Projeto Eng Elétrica X Sensores&Transdutores Prof Wiltgen Módulo V 2007

1
Optativa III
Introdução a
Sensores & Transdutores
Faculdade de Engenharia, Arquitetura e Urbanismo
Prof. Wiltgen
11oo Semestre
Semestre de
de 2007
2007
Prof. Wiltgen - 2007

Módulo 5
Introdução a Sensores & Transdutores 2
Sensores de Contato e Presença (Continuação)

9 As chaves de fim de curso em miniaturas, chamadas de
micro switches, são comumente utilizadas para detectar
presença de obstáculos ou realizando o que é chamado
de tato artificial.
9 Estes pequenos componentes servem para verificar se
existe ou não algo em seu caminho. A idéia de utilizar
estas chaves é muito comum em robôs móveis e
autônomos. Estes utilizam a colisão de uma objeto no
caminho para acionar a micro chave, que serve como
sensor para escolher uma nova rotina para uma novo
caminho a seguir.
Sensores de Fim de Curso em Miniatura


9 As chaves de fim de curso em
miniaturas, podem ser utilizadas
como antenas, como fazem os
gatos.
9 A quantidade de tipos de micro
chaves, assim como, de hastes
para estes componentes são muito
variados.

Sensores de Tato
9 Requer o contato físico entre o sensor e o objeto a ser
detectado.
9 Podem ser construído com chaves de fim de curso ou
dispositivos mais sofisticados.

Sensores de Tato

Sensores de Tato


9 Problemas relacionados conexão mecânicas das micro
chaves (Bouncing - Salto).
9 Quando as micro chaves são conectadas o sinal elétrico
durante um pequeno intervalo de tempo fica instável,
esta instabilidade pode fazer com que o sistema de
controle interprete mal o sinal enviado pelo sensor.
9 Uma forma de contornar este inconveniente e processar
a informação vinda do sensor depois de
aproximadamente 50us, fazendo com que o
condicionamento do sinal seja adequado para servir de
entrada para um sistema de controle digital
(Ex.:Microcontrolador).
50 μs
Instável Estável
Estável ou Boucing


Espectro Luminoso

Olho Humano

Olho Humano

9 A visão humana ampla e possui

definição em boa parte do campo
visual.
9 Outros animais da natureza, como
águias e corujas possuem uma
visão mais apurada em uma
determinada área do campo visual.
Sensores Ópticos para Deslocamento

Sensores Ópticos Micro-câmera

e Laser

Sensores Ópticos para Detecção de Deslocamento
9 Por transmissão de luz visível;

9 Utilizando Encoders, que determinam a posição
através da luz;
9 Utilizando Receptores e Transmissores em
Infravermelho (IR – Infrared);
9 Utilizando montagens simples com foto-diodos ou
foto-transistores;
9 Utilizando Lasers, que podem varrer um ambiente
utilizando escaneamento.
Sensores IR para Detecção de Proximidade
9 Simples; ic
+
9 Barato; -
vce
9 Bom detector de presença ie

(on-off);
Fonte de luz
9 Susceptível à iluminação
Foco
ambiente;
9 Calibração depende da
textura.
Detector Lente
Sensores IR para Detecção de Proximidade

9 Intensidade de Luz Baseado no Infravermelho (700
nm até 1 mm) – IR Puro
Sensor refletivo;
Fácil de ser utilizado e implementado;
Susceptível a luz ambiente.
9 Infravermelho Modulado
Sensor de proximidade;
Requer um sinal modulado em IR;
Insensível a luz ambiente.
Sensores Infravermelho Puro
Sensor por Interrupção de Feixe
Sensor Refletivo
Nível DC imposto
• Fácil implementação (poucos pela luz ambiente
tensão
componentes);
• Trabalha muito bem em ambiente
controlados; tempo
tensão
• Sensível a interferências de luz

ambiente.
tempo
Sensores Infravermelho Proximidade

amplificador Filtro integrador
limitador demodulador comparador
Sensores de Proximidade:
Requer um LED IR modulado, detector modulado feito com um decodificador de
modulação;
Corrente elétrica limitada por resistores no LED;
Faixa de detecção variável para diferentes texturas, diferentes cores e diferentes
formatos de objetos;
Completamente insensível a luz ambiente.
Aplicação Típica:
Medida de distância;
Detecção de obstáculos;
Seguidor de parede;
Prof. Wiltgen - 2007 Seguidor de faixa.
Sensores Infravermelho Refletivo

Sensores Refletivo:
Requer um emissor LED IR e um
detector do tipo foto-diodo ou foto-
transistor;
Foto-Transistor quanto mais luz maior
a corrente elétrica;
O disparo de luz é refletido ou não da
superfície para o detector, geralmente
funciona com a não reflexão;
A luz IR é não visível;
Susceptível a luz ambiente, reflexão
dos objetos e a distância focal.
Aplicação Típica:
Detecção de objetos;
Encoders Ópticos;
Seguidor de parede;
Seguidor de faixa.
Sensores Infravermelho Modulado

Modulação e Demodulação:
Intensidade da fonte de luz em uma determinada freqüência;
Demodulador ajustado para a freqüência especifica da intensidade
da luz (32 kHz ~ 45 kHz);
Não é susceptível a luz ambiente ou a reflexão de objetos;
Muito utilizado em unidades de controle remoto e sensores de
proximidade.
Lógica Negativa
Verdadeira:
Direta = 0v
Indireta = 5v


Canhão Modulado de IR
Lentes Ópticas
+5v
Saida
Entrada
1k 1k
terra
position sensitive device (array of

photodiodes)
• Óptico converte distancia horizontal para vertical;

• Insensível a luz ambiente;
• Faixa de operação mínima de 100 mm;
• Ângulo do cone de operação 05 graus;
• Funciona a partir de 3V necessita de proteção na
entrada;
• Utiliza registradores de deslocamento.

Principio Básico de Operação
Emissor IR + Lente de Focalização + Posição-Sensibilidade do Detector
Luz Modulada em
IR
A localização do detector corresponde a distancia da

superfície do alvo. A parte óptica converte a em distância
horizontal em distância vertical.
Sensores do Tipo Encoders
Encoders determinam a posição através de um

disco ou trilho marcado, utilizando luz. Podem ser de
dois tipos diferentes:
9Relativos (incremental): posição
demarcada por contagem de pulsos
acumulados;
9Absolutos: um código digital gravado no

disco ou trilho é lido por um conjunto de
sensores ópticos (fonte de luz e sensor).
Sensor do Tipo Encoder

Encoders de Disco
Encoders de Trilho


Encoders
Incremental;
Absoluto.
Vantagens: Desvantagens:
Alta resolução; Frágil;
Sem contatos mecânicos; Necessita de circuitos para
Alta repetibilidade. contar os pulsos;
Custo alto.

Sensor do Tipo Encoder Absoluto

Sensor do Tipo Encoder Relativo Óptico (Incremental)

Sensor do Tipo Encoder Magnético

Sensor do Tipo Encoder Diferença de Quadratura









Rotação Sentido Horário (clockwise)
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
Rotação no Sentido Anti-Horário (counter-clockwise)


Posição Atual
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
-1 +1
00 01 10 11
0 = sem mudança
00 0 + 1 − 1 n -1 = decrementa contador
01 − 1 0 n +1 +1 = incrementa contador
n = operação ilegal
10 + 1 n 0 −1 01 = encoder A é 0 e B é 1
11 n −1 +1 0

Sensor do Tipo Encoder Relativo Óptico
Sensor de luz
Circuito de
Emissor de decodificação
luz
grade
Prof. Wiltgen - 2007 Ideal Real

Sensor de luz
Circuito de
luz
grade

Sensor de luz
Circuito de
luz
grade
A
A lags B
B
B
Sensor de luz
Circuito de
luz
grade
A
A lags B
B
B
Sensor de luz
Circuito de
luz
grade
A diferença entre A e B é de 90 graus
A
B
B

Sensor do Tipo Encoder Absoluto Posição

Sensor do Tipo Encoder Absoluto – Código Gray

Decimal Binário Código Gray
0 0 000
1 1 001
2 10 011
3 11 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100
8 1000
9 1001
among others...
Sensor do Tipo Encoder Incrementais

Sensor do Tipo Encoder Incremental


Estrutura Interna de um Sensor do Tipo Encoder Incremental

Sensor do Tipo Encoder Incremental por Quadratura
Posição dos Sensores Ópticos

Codificação



Aplicação de Sensor do Tipo Encoder

Próxima Aula:
9 Sensores Acústicos para Detecção de Posição;
9 Sensores de Deformação Mecânica.

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Sensores de Fim de Curso em Miniatura

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9 A visão humana ampla e possui

Sensores Ópticos para Deslocamento

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Sensores Ópticos Micro-câmera

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Sensores Ópticos para Detecção de Deslocamento

9 Por transmissão de luz visível;

Sensores IR para Detecção de Proximidade

9 Bom detector de presença ie

Sensores IR para Detecção de Proximidade

Sensores Infravermelho Puro

Sensor por Interrupção de Feixe

• Sensível a interferências de luz

Sensores Infravermelho Proximidade

Sensores Infravermelho Refletivo

Sensores Infravermelho Modulado

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Sensores Infravermelho Modulado

position sensitive device (array of

• Óptico converte distancia horizontal para vertical;

Sensores Infravermelho Modulado

A localização do detector corresponde a distancia da

Sensores do Tipo Encoders

Encoders determinam a posição através de um

9Absolutos: um código digital gravado no

Sensor do Tipo Encoder

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Sensores do Tipo Encoders

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Sensores do Tipo Encoders

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Sensores do Tipo Encoders

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Sensor do Tipo Encoder Absoluto

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Sensor do Tipo Encoder Relativo Óptico (Incremental)

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Sensor do Tipo Encoder Magnético

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Sensor do Tipo Encoder Diferença de Quadratura

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Sensor do Tipo Encoder Diferença de Quadratura

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Sensor do Tipo Encoder Diferença de Quadratura

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