM mt gc vi tg = 2 (hnh 8.14).

8.2.3.2. Tm gia tc tc thi

im trn tit din c gia tc tc thi bng khng gi l tm gia tc tc thi. K hiu tm gia tc tc thi l J . Ta c : Wj = 0. nh l 8-4 : Ti mi thi im trn tit din chuyn ng song phng lun tn ti mt v ch mt tm gia tc tc thi J. Chng minh tnh tn ti ca tm gia tc tc thi : gi thit tit din chuyn ng song phng vi vn tc gc v gia tc gc l v . Trn tit din c im A bit gia tc WA (hnh 8-15). Xoay WA theo chiu quay ca quanh A i mt gc vi tg =

. Dng na ng thng Ax theo phng .v ly trn Ax 2

-112mt im J cch A mt on AJ = im J c gia tc :

r r r w J = w A + w JA

wA + 4
2

Trong WJA c ln bng w JA = AJ. 2 + 4 .' Thay AJ =

wA 2 + 4

. Ta c : w JA =

w A 2 + 4 2 + 4

= wA .

r w JA hp vi AJ mt gc vi tg = 2 hng theo chiu quay ca r r quanh A. Nh trn hnh v (8-15) ta thy hai vc t gia tc w A v w JA c ln
bng nhau song song v ngc chiu do :
r r r w J = w A + w JA = 0

wM wA wM M

x wA wM

A wA

wA J

wB A wC B C

wA

Hnh 8.14

Hnh 8.15

Hnh 8.16

im J chnh l tm gia tc tc thi ca tit din . Tip theo ta chng minh tnh duy nht ca tm gia tc tc thi J : gi thit ti thi im trn tit din c hai tm gia tc tc thi J1 v J2. Khi WJ1 = 0 v WJ2= 0. Theo biu thc (4-8) ta c th vit : r r r w J 2 = w J1 + w J 2 J1 . Thay WJ1 = 0 v WJ2= 0 vo biu thc trn ta c WJ2J1= 0.

-113V w J 2 J1 = J 2 J1 2 + 4 trong 0

nn WJ2J1 ch c th bng khng khi J2J1 = 0 ngha l J2 trng vi J1. Khng th c hai tm gia tc cng mt thi im trn tit din chuyn ng phng. Nu trn tit din c mt tm gia tc tc thi J v chn J l tm cc th gia tc ca im M trn tit din c th xc nh theo biu thc :
r r r w M = w J + w MJ .

V wJ = 0 nn c th vit :

r r r r w M = w MJ = w + w n . MJ MJ
V tr s w M = MJ. 2 + 4 c phng hp vi MJ mt gc vi

tg =

theo chiu quay ca quanh J (hnh 8-16). Nh vy ta nhn thy gia 2

tc ca cc im trn tit din chuyn ng song phng lun lun hp vi phng ni t im n tm gia tc tc thi mt gc c ln t l vi khong cch t im n tm gia tc tc thi J. V cc tnh cht quy lut phn b gia tc cc im trn tit din biu din nh trn hnh (8-16). Cng t cc tnh cht trn c th xc nh tm gia tc tc thi trong mt s trng hp biu din trn cc hnh (8-17), (8-18) , (8-19), (8-20), (8-21), (8-22).

B wB A B wA Hnh 8.17 Hnh 8.18 Hnh 8.19 B J wB

wB

wA

wA

-114-

wA Hnh 8.20

wB J B

A wA B wB J A

wA wB

J -->

Hnh 8.21

Hnh 8.22

Trn hnh (8-17) v (8-18) khi 0<<900; 0, 0 Trn hnh (8-19) v (8-20) khi =900; 0, 0 Trn hnh (8-21) v (8-22) khi = 0; 0, = 0
r r Trn hnh (8-23) w A = w B .

Th d 8-4 : Bnh xe tu ho, bn knh vnh ngoi R bn knh vnh ln l r ln khng trt trn ray thng. Cho bit vn tc v gia tc ca tu l Vc = 0,4 m/s v WC = 0,2 m/s2. Xc nh gia tc ca cc im M1, M2, M3, M4 trn vnh ngoi ca bnh xe ti thi im ang xt nh hnh (8-23). Bit r = 40cm, R = 50cm. Bi gii : Bnh xe chuyn ng song phng bit vn tc v gia tc tm C. Trc ht xc nh vn tc gc v gia tc gc ca bnh xe. Hnh 8.23 C th xc nh vn tc gc theo vC. V tm vn tc tc thi l im tip xc gia bnh xe vi ng ray nn c : wMC wMC M1 wC

w1 w
n MC

M2 wC wMC wnMC w2 wC wnMC

C

wC M3 wMC

w4

n MC

w3

M4 wC

v C v C 0,4 = = = 1(rad / s). PC r 0,4

Gia tc gc :

-115-

d d v C 1 dv C w C 0,2 = = = 0,59(rad / s 2 ) = = . dt dt r r dt r 0,4

Xc nh gia tc cc im M theo biu thc :

r r r r w M = w C + w rMC + w n y nhn tm C l tm cc. MC r r Cc vc t w rMC , w n ca cc im c tr s nh nhau, ch khc nhau v MC

phng chiu. V ln ta c : WMC = CM. = R. =0,5.0,5 = 0,25 m/s2; WMCn = CM.2 = R.2 = 0,5.12 = 0,5 m/s2; Phng chiu cc vc t ny cc im biu din trn hnh v. Cn c vo hnh v v tr s thu c ta c th tnh gia tc cc im M1, M2, M3, M4 nh sau :

w1 = w2 = w3 = w4 =

(w (w (w (w

+ wn ) + w = MC MC
2 2

(0,2 + 0,5)2 + 0,252 (0,2 + 0,25)2 + 0,52 (0,5 + 0,2 )2 + 0,252 (0,25 + 0,2 )2 + 0,52

= 0,74m / s 2 = 0,67 m / s 2 = 0,39m / s 2 = 0,50m / s 2

+ w ) + wn = MC MC
2 2

n CM

+ wC ) + w = MC
2 2

CM

+ wC ) + wn = MC
2 2

Th d 8-5 : Tay quay OA quay u vi vn tc gc OA. Tm gia tc ca con trt B v gia tc gc ca thanh AB trn c cu hnh v (8-24). Cho bit ti thi im kho st gc BOA = 90 ; di OA = r ; AB = 1. Bi gii : Ti v tr kho st c :vA = vB Thanh AB tc thi chuyn ng tnh tin: AB = 0 Gia tc im A bng : WA = WAn = r02 c phng chiu hng t A vo O. O Hnh 8.24
0

vA

A l r 0 vB B

r wA

wB

-116Gia tc im B lun c phng nm ngang. xc nh tm gia tc tc thi ta xc nh gc :

tg =

= 2

do = 900

D dng tm c tm gia tc tc thi ca thanh AB l giao im ca hai ng thng h vung gc vi phng WA v WB ti A v B. V AB = 0 nn c th vit : WA=JA.AB Suy ra : ; WB =JB.AB

wA wB = , JA JB
2 2

y JB = r cn JA = l r nn w B =

r2 l2 r 2

.2 rad / s 2

r Phng ca w B theo phng ngang, chiu hng theo chiu quay vng

ca AB quanh J nh hnh v. T biu thc : WA = JA.AB suy ra AB =

wA w = 2 A 2 .2 rad / s 2 JA l r

Thay WA = r.02 ta c : AB =

r l2 r 2

.2 rad / s 2

Th d 8-6 : Cho c cu gm hai bnh rng n khp vi nhau. Bnh rng 1 bn knh r1 = 0,3 m c nh; Bnh rng 2 bn knh r2 = 0,2 m ln trn vnh bnh rng 1 v nhn chuyn ng t tay quay OA quay vi vn tc gc l 2

OA v gia tc gc OA (hnh 8-25a).

Xc nh gia tc im D trn vnh bnh rng 2 ti thi im c ; a)

2 2 wA D vA wAn P O

y w D 2 w nD A D x wA 2 wAn

b) 1 Hnh 8.25

OA =1 rad/s

v OA = =4 rad/s2.

-117Bi gii : Bnh rng 2 chuyn ng song phng. Vn tc v gia tc ca tm A c xc nh : vA = OA.OA = 0,5 m/s ; WA = OA.OA = -2 m/s2; WAn = OA.2 = 0,5 m/s2.

Ta c th xc nh c vn tc gc 2 ca bnh rng 2 :

2 =

v A 0,5 = = 2,5rad / s r2 0,2

Chiu quay ca 2 nh hnh v (8-25). Gia tc gc 2 ca bnh rng 2 c xc nh theo biu thc :
d2 l dv A w a 2 2 = = 2. = = = 10rad / s 2 dt r dt r2 0,2

iu ny chng t bnh rng 2 chuyn ng chm dn, chiu ca 2 ngc chiu vi 2. Gia tc im D c th vit :

r r r r r wD = w + wn + w + wn A A DA DA
Ti thi im kho st c : WDA = DA.2 = r22 = 0,2.(10) = 2 m/s2;

(a)

WDAn = DA.2 = r222 = 0,2.(2,5)2 = 1,25 m/s2. Chiu hai v ng thc (a) ln hai trc Dx v Dy (hnh 8-25b) ta c : WDx = WA + WDAn = 2 + 1,25 = 3,25 m/s2; WDy = WDA - WAn = 2 - 0,5 = 1,5 m/s2. Suy ra :

w D = w 2 + w 2 = 3,252 + 1,5 2 3,58m / s 2 Dx Dy