MHENDSLK MEKANG

DNAMK


DERS NOTLARI






Yrd. Do. Dr. Hseyin Bayroglu
















STANBUL 2006
2
indekiler
1
GR$
5
2
VEKTREL ANALZ
5
2.1 Vektr Ionksiyonu 5
2.2 Vektr Ionksiyonunun trevi 6
2.2.1 Trev Kurallari 6
2.3 Vektr Ionksiyonunun integrali 8
3
EGRLERDE DFERANSYEL ZELLKLER
9
3.1 Bir vektr Ionksiyonunun hodograIi 9
3.2 Bir vektrel Ionksiyonun hodograIi ( )

P u vektrel Ionksiyonunun
trevi 10
3.3 Dogal koordinat sistemi 12
3.4 Dogal koordinat sisteminde

1 ,

A ,

B birim vektrleri ve egrilik

yariapi 12

MADDESEL NOKTANIN KNEMATG
15
4.1 Kinematigin temel kavramlari 15
4.2 Maddesel noktanin hareketinin kartezyen koordinat sisteminde
incelenmesi. 16
4.3 Maddesel noktanin hareketinin dogal koordinat sisteminde
incelenmesi. 17
4.4 Maddesel noktanin hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi. 19
4.5 Maddesel noktanin dogrusal hareketi 21
4.5.1 Sabit hizli dogrusal hareket 22
4.5.2 Sabit ivmeli dogrusal hareket 22
4.5.3 ( ) = a f t ivme zamanin Ionksiyonu seklinde verilmis ise 23
4.5.4 ( ) = a f s ivme konumun Ionksiyonu seklinde verilmis ise 24
4.5.5 ( ) = a f J ivme hizin Ionksiyonu seklinde verilmis ise 25
3
4.5.6 = a kJ Bagintisina uygun dogrusal hareket (geri tepmeyi azaltma) 26
4.5.7 = a ks Bagintisina uygun dogrusal hareket (Serbest titresim hareketi) 26
4.5.8. Dogrusal harekette toplam yol 28
4.6 Maddesel noktanin embersel hareketi 30
4.6.1 embersel harekette hiz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki
iIadeleri 32
4.7 Maddesel noktanin bagil hareketi (teleme hareketi yapan eksen
sistemine gre) 35
4.8 Maddesel noktanin bagli hareketi 39
5
R1D CSMN KNEMATG
43
5.1 Rijid cismin hareketinde izdsm hizlar teoremi 43
5.2 Rijid cismin teleme hareketi 46
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etraIinda dnme hareketi 49
5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi 54
5.5 Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi 58
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etraIinda hareketi 61
5.7 Rijid cismin genel hareketi 65
5.8 Maddesel noktanin dnen eksen sistemine gre bagil hareketi 70
6
KNETK
79
6.1 Kinetik ve Newton`un ikinci hareket kanunu 79
6.2 Maddesel noktanin kinetigi 79
6.3 Ktle merkezinin hareketi teoremi 80
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etraIinda dnme hareketi ve atalet
momentleri 82
6.5 Atalet momentleri 83
6.5.1 Atalet yariapi 83
6.5.2 Atalet momentleri ile ilgili teoremler 84
6.6 Rijid cismin sabit bir eksen etraIindaki dnme hareketi ile ilgili
problemler 91
6.7 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinin kinetigi 93
6.8 Rijid cismin boyutlu hareketinin kinetigi 98
7
$ VE ENER1 LKES
106
4
7.1 Maddesel noktanin hareketinde is ve enerji ilkesi 106
7.1.1 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji 108
7.2 Rijid cismin Sabit eksen etraIinda dnmesinde kinetik enerji
hesabi 110
7.3 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde kinetik enerji hesabi 112
7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesabi 114
8
MPULS VE MOMENTUM LKES
116
8.1 Maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi 116
8.2 Maddesel noktalar sistemi iin impuls ve momentum ilkesi 121
8.3 Maddesel noktalar iin arpisma 122
8.3.1 Dogru merkezsel arpisma 122
8.3.2 Egik merkezsel arpisma 126
8.4 Maddesel noktanin aisal momentumu 128
8.4.1 Aisal Impuls 128
8.5 Maddesel noktalar sisteminin aisal momentumu 130
8.6 Maddesel noktalar sistemi iin aisal impuls ve aisal momentum
ilkesi 130
8.7 Degisken maddesel nokta sistemleri 131
8.7.1 Reynolds nakil teoremi 131
8.7.2 Sreklilik denklemi 133
8.7.3 Zamana gre degismiyen (sabit rejim) ktle akimi 134
8.7.4 Zamana gre degisen (degisken rejim) ktle akimi 137
8.7.5 Zamana gre degisen ktle akiminin roket hareketlerine
uygulanisi 137
8.7.5.1 Roketin statik denenmesi 138
8.7.5.2 Dsey ykselen roket 139
8.8 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi 141

D`ALAMBERT LKES
147
9.1 D`Alambert ilkesi 147
9.2 Lagrange tarzinda D`Alambert ilkesi 147
Ek A :Daha nceki senelerde Vize sinavlarinda sorulan sorular ve
cevaplari 149
Ek B :Daha nceki senelerde Final sinavlarinda sorulan sorular ve
cevaplari 187
5
BLM 1

GR$

Mhendislik mekanigin ikinci kismi olan dinamik kuvvetler etkisinde
cisimlerin hareketini inceleyen bilim dalidir.
Mekanikiler Dinamigi kinematik ve kinetik adi altinda iki ana blme ayirirlar.
Kinematik hareketi doguran nedenleri gz nne almadan sadece hareketin
geometrisini gz nne alan bilim dalidir.
Kinetik ise hareketi olusturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematigi de ierdiginden bazi yazarlar kinetige dinamik de diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk nce kinematik veya kinematik iin gerekli matematik
bilgileri ile baslar. Burada da ilk iki blm kinematik iin gerekli matematik
konularini ieriyor.






















6
BLM 2

VEKTREL ANALZ

2.1 Vektr Ionksiyonu
Statikte grlen es zamanli vektrlerden Iarkli olarak dinamikte zamanla
veya baska bir degiskene gre degisebilen vektrlerle de alisilir.
Bir u reel sayisinin tanimli oldugu blgedeki her degerine bir ) (u P
6
vektr
karsilik geliyorsa P
6
vektrne u degiskenine bagli vektrel Ionksiyon denir.
Benzer sekilde birden Iazla sayidaki u , v , w gibi degiskenlere veya r
6
gibi
vektrlere bagli vektrel Ionksiyonlar tanimlanabilir.

) (u P P
6 6
=
) , , ( ; u P P
6 6
=
) (r P P
6
6 6
=

Problem 2.1.1
( ) 10 8 3 P u Cos u i Sin u j uk = + +

seklinde verilen vektr Ionksiyonunu

3
u
x
= iin hesaplayiniz.

3
u
x
= iin ( ) 10 8 3
3 3 3 3
P Cos i Sin j k
x x x x
= + +


( ) 5 4 3
3
= + +

P i j k
x
x

















7
2.2 Vektr Ionksiyonunun trevi
Bir vektrel Ionksiyonun trevi asgidak i sekilde gsterildigi gibi skaler Ionksiyonlardaki
trev islemlerine benzer biimde alinabilir.Bir vektrel Ionksiyonda u nun herhangi bir
degerine karsilik gelen ) (u P
6
vektrn u degiskenine verilen artimla elde edilen ) ( u u P A +
6

vektrnden ikarilirsa P
6
A artim vektr elde edilir. Bu artim vektrn degiskenin artimi
olan Au ya blmne ortalama degisim vektr denir. Ortalama degisim vektrnde
degiskenin artimi siIira yaklastirilirsa vektrel Ionksiyonunun u da ki trevi elde edilir.


P
u
A
A

) ( u u P A +
6

P A




) (u P
6



( ) ( ) P u u P u P + A = + A

) ( ) ( u P u u P P
6 6 6
A + = A ,
A
A

P
u
( ortalama degisim vektr)

u
u P u u P
du
P d
O U
A
A +
=
A
) ( ) (
lim
6 6 6


2.2.1 Trev kurallari
P
6
, "
6
,
6
vektrleri ve ile s skaleri u nun Ionksiyonu olsun.Ayrica
T
6
vektr 0 nin 0 da s nin s de u nun Ionksiyonu olsun ve isareti u ya gre
trevi gstersin.
a) ) " P " P ' ' ' =
'
6

6 6

6

b) ) P P P ' + ' =
'

6 6 6

c) ) " P " P " P ' - + - ' =
'
-
6 6 6 6 6 6

d) ) " P " P " P ' + ' =
'

6 6 6 6 6 6

e)
du
ds
ds
d
d
T d
du
T d 7
7
=
6 6



8
Problem 2.2.1 Skaler arpimin trevi kuralini ispatlayiniz.
) " P " P " P ' - + - ' =
'
-
6 6 6 6 6 6

)
) )
0 u
P P Q Q P Q
P Q Lim
u A
+ A - + A -
'
- =
A




)
0 u
P Q P Q P Q P Q P Q
P Q Lim
u A
'
- + - A + A - + A - A -
- =
A



)
0 u
Q P Q
P Q Lim P Q P
u u u A
' +
A A A
- = - + - + A -

A A A
' '



)
/Q /P
P Q P Q
/u /u
'
- = - + -




Problem 2.2.2 ( ) 10 8 3 P u Cos u i Sin u j uk = + +

seklinde verilen vektr
Ionksiyonunun u ya gre birinci ve ikinci trevini
3
u
x
= iin hesaplayiniz.
zm :

( )
10 8 3
/P u
Sin u i Cos u j k
/u
= + +

,
2
2
( )
10 8
/ P u
Cos u i Sin u j
/u
=

iin
( )
3
5 3 4 3
/P
i j k
/u
x
= + +

,
2
2
( )
3
5 4 3
/ P
i j
/u
x
=

Problem 2.2.3 Modl sabit olarak degisen vektrn trevinin kendisine dik bir
vektr oldugunu gsteriniz.
zm:
( ) P u sabit =

olarak verilmistir.
Bir vektrn modl vektrn kendisi ile skaler arpiminin karekk
alinarak bulunabileceginden.
( ) ( ) P u P u sabit - =

yazilabilir. Bu esitligin her iki taraIinin u ya gre trevi
alinirsa ( ) 0
/P
P u
/u
- =

elde edilir.
Bylece skaler arpimin siIir olmasindan ( ) P u

ile
/P
/u

trev vektrnn
birbirine dik oldugu ispatlanmis olur.






9
Problem 2.2.4 Bir dzleme paralel olarak degisen bir birim vektrn bu dzlem iindeki
sabit bir dogrultuyla yaptigi aiya gre trevi ayni dzlemde bulunan kendisine pozitiI ynde
dik bir birim vektr oldugunu gsteriniz.
zm:
Birim vektrn paralel oldugu dzlemi xy dzlemi bu dzlemdeki sabit bir dogrultu x ekseni
ile gsterilsin Bu dzlemde x ekseni ile 0 aisi yapan birim vektr 0

ise buna pozitiI ynde

dik vektr ile 0 ya gre trevi alinan vektrn ayni vektr oldugu grlr.

y

/0
/7

0

0

0
x
0 Cos i Sin j 7 7 = +

,
/0
Sin i Cos j
/
7 7
7
= +

birim vektrne ayni dzleme paralel olmak kosulu ile ve pozitiI ynde dik vektr
( ) k 0 k Cos i Sin j 7 7 = +

Buradaki vektrel arpma islemi yapilirsa
/0
k 0
/7
=

bulunur.

2.3 Vektrel Ionksiyonun integrali
) (u x , ) (u y , ) (u z , u nun belirli bir araliginda srekli Ionksiyonlar olmak zere
k u z j u y i u x u P
6 6 6 6
) ( ) ( ) ( ) ( + + =
u ya bagli vektrel Ionksiyonunu gz nne alalinirsa asagidaki integrale


+ + = k du u z j du u y i du u x du u P
6 6 6 6
) ( ) ( ) ( ) (
) (u P
6
vektrel Ionksiyonunun belirsiz integrali denir.
) ( ) ( u "
du
d
u P
6 6
= esitligini saglayan bir ) (u "
6
vektrel Ionksiyonu varsa
C u " du u "
du
d
du u P
6 6 6
+ = =

) ( ) ( ) (
olur. Burada C
6
vektr u skalerine bagli olmayan sabit bir vektrdr.
Bu durumda u a ve u b sinirlari arasindaki belirli integral
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( a " - " C u " du u "
du
d
du u P
-
a
-
a
-
a
6 6 6 6 6 6
= + = =


seklinde yazilabilir.
10




BLM 3



EGRLERDE DFERANSYEL ZELLKLER



3.1 Bir vektr Ionksiyonunun hodograIi
u ya bagli degerler alan ) (u P
6
vektrel Ionksiyonunun baslangilari
ayni noktaya getirilirse u noktalarinin izdigi egriye bu vektrel Ionksiyonun
hodograIi denir.
y


HodograI





) (u P
6

o x



z








11

3.2Bir vektrel Ionksiyonun hodograIi zerinde ( ) P u

vektrel
Ionksiyonunun trevi
y

P
u
A
A

/P
/u

As
1
6

P A

s ()



o
1


o x


z
Yukaridaki sekilde grldg gibi egri zerinde keyIi bir baslangi ve yn
ile belirlenen s egrisel lsne (OA arasindaki egri uzunluguna) egrisel
apsis denir. Burada P
6
vektr s degiskeninin s de u nun Ionksiyonu olarak
iIade edilebilir. Bylece P
6
vektrnn u ya gre trevi asagidaki gibi
alinabilir.
du
ds
ds
P d
du
P d
6 6
= burada
ds
P d
6
vektrnn T
6
teget birim vektrne esit oldugu
trevin tanimi kullanilarak anlasilir.
T
s
P
Lim
ds
P d
s
6
6 6
=
A
A
=
A 0

Bylece T
du
ds
du
P d
6
6
=
P
6
vektrnn u ya gre birinci mertebeden trevi bulunmus olur.
P
6
vektrnn u ya gre ikinci mertebeden trevi ise birinci mertebeden
trevinin tekrar u ya gre trevi alinarak bulunur.
) (
2
2
T
du
ds
du
d
du
P d
6
6
=

du
T d
du
ds
T
du
s d
du
P d
6
6
6
+ =
2
2
2
2

Burada
du
T d
6
teget birim vektrn u ya gre trevini almak iin boyutlu
egrilere ait bazi tanimlari kullanmak gerekir.
Osklatr dzlem : Egri zerindeki noktalara gre degisebilen ve bir nokta
civarinda egriyi dzlem egri kabul etmekle bu nokta civarinda egriye en iyi
uyan dzlemdir. Iki boyutlu egrilerde egriyi iinde bulunduran dzlem
osklatr dzlemdir.
12
Asal normal birim vektr : Tegete osklatr dzlemde dik olan ve egrilik
merkezine dogru ynelmis olan birim vektre denir.
boyutlu egrilerde egrilik yariapi , asal normal birim vektr gibi
tanimlari yapabilmek iin bir nokta civarinda egriyi dzlem egrisi ve R
yariapli ember parasi olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktasi civarinda
asagidaki sekilde gsterildigi gibi osklatr dzlemde bulunan ds yay
uzunlugunda, d0 merkez aisinda ve R yariapinda bir ember parasi kabul
edilebilir.


d0 1

ds
1

R
d0



burada ds R d0
Burada grldg gibi T
6
birim vektrn 0 nin 0 yi s in Ionksiyonu
olarak dsnlp zincir kuralindan Iaydalanilirsa asagidaki esitlik
yazilabilir.
du
ds
ds
d
d
T d
du
T d 7
7
=
6 6
burada
7 d
T d
6
islemini yapabilmek iin sabit bir dzleme
paralel olarak degisen T
6
birim vektrnn bu dzlemde bulunan sabit bir
dogrultuyla yaptigi 0 aisina gre trevi gz nne alinabilir.
y



/1
/7

0
1

0 x
j Sin i Cos T
6 6 6
7 + 7 =
j Cos i Sin
d
T d
6
6
7 + 7 =
7

Buradan T
6
birim vektrnn 0 ya gre trevinin ayni dzlemde kendisine
pozitiI ynde dik bir vektr oldugu anlasilir. Bu vektre N
6
asal normal
birim vektr denir.
13
N
d
T d
6
6
=
7
Bu denklem teget birim vektrn u ya gre trevi iIadesinde yerine
yazilirsa
du
ds
Rd
d
N
du
T d
7
7
=
6
6

1 /% /8

/u R /u
=

Teget birim vektrn u ya gre trevi bulunur. Bu esitlikler

ile
2
2
du
P d
6
ikinci trev iIadesine gidilirse
)
N
R
du ds
T
du
s d
du
P d
6 6
6
2
2
2
2
2
/
+ =
P
6
vektrnn u ya gre trevi teget ve asal normal birim vektrleri
dogrultusunda bulunur.



3.3 Dogal koordinat sistemi
Bu elde edilen T
6
ve N
6
birim vektrleri ile birde bunlara sag el kuralina
gre dik nc bir birim vektr tanimlanirsa
N T B
6 6 6
=
bir koordinat sistemi tanimlanmis olur. Buradaki B
6
birim vektrne
binormal birim vektr denir. Bu T
6
, N
6
ve B
6
birim vektrlerinin
belirledigi koordinat sistemine dogal koordinat denir.
T
6
ve N
6
birim vektrlerinin belirledigi dzleme osklatr dzlem
N
6
ve B
6
birim vektrlerinin belirledigi dzleme normal dzlem
T
6
ve B
6
birim vektrlerinin belirledigi dzleme rektiIiyen dzlem denir.
Bu koordinat dzlemine birlikte Frenet yzls de denir.


3.4 Dogal koordinat sisteminde %

birim vektrleri ve R egrilik

yariapi
Bir ) (u P P
6 6
= vektrel Ionksiyonunda elde edilen T
du
ds
du
P d
6
6
= denkleminden
du
P d
du
ds
6
= ve
/P
/u
%
/P
/u
=

elde edilir.
A

birim vektr ise

1 /1 /s
A
/u R /u
=

Iormlnden elde edilir.

/1
R
/u
A
/P
/u
=

14
R egrilik yariapi ise P
6
vektrnn u ya gre 1. ve 2. mertebeden trevleri
birbiri ile vektrel arpilarak elde edilir.
)
3
2
2
/8
/P / P
/u

/u /u R
=

Bu denklemin her iki taraIinin modl alinir ve
du
P d
du
ds
6
= esitligi gz
nne alinirsa R egrilik yariapi asagidaki gibi yazilabilir.
2
2
3
du
P d
du
P d
du
P d
R 6 6
6

=



Problem 3.4.1
y I(x) kartezyen denklemiyle verilen bir dzlem egride egrilik yariapini
veren Iorml yaziniz.

zm:
j x f i x P
6 6 6
) ( + = j x f i
dx
P d
6 6
6
) ( ' + = j x f
dx
P d
6
6
) (
2
2
' ' = ve . J
2
) ( 1 x f
dx
P d
' + =
6

) (
2
2
x f
dx
P d
dx
P d
' ' =
6 6

denklemleri ile R egrilik yariapini veren Iorml

. J )
2 / 3
2
) (
) ( 1
x f
x f
R
' '
' +
=
seklinde elde edilir.

Problem 3.4.2
( ) 10 8 3 P u Cos u i Sin u j uk = + +

seklinde vektr Ionksiyonu ile verilen
egrinin
3
u
x
= deki egrilik yariapini ve teget birim vektrn bulunuz.
(Burada uzunluklar metre ailar radyan cinsindendir.)
zm :
2
2
3
du
P d
du
P d
du
P d
R 6 6
6

=
15

( )
10 8 3
/P u
Sin u i Cos u j k
/u
= + +

2
2
( )
10 8
/ P u
Cos u i Sin u j
/u
=

2
2
( ) ( )
10 8 3
10 8 0
i j k
/P u / P u
Sinu Cos u
/u /u
Cos u Sinu
=




2
2
( ) ( )
24 30 80
/P u / P u
Sinu i Cos u j k
/u /u
= +



2
2 2
2
( ) ( )
576 900 6400
/P u / P u
Sin u Cos u
/u /u
= + +


2 2
( )
100 64 9
/P u
Sin u Cos u
/u
= + +

,
3
2 2 3/ 2
( )
(100 64 9)
/P u
Sin u Cos u
/u
= + +

3
2 2 3 / 2
2
2 2
2
( )
(100 64 9)
( ) ( )
576 900 6400
/P u
/u
Sin u Cos u
R
/P u / P u
Sin u Cos u
/u /u
+ +
= =
+ +

2 2
( )
10 8 3
( )
100 64 9
/P u
Sin u i Cos u j k
/u
1
/P u
Sin u Cos u
/u
+ +
= =
+ +

,
2 2 1/ 2
10 8 3
(100 64 9)
Sin u i Cos u j k
1
Sin u Cos u
+ +
=
+ +

3
u
x
= iin
2 2 1/ 2
10 8 3
3 3
( )
3
(100 64 9)
3 3
Sin i Cos j k
1
Sin Cos
x x
x
x x
+ +
=
+ +

1/ 2
5 3 4 3 3 2 3
( )
300
3 2 5 10
( 16 9)
4
i j k
1 i j k
x + +
= = + +
+ +



2 2 3 / 2
2 2
(100 64 9)
3 3
576 900 6400
3 3
Sin Cos
R
Sin Cos
x x
x x
+ +
=
+ +
,
3/ 2
300
( 16 9)
4
432 225 6400
+ +
=
+ +
R


11.9 = R m



16
BLM
MADDESEL NOKTANIN KNEMATG
4.1 Kinematigin temel kavramlari
Yer vektr : Bir maddesel noktanin bir mukayese cismine (koordinat
sistemine) gre bulundugu yere orijinden uzanan vektr.
Hiz vektr : Yer vektrnn zamana gre trevi
Ivme vektr: Hiz vektrnn zamana gre trevi veya yer vektrnn zamana
gre ikinci trevi
Asisal hiz: Ayni dzlemde hareket eden noktayi sabit bir noktaya baglayan
dogrunun ayni dzlemdeki sabit bir dogru ile yaptigi ainin zamana gre trevi
Aisal ivme: Aisal hizin zamana gre trevi
y

p

7
6



x


z
( ) r r t =

(Yer vektr )

/t
7 /
J
6
6
= ( Hiz Vektr )

/t
J /
a
6
6
= ( Ivme vektr )

y

P
7
x



) (t 7 = 7 (Zamani Ionksiyonu olan ayni dzlemdeki ai )

/t
/7
= ( Aisal hiz ) ,
/t
/
= (Aisal ivme )
17
4.2 Maddesel noktanin hareketinin kartezyen koordinat sisteminde
incelenmesi


) , , (


7
6






Bir maddesel noktanin hareketinde koordinatlari
) (t = , ) (t = , ) (t =
seklinde ise yer , hiz ve ivme vektrleri asagidaki gibi hesaplanir.
k t j t i t 7
6 6 6
6
) ( ) ( ) ( + + =
k t j t i t J
6

6
) ( ) ( ) ( + + =
k t j t i t a
6

6

6

6
) ( ) ( ) ( + + =
Burada degiskenlerin zerindeki noktalar zamana gre trevi gstermektedir.

Problem 4.2.1
Bir maddesel nokta bir egri zerinde
10 Cos t = , 8 Sin t = , 3 t =
bagintilarina gre hareket etmektedir.
6
t
x
= iin maddesel noktanin yer, hiz ve
ivme vektrlerini bulunuz.

zm:
10 8 3 7 Cos t i Sin t j t k = + +

, 10 8 3 J Sin t i Cos t j k = + +


10 8 a Cos t i Sin t j =

6
t
x
= iin 10 8 3
6 6 6
7 Cos i Sin j k
x x x
= + +

, 5 3 4
2
= + +

7 i j k
x

10 8 3
6 6
J Sin i Cos j k
x x
= + +

, 5 4 3 3 = + +

J i j k
10 8
6 6
a Cos i Sin j
x x
=

, 5 3 4 =

a i j

18
4.3 Maddesel noktanin hareketinin Dogal koordinat sisteminde
incelenmesi

J
6



1
a
a
6
1
6

s ()
A
6
o
1


A
a
7
6


o x



z
Daha nce Iormlleri ikarilan dogal koordinat sistemindeki P
6
vektr
yerine 7
6
yer vektr u yerine t zaman degiskeni alinirsa asagidaki hiz ve
ivme iIadeleri elde edilir.
1
/t
/s
/t
7 /
J
6
6
6
= =
A
R
/t
/s
1
/t
s /
/t
7 /
a
6 6
6
6
2
2
2
2
2

'
+

'

+ = =

Problem 4.3.1
Bir maddesel nokta bir egri zerinde
3 2
2 5 4 s t t = + ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bagintisina uygun olarak hareket etmektedir. 1 t = de
maddesel noktanin bulundugu yerin egrilik yariapi 5 . R m = olduguna gre bu
andaki hiz ve ivme vektrlerini dogal koordinat sisteminde hesaplayiniz.
zm:
/s
J 1
/t
=

, A
R
/t
/s
1
/t
s /
/t
7 /
a
6 6
6
6
2
2
2
2
2

'
+

'

+ = =
2
6 10 = +
/s
t t
/t
,
2
2
12 10 = +
/ s
t
/t

1 t = de 16 =
/s
/t

2
2
22 =
/ s
/t

16 =

J 1 ,
2
(16)
22
5
= +

a 1 A , 22 51, 2 = +

a 1 A

19
Problem 4.3.2
Bir maddesel nokta bir egri zerinde hareket ederken bir t aninda hiz ve ivme
vektrlerinin kartezyen koordinatlardaki bilesenleri
6 2 3 J i j k = +

, 3 4 a i j = +

olduguna gre bu an iin hiz ve ivme vektrlerinin dogal koordinat sistemindeki
iIadelerini ve egri zerinde bulundugu noktanin egrilik yariapini bulunuz.
&unluklar metre aman 8aniye cin8in/en/ir)

zm:
J

1
a
7 A
a

A
a


2 2 2
6 ( 2) 3 J = + +

, 7 / J m s =

, 7 =

J 1
J a J a Cos7 - =


,
2 2
3 4 a = +

,
2
5 / a m s =

J a
Cos
J a
7
-
=

,
6*3 2*4
7*5
Cos7

= ,
10
35
Cos7 = 73, 4
o
7 =

2
1, 43 / = =

1
a a Cos m s 7 ,
2
4, 79 / = =

A
a a Sin m s 7

1, 43 4, 79 = +

a 1 A


2
A
J
a
R
=
2
A
J
R
a
= ,
49
4, 79
= R , 10, 23 = R m










20
Soru 1: Sekilde gsterildigi anda jet
uaginin hizinin siddeti 120 m/s ,
ivmesinin siddeti 21 m/s
2
dir. Ivme
vektr ile hiz vektr arasindaki ai
60
0
olduguna gre verilen konum iin
uagin ivmesinin tegetsel bilesenini ve
egrilik yariapi olan 8 yu bulunuz.










































21 m/s
2

120 m/s
21







































SORU : Bir jet uagi dsey dzlemdeki bir egri
zerinde yukari dogru uuyor.
0
30 = 7 lik
konumdan geerken hizinin siddeti 1000 km/h ve
bu hiz 15 km/h ile azaliyor. Bu noktada uus
egrisinin egrilik yariapi 1,5 km ise uagin bu
andaki ivmesinin ve y bilesenlerini
hesaplayiniz.
22









































SORU 2: Kisa bir zaman araliginda kanalli
srglerin hareketi
2
4 12 16 t t + = ve
2
3 15 2 t t y + = seklinde olusturuluyor. Burada
ve y milimetre ve t saniye cinsindendir.
8 t 2 = oldugunda P tespit piminin
yrngesinin 8 egrilik yariapini bulunuz.
23
4.4 Maddesel noktanin hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi




k
6

8
7
0
6

) , , ( 7 8

8
0
6

7
6



o
8
7 k
6
1

7
0
6



8
0
6


Yukaridaki sekilden 7
6
vektr
7
1 1
+ =
6

seklinde yazilabilir. Bu esitlik silindirik koordinatlarin birim vektrleri
cinsinden yazilirsa
k 0 7
6
6 6
+ 8 =
8

elde edilir. Yer vektrnn zamana gre trevlerinden hiz ve ivme vektrleri
bulunur.
k
/t
/
/t
0 /
0
/t
/
/t
7 /
J
6
6
6
6
6
+ 8 +
8
= =
8
8

Burada
8
0
6
birim vektr 7 nin Ionksiyonu oldugundan zincir kurali uygulanip

/t
/
/
0 /
/t
0 /
7
7
=
8 8
6 6
esitligi yazilabilir.
Burada
7
8
/
0 /
6
bir dzleme paralel olarak degisen bir birim vektr dr. Bu
vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dogrultu ile yaptigi aiya gre trevi
kendisine pozitiI ynde dik bir birim vektr olan
7
0
6
vektrdr.
Bylece elde edilen
7 8
7 = 0 0
6

6
denklemi ile hiz denklemine gidilirse silindirik
koordinatlardaki hiz vektr
' e e k
8 7
8 8 7 = + +

24
seklinde elde edilir. Bu elde edilen hiz vektrnn zamana gre trevi alinirsa
ivme vektr bulunur.
k 0 0 0 0 0
/t
J /
a
6

6

6

6

6
6
+ 7 8 + 7 8 + 7 8 + 8 + 8 = =
7 7 7 8 8

Burada
8
0
6
gibi
7
0
6
da 7 nin Ionksiyonudur. Bundan dolayi

/t
/
/
0 /
/t
0 /
0
7
7
= =
7 7
7
6 6

6
esitligi yazilabilir.
Burada
7
7
/
0 /
6
bir dzleme paralel olarak degisen bir birim vektrdr. Bu birim
vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dogrultu ile yaptigi aiya gre trevi
kendisine pozitiI ynde dik bir birim vektr olan
8
0
6
vektrdr.
Bylece elde edilen
8 7
7 = 0 0
6

6
ve
7 8
7 = 0 0
6

6
esitligi ivme denklemine gidilirse
) ) k 0 0 a
6

6

6
+ 7 8 + 7 8 + 7 8 8 =
7 8
2
2

silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.


Problem 4.4.1
Bir maddesel nokta bir egri zerinde 20 10
6
Cos t
x
8 = + ,
3
3
t
x
7 = , 10
4
Sin t
x
=
Bagintilarina uygun olarak hareket etmektedir. 1 t = iin yer ,hiz ve ivme
vektrlerini silindirik koordinatlarda hesaplayiniz.
k 0 0 J
6

6
+ 7 8 + 8 =
7 8

) ) k 0 0 a
6

6

6
+ 7 8 + 7 8 + 7 8 8 =
7 8
2
2

5
3 6
Sin t
x x
8 = ,
2
5
18 6
Cos t
x x
8 =
2
t 7 x =

, 2 t 7 x =

5
2 4
Cos t
x x
= ,
2
5
8 4
Sin t
x x
=
1 t = de 20 5 3 8 = + ,
5
6
x
8 = ,
2
5
3
36
x
8 =
3
x
7 = , 7 x =

, 2 7 x =

5 2 = ,
5
2
4

x
= ,
2
5
2
16

x
=
(20 5 3) 5 2 = + +


7 0 k
8
,
5 5
(20 5 3) 2
6 4
= + + +


J 0 0 k
8 7
x x
x
2 2
2
5 5 5
| 3 (20 5 3) | |(20 5 3) 2 2( ) | 2
36 6 16
a 0 0 k
8 7
x x x
x x x = + + + +



2
2 2
185 5 5
| (20 3) | |(40 10 3) ( ) | 2
36 3 16
= + + + +


a 0 0 k
8 7
x
x x x

25












































SORU 1: Hidrolik silindir O etraIinda dnerken,
pistonun disari ikan l uzunlugu silindirin iindeki
yag basinci ile kontrol ediliyor. Eger silindir
60deg/ 8 7 =

sabit aisal hiziyla dnerken, l

uzunlugu 150 / mm 8 sabit hizi ile kisaliyorsa, B
ucunun ; hizinin ve a ivmesinin byklgn
125 l mm = iken bulunuz.
k 0 0 J
6

6
+ 7 8 + 8 =
7 8

) ) k 0 0 a
6

6

6
+ 7 8 + 7 8 + 7 8 8 =
7 8
2
2

26












































SORU 1: Bir roket dikey dogrultuda yukari
dogru Iirlatiliyor ve bir radar istasyonu ile
izleniyor.
0
60 7 = oldugunda, 9 r km = ,
2
21 / r m 8 = ve 0.02 / ra/ 8 7 =

dir. Roket
verilen konumdan geerken, roketin hizinin ve
ivmesinin siddetini bulunuz.
Cevap: 360 / ; m 8 = ,
2
20.1 / a m 8 =
27










































SORU 2: OAB Kolu O maIsali etraIinda dnerken,
AB kismi OA kisminin iinden ikarak uzuyor.
Asagidaki verilen degerlere gre B makarasinin
merkezinin hizini ve ivmesini bulunuz.
0
20 7 = , 5deg/ 8 7 =

,
2
2deg/ 8 7 =

, 2 l m = ,
0.5 / l m 8 =

,
2
1.2 / l m 8 =

. l

ve l

miktarlari l
uzunlugundaki AB kisminin zamana gre birinci ve
ikinci trevleridir.

Cevap: 0.5 0.785 /
r
' e e m 8
7
= +

2
1.269 0.401 /
r
a e e m 8
7
= +


28















































SORU : Boya spreyi ile boyama robotu bir retim
hattindaki bir kenari grlen A yzeyini boyamak zere
programlaniyor. Teleskopik kolun uzunlugu
0, 3sin( / 2) b t x = bagintisiyla kontrol ediliyor, burada b
metre, t saniye cinsindendir. Kolun dnmesi eszamanli
olarak ) sin / 2
4 8
t ra/yan
x x
7 x = + bagintisina uygun
programlaniyor. llesinin, ; hizinin ve a ivmesinin
siddetini, 1 t 8 = ve 2 t 8 = iin bulunuz.
29








































Bir A otomobili Silidirik helisel yol yardimiyla
st kattaki otoparka tirmaniyor. Helisel yolun
yariapi 7.2 m , yarim turdaki ykselisi 3m dir.
Sekilde gsterilen konumda otomobilin hizi 25
km /h ve hiz azalmasi (-ivmesi) saniyede 3 km
/h olduguna gre, otomobilin ivmesinin r, 7 ve
bilesenlerini bulunuz.
Cevap:
2
6.58 /
r
a m 8 =

2
0.826 / a m 8
7
=

2
0.1096 /

a m 8 =
30
4.5 Maddesel noktanin dogrusal hareketi
Maddesel noktanin yrngesi bir koordinat sistemine gre dogru
seklinde ise maddesel noktanin bu koordinat sistemine gre yaptigi
harekete dogrusal hareket denir.

y

A
&
6
A
s A

o
1
7
6

x
o
z

Maddesel noktanin yrngesi olan bu dogru zerinde keyIi bir baslangi
noktasi ve yn seilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktani dogru
zerindeki baslangi noktasina gre alinan ldr.
Burada maddesel noktanin konumunu gsteren 7
6
yer vektr

1 1
r OO O A = +

seklinde yazilabilir.
1
O A 8 &
A
=

oldugundan

1
r OO 8 &
A
= +

olur.
Hiz vektr
A
= &
/t
/s
J
6 6

Ivme vektr
A
= &
/t
s /
a
6
6
2
2

Bu elde edilen hiz ve ivme vektrleri ayni dogrultuda oldugundan nce
siddetleri hesaplanip sonra vektr Iormuna kolayca getirilir.
Dogrusal hareketi iin asagidaki skaler denklemler kullanilir.

/t
/s
J = ,
/t
/J
a = ,
2
2
/t
s /
a =
ve ayrica
/t
/s
J = den ekilen
J
/s
/t = esitligi
/t
/J
a = denklemine
yerlestirilirse

/s
J/J
a =
denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden dogrusal harekete ait
problemler zlmeye alisilir.


31
4.5.1 Sabit hizli dogrusal hareket
Bir dogrusal hareketteki hiz J sabit ise asagidaki islemler yapilabilir.

/t
/J
a = den
0 = a bulunur. Ve
/t
/s
J = den J/t /s = yazilip J sabit oldugu iin kolayca integre ederek

=
t s
S
/t J /s
0
0
t J s s + =
0

sabit hizli dogrusal harekete ait konum zaman bagintisi bulunur.

Problem 4.5.1.1
Bir maddesel nokta bir dogru zerinde 6 / J m s = sabit hizi ile hareket ediyor.
0 t = da 8 s m = olduguna gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:

0
s s J t = + konum zaman denkleminden
5 t = deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
8 6*5 s = + , 38 . = s m

4.5.2 Sabit ivmeli dogrusal hareket
Bir dogrusal hareketteki ivme a sabit ise asagidaki islemler yapilabilir.

/t
/J
a = den /t a /J = yazip integre ederek


=
t J
J
/t a /J
0
0
t a J J + =
0

hiz zaman bagintisi elde edilir.
/t
/s
J = den /t t a J /s ) (
0
+ = yazip integre ederek

+ =
S
S
t
/t t a J /s
0
0
0
) (
2
0 0
2
1
t a t J s s + + =
konum-zaman bagintisi elde edilir.
Ayrica
/s
J/J
a = bagintisindan yazilan /J J
a
/s
1
= bagintisi integre edilirse

=
J
J
S
S
/J J
a
/s
0 0
1
) (
2
1
2
0
2
0
J J
a
s s + =
konum-hiz bagintisi elde edilir.
32
Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir dogru zerinde
2
3 / a m s = sabit ivmesi
ile hareket ettigine gre 0 t = da konumu 8 s m = ve hizi 4 / J m s = olduguna
gre 7 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:

2
0 0
2
1
t a t J s s + + = konum zaman denkleminden
7 . t s = deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
2
1
8 4*7 3*7
2
s = + + , 109, 5 . = s m





























SORU: Ktle merkezi de olan bir yksek
atlayici gsterilen yrngeyi izliyor. Ilk hizinin
0
; siddetini ve yatayla yaptigi 7 aisini
bulunuz. Yrngenin tepesi A ubugunun tam
st noktasina yakindir. ( Genelde basarili bir
atlayista atlayicinin ktle merkezi A ubugunun
st noktasina ok mu yakindir? )
33
4.5.3 ) (t f a = Ivme zamanin Ionksiyonu seklinde verilmis ise

/t
/J
a = den elde edilen /t a /J = denklemde a yerine ) (t f yazip
integre edilirse
/t t f /J ) ( = /t t f /J
t J
J
) (
0
0

=

+ =
t
/t t f J J
0
0
) (
hiz zaman bagintisi elde edilir. Bu bagintidaki J hizi yerine
/t
/s
yazip
dzenlendikten sonra integre edilirse

+ =
t
/t t f J
/t
/s
0
0
) ( /t /t t f J /s
t t S
S
| ) ( |
0
0
0
0

+ =
/t /t t f J s s
t t
| ) ( |
0
0
0
0

+ + =
konum-zaman bagintisi elde edilir. Burada
0
s ve
0
J Baslangi degerleridir.

Problem 4.5.3.1 Bir maddesel nokta bir dogru zerinde 2 3 a t = + ivme zaman
bagintisi ile hareket ediyor. 0 t = da konum 4 . s m = ve hiz 10 / . J m s =
olduguna gre
6 t = daki konumu ve hizi hesaplayiniz.
zm:

/J
a
/t
= den /J a /t = yazilabilir. Burada a yerine 2 3 t + yazip integre edilirse
(2 3)

J t
J
/J t /t = +


2
3

J J t t = + +
denklemi elde edilir. Bu denklemde

J yerine 10 konursa

2
3 10 J t t = + Hiz-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazilirsa
44 / = J m s bulunur.
/s
J
/t
= den /s J /t = yazilabilir. Burada J yerine
2
3 10 t t + yazip integre
edilirse
2
0
( 3 10)

S t
S
/s t t /t = +


34
3 2
0
1 3
10
3 2
s s t t t = + +
denklemi elde edilir. Burada
0
s yerine 4 yazilirsa
3 2
1 3
10 4
3 2
s t t t = + +
konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazilirsa
70 = s m
bulunur.

4.5.4 ) (s f a = Ivme konumun Ionksiyonu seklinde verilmis ise
a yerine
/s
J/J
veya
2
2
/t
s /
yazip denklem dzenlendikten sonra integre
ederek hiz-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.

Problem 4.5.4.1
Bir maddesel nokta bir dogru zerinde
1/ 2
12 a s = ivme -konum bagintisi ile
hareket
ediyor. 0 t = da konum 0 s = ve hiz 0 J = olduguna gre
2 t = deki konumu hizi ve ivmeyi hesaplayiniz.
zm:
a yerine
/s
J/J
yazip elde edilen
1/ 2
12
J/J
s
/s
= denklemi
1/ 2
12 J /J s /s = seklinde dzenlenip integre edilirse
1/ 2
0 0
12
J s
J /J s /s =


2 3/ 2
1 1
12
2 3/ 2
J s =
3/ 4
4 J s = denklemi elde edilir.
Bu denklemde J yerine
/s
/t
yazip elde edilen
3/ 4
4 =
/s
s
/t

denklemi
3/ 4
4
/s
/t
s
= seklinde yazilip integre edilirse
3/ 4
0 0
1
4
s t
s /s /t

=


1/ 4
s t =
4
s t = ,
3
4 J t = ,
2
12 a t =
2 t = de 16 . s m = , 32 / J m s = ,
2
48 / a m s =


35


4.5.5 ) (J f a = Ivme hizin Ionksiyonu seklinde verilmis ise
a yerine
/t
/J
veya
/s
J/J
yazilirsa asagidaki denklemler elde edilir.
) (J f
/t
/J
=
) (J f
/J
/t =
) (J f
/s
J/J
=
) (J f
J/J
/s =
Bu son esitlikler integre edilirse hiz-zaman ve konum-hiz denklemleri bulunur.

Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir dogru zerinde
2
0, 2 a J = ivme hiz
bagintisi ile hareket ediyor. 0 t = da konum 0 s = ve hiz 20 / J m s =
olduguna gre 2 t = deki konumu, hizi ve ivmeyi hesaplayiniz.
zm:
a yerine
/J
/t
yazarak elde edilen

2
0, 2
/J
J
/t
= denklemi
2
5
/J
/t
J
= seklinde dzenlenip integre edilirse

2
0 20
5
t J
/J
/t
J
=


5 1
4
t
J
=
5 1
4
t
J
= +
5
1
4
J
t
=
+

20
1 4
J
t
=
+
denklemi elde edilir. Bu denklemde J yerine
/s
/t
yazarak
20
1 4
/s
/t t
=
+
elde edilen denklem
20
1 4
/s /t
t
=
+
seklinde dzenlenip integre
edilirse
0 0
20
1 4
S t
/s /t
t
=
+

5 (1 4 ) s Ln t = + konum-zaman bagintisi elde edilir.
2 t = de 11 = s m , 2, 22 / = J m s ,
2
0.2 = a J , )
2
0.2 2, 22 = a
2
0, 988 / = a m s





36


4.5.6 kJ a = Bagintisina uygun dogrusal hareket (geri tepmeyi azaltma)
Burada k pozitiI reel sayi

/s
J/J
a = de a yerine kJ yazilip
/s
J/J
kJ = elde edilen denklem
k/s /J = seklinde dzenlendikten sonra integre edilirse


=
S
S
J
J
/s k J /
0 0
) (
0 0
s s k J J =
hiz-konum bagintisi elde edilir. Elde edilen bagintida J yerine
/t
/s
yazilirsa

0 0
ks ks J
/t
/s
+ =
bagintisi elde edilir. Eger hiz-konum bagintisinda 0
0
= s
alinabilirse
ks J
/t
/s
=
0

sekline gelen denklem
/t
ks J
/s
=

0

seklinde dzenlenip integre edilirse

0
0 0
$ t
/
/t
' k

t
J
ks J
k
=

0
0
ln
1

kt
0 J ks J

=
0 0

) 1 (
0 kt
0
k
J
s

= konum-zaman bagintisi elde edilir.


0
kt
' ' e

=











37













































SORU 1: Hareket halindeki bir otomobilde olusacak
aerodinamik diren yaklasik olarak hizin karesiyle orantilidir.
Ek olarak srtnme direnci sabittir. Bu durumda seyir halindeki
bir otomobilin ivmesi
2
2 1
; a = dir. Burada
1
ve
2
otomobilin mekanik konstrksiyonuna bagli sabitlerdir.
Eger otomobil bosa alindiginda
0
; hizina sahip ise durana
kadar kat ettigi D mesaIesini veren denklemi yaziniz.
38
4.5.7 ks a = Bagintisina uygun dogrusal hareket (serbest titresim hareketi)
Burada k pozitiI reel sayi
ks a = denkleminde a yerine
2
2
/t
s /
yazilirsa
0
2
2
= + s k
/t
s /
ikinci mertebeden sabit katsayili lineer diIeransiyel denklemi
elde edilir. Bu denklemin zm Ionksiyonu olarak
t Sin B t Cos s + =
nerilirse diIeransiyel denklemi sagladigi grlr. Burada k = dir. A ve B
sabitleri ise baslangi kosullari asagidaki denklemlerde yerine konarak bulunur.
t Sin B t Cos s + = , t Cos B t Sin J + =
Eger 0 = t daki s ve J biliniyorsa asagidaki denklemler yazilabilir.
t Cos s =
0
, t Cos B J =
0
bunlardan
0
s = ve

=
0
J
B
Bylece t Sin
J
t Cos s s

+ =
0
0
Denklemi elde edilir.

t Sin B t Cos s + = denklemi
A $in = , 48 = esitlikleri kullanilarak
8 $in 48 t 48 $in t = +
( ) 8 $in t = + seklinde yazilabilir.
Burada
2 2
B C + = tan
A
Arc

= dir. Eger Ionksiyonun 8 t graIigi

izilirse buradaki egri $in t egrisinden Iaz Iarki kadar geriden baslar .


















t
t
( ) 8 $in t =
( ) A48 t
8 A48 t $in t = +
( ) 8 A48 t $in t $in t = + = +
39
Yukaridaki graIikler 30 A mm = , 50 mm = ,
2 2
30 50 58, 3 mm = + =
30
tan 0, 54 .
50
Arc Ra/ = = , iin izilmistir.






t






Problem 4.5.7.1 Bir maddesel nokta bir dogru zerinde
2
36
a s
x
= ivme konum
bagintisi ile hareket ediyor. 0 t = da konum 10 = s m ve hiz 4 / J m s =
olduguna gre 2 t = deki konumu, hizi ve ivmeyi hesaplayiniz.
zm:
2
36
a s
x
= denkleminde a yerine
2
2
/ s
/t
yazilirsa

2 2
2
0
36
/ s
s
/t
x
+ =
ikinci mertebeden sabit katsayili diIeransiyel denklem elde edilir. Bu denklemin
genel zm
6 6
s Cos t B Sin t
x x
= + seklindedir. Buradan
6 6 6 6
J Sin t B Cos t
x x x x
= + Hiz-zaman bagintisi elde edilir.
0 t = daki konum 10 s = ve hiz 4 / J m s = denklemlerde yerine konursa
10 = ve
24
B
x
= elde edilir. Bu bulunan degerler konum-zaman ve hiz-
zaman denklemlerinde yerine konursa
24
10
6 6
s Cos t Sin t
x x
x
= +
24
10
6 6 6 6
J Sin t Cos t
x x x x
x
= + , 5 4
3 6 6
J Sin t Cos t
x x x
= +
t

t
8
8
8
0
8


40
denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazilirsa 2 t = deki konum ve hiz
degerleri elde edilir.
24
10
3 3
s Cos Sin
x x
x
= + ,
12
5 3 s
x
= + , 11, 62 . = s m
5 4
3 3 3
J Sin Cos
x x x
= + ,
3
5 2
3 2
J
x
= + , 6, 53 / . = J m s ,
2
3,19 / . = a m s





































5 10 15 20
10
20
30
40
50
60
70
41











































42
4.5.8 Dogrusal harekette toplam yol
Maddesel nokta bir dogru zerinde hareket ederken yn degistirebilir. Bundan
dolayi toplam yolu bulurken yn degistirdigi noktalar arasindaki yollar
toplanmalidir. Yn degistirdigi noktalardaki zamanlar hizi siIir yapan zaman
degerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman noktasi arasindaki konum
Iarklarinin mutlak degerleri toplandiginda toplam yol bulunur.
Asagidaki sekilde gsterildigi gibi bir maddesel noktanin
4
t t = zamanina
kadar aldigi toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta 0 = t da
0
s konumundan
harekete baslar. Hiz denklemini siIir yapan zaman degerleri
1
t ,
2
t ve
3
t ise
maddesel nokta 0 = t dan
1
t t = e ,
1
t t = den
2
t t = ye,
2
t t = den
3
t t = e
kadar ve
3
t t = den sonra ayni ynde hareket edeceginden bu araliklardaki
konum Iarklarinin mutlak degerleri toplanarak toplam yol bulunur.

1 2
s s

0 1
s s
2 3
s s
3 4
s s


1
s
0
s 0
3
s
2
s
4
s

4
t t = kadar alinan Toplam Yol
0 1
s s
1 2
s s
2 3
s s
3 4
s s
Burada zamani gsteren alt indisleri birlikte s konumlari maddesel noktanin
dogru zerinde indisin belirttigi zamandaki konumunu gstermektedir.

Problem 4.5.8.1
Bir maddesel nokta bir dogru zerinde
3 2
4
12 27
3
s t t t = + konum zaman
bagintisina gre hareket ediyor. Ilk 4 saniye iinde maddesel noktanin aldigi
toplam yolu bulunuz.

zm:
Maddesel noktanin 4. saniyeye kadar ayni ynde gittigi zaman
dilimlerindeki konum Iarklarinin mutlak degerleri toplanirsa toplam yol bulunur.
Yn degistirdigi zamanlar hizi siIir yapan degerleridir.
2
4 24 27 J t t = + denklemini siIir yapan zaman degerleri
2
1,2
24 ( 24) 4*4*27
2*4
t
I
= ,
1,2
24 12
8
t
I
=

1
1, 5 t = ,
2
4, 5 t = olarak bulunur.
4 1,5 0 4 1,5
.
t
1opYol s s s s
=
= +
43
0
0 s = ,
3 2
1,5
4
1, 5 12*1, 5 27*1, 5 18 .
3
s m = + = ,
3 2
4,5
4
4, 5 12*4, 5 27*4, 5 1, 33 .
3
s m = + =
4
. 18 0 1, 33 18
t
1opYol
=
= + ,
4
. 34, 67 .
=
=
t
1opYol m



4.6 Maddesel noktanin embersel hareketi
Maddesel noktanin bir koordinat sistemine gre yrngesi ember veya
ember parasi seklinde ise bu tr harekete embersel hareket denir.













Hiz ve ivme vektrlerinin dogal koordinat sistemindeki iIadeleri
embersel harekette aisal hiz ve aisal ivme cinsinden yazilabilir.

/t
/7
= ,
/t
/
=
s ember yayi uzunlugunu gsterdiginden
7 = R s
yazilabilir. Bu bagintinin her iki taraIinin t ye gre 1. ve 2. trevleri
alinirsa
= R
/t
/s
, = R
/t
s /
2
2

denklemleri elde edilir. Bu denklemler dogal koordinat sistemine ait
1
/t
/s
J
6 6
= , A
R
/t
/s
1
/t
s /
a
6 6
6
2
2
2

'
+

'

+ =
denklemlerinde yerine konursa
1 R J
6 6
= , A R 1 R a
6 6
6
2
+ =
embersel harekete ait hiz ve ivme vektrlerinin dogal koordinat sistemindeki
iIadeleri elde edilir. Buradaki aisal hiz ve aisal ivme nin degerleri
7
7
y
x
'

%
a

a
R
O
8
A
44

/t
/7
= ,
/t
/
= ,
2
2
/t
/ 7
= ,
7

=
/
/

denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler dogrusal harekete ait
diIeransiyel denklemlerle ayni Iormdadir. Bundan dolayi zm
yntemleri de aynidir.

Problem 4.6.1
Bir maddesel nokta 12 . R cm = yariapli ember zerinde saat akrebinin
tersi ynnde hareket ederken bir t aninda aisal hizi 6 / . Ra/ s = ve
aisal ivmesi
2
2 / Ra/ s = olduguna gre bu an iin hiz ve ivme
vektrlerini dogal koordinat sisteminde bulunuz.
zm:
1 R J
6 6
=
Seklindeki embersel hareketteki hiz vektrnn dogal koordinat
sistemindeki Iormlnde verilenler yerine konursa
12*6 J 1 =

, 72 =

J 1
hiz vektrnn dogal koordinat sistemindeki iIadesi elde edilir.
Ayni sekilde ivme vektrnn dogal koordinat sistemindeki Iorml olan
A R 1 R a
6 6
6
2
+ =
denkleminde verilenler yerine konursa
2
12*2 12*6 a 1 A = +

, 24 432 = +

a 1 A
ivme vektrnn dogal koordinat sistemindeki iIadesi bulunur.
Problem 4.6.2
Basit bir sarkacin hareketi
k 7 =
seklinde veriliyor. 0 t = da
0
7 7 = ve
0
= olduguna gre ai 7 ,
aisal hiz ve aisal ivme nin zamana bagli iIadelerini bulunuz.

zm:
yerine
2
2
/
/t
7
yazilirsa
2
2
0
/
k
/t
7
7 + =
ikinci mertebeden sabit katsayili diIeransiyel denklem elde edilir. Bu
denklemin genel zm
Cos t B Sin t 7 = O + O
seklindedir. Burada
2
k = O dir. ve B sabitleri ise baslangi
sartlarindan bulunur.
Cos t B Sin t 7 = O + O
denkleminde 7 yerine
0
7 , t yerine siIir yazilirsa
0
7 = bulunur.
Sin t B Cos t = O O + O O
45
denkleminde yerine
0
, t yerine siIir yazilirsa
B = O elde edilir. Buradan
B

=
O
bulunur. Bu bulunan ve B degerleri ai-zaman bagintisinda
yerine yazilirsa
0
Cos t Sin t

7 7 = O + O
O

ai-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman gre birinci trevi
0
Sin t Cos t 7 = O O + O
aisal hiz-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman gre trevi
2
0
Cos t Sin t 7 = O O O O
aisal ivme-zaman denklemini verir.

4.6.1embersel harekette hiz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki
iIadeleri














embersel harekette
6
aisal hiz vektr tanimlandiktan sonra J
6
hiz
vektr
P J =
6
6

Seklinde hesaplanabilir.Burada
6
aisal hiz vektrdr.Aisal hiz
vektrnn modl aisal hizin mutlak degerine esit , dogrultusu ember
dzlemine dik yn sag el kuralina uygun maddesel noktanin dns
ynne bagli olarak tesbit edilen ynde bir vektrdr.

6
ile P vektr birbirine dik oldugundan P
6
nin siddeti R
degerine esit , dogrultusu embere teget, ynde hiz vektr ynnde
oldugundan P
6
vektr hiz vektrne esittir.
Yukaridaki sekle gre
k
6
6
=
7
7
y
x
'

%
a

a
R
O
8
P
46
j Sin R i Cos R P
6 6
7 + 7 =
yazilabilir. Bu esitliklerle hiz vektr
j Cos R i Sin R J
6 6 6
7 + 7 =
seklinde kartezyen koordinat sisteminde yazilabilir.
Bu hiz vektrnn P J =
6
6
seklindeki denkleminin zamana gre
trevi alinirsa ivme vektr bulunur.
J P a
6
6 6 6
+ =
Burada
6
vektr
/t
/
=
6
6
dir.
Yukaridaki sekilde
6
yerine k
6
6
= alinip ivme vektrnde yerine
yazilip gerekli islemler yapilirsa
J k P k a
6 6 6
6
+ =
2
a k OP OP =

) ( ) ( j Cos R i Sin R k j Sin R i Cos R k a
6 6 6 6 6 6
6
7 + 7 + 7 + 7 =
j Sin R Cos R i Cos R Sin R a
6 6
6
) ( ) (
2 2
7 7 + 7 + 7 =
ivme vektrnn kartezyen koordinatlardaki iIadesi bulunur.

























47
Problem 4.6.1.1
Bir maddesel nokta 14 . R cm = yariapli bir ember zerinde
3
24
t
x
7 =
bagintisina uygun olarak hareket etmektedir. ember sekilde gsterildigi
gibi yz dzlemindedir. 7 aisi da sekilde gsterildigi gibi aliniyor. 2 t =
iin maddesel noktanin yer hiz ve ivme vektrlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplayiniz.
y



R
A 7

C

C
O x

C


z
Burada 14 . R cm = 20 .

C cm = 18 .

C cm =
3
24
t
x
7 = dir.
zm:
= = +

7 C C
20 18 C j k = +

, C RCos j RSin k 7 7 = +


2 t = de
3
x
7 = , 7 7 3 C j k = +

, 27 (18 7 3) 7 j k = + +

27 30,12 = +

7 j k
Hiz vektr kartezyen koordinatlarda
J C =

Iorml ile hesaplanabilir.Burada
/
i
/t
7
=

( nk x ekseni ember
dzlemine diktir ve maddesel nokta ember etraIinda y den z ye dogru
dnyor.)

2
8
= =
/
t
/t
7 x

2 t = iin
2
=
x
degeri J C =

denkleminde yerine yazilirsa

(7 7 3 )
2
= +

J i j k
x
,
7 7
3
2 2
= +

J j k x x , 19 11 = +

J j k
2 t = deki hiz iIadesi hesaplanmis olur.
48
Ivme vektr kartezyen koordinatlarda
2
=


a C C
Iorml ile hesaplanabilir.Burada
2
2
/
i
/t
7
=

( nk aisal ivme vektr

dogrultu degistirmiyor.)

2
2
4
=
/
t
/t
7 x

2 t = iin
2
2
2
=
/
/t
7 x
degeri ve diger elde edilenlerle birlikte
2
=


a C C denklemine gidilirse
2
(7 7 3 ) (7 7 3 )
2 4
= + +

a i j k j k
x x

(7 14 3) (14 7 3 )
4 4
= + +

a j k
x x
x x
36, 3 18, 9 =

a j k



























49













































Soru : Otomobilin G ktle merkezinin A
konumundaki hizi 60 / km h, 1,52 saniye
sonra vardigi B noktasindaki hizi ise
80 / km h dir.
Yolun B deki egrilik yariapi 60 m dir.
Otomobilin B deki aisal hizini ve A ile
B arasindaki ortalama
4rt
aisal hizini
bulunuz
50












































SORU 5: B disli arki saat ynnde 300
devir/dakika hiziyla dnerken, A dislisine
2 inci saniyede 4 saniye boyunca
uygulanan momentten dolayi, A dislisi
saat ibreleri tersi ynnde, sekilde
gsterildigi gibi degisen bir aisal
ivmesine sahip oluyor. B dislisinin 6 t 8 =
deki

dnme hizini bulunuz.

51
Soru 1: Bir disli arkin aisal hizi
2
12 3t = bagintisina gre kontrol edilmektedir. Burada,
radyan /saniye ve saat ibreleri ynndedir, t ise zamani gsterir ve saniye cinsindendir.
0 t = dan 3 t 8 = kadar 7 A aisal yer degisimini bulunuz. Ayrica bu saniye iinde dislinin
toplam dnme sayisi ` i bulunuz.
Cevap: 9ra/ 7 A = , 3.66 /e;ir =






































52













































Soru 2: T seklindeki cisim O dan geen yatay
eksen etraIinda sekilde gsterildigi anda,
belirtilen ynlerde 3 / ra/ 8 = aisal hizi ve
2
14 / ra/ 8 = aisal ivmesi ile dnyor. A ve
B noktalarinin hizlarini ve ivmelerini bulunuz.
Sonulari n- ve t-eksenlerindeki bilesenler
cinsinden yaziniz.
x
y
53

4.7 Maddesel noktanin bagil hareketi (teleme hareketi yapan eksen
sistemine gre )
Iki maddesel noktanin birbirine gre bagil yer hiz ve ivme vektrleri
asagidaki sekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi teleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alinirsa asagidaki sekil izilebilir.

y y
P1


2
P

1 2
/ P P
7
6


1
P
x
P1

z
P1

1
P
7
6

2
P
7
6



o x


z

Yukaridaki sekilden yer vektrleri arasinda

2 1 2 1
/ P P P P
7 7 7
6 6 6
= +
bagintisi yazilabilir. Buradan P
2
noktasinin P
1
noktasina veya teleme
hareketi yapan eksen sistemine gre
1 2
/ P P
7
6
bagil yer vektr ekilip zamana
gre birinci ve ikinci trevi alinirsa bagil hiz ve bagil ivme vektrleri elde edilir.


1 2 1 2
/ P P P P
7 7 7
6 6 6
=

1 2 1 2
/ P P P P
J J J
6 6 6
=

1 2 1 2
/ P P P P
a a a
6 6 6
=











54
Problem 4.7.1
Sekilde gsterildigi gibi
1
P maddesel noktasi d
1
dogrusu zerinde
10 8
12
s Sin t
x
= + konum-zaman bagintisina gre
2
P maddesel noktasi ise xy
dzleminde bulunan 12 . R cm = yariapli bir ember zerinde
3
24
t
x
7 = ai-zaman
bagintisina gre hareket etmektedir. 2 t = iin
2
P maddesel noktasinin
1
P
maddesel noktasina gre bagil yer , hiz , ivme vektrlerini ve aralarindaki
uzakligi bulunuz.

y 20cm.
10cm.
2
P
d
1
7

1
P C
s 15cm.
O x
A
z
zm:

1 2 1 2
/ P P P P
7 7 7
6 6 6
=

2
2 2
= = +

P
7 P C CP , 20 15 C i j = +

,
2
12cos 12sin P i f 7 7 = +



2
(20 12 ) (15 12 )
P
7 Cos i Sin j 7 7 = + + +

1
1 P
7 P = +

,
1
10
P
7 s j k = +

2 1
/
(20 12 ) (15 12 ) 10
P P
7 Cos i Sin s j k 7 7 = + + +

2 t = de
3
2 .
24 3
Ra/
x x
7 = = , 10 8 2 14 .
12
s Sin cm
x
= + =

2 1
/
(20 12 ) (15 12 14) 10
3 3
P P
7 Cos i Sin j k
x x
= + + +

2 1
/
(20 6) (15 6 3 14) 10
P P
7 i j k = + + +

2 1
/
26 (1 6 3) 10
P P
7 i j k = + +

,
2 1
/
26 11, 39 10 = +

P P
7 i j k ,
2 1
/
30,1 . =

P P
7 cm

2 1
/
12 (12 )
P P
J Sin i Cos J j 7 7 = +



2
8
t
x
= ,
2
3 12
J Cos t
x x
=
55
2 t = de / .
2
Ra/ s
x
= ,
3
/ .
3
J cm s x =

2 1
/
3
12 (12 )
2 3 2 3 3
P P
J Sin i Cos j
x x x x
x = +



2 1
/
3 1 3
12 (12 )
2 2 2 2 3
P P
J i j
x x
x = +

,
2 1
/
3
3 3 (3 )
3
P P
J i j x x = +



2 1
/
16, 32 7, 61 = +

P P
J i j

2 1
2 2
/
(12 12 ) (12 12 )
P P
a Sin Cos i Cos Sin a j 7 7 7 7 = + +

4
t
x
= ,
2
18 12
= a Sin t
x x

2 t = de
2
/
2
Ra/ s
x
= ,
2
2
/
36
a cm s
x
=

2 1
2 2 2
/
(12 12 ) (12 12 )
2 3 4 3 2 3 4 3 36
P P
a Sin Cos i Cos Sin j
x x x x x x x x x
= + + +

2 1
2 2 2
/
3 1 1 3
(12 12 ) (12 12 )
2 2 4 2 2 2 4 2 36
P P
a i j
x x x x x
= + + +

2 1
2
2 2
/
3 3
(3 3 ) (3 3 )
2 2 36
P P
a i j
x
x x x x = + + +

2 1
/
3 3
(3 3 ) (3 3 )
2 2 36
P P
a i j
x
x x x x = + + +

,
2 1
/
31,13 14,57 =

P P
a i j





















56


































SORU 3: A Kk uagi, baslangita kuzeye
dogru, yere gre 225 km/h hiziyla hareket
ederken, rzgar batidan doguya dogru, 75
km/h hiziyla esiyor. B uagi batiya dogru
270 km/h hava hiziyla, A uagini ayni
seviyede uarak geiyor. A uaginin, B` nin
pilotuna gre hizinin siddetini ve ynn
bulunuz.

Bati rzgari
57




































SORU 5: Bir st yoldaki A
noktasindan bir su damlasi ilk
hizsiz dsyor. Bu su damlasi
6 m dstkten sonra, yatay
yolda 100 km/h hiziyla giden
bir otomobilin n caminin B
noktasina arpiyor. n camin
yatayla yaptigi ai
0
50
olduguna gre, damlanin
cama vurus dogrultusunun,
camin normali ile yaptigi 7
aisini bulunuz.
58
4.8 Maddesel noktalarin bagli hareketi
Bir maddesel noktanin hareketi diger maddesel noktalarin hareketine bagli
olarak veriliyorsa bu tr harekete bagli hareket denir.
Bir maddesel noktalar sistemi dsnldgnde bu sistemin konumunu
belirten degiskenlere genellestirilmis koordinatlar denir. Genellestirilmis
koordinatlarin birbirinden bagimsiz sayisina sistemin serbestlik derecesi
denir.
Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir baginti serbestlik derecesini
bir azaltir.
Asagidaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen ktleler
dsey dogrultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane degiskenle
gsterilebilir. Bu makaralardan dolandirilan ve cisimleri birbirine bagli
olarak hareket etmesini saglayan ipin boyunun degismedigi kabul edilirse
ek olarak bir baginti gelir. Bylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

s
C
s

B
s
C

A

B

Ipin toplam uzunlugunun degismedigi kabul edilirse
2 2
A
8 8 8 + + = sabit
yazilabilir. Bu esitligin her iki taraIinin zamana gre trevleri alinirsa
2 2 0
A
' ' ' + + =
hizlar arasindaki baginti bulunur. Tekrar trev alinirsa
2 2 0
A
a a a + + =
ivmeler arasindaki baginti bulunur.
Bu problemden ayri olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar
arasindaki uzakliklar degismiyorsa bu sistem rijid cisim modelini olusturur. Bu
modelde serbestlik derecesi 6 dir.
59
Problem 4.8.1
Sekilde gsterilen A asansr asagi dogru 5 m/s. sabit hizi ile hareket ediyor.
a) W Karsi agirliginin hizini
b) C kablosunun hizini
c) C kablosunun A asansrne gre hizini
d) W karsi agirliginin A asansrne gre hizini
bulunuz.




C
W

A
M


zm:

s

C
s

s
C
W

A
M


60
a)

s s sabit + =
0

J J + =


J J =
5 / .

J m s =
b) 2
C
s s sabit + =
2 0
C
J J + =
10 /
C
J m s =
c)
/ C C
J J J =

/
15 /
C
J m s =
d)
/
J J J =

/
5 5

J =

/
10 /

J m s =




Problem 4.8.2
Sekilde gsterilen B blogu saga dogru 450 / .
B
J mm s = sabit hizi ile hareket
ediyor.
a) A blogunun hizini
b) Kablonun D kisminin hizini
c) A nin B ye gre hizini
d) Kablonun C kisminin hizini D kismina gre bulunuz.

C
A D B 450 /
B
s J mm =
E



61
zm:
(-) 0 ()

S
B
S
C
D 450 /
B
s J mm =
A E B


a)
3 2
B
s s sabit =
3 2 0
B
J J =

3
2
B
J J =

3
450
2

J =
675 /

J mm s =
b)
2
B D
s s sabit =
2 0
B D
J J =
2
D B
J J =
2* 450
D
J =
900 / .
D
J mm s =
c)

/ B B
J J J =

/
675 450
B
J =

/
225 / .
B
J mm s =
d)

/ C D C D
J J J =
450 / .
C B
J J mm s = =

/
450 900
C D
J =

/
450 / .
C D
J mm s =
62














































SORU 3: A silindirinin dsey yer degistirmesi
metre cinsinden 4 /
2
t y = bagintisi ile veriliyor.
Burada t saniye cinsindendir. B silindirinin asagi
dogru olan ivmesini hesaplayiniz.Sistemin
serbestlik derecesini tanimlayiniz.
63


















zm:
Ipin toplam uzunlugunun sabitliginden

2 2
4(36 ) 36
A
8 8 8abit + + =
esitligi yazilabilir. Bu esitligin her iki taraIinin zamana gre birinci trevinden hizlar
arasindaki baginti bulunur.

2 2
2 1
4 0
2
36

A

8 '
'
8
+ =
+

2 2
4 36

A

8 '
'
8
=
+


Aracin ivmesi sabit oldugundan asagidaki bagintilar yazilabilir.
0
0,12 20

' ' a t = + = - , 2, 4 /

' m 8 =
)
2
0 0
1 1
0,12 20
2 2

8 8 ' t a t = + + = - , 24

8 m =
) )
2 2
24 2, 4
4 24 36
A
'
-
=
+
, 0, 33 /

' m 8 =











SORU 3 Bir kamyonet makaralarin
altinda ilk hizsiz
2
0,12 /

a m 8 = sabit
ivmesi ile saga dogru hareket ediyor.
20 t 8 = oldugunda A yknn hizini
bulunuz.

36 m
64
Problem 4.7.2
Sekilde gsterildigi gibi
1
P maddesel noktasi xy dzleminde bulunan ve
merkezi x ekseninde olan 8 . R cm = yariapli bir ember zerinde
6
t
x
7 =
bagintisina gre hareket etmektedir.
2
P maddesel noktasi ise
1 2
5 P P L R = = sabit
olmak zere Z ekseni zerinde hareket ediyor. 1 t = iin
2
P maddesel
noktasinin hiz ve ivmesini bulunuz.

z



2
P
5 L R = y


z P
1
R 7
3R C x



zm:


2
P
7 k =

,
2
P
J k =

,
2
P
a k =

,
2 1
/
5
P P
7 L R = =

1 2 1 2
/ P P P P
7 7 7
6 6 6
=

1
(3 )
P
7 R RCos i RSin j 7 7 = + +

2 1
/
(3 )
P P
7 R RCos i RSin j k 7 7 = + +

2 1
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
/
25 9 6 = = = + + + +

P P
L 7 R R R Cos R Cos R Sin 7 7 7
2 2 2
15 6 R R Cos7 = 15 6 R Cos7 = ,
1/ 2
(15 6 ) R Cos7 =
1/ 2
1
(15 6 ) (6 )
2

=

R Cos Sin 7 7 7
1/ 2
3 (15 6 ) R Sin Cos 7 7 7

=

,
3
15 6
R Sin

Cos
7 7
7
=

1/ 2 2 1/ 2 3/ 2
3
3 (15 6 ) 3 (15 6 ) 3 ( )(15 6 ) (6 )
2
R Sin Cos R Cos Cos R Sin Cos Sin 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7

= + +


65
2 2 2
3 ( ) 27
15 6 (15 6 ) 15 6
R Sin Cos R Sin

Cos Cos Cos

7 7 7 7 7 7
7 7 7
+
=

6
t
x
7 = ,
6
x
7 =

, 0 7 =

1 t = de .
6
Ra/
x
7 =
3
6 6
15 6
6
R Sin

Cos
x x
x
=

2
15 3 3

x
=

2 / . cm s =
2
2 =

P
J k
2 2
2
3 ( ) 27
36 6 36 6
15 6 (15 6 ) 15 6
6 6 6
R Cos R Sin

Cos Cos Cos

x x x x
x x x
=

2 2
3 3
3 15 3 3 2(15 3 3) 15 3 3

x x
=

2
1, 34 / cm s =
2
1, 34 =

P
a k




















66




BLM 5

R1D CSMN KNEMATG


5.1 Rijid cismin hareketinde izdsm hizlar teoremi

Rijid cismin hareketinde ayni dogru zerinde bulunan noktalarin hizlarinin
bu dogru zerindeki izdsmleri birbirine esittir.
Bu teoremin ispati asagidaki sekilde yapilabilir.

y


A
J

A
B
A
A
J
B
J

B
7
6

7
6




o x


z


Rijid cisim zerindeki herhangi iki nokta arasindaki uzaklik degismediginden
B =

sabit
yazilabilir. Bir vektrn modl vektr kendisiyle skaler arpip karekkn
alarak da bulunur. Bir vektr sabit ise modlnn karesi de sabittir.

B B - =

sabit
67
Her iki tarIin zamana gre trevi alinirsa
0
/ B
B
/t
- =

elde edilir. Burada
/ B
/t

yerine
B
J J
6 6
yazilirsa
( ) 0
B
J J B - =


B
J B J B - = -


bagintisi bulunur. Bu bagintinin her iki tarIi B

vektrnn modlne
blnrse
B B B
& J & J
6 6 6 6
- = -
izdsm hizlar teoremi ispatlanmis olur.

Problem 5.1.1:
Bir rijid cismin koordinatlari (1,1,0) olan A noktasinin hiz vektr
3 7 8

J i j k = +

ve koordinatlari (3,4,6) olan B noktasinin hiz vektrnn
dogrultusunun x eksenine paralel oldugu bilindigine gre siddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)

zm:
Izdsm hizlar teoreminden

B
J B J B - = -


yazilabilir.
B B =


2 3 6 B i j k = + +



B B
J J i =


3*2 7*3 8*6

J B - = +


21 /

J B m s - =


2* 21 /
B B
J B J m s - = =



21
/
2
B
J m s =
10, 5 / .
B
J m s =








68
Problem 5.1.2:
Sekilde gsterilen AB cisminin A ucu y ekseni zerinde

J hiz siddeti ile

asagi dogru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B ucunun
hizinin siddetini A ucunun hizinin siddetine ve 7 aisina bagli olarak bulunuz.

y

J Sin7
A
7

7
B
B
J

x
7

B
J Cos7


zm:
Izdsm hizlar teoremine gre A noktasinin hizinin AB dogrultusu zerindeki
izdsm B noktasinin hizinin AB dogrultusu zerindeki izdsmne esittir.

B
J Sin J Cos 7 7 =
B
J J tg7 =














69
5.2 Rijid cismin telenme hareketi
Rijid cismin hareketinde zerindeki hibir dogru dogrultu degistirmiyorsa
bu tr harekete teleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bagli vektrler
dzlemler eksen sistemleri dogrultu degistirmezler.
Rijid cisme bagli her vektr sabit vektrdr. Sekilde bu sabit vektrlerden
herhangi biri B vektr olsun.

y



B
A

7
6



B
7
6


x
o


z
Sekildeki A ve B nin yer vektrleri arasinda asagidaki baginti yazilabilir.

B
7 B 7 + =

B =

sabit oldugu gz nnde bulundurularak esitligin her iki taraIinin

zamana gre trevi alinirsa

B
J J
6 6
= hiz vektrleri arasindaki baginti bulunur. Tekrar trev
alindiginda ise

B
a a
6 6
= ivmeler arasindaki baginti bulunur.
Bu bagintilardan teleme hareketinde rijid cismin btn noktalarinin hiz
vektrlerinin birbirine esit , ivme vektrlerinin birbirine esit oldugu grlr.
telenme hareketinde btn noktalarin hizlari birbirine esit oldugu iin
yrngeleri de birbirinin ayni veya telenmis egriler olur. Eger bu yrngeler
dogru seklinde ise bu harekete dogrusal telenme, egri seklinde ise egrisel
telenme hareketi denir.





70
Problem 5.2.1
ADEF Dikdrtgen levhasi sekil dzleminde kalmak sarti ile A noktasindan B
etraIinda dnebilen AB ubugu ile D noktasindan C etraIinda dnebilen CD
ubugu ile maIsalli olarak hareket ediyor. AB ubugunun sekilde verilen
konumdan geerken aisal hizi 5 / Ra/ s = aisal ivmesi
2
2 / Ra/ s =
olduguna gre bu an iin ADEF dikdrtgen levhasinin E noktasinin hiz ve ivme
vektrlerini
a) dogal koordinat sisteminde
b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz.


B C


7
A D




F E

20 . B CD cm = =

, 32 . BC D cm = =

,
0
30 7 =

zm:

B C
x


A
a

7
A D

1
a

a a =



F E
y

J J =



AB uzunlugu CD uzunluguna ve BC uzunlugu AD uzunluguna esit
oldugu iin ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolayi dikdrtgen plaka
teleme hareketi yapar.
71
teleme hareketi yapan cisimlerin btn noktalarinin hizlari ve ivmeleri
birbirinin ayni oldugundan E noktasinin hizi ve ivmesi A noktasinin hizi ve
ivmesine esit olur.
a) Dogal koordinat sisteminde hiz ve ivme vektrleri

J B 1 =

, 20 5

J 1 = -

, 100

J 1 =



2

a B 1 B A = +

,
2
20 2 20 5

a 1 A = - + -

, 40 500

a 1 A = +

100

J J 1 = =


40 500

a a 1 A = = +



b) Kartezyen koordinat sisteminde hiz ve ivme vektrleri

J B =

5k =

B B Sin i B Cos j 7 7 = - + -

,
0 0
20 30 20 30 B Sin i Cos j = - + -


10 10 3 B i j = +


5 ( 10 10 3 )

J k i j = +

, 50 3 50 = +

J i j

2
=

a B B , 2 ( 10 10 3 ) 25( 10 10 3 ) = + +

a k i j i j
(20 3 250) (20 250 3)

a i j = + +

50 3 50

J J i j = =


(20 3 250) (20 250 3)

a a i j = = + +
























72
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etraIinda dnme hareketi
Rijid cismin zerindeki noktalarin sabit bir eksene ve bu eksen zerindeki
bir noktaya uzakliklari hareket boyunca degismiyorsa rijid cismin bu
hareketine sabit bir eksen etraIinda dnme hareketi denir.

A
B



D
J
C r
D

7


6


A



Yukaridaki sekilde bir rijid cisim A ve B noktalarindan geen A ekseni
etraIinda aisal hizi ve aisal ivmesi ile dnyor. Cismin zerindeki
btn noktalarin yrngeleri A eksenine dik dzlemlerdeki emberlerdir. Burada
D noktasi C merkezli r yariapli A eksenine dik dzlemde bir ember izer.
embersel harekette bir noktanin hiz vektrnn dogrultusu embere teget
,yn hareket ynnde , siddeti ise aisal hiz ile yariapin arpimina esittir.
1 7 J
6 6
=
Ivme vektr ise
A 7 1 7 a
6 6
6
2
+ =
seklindedir.
Sabit bir eksen etraIinda dnme hareketinde J
6
hiz vektrnn
D
J D =

seklinde yazilabilecegi asagidaki gibi gsterilebilir.
Burada
6
aisal hiz vektrdr. Aisal hiz vektr asisal hiz siddetinde dnme
ekseni dogrultusunda ve sag el kurali ile cismin dnme ynn belirten ynde
bir vektrdr.
D
J D D Sin 7 = =



Burad D Sin 7 7 =

oldugundan = 7 J
6
hizin siddetini veren denklemi
saglanmis olur.
73
Vektrel arpimin dogrultusu arpimdaki her iki vektre de dik olacagindan
6

aisal hiz vektr ile D

vektrne dik dogrultu teget dogrultusunda olur.

Yn ise sag el kurali ile bulunur. Bu elde edilen dogrultu ve yn hiz
vektrnn dogrultu ve yn ile ayni olur. Bylece sabit bir eksen etraIinda
dnme hareketindeki hiz vektrnn hesabinda

D
J D =

iIadesi kullanilabilr. Bu esitligin her iki taraIinin zamana gre trevi alinirsa
ivme vektr Iorml elde edilir.

D D
a D J = +



Burada
/t
/
=
6
6
dir.
Eger dnme ekseni zerinde bulunan A noktasi emberin merkezi ise
2
=


D
a D D
Yazilabilir.

Problem 5.3.1
Dikdrtgenler prizmasi seklindeki cisim bir t aninda aisal hizi pozitiI ynde
7 / Ra/ s = ve aisal ivmesi
2
2 / Ra/ s = dir. Ayrica ayni anda kenarlari
koordinat eksenlerine akisacak konumdan gemektedir. B noktasinin hiz ve
ivme vektrlerini cisim
a) x ekseni etraIinda dnerken
b) y ekseni etraIinda dnerken
c) z ekseni etraIinda dnerken
d) OA ekseni etraIinda dnerken hesaplayiniz.
y
C B
20cm.
D A
30cm. O H x

E 60cm. F
Z
zm: a) cisim x ekseni etraIinda pozitiI ynde ( y den z ye dogru) dnyor.

B
J HB 1 = -

, 30 7
B
J 1 = -

, 210
B
J 1 =



B
J HB =

, 7i =

, 30 HB j =

, 7 30
B
J i j =


210
B
J k =


74

2
B
a HB 1 HB A = - + -

,
2
30 2 30 7
B
a 1 A = - + -

60 1470
B
a 1 A = +

2
=


B
a HB HB , 2 30 49*30 =

B
a i j j
1470 60
B
a j k = +

b) cisim y ekseni etraIinda pozitiI ynde (z den x e dogru) dnyor.

B
J CB 1 = -

, 60 7
B
J 1 = -

, 420
B
J 1 =



2
60 2 60 7
B
a 1 A = - + -

, 120 2940
B
a 1 A = +

B
J CB =

, 7 j =

, 7 60
B
J j i =


420
B
J k =



B B
a CB J = +


,
2
=


B
a CB CB 2 60 49*60 =

B
a j i i
2940 120
B
a i k =

c) Cisim z ekseni etraIinda pozitiI ynde (x den y ye dogru) dnyor.

B
J B 1 = -

,
2 2
30 60 B = +

,
2 2
30 60 B = +

, 10 45 B =

70 45
B
J 1 =

, 469, 57
B
J 1 =



2
10 45 2 10 45 7
B
a 1 A = - + -

, 20 45 490 45
B
a 1 A = +

134,16 3287, 02
B
a 1 A = +

,
2
3289, 8 /
B
a cm s =

B
J B =

, 7k =

, 60 30 B i j = +


7 (60 30 )
B
J k i j = +


210 420
B
J i j = +

,
B B
a B J = +


,
2
=


B
a B B
2 (60 30 ) 7 ( 210 420 )
B
a k i j k i j = + + +

2
2 (60 30 ) 7 (60 30 ) = + +

B
a k i j i j , 120 60 1470 2940
B
a j i j i =

3000 1350
B
a i j =

75
d) Cisim OA ekseni etraIinda pozitiI ynde (O dan bakildiginda saat
ibrelerinin tersi ynnde) dnyor.

B
J B =

& =

,
) ) )
2 2 2
60 30 20
60 30 20

i j k
&

+ +
= =
+ +

6 3 2
7 7 7

& i j k = + +

, 6 3 2 i j k = + +

, 20 B k =


(6 3 2 ) 20
B
J i j k k = + +


60 120
B
J i j = +



B B
a B J = +


,

& =

,
12 6 4
7 7 7
i j k = + +

12 6 4
( ) 20 6 3 2
7 7 7
60 120 0
B
i j k
a i j k k = + + +

120 240
( 240) ( 120) 900
7 7
B
a i j k = + +

257,14 85, 71 900
B
a i j k = +

Problem 5.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarindan geen ve A dan B ye dogru
ynelmis A ekseni etraIinda pozitiI ynde dnyor. Cismin bir t anindaki aisal
hizi 14 / Ra/ s = ve aisal ivmesi
2
7 / Ra/ s = dir. Bu anda C noktasi (10,8,6)
koordinatlarindan getigine gre C noktasinin
a) bu andaki hiz ve ivme vektrlerini
b) dnme eksenine olan uzakligini bulunuz.
zm:

C
J C =

,
C C
a C J = +



&
A
=

, &
A
=

,
B
&
B
A
=

,
2 2 2
(7 5) (3 6) (8 2)
(7 5) (3 6) (8 2)
i j k
&
A
+ +
=
+ +

2 3 6
7 7 7
& i j k
A
= +

, 4 6 12 i j k = +

, 2 3 6 i j k = +

(10 5) (8 6) (6 2) C i j k = + +

, 5 2 4 C i j k = + +


76
a)
4 6 12
5 2 4
C
i j k
J C = =

( 6 4 12 2) (12 5 4 4) (4 2 6 5)
C
J i j k = - - + - - + - + -


48 44 38 = + +

C
J i j k
b)
C C
a C J = +


, 2 3 6 4 6 12
5 2 4 48 44 38
C
i j k i j k
a = +

( 3 4 6 2 6 38 12 44) (6 5 2 4 48 12 4 38)
(2 2 3 5 4 44 6 48)
C
a i j
k
= - - - - + - - - - +
+ - + - + - -

780 706 93 =

C
a i j k
c)
=

C C
J R
C
C
J
R

48 44 38
C
J i j k = + +

, 75, 39 /
C
J cm s =

75, 39
14
C
R =
5, 39 =
C
R cm










77


































SORU 2: Dik aili kol O dan geen
ekseni etraIinda gsterilen ynde
2
3 / ra/ 8 = aisal ivmesi ile dnyor.
Kolun aisal hizi 2 / ra/ 8 = degerine
geldiginde P noktasinin hizini ve
ivmesini bulunuz.
78


































Soru 3: 600 mm apindaki bir volan, saItinin -ekseni
etraIinda aisal hizi artarak dnyor. Volanin dis
halkasindaki P noktasinin
0
60 7 = iken ivmesi
2
3, 02 1, 624 / a i f m 8 =

olduguna gre, volanin bu

konum iin aisal hizini ve aisal ivmesini bulunuz.
Cevap: 3,12 / ra/ 8 = ,
2
6, 01 / ra/ 8 =
79





































Soru 2: Bir motor A disli arkini
3 2
(2 ) /
A
t ra/ 8 = aisal ivmesi ile
dndryor( burada t saniye
cinsindendir.) A dislisinin baslangi
aisal hizi
0
( ) 20 /
A
ra/ 8 = dir. B
disli arkinin aisal hizini 3 t 8 = iin
hesaplayiniz.
80
5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi
Rijid cisim zerindeki btn noktalarin yrngeleri dzlemsel egriler ise
rijid cismin bu tr hareketine genel dzlemsel hareket denir. Dzlemsel
egriler izen bu noktalar ayni dzlemde veya birbirine paralel
dzlemlerde bulunur.Genel dzlemsel hareket iin yapilan bu tanimdan
sabit bir eksen etraIindaki hareketin de bir dzlemsel hareket oldugu
anlasilir. Bu paralel dzlemlerden birinde elde edilen hiz ve ivmeler bu
dzleme ikilan dik dogru zerindeki her noktada aynidir.yrngeler ise
ayni yrngenin bu noktaya telenmis halidir.
Bundan dolayi genel dzlemsel hareket yapan bir rijid cisim zerindeki
yrngelere paralel dzlemlerden birini ana levha olarak adlandirip bunun
zerinde inceleme yapmak yeterli olur.

y




B
7
/
6
B
A

7
6



B
7
6


x
o


z
Sekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasinda asagidaki
baginti yazilabilir.

/ B B
7 7 7 = +


Bu yer vektrleri arasindaki bagintinin zaman gre trevinden hiz vektrleri
arasindaki baginti elde edilir.

/ B B
J J J = +


Bu esitligin zamana gre trevi alinirsa ivmeler arasindaki baginti elde edilir.

/ B B
a a a = +


Buradaki denklemlerin sol taraIindaki ikinci terimler B nin A daki telenme
hareketi yapan eksen sistemine gre hareketini gstermektedir. Burada B ile A
arasindaki uzaklik degismediginden ve B dzlemsel bir yrngeye sahip
oldugundan B nin A daki eksen sistemine gre yrngesi ember olur.
81
embersel harekette sabit eksen etraIinda dnme hareketine ait asagidaki
denklemler yazilabilir.

/ B
J B =

2
/
=


B
a B B

Problem 5.4.1
Sekilde gsterilen sistemde OA kolu O silindirik maIsali etraIinda AB kolu
ise A silindirik maIsali etraIinda dnme hareketi yapmaktadir. Sistem bir t
aninda verilen konumdan geerken OA kolunun aisal hizi 8 /

Ra/ s = ,aisal
ivmesi
2
3 /

Ra/ s = AB kolunun aisal hizi ise 6 /

B
Ra/ s = ,aisal ivmesi
2
2 /
B
Ra/ s = olduguna gre bu an iin B noktasinin hiz ve ivme vektrlerini
bulunuz.

y B


B

A

O 7
x

26 . cm =

20 . B cm =

Sistem verilen konumdan geerken bilinen degerler

0
60 7 = ,
0
45 = , 8 /

Ra/ s =

2
3 /

Ra/ s = , 6 /
B
Ra/ s = ,
2
2 /
B
Ra/ s =
zm:

/ B B
J J J = +

,

J =

,
/ B B
J B =

k =

, 3

k =

, 6
B
k =

, 2
B
k =

( ) Cos i Sin j 7 7 = +

, 13 13 3 i j = +


( ) B B Cos i Sin j = +

, 10 2 10 2 B i j = +


8 (13 13 3 )

J k i j = +

, 104 3 104

J i j = +


82


/
6 (10 2 10 2 )
B
J k i j = +

,
/
60 2 60 2
B
J i j = +


(104 3 60 2) (104 60 2)
B
J i j = + + +

, 265 188, 9 = +

B
J i j

/ B B
a a a = +

,
2
=



a ,
2
/
=


B B B
a B B
3 (13 13 3 ) 64(13 13 3 ) = + +

a k i j i j
(39 3 832) (39 832 3)

a i j = + +

/
2 (10 2 10 2 ) 36(10 2 10 2 ) = + + +

B
a k i j i j

/
(20 2 360 2 ) (20 2 360 2 )
B
a i j = + +

,
/
380 2 340 2
B
a i j =

(39 3 380 2 832) (39 832 3 340 2)
B
a i j = + + +

1436, 95 1882, 9 =

B
a i j

Problem 5.4.2 Asagidaki sekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir
disk gsterilmektedir. Diskin evresindeki A , B , C , D ve I noktalarinin hiz ve
ivme vektrlerini bulunuz.
C 2
C
J J =


y
/ D
J

D
J

/ B B
J J J = +


D

I
/
J

x

/
J

J =

zm:
Yukaridaki sekilde gsterildigi gibi btn noktalarin hiz vektrn
ktle merkezinin hiz vektr ile bu noktalarin ktle merkezine gre hiz
vektrlerinin toplamindan elde edilir. Ivme vektrleri de ayni sekilde ktle
merkezinin ivmesi ile bu noktalarin ktle merkezine gre ivmelerinin
toplamindan elde edilir.
A noktasinin hiz ve ivme vektr:

/
J J J = +

J R i =

,
/ A G
' GA k Ri = =

/
J R j =

J R i R j =


83

/
a a a = +

,

a R i =

2
/
a R 1 R A = +

,
2
/
=



a , k =

, GA Ri =



2
/
a R i R j =

,
2
( )

a R i R j =

B noktasinin hiz ve ivme vektr:

/ B B
J J J = +

J R i =

,
/
( )
B
J k RCos i RSin j 7 7 = +



/ B
J R Sin i R Cos j 7 7 =


(1 )
B
J R Sin i R Cos j 7 7 = +



/ B B
a a a = +



/
( ) ( )
B
a k RCos i RSin j k R Sin i R Cos j 7 7 7 7 = +

2 2
/
( ) ( )
B
a R Sin R Cos i R Cos R Sin j 7 7 7 7 = +

2 2
( ) ( )
B
a R R Sin R Cos i R Cos R Sin j 7 7 7 7 = + +

C noktasinin hiz ve ivme vektr:

/ C C
J J J = +

,

J R i =

,
/ C
J R i =


2
C
J R i =



/ C C
a a a = +

a R i =

2
/ C
a R 1 R A = +

2
/ C
a R i R j =

2
2
C
a R i R j =

D noktasinin hiz ve ivme vektr:

/ D D
J J J = +

,

J R i =

,
/ D
J R j =



D
J R i R j = +



/ D D
a a a = +

,

a R i =

2
/ D
a R 1 R A = +

,
2
/ D
a R i R j = +

2
( )
D
a R i R j = + +

I noktasinin hiz ve ivme vektr:

/
J J J = +

J R i =

,
/
J R i =


0

J =



/
a a a = +

,

a R i =

2
/
a R 1 R A = +

,
2
/
a R i R j = +

a R j =

84


































Soru 1: Sekilde gsterildigi anda AB
robot kolu saatin tersi ynnde
5 / ra/ 8 = aisal hizi ve
2
2 / ra/ 8 = aisal ivmesi ile
dnyor. Ayni anda BC tutucusu sabit
eksen sistemine gre saatin tersi
ynnde 6 / ra/ 8 '= aisal hizi ve
2
2 / ra/ 8 '= aisal ivmesi ile
dnyor. Tutucunun kavradigi C
cisminin hizini ve ivmesini bulunuz.
85
5.5 Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi
Genle dzlemsel hareketteki
B B
J J J
6 6 6
= +
/
esitligi gz nne alinirsa
Herhangi bir noktanin hiz vektr hiz vektr bilinen bir noktanin hiz
vektrne bu noktayi baz alarak elde edilen bagil hiz vektr eklenerek
bulunur. Bu sylenen bagintidan genel dzlemsel harekette hizi siIir olan
Bir noktayi bulmak mmkn olur.
Hizin siIir olan nokta bulunduktan sonra diger noktalarin bu nokta
etraIinda embersel hareket yaptigi dsnlerek hizlari hesaplanir.

C
J
6


C

J
6

J
6

I

A

J
/
6


Sekilde grldg gibi A noktasinin hizina ikilan dikme zerinde hizi siIir
olan noktayi bulmak mmkndr. Eger

/ A A
' ' =


olacak sekilde bir I noktasi bulunursa bu noktanin hizi siIir olur. Hizi siIir olan
noktayi bulduktan sonra baska bir C noktasinin hizinin dogrultusu IC dogrusuna
dik ikarak, yn nin gsterdigi ynde , siddeti ise IC dogrusunun uzunlugu
ile aisal hiz vektrnn arpimindan sekildeki gibi kolaylikla bulunur.

C
J C =


Problem 5.5.1:
Sekilde gsterilen L uzunlugundaki AB cisminin A ucu y ekseni zerinde

J
hizi ile asagi dogru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B
ucunun hizini ve C merkezinin hizini A ucunun hizina ve 7 aisina bagli olarak
bulunuz.
y

A

C


7
B x
86
zm:
y

I
A

C
C
J

7
B
B
J

J = -

=

B
J B = -

,
C
J C = -

B
B
J J

= -

,
C
C
J J

= -

B L =

, LCos7 =

, B LSin7 =

,
2
L
C =

B
LSin
J J
LCos
7
7
= - ,
2
C
L
J J
LCos7
= -

B
J J tg7 =

2
=

C
J
J
Cos7



Problem 5.5.2:
Sekildeki krank biyel mekanizmasinda AB10cm. uzunlugundaki kranki A
etraIinda saat ibreleri ynnde 5 / . Ra/ s = sabit aisal hizi ile dnyor.
BC30cm. uzunlugundaki biyelinin aisal hizini ve C pistonunun hizini,
0
30 7 =
iin bulunuz.

B
C
A 7 x

B


O
87

zm :
I


BC



B
C
A 7
C
J

x

B

B
J

B B BC
J B B = - = -


BC B
B
B
=

C BC
J C = -

,
C B
B
J C
B
= -

10 5
B
J = - , 50 /
B
J cm s =
Sins teoreminden

0
(180 ) Sin Sin Sin
B BC C
7 7
= =
B
Sin Sin
BC
7 =

C BCos BCCos 7 = +



2
1 Cos Sin = ,
2 2
1 ( )
B
Cos Sin
BC
7 =

2 2
1 ( )
B
C BCos BC Sin
BC
7 7 = +

0 2 2 0
10
10 30 30 1 ( ) 30
30
C Cos Sin = +

37,815 . C cm =

Cos7
=

,
0
37, 815
30

Cos
=

, 43, 665 . cm =

C Sin7 =

,
0
43, 665 30 C Sin = -

21,833 . C cm =

B B =

, 43, 665 10 B =

, 33, 665 . B cm =

BC B
B
B
=

,
10
5
33, 665
BC
= , 1, 485 /
BC
Ra/ s =

C BC
J C = -

, 21,833 1, 485
C
J = -
32, 42 /
C
J cm s =

88














































89









@zm:
















0
2800
cos 70
OA
O mm = =

,
0
sin 70 2631 A O mm = =

, 2500 O O mm = =


300
0, 944
2500
A
= , 0,11328 /
A
ra/ 8 = , 2631 0,11328
A
; = - , 298 /
A
; mm 8 =
/ A A
a a a = +

,
A A
a a i =

,
2
/ A A A
a A A =


,
A A
k =

,
900cos 900sin A i f = +

, 855 281, 9 A i f = +


2
/
( 855 281, 9 ) ( 855 281, 9 )
A A A
a k i f i f = + +

,
/
( 281, 9 10, 97) ( 855 3, 617)
A A A
a i f = + +

2
O O
a O O =


, 0
O
=

(
O

sabit oldugundan)
0 0
300cos 70 300sin70 O i f = +

, 102, 61 281, 91 O i f = +

,
2
0, 944 (102, 61 281, 91 )

a i f = +

94, 44 251, 22 ( 281, 9 10, 97 ) ( 855 3, 617)
A A A
a i f a i f = = + + +

855 3, 617 251, 22
A
=
2
0, 29 /
A
ra/ 8 =
281, 9 10, 97 94, 44
A A
a + + =
2
23,8 /
A
a mm 8 =





SORU 2: Sekildeki mekanizma, A daki rn
tasiyan arabaya dogrusal gidip gelme hareketi
yaptirmaktadir. OB kranki saat ibrelerinin tersi
ynnde 0.944 /
O
ra/ 8 = sabit aisal hizi
ile dnyor.
0
20 7 = iken, AB kolunun aisal
hizini ve A arabasinin hizini ve ivmesini
bulunuz.
I
A

O

A
;

;

O A A O
O
; O

= = =

A A
; A =

0
cos cos 70 OA A O = +


0
sin 70 sin O A =


0
sin sin 70
O
A
=

0
0
300 sin 70
sin sin 70
900 3
= = , sin 0, 3132 =
2 0
2
sin 70
cos 1 sin 1
9
= = , cos 0, 95 =
900 0, 95 300 0, 342 OA = - + -

, 957, 6 OA mm =

90













































Soru 2: Sekildeki mekanizmada
gsterilen anda A piminin hizini ,
ivmesini ve AB kolunun aisal
ivmesini bulunuz.
20 cm
7,5 cm
5 cm
5
180
18
91
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etraIinda hareketi
Asagidaki sekilde o etraIinda
6
aisal hiz vektr ve
6
aisal ivme
vektr ile dnen bir rijid cismin C noktasinin hiz ve ivme vektrleri
asagidaki gibi yazilabilir.

C


O



C
J C =

C C
a C J = +



Sabit bir nokta etraIinda dnme hareketinde aisal ivme vektr ile aisal
hiz vektr ayni dogrultuda olmak zorunda degildir.
Sabit bir nokta etraIinda dnme hareketi her an iin sabit bir eksen etraIinda
dnme hareketine esdeger dsnlebilir. Ani dnme ekseni denen bu eksen
zerindeki noktalarin hizi siIirdir.Fakat ivmeleri siIir olmayabileceginden ivme
vektr bu eksen disinda olabilir.
Problem 5.6.1:
Sekilde gsterildigi anda OAB Robot kolu y ekseni etraIinda
1
0,15 / Ra/ s =
sabit aisal hizi ve z ekseni etraIinda
2
0, 25 / Ra/ s = sabit aisal hizi ile
dnyor. OB robot kolunun uzunlugu 1m. olduguna gre
a) OAB robot kolunun aisal hizini
b) OAB robot kolunun aisal ivmesini
c) B noktasinin hizini
d) B noktasinin ivmesini bulunuz.
y


1


A B
o

35
0


2

z x

92

zm:
a)

1 2
= +



1 1
j =

,
2 2
k =

,
1 2
j k = +

0,15 0, 25 j k = +

, ) )
2 2
0,15 0, 25 = = +

0, 29 / . Ra/ s =
b)

1 2
/ / /
/t /t /t

= = +

Siddeti sabit olan
1

aisal hiz vektrnn dogrultusu da

degismediginden
1
0
/
/t

dir.

2
1 2
/
/t

= =

, 0,15 0, 25 j k =

0, 0375i =

c)

B
J B =

,
0 0
35 35 B Cos i Sin j = +


0,819 0, 5736 B i j = +

, 0 0,15 0, 25
0,819 0, 5736 0
B
i j k
J =

0,1434 0, 205 0,123
B
J i j k = +

, 0, 279 /
B
J m s =

d)

B B
a B J = +



0, 0375 (0,819 0, 5736 ) 0 0,15 0, 25
0,1434 0, 205 0,123
B
i j k
a i i j = + +

0, 0697 0, 0359 0, 043
B
a i j k = +

,
2
0, 089 /
B
a m s =

93
Problem 5.6.2:
esitli dz ubuklardan birlestirilerek olusturulan OABC robot kolu O da
kresel maIsal ile baglanmistir. OA ubugu D , OB ubugu ise E plakasindaki
dogrusal kanallarda hareket ediyor. E plakasindaki kanal z eksenine paraleldir.
D plakasi z eksenine diktir. Sekilde gsterildigi anda B noktasinin hizinin
(180 / )
B
J mm s k =

ve sabit oldugu bilindigine gre
a) OABC robot kolunun aisal hizini , b) A noktasinin hizini
c) C noktasinin hizini , d) OABC robot kolunun aisal ivmesini
e) C noktasinin ivmesini bulunuz.

y
100

B

E



O C
40 240
D 2 80
A 1
z

x
(ller mm. cinsindendir.) 200
zm:
a)

B
J B =

,

i j k = + +

, 240 B j =


( ) 240
B
J i j k j = + +

, 240 240
B
J i k = +


ayrica 180
B
J k =

oldugu bilindiginden
240 240 180
B
J i k k = + =


180
0, 75 /
240

Ra/ s = = , 0

J =

, 0.75

i j = +

, 200 k =


(0.75 ) 200

J i j k = +

, 200 150

J i j =


ayrica A noktasinin hizi dogrultusu bilindiginden

2 1
5 5

J J i J j =

seklinde yazilabilir. Bu A noktasina ait hiz
iIadeleri esitlenip
94

2 1
200 150
5 5

J J i J j i j = =

elde edilen denklemden A
noktasinin hizi ve aisal hizin y ekseni dogrultusundaki bileseni bulunur.

150 5

J = ,
2
200 5

J = ,
2
(150 5) 1, 5 /
200 5

Ra/ s = =
0, 75 1, 5 i j = +

b)

2 1
(150 5) (150 5)
5 3

J i j =


300 150

J i j =


c)

C
J C =

, 100 80 40 C i j k = + +


0, 75 1, 5 0
100 80 40
C
i j k
J =

, 60 30 90
C
J i j k =


d)

C C
a C J = +



B noktasinin hizinin siddeti sabit ise ivmenin tegetsel bileseni siIir
olacaginda

aisal ivmesi siIirdir.

0 =

(0, 75 1, 5 ) (60 30 90 )
C
a i j i j k = +

0, 75 1, 5 0
60 30 90
C
i j k
a =

, 135 67, 5 112, 5

C
a i j k = +

95
5.7 Rijid cismin genel hareketi

y




B
7
/
6
B
A

7
6



B
7
6


x
o


z

Sekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasinda asagidaki
baginti yazilabilir.


B B
7 7 7
6 6 6
= +
/

Bu yer vektrleri arasindaki bagintinin zaman gre trevinden hiz vektrleri
arasindaki baginti elde edilir.


B B
J J J
6 6 6
= +
/

Bu esitligin zamana gre trevi alinirsa ivmeler arasindaki baginti elde edilir.

B B
a a a
6 6 6
= +
/

Buradaki B nin A daki eksen sistemine gre olan bagil yer hiz ve ivme
vektrleri sabit bir nokta etraIindaki hareketi gstermektedir.


/ B
J B =

/ / B B
a B J = +









96
Problem 5.7.1:
Uzunlugu 525 mm. olan BC ubugu B ucundan AD etraIinda dnen AB
ubuguna C ucundan OC ubugu zerinde hareket eden C bilezigine kresel
maIsallar ile baglanmistir. xy Dzleminde dnen AB kolunun aisal hizi
18 /
B
Ra/ s = ve sabittir. Sekilde gsterilen konum iin C bileziginin hizini ve
ivmesini bulunuz. Eger C deki kresel maIsal yerine atal maIsal konursa BC
ubugunun aisal hizini ve aisal ivmesini bulunuz.

y




B
O D

B

A

C x
z


zm:

/ C B C B
J J J = +



B B
J B =

,
/ C B BC
J BC =

Ayrica
C C
J J k =

dir.
18
B
k =

, 150 B j =

, 18 150
B
J k j =

, 2700
B
J i =



Y Z
BC BC BC BC
i j k = + +

, 225 150 BC i j C k = +



) ) )
2 2 2
C BC B =

, ) ) )
2 2 2
525 225 150 C =

450 . C mm =

, 225 150 450 BC i j k = +

/
( ) ( 225 150 450 )
Y Z
C B BC BC BC
J i j k i j k = + + +



/
225 150 450
Y Z
C B BC BC BC
i j k
J =

/
(450 150 ) (225 450 ) (225 150 )
Y Z Z Y
C B BC BC BC BC BC BC
J i j k = + + +


Izdsm hizlar teoremine gre
B C
J BC J BC - = -


2700 ( 225 150 450 ) ( 225 150 450 )
C
i i j k J k i j k - + = - +


607500 450
C
J = , 1350 /
C
J mm s = , 1350
C
J k =


97

/ C B C B
J J J =

,
/
2700 1350
C B
J i k = +


/
2700 1350 (450 150 ) (225 450 ) (225 150 )
Y Z Z Y
C B BC BC BC BC BC BC
J i k i j k = + = + + +

/
2700 (450 150 ) (225 450 ) (225 150 )
Y Z Z Y
C B C BC BC BC BC BC BC
J i J k i j k = + = + + +


450 150 2700
225 450 0
225 150
Y Z
Z
Y
BC BC
BC BC
BC BC C
J



+ =
+ =
=

3 450 3 150 3 2700
2 225 ( 2) * 450 0
6 225 6 150 6
Y Z
Z
Y
BC BC
BC BC
BC BC C
J



- + - = -
- + =
- - = -

1350 450 3 2700
450 900 0
1350 900 6
Y Z
Z
Y
BC BC
BC BC
BC BC C
J



+ = -
=
= -

1350 900 3 2700
1350 900 6
Y
Y
BC BC
BC BC C
J


= -
= -

3 18
2 0
Y Z
Z
BC BC
BC BC


+ =
+ =

2
6
3
2
Y
Z
BC BC
BC BC


= +
=

6 3 2700
C
J - = - 1350 /
C
J mm s = , 1350
C
J k =


0 450 150
450 0 225 ( 450 225 150) (150 450 225) 0
150 225 0
= - - + - - =

Katsayilar matrisinin determinanti siIir oldugundan aisal hiz vektr
belirsizdir. BC kolu kendi etraIinda B ve C noktalarinin hizindan bagimsiz
olarak dnebilir.

2
(6 ) 2
3

BC BC BC
i j k = + +

/ C B C B
a a a = +

,
C C
a a k =

B B B B
a B J = +



AB kolunun aisal hizi sabit oldugundan aisal ivmesi
B

siIirdir.
B B B
a J =


, 18 2700
B
a k i =

, 48600
B
a j =

/ / C B BC BC C B
a BC J = +



/
( ) ( 225 150 450 )
2
| (6 ) 2 | (2700 1350 )
3
Y Z

C B BC BC BC
BC BC BC
a i j k i j k
i j k i k


= + + + +
+ + +

/
2
6 2
3
225 150 450
2700 0 1350
Y Z
C B BC BC BC BC BC BC
i j k
i j k
a = + +

98
/
(450 150 900 8100) ( 225 450 6750 )
( 150 225 1800 16200)
Y Z Z
Y
C B BC BC BC BC BC BC
BC BC BC
a i j
k


= + + + + +
+ +

(450 150 900 8100) ( 225 450 6750 48600)
( 150 225 1800 16200)
Y Z Z
Y
C C BC BC BC BC BC BC
BC BC BC
a a k i j
k


= = + + + + +
+ +

450 150 900 8100 0
225 450 6750 48600 0
150 225 1800 16200
Y Z
Z
Y
BC BC BC
BC BC BC
BC BC BC C
a



+ + + =
=
+ =

3 450 3 150 3 900 3 8100 0
2 225 2 450 2 6750 2 48600 0
150 225 1800 16200
Y Z
Z
Y
BC BC BC
BC BC BC
BC BC BC C
a



- + - + - + - =
- - - - =
+ =

900 1350 10800 72900
150 225 1800 16200
Y
Y
BC BC BC
BC BC BC C
a


+ =
+ =

150 225 1800 12150
150 225 1800 16200
Y
Y
BC BC BC
BC BC BC C
a


+ =
+ =

12150 16200
C
a = ,
2
4050 /
C
a mm s =

2
54 8
3
Y
BC BC BC
= + +
, 30 216 2
Z
BC BC BC
=

2
(54 8 ) ( 30 216 2 )
3

BC BC BC BC BC
i j k = + + + +

Burada aisal hiz vektrnde oldugu gibi aisal ivme vektr de belirsizdir.
Eger C deki kresel baglanti yerine asagidaki gibi atal maIsal kullanilirsa
aisal hiz ve aisal ivme vektrleri belirli olur.
BC ubugunun aisal hiz ve ivme vektrlerinin C deki atal maIsal pimi
eksenine ve C bilezigi hareket eksenine dik dogrultudaki bilesenleri siIirdir.
y


o

C maIsali pim ekseni
x
C
BC kolu dogrultusu



z
99
Bu durumda ( ) C BC

vektr C deki pim eksenini gsterir.
| ( )| C C BC

vektr pim eksenine ve bilezik hareket dogrultusuna dik
ekseni gsterir. Bu elde edilen vektrn birim vektr ile aisal hiz ve aisal
ivme vektrlerinin skaler arpimi siIira esitlenirse elde edilen denklemlerden
aisal hiz ve aisal ivme bulunur.

( )
0
( )
C C BC
C C BC

- =

( )
0
( )
C C BC
C C BC

- =

450 C k =

, 225 150 450 BC i j k = +


( ) 450 ( 225 150 450 ) C BC k i j k = +

, ( ) 67500 101250 C BC i j =


| ( )| 450 (67500 101250 ) C C BC k i j =

| ( )| 45562500 30375000 C C BC i j =


( )
0,832 0, 5547
( )
C C BC
i j
C C BC

=




2
(6 ) 2
3

BC BC BC
i j k = + +

( ) 2
( (6 ) 2 ) (0, 832 0, 5547 ) 0
3
( )

BC BC BC
C C BC
i j k i j
C C BC


- = + + - =

0,832 3, 3282 0, 3698 0

BC BC
= 7, 2 /

BC
Ra/ s =
7, 21 10,8 14, 4 i j k = +

2
(54 8 ) ( 30 216 2 )
3

BC BC BC BC BC
i j k = + + + +

2
(111, 6 ) ( 432 2 )
3

BC BC BC
i j k = + + +

( ) 2
| (111, 6 ) ( 432 2 ) | (0,832 0, 5547 ) 0
3
( )

BC BC BC
C C BC
i j k i j
C C BC


- = + + + - =

2
0,832 0, 5547 111, 6 0, 5547 0
3

BC BC
- - = , (0,832 0, 3698) 61, 9

BC
=
2
133, 93 /

BC
Ra/ s = , 133, 93 200, 9 699, 9 i j k = + +

100
5.8 Maddesel noktanin dnen eksen sistemine gre bagil hareketi
Y

y



. s7

6

B 6
6


. s7

6
j
6
x
i
6
A
X
O
C k
6


Z z

Yukaridaki sekilde siyah izgiyle izilmis XYZ eksen sistemine gre
mavi izgiyle izilmis xyz eksen sistemi
6
aisal hiz vektr ve
6
aisal
ivme vektr ile o noktasi etraIinda hareket etmektedir. Mavi izgiyle izilmis
eksen sisteminde iIade edilen bir 6
6
vektrnn zamana gre trevi siyah
izgiyle izilmis XYZ eksen sisteminde asagidaki gibi yapilabilir.

k 6 j 6 i 6 6

6 6 6
6
+ + =

/t
k /
6 k
/t
/6
/t
j /
6 j
/t
/6
/t
i /
6 i
/t
/6
Dt
6 D

6
6
6
6
6
6
6
+ + + + + =
k
/t
/6
j
/t
/6
i
/t
/6
/t
6 /

6 6 6
6
+ + =
Birim vektrlerin trevleri hiz Iormllerinden Iaydalanarak alinabilir.

/t
i /
i J
s7
6
6
6
6
= =
.
,
/t
j /
j J
s7 B
6
6
6
6
= =
.
,
/t
k /
k J
s7 C
6
6
6
6
= =
.

6
/t
6 /
Dt
6 D
s7
6 6
6 6
+ =
.






101
Y

y



. s7

6
p


. s7

6

p
7
6
x

X
O


Z z

Bulunan bu trev Iormlnde 6
6
yerine dnen eksen sistemine gre iIade
edilmis p maddesel noktasinin
p
7
6
yer vektr yazilirsa
p
J
6
hiz vektr
bulunur.

.
5 5
5 8Qr 5
r /r
' r
t /t
= = +

Burada
. bag
p
J
/t
7 / 6
6
= bagil hiz.

. . s7 p s7
J 7
6
6 6
= srkleme hizidir.
Bylece p maddesel noktasinin hiz vektr asagidaki gibi yazilabilir.

. . s7 bag p
J J J
6 6 6
+ =
P maddesel noktasinin ivme vektrn bulmak iin trev Iormlnde 6
6

yerine buldugumuz
p
J
6
hiz vektrnn
p s7
p
7
/t
7 /
6 6
6
+
.
iIadesi yazilmalidir.
) (
) (
. .
.
p s7
p
s7
p s7
p
p
p
7
/t
7 /
/t
7
/t
7 /
/
Dt
J D
a
6 6
6
6
6 6
6
6
6
+ +
+
= =
) (
. . . . .
2
2
p s7 s7
p
s7
p
s7 p s7
p
p
7
/t
7 /
/t
7 /
7
/t
7 /
a
6 6 6
6
6
6
6 6 6
6
6
+ + + + =
Burada
bagil
p
a
/t
7 /
6
6
=
2
2
bagil ivme

. . . .
) (
s7 p s7 s7 p s7
a 7 7
6 6 6 6 6 6
= + srkleme ivmesi

. .
2
co7
p
s7
a
/t
7 /
6
6
6
= Coriolis ivmesidir.
Bylece p maddesel noktasinin ivmesi asagidaki gibi yazilabilir.

. . co7 s7 bagil p
a a a a
6 6 6 6
+ + =
102
Problem 5.8.1:
Sekil dzleminde hareket eden sistem A etraIinda saat ibreleri ynnde dnen
AP ubugu ve buna B etraIinda dnebilen BE ubugu zerinde kayabilen P
bilezigi maIsallanarak olusturulmustur.
Sistem sekilde gsterilen konumdan geerken AP ubugunun aisal hizi
10 /
P
Ra/ s = (sabit) olduguna gre verilen konum iin
a) P bileziginin BE ubuguna gre bagil hizini
b) BE ubugunun aisal hizini
c) BE ubugunun aisal ivmesini ve P bileziginin BE ubuguna gre bagil
ivmesini bulunuz.

E P y



P

x 60
0
20
0
B
A

300 mm.


zm:

. . s7 bag p
J J J
6 6 6
+ = ,
. . bag bag B
J J & =

,
. s7 B
J BP =

P P
J P =

Sekilden
0
120 PB = ,
0
40 PB = oldugu grlr.
Sins teoreminden

0 0 0
300
20 120 40
P BP
Sin Sin Sin
= =

159, 63 . P mm =

, 404,19 . BP mm =

0 0
( 60 60 ) P P Cos i Sin j = +

, 79, 815 138, 244 P i j = +



0 0
( 20 20 ) BP BP Cos i Sin j = +

, 379,81 138, 24 BP i j = +



0 0
cos 20 sin 20 = +

B
& i j , 0, 9397 0, 342
B
& i j = +

, 10
P
k =

,
B B
k =

10 (79,815 138, 244 )
P
J k i j = +

, 1382, 44 798,15
P
J i j = +



. . .
0, 9397 0, 342
bag bag bag
J J i J j = +



.
(379, 81 138, 24 )
s7 B
J k i j = +

,
.
138, 24 379, 81
s7 B B
J i j = +



. .
1382, 44 798,15 (0, 9397 0, 342 ) ( 138, 24 379,81 )
P bag bag B B
J i j J i J j i j = + = + + +



. .
1382, 44 798,15 (0, 9397 138, 24 ) (0, 342 379,81 )
bag B bag B
i j J i J j + = + +


103

.
.
0, 9397 138, 24 1382, 44
0, 342 379,81 798,15
bag B
bag B
J
J

=
+ =

a)

.
.
379,81 379,81 379, 81
0, 9397 138, 24 1382, 44
138, 24 138, 24 138, 24
0, 342 379,81 798,15
bag B
bag B
J
J

=
+ =


.
2, 9238 2851, 7
bag
J =
.
975, 34 /
bag
J mm s =

.
916, 527 333, 566
bag
J i j =


b)

.
0, 342 379, 81 798,15
bag B
J + =
0, 342( 975, 34) 379,81 798,15
B
+ = , 2, 98 /
B
Ra/ s =

.
411, 96 1131,83
s7
J i j = +


c)

. . co7 s7 bagil p
a a a a
6 6 6 6
+ + = ,
2
=


P P P
a P P

. . bag bag B
a a & =

,
2
.
=


s7 B B
a BP BP ,
. .
2
Co7 B bag
a J =



100(79,815 138, 244 ) = +

P
a i j , 7981, 5 13824, 4
P
a i j =

. . .
0, 9397 0, 342
bag bag bag
a a i a j = +

2
.
(379, 81 138, 24 ) 2, 98 (379, 81 138, 24 ) = + +

s7 B
a k i j i j

.
( 138, 24 3372, 85) (379,81 1227, 64)
s7 B B
a i j = +

.
2 2.98 ( 916, 527 333, 566 )
Co7
a k i j = -

,
.
1988, 05 5462, 5
Co7
a i j =

. .
7981, 5 13824, 4 (0, 9397 0, 342 )
|( 138, 24 3372,85) (379, 81 1227, 64) | (1988, 05 5462, 5 )
P bag bag
B B
a i j a i a j
i j i j
= = + +
+ +

.
.
7981, 5 13824, 4 (0, 9397 138, 24 1384, 8)
(0, 342 379,81 6690,14)
bag B
bag B
i j a i
a j

= +
+ +




.
.
0, 9397 138, 24 1384,8 7981, 5
0, 342 379,81 6690,14 13824, 4
bag B
bag B
a
a

=
+ =


.
.
0, 9397 138, 24 6596, 7
0, 342 379, 81 7134, 26
bag B
bag B
a
a

=
+ =

2
.
2
8638, 94 /
11 /
bag
B
a mm s
Ra/ s
=
=





104
Problem 5.8.2:
Sekildeki mekanizmada O noktasindan maIsalli AOP kolunun P ucu
ekseninden
4
R
mesaIesinde maIsalli olan D diskine srekli temas halindedir. D
diski saat ibreleri ynnde 40 /
D
Ra/ s = sabit aisal hizi ile dndgne gre
sekilde gsterilen konumdan geerken AOP kolunun A noktasinin hizini ve
ivmesini bulunuz.

y




D

D A
G

P

x
O


ller mm. dir.
zm:

. . s7 bag p
J J J
6 6 6
+ =

p
J P =

,
.
=

bag bag
J P ,
. s7 D
J DP =

k =

, 40
D
k =

DP DP j =

,
2 2
DP P D =

,
2 2
40 10 DP =

, 10 15 DP j =


210 (90 ) P i DP j = +

, 210 (90 10 15) P i j = +


P D DP = +

, 10 10 15 P i j =


|210 (90 10 15) |
p
J k i j = +

, (90 10 15) 210
p
J i j = +



. .
(10 10 15 )
bag bag
J k i j =

,
. . .
10 15 10
bag bag bag
J i j = +



.
40 ( 10 15 )
s7
J k j =

,
.
400 15
s7
J i =



. .
(90 10 15) 210 (10 15 10 ) (400 15 )
p bag bag
J i j i j i = + = + +



. .
(90 10 15) 210 (10 15 400 15) 10
p bag bag
J i j i j = + = + +



.
.
10 15 400 15 (90 10 15)
10 210
bag
bag


+ =
=

105

.
.
10 15 400 15 (90 10 15)
15 10 15 210
bag
bag


+ =
- = -


400 15 ( 90 200 15 )

=

400 15
90 200 15

=

, 1, 792 /

Ra/ s = ,
.
37, 628 /
bag
Ra/ s =

J =

, 1, 792 90

J k j =

, 161, 28

J i =



91,88 376, 32
p
J i j =

,
.
1457, 326 376, 28
bag
J i j =

,
.
1549,193
s7
J i =



. . co7 s7 bagil p
a a a a
6 6 6 6
+ + = ,
2
=


p
a P P
2
. .
=


bag bag bag
a P P ,
2
.
=


s7 D D
a DP DP
0
D
=

,
. . bag bag
k =

,

k =

|210 (90 10 15) | 1, 792 (91,88 376, 32 )
p
a k i j k i j = +

( 51, 27 674, 365) (210 164, 65)
p
a i j = +

. .
(10 10 15 ) ( 37, 628 ) ( 1457, 326 376, 28 )
bag bag
a k i j k i j = +

. . .
(38, 73 14158, 66) (10 54836, 26)
bag bag bag
a i j = + +

.
40 1549,193
s7
a k i =

,
.
61967, 72
s7
a j =

. .
( 51, 27 674, 365) (210 164, 65)
|(38, 73 14158, 66) (10 54836, 26) | 61967, 72
p
bag bag
a i j
i j j


= + =
+ + +

. .
( 51, 27 674, 365) (210 164, 65) (38, 73 14158, 66) (10 116804)
bag bag
i j i j + = + +


.
.
38, 73 14158, 66 51, 27 674, 365
10 116804 210 164, 65
bag
bag


=
+ =

.
.
38, 73 51, 27 13484, 3
10 210 116968, 65
bag
bag


+ =
=

2
.
366,1 /
bag
Ra/ s = ,
2
539, 56 /

Ra/ s =
2
=



a , 539, 56 90 1, 792 161, 28

a k j k i =

48560, 4 289

a i j =

106
Problem 5.8.3:

Sekilde gsterilen sistemde A pimi etraIinda

aisal hizi ile dnen R

uzunlugundaki AP ubugu ucunda P kesici kalemini tasimaktadir. P kesici
kaleminin u noktasi ,bir kenarinin uzunlugu 2b olan ve O pimi etraIinda
dnen kare levhanin bir kenarini izebilmesi iin AP ubugunun aisal hizinin
kare levhanin aisal hizina oranini bulunuz.

y


P 2b
R
A 7 O

zm :

y


P

A 7

O





. . P bag s7
J J J = +

,
P
J P =

. . . bag bag bag
J J Sin i J Cos j =

,
s7
J P =

k =

,

k =

P RCos i RSin j 7 7 = +

, ( ) P R b RCos i R Sin j 7 7 = + +



2 2
( ) 2 ( ) P R R b R b R Cos7 = + + - +

b
R b RCos R Sin tg
Cos
7 7

= + = + +

P Sin RSin 7 =

RSin
Sin
P
7
=
107
PCos R b RCos 7 = +

R b RCos
Cos
P
7

+
=
( ) PCos b + =

( ) Cos Cos Cos Sin Sin + =

( )
b
Cos
P
+ =

b
Cos Cos Sin Sin
P
= ,
R b RCos RSin b
Cos Sin
P P P
7 7

+
=
( ) b R b RCos Cos R Sin Sin 7 7 = +
( ) 0 RSin Cos R b RCos Sin R Cos Sin R Sin Cos 7 7 7 7 7 7 + =


( ) tan tan 0 RSin R b RCos R Cos R Sin
7 7
7 7 7 7

+ =




( ) tan
tan
R b RCos R Sin
RSin RCos
7 7 7
7 7
+ +
=

,
( ) tan
1
tan
R b
RSin RCos
7
7 7
+
= +

(1 )
1
tan
b
R
Sin
Cos
7
7

+
= +

( )
P
J k RCos i RSin j 7 7 = +

,
P
J RSin i RCos j 7 7 =


| ( ) |
s7
J k R b RCos i RSin j 7 7 = + +


( )
s7
J RSin i R b RCos j 7 7 = + +



. .
( ( ) )
( )
P
bag bag
J RSin i RCos j RSin i R b RCos j
J Sin i J Cos j
7 7 7 7

= = + + +
+

. .
( ) | ( ) |
bag bag
RSin i RCos j RSin J Sin i R b RCos J Cos j 7 7 7 7 = + + +



.
.
( )
bag
bag
RSin J Sin RSin
R b RCos J Cos RCos
7 7
7 7
+ =
+ =


.
.
( )
bag
bag
RSin Cos J Sin Cos RSin Cos
R b RCos Sin J Cos Sin RCos Sin
7 7
7 7
+ =
+ =

|( ) | ( )

R b RCos Sin RSin Cos RSin Cos RCos Sin 7 7 7 7 + + =

(1 )

Sin Cos Cos Sin

b
Cos Sin Sin Cos
R
7 7

7 7

=
+ +
,
( )
(1 ) ( )

Sin
b
Sin Sin
R
7

=
+ +

veya
(1 )
1
tan

b
R
Sin
Cos

7
7

+
= +

Kare kesitli ubuk olusturmak iin nin maksimum degerinde 2 P b = -

Olmalidir.

2 2
( ) 2 ( ) P R R b R b R Cos7 = + + - +

2 2 2
2 ( ) 2 ( ) b R R b R b R Cos7 = + + - +
108

2 2 2
2( ) 2 2 Rb R Cos R Rb b 7 + = +

2
2( 1) 2 2 ( )
b b b
Cos
R R R
7 + = + ,
2
2 2 ( )
2( 1)
b b
R R
Cos
b
R
7
+
=
+

0.375
b
R
= iin
0
18, 4022462 7 =

RSin
Sin
P
7
=
2
RSin
Sin
b
7
=
0
36, 5314312 =
( )
b
Cos
P
+ = , ( )
2
b
Cos
b
+ =
0
( ) 45 + =
8, 4685688 =

(1 )
1
tan

b
R
Sin
Cos

+
= +

, 2,173810974

=

0
15 7 = iin :

2
1
2 2 ( ) 2 ( 1)
R
P b b b
Cos
R R R
7
=
+ + - +


2 2
1
2( ) 2 1 2 | ( ) |
b
P R R R R
Cos
b b b b
7
=
+ + - +

( )
RSin
Sin
P
7
= , ( )
b
Cos
P
=
2, 06579395
R
P
= , 0, 7746727311
b
P
= , 32, 32131862 = , 6, 903310716 =

2, 514479398 =

0
5 7 = iin :
2, 572662065
R
P
= , 0, 9647482743
b
P
= , 12, 95714925 = , 2, 301354539 =

2, 675669706 =

0
0,1 7 = iin :
2, 666626955
R
P
= , 0, 999985108
b
P
= , 0, 266635228 = , 0, 04602697436 =

2, 705542091 =

109














































SORU 2:
0
30 = 7 iin gsterilen konumda,
Kayici bilezikteki A noktasi 8 m ; / 3 , 0 = sabit
hizi ile saga dogru hareket ediyor. Hidrolik
silindirin AC uzunlugu buna uygun olarak
artiyor. Ayni konumda yatay, ise Dikey
durumdadir. Bu anda nin

aisal ivmesini
bulunuz
110











































111













































SORU : Tekerlek kaymadan
yuvarlanarak hareket ediyor.
Sistemin sekildeki konumunda
O, C maIsalinin tam altinda ve
OA kolu saga dogru 1, 5 / ; m 8 =
hiziyla hareket etmektedir. Bu
anda
0
30 7 = olduguna gre
Kanalli CP kolunun aisal hizini
bulunuz.
112











@zm:
A bag 8Qr
; ; ; = +

, (cos sin )
bag bag
; ; i f 7 7 = +

,
3 1
2 2
bag bag bag
; ; i ; f = +

8Qr
; A =


,

k =

(200 200cos 2 ) 200sin 2 A i f 7 7 = + +

,
300 100 3 A i f = +

, (300 100 3 )
8Qr
; k i f = +

, 100 3 300
8Qr
; i f = +

A OA
; OA =


, 10
OA
k =

, 100 100 3 OA i f = +

, 10 (100 100 3 )
A
; k i f = +

3 1
1000 3 1000 ( 100 3 ) ( 300 )
2 2
A bag bag
; i f ; i ; f = + = + +

3
100 3 1000 3
2
1
3 300 1000
2
bag
bag
;
;

=
+
+ =

' '

400 3 2000 3
5 / , 1000 /

bag
ra/ 8 ; mm 8

=
= =

500 3 500
bag
; i f =

A bag 8Qr c4r
a a a a = + +

, (cos sin )
bag bag
a a i f 7 7 = +

,
3 1
2 2
bag bag bag
a a i a f = +

2
8Qr
a A A =


,

k =

,
2
(300 100 3 ) 5 (300 100 3 )
8Qr
a k i f i f = + +

( 100 3 7500) (300 2500 3)
8Qr
a i f = +

2
c4r bag
a ; =

, 10 ( 500 3 500 )
c4r
a k i f =

, 5000 5000 3
c4r
a i f =

2
A OA OA
a OA OA =


, 0
OA
=

(
OA

sabit vektr oldugundan ),

2
10 (100 100 3 )
A
a i f = +

3 1
10000 10000 3 ( 100 3 7500 5000) ( 300 2500 3 5000 3)
2 2
A bag bag
a i f a i a f = = + + +

3
100 3 7500 5000 10000
2
1
300 2500 3 5000 3 10000 3
2
bag
bag
a
a

+ =
+ =

3
100 3 7500
2
1
300 2500 3
2
bag
bag
a
a

=
+ =


0

= ,
2
8660 /
bag
a mm 8 =




SORU 3: OA Kranki O etraIinda saat ibreleri ynnde, hareketinin
sinirlari iindeki ember yayinda, 10 /
OA
ra/ 8 = sabit aisal hiziyla
dnyor.
0
30 7 = deki konum iin, BC kolunun aisal hizini ve A
piminin BC koluna gre ivmesini bulunuz.
Cevap: 5 / ra/ 8 = ,
2
.
8660 /
Abag
a i mm 8 =

113















@zm:
A bag 8Qr
; ; ; = +

,
bag bag
; ; u =

,
8Qr
; A =


, cos ( sin ) A OA i O OA f 7 7 = + +


50 3 350 A i f = +

, 100 13 A =

3 7
2 13 2 13

A
u i f
A
= = +

,
3 7
2 13 2 13
bag bag bag
; ; i ; f = +

k =

, (50 3 350 )
8Qr
; k i f = +

, 350 50 3
8Qr
; i f = +

A OA
; OA =


, 3
OA
k =

, cos sin OA OA i OA f 7 7 = +

, 50 3 50 OA i f = +


3 (50 3 50 )
A
; k i f = +

,
3 7
150 150 3 ( 350 ) ( 50 3 )
2 13 2 13
A bag bag
; i f ; i ; f = + = + +

3 3
350 150
7 2 13
7
50 3 150 3
2 13
bag
bag
;
;

+
=


' '
+ =

52 6 150 3 450
39 /
7 13 14 13
15
/
26
bag bag

; ; mm 8
ra/ 8
-
= =
=



15
500
26

; = - = -

, 288, 5 /

; mm 8 =











SORU 5: Sekildeki mekanizma D ye
baglanan kesici takim iin dsk kesme
hizi ve yksek geri dns hizi iin
kullanilir. OA tahrik kranki 3 / ra/ 8 7 =

sabit aisal hizi ile dndgne gre
0
30 7 = iin B noktasinin hizinin
siddetini bulunuz.
Cevap: 288 /

; mm 8 =
114











@zm:

A Abag A8Qr
; ; ; = +

,
Abag Abag
; ; f =

, 900
A8Qr
; ; i i = =

,
A AO
; OA =


,
AO AO
k =

75 75 3 OA i f = +

, ( 75 75 3 )
A AO
; k i f = +

, 75 3 75 900
A AO AO Abag
; i f i ; f = = +

75 3 900
AO
= 4 3 /
AO
ra/ 8 = , 75
AO Abag
; = 100 3 /
Abag
; mm 8 =
A Abag A8Qr Ac4r
a a a a = + +

,
Abag Abag
a a f =

, 0
A8Qr
a =

sabit oldugundan ),
0
Ac4r
a =

( 0

= oldugundan),
2
A AO AO
a OA OA =


,
AO AO
k =

( 75 75 3 ) 48( 75 75 3 )
A AO
a k i f i f = + +

( 75 3 3600) ( 75 3600 3 )
A AO AO Abag
a i f a f = + + =

75 3 3600 0
AO
+ =
2
16 3 /
AO
ra/ 8 =
75 3600 3
AO Abag
a =
2
4800 3 /
Abag
a mm 8 =
bag 8Qr
; ; ; = +

, (cos sin )
bag bag
; ; i f 7 7 = +

,
3 1
2 2
bag bag bag
; ; i ; f = +

8Qr AO
; O =


, 225 75 3 O i f = +

, 4 3 (225 75 3 )
8Qr
; k i f = +

900 900 3
8Qr
; i f =

,
3 1
( 900) ( 900 3 )
2 2
bag bag
; ; f ; i ; f = = + +

3
900 0
2
bag
; + = 600 3 /
bag
; mm 8 =
1
900 3
2
bag
; ; = 1200 3 /

; mm 8 = , 900 300 3
bag
; i f =

bag 8Qr c4r
a a a a = + +

,
3 1
2 2
bag bag bag
a a i a f = +

,
2
8Qr AO AO
a O O =



16 3 (225 75 3 ) 48(225 75 3 )
8Qr
a k i f i f = + +

,
( 3600 10800) (3600 3 3600 3)
8Qr
a i f = +

, 14400
8Qr
a i =

2
c4r AO bag
a ; =

, 8 3 ( 900 300 3 )
c4r
a k i f =

, 7200 7200 3
c4r
a i f = +

3 1
( 14400 7200) ( 7200 3)
2 2
bag bag
a a f a i a f = = + +

3
14400 7200 0
2
bag
a =
2
14400 3 /
bag
a mm 8 =
1
7200 3
2
bag
a a + =
2 2
14400 3 / 24941, 5 /

a mm 8 mm 8 = =

SORU :AOD krankinin A ucu, 0.9 /

; m 8 = sabit
hiziyla, sabit bir saIt zerinde dogrusal hareket eden
B bileziginin kanalinda hareket edebilmektedir.
Krankin OD kismindaki kanalda, Dsey dogrultuda
hareket eden CE pistonunun C pimi hareket ediyor.
0
30 7 = iin CE pistonunun ivmesini bulunuz.