ELEKTRINE MAINE I ELEKTROMOTORNI POGONI

Elektrine maine
Princip rada

Pojam maine i elektrine maine

Ureaj koji energiju transformie u mehaniki rad Elektrine maine transformiu energiju elektrine stuje u mehaniki rad Elektrine maine su reverzibilne Elektrini motori Elektrini generatori Transformatori

Princip rada elektrinih maina

Dinamika elektromagnetska indukcija
Princip rada generatora

e=

d d d = B S = (BS cos ) dt dt dt

( )

= t

e=

d (BS cos t ) = BS sin t = 0 sin t dt

Princip rada elektrinih maina

6 4

Princip rada elektrinih maina

Dinamika elektromagnetska indukcija
Princip rada elektrinih motora
d
F2

-2

e
S

F1

-4

F1 = F2 = i l B
-6 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

M = F d = ilBd sin = iBS sin

M = i 0 sin = i 0 sin t

t/T

Sumarno
Princip
dinamika elektromagnetska indukcija nastaje naizmenina ems princip je reverzibilan

Transformatori
Ureaji koji omoguavaju transformaciju elektrine energije iz jednog u drugo stanje Princip rada
I U N N I U

Praksa
koristi se istovremeno veliki broj namotaja magnetsko polje se proizvodi elektromagnetom
u ' = e ' =

primar

sekundar

' N ' BS d ' d ( BS ) N' dt dt

' ' N ' ' BS

S'= U ' I'

U' N' = U '' N '' I ' N'' = I'' N'

u ' ' = e' ' = S'' = U '' I ''

d ' ' d ( BS ) N'' dt dt

Transformatori
n= N' N''
odnos transformacije

Primjena transformatora za prenos elektrine energije

Prenos elektrine energije jednosmjernom strujom (Edisonov sistem)
I

I=

E R p + 2 Rv

Omoguavaju transformaciju elektrine energije iz oblika niskog napona i visoke jaine struje u oblik visokog napona i niske jaine struje i obrnuto Transformatori mogu transformisati iskljuivo naizmjeninu struju

Pgub = 2 Rv I 2

Pgub Pkor

2R = V RP

Pkor = RP I 2

Poveanje snage potroaa znai poveanje snage gubitaka Smanjenje gubitaka mogue je samo smanjenjem otpornosti vodova debeli vodovi (skupo) kratki vodovi (elektrocentrale)

Primjena transformatora za prenos elektrine energije

Prenos elektrine energije naizmjeninom strujom (Teslin sistem)
IE IV IP

Transformatori
Primjena, vrste, konstrukcija i zatita transformatora
Transformator je elektrina maina, koja ima zadatak da preobrazi (transformie) naizmjenini napon jedne vrijedosti u naizmjenini napon druge vrijednosti, a iste uestanosti, pri to veem koeficijentu korisnog dejstva (=0,96 0,99). Primjena transformatora je veoma raznovrsna i oni neosporno spadaju meu najrasprostranjenije elektrine ureaje. Koriste se u prenosu i distribuciji elektrine energije, pri mjerenju visokih napona i jakih struja, u raznim industrijskim postrojenjima, automatici, radio tehnici, elektronici itd.

mrea visokog napona

2 Pgub = 2 RV IV

mrea niskog napona

2 Pkor = RP I P
2

Pgub Pkor

2 RV RP

I 2R 1 V = V 2 I RP n P

Samo se naizmjenina struja moe transformisati Prenos naizmjeninom strujom je n2 jeftiniji od prenosa jednosmjernom strujom Izgradnja elektrana gde je najpovoljnije Pretvaranje svih vrsta energije u elektrinu

Mjerni transformatori

Transformatori snage Kao to smo ranije govorili, neposredno iza generatora u elektrani se ugrauje "uzlazni transformator", koji podie napon na vrijednost (110, 220, 380 kV), koja omoguava ekonomian prenos elektrine energije na velike udaljenosti. Na kraju dalekovoda postavlja se "silazni transformator", koji visoki napon dalekovoda smanjuje na vrijednost, koja je standardizovana za distribuciju ili potroae.

Vrlo visoki naponi i vrlo jake struje, iz tehnikih razloga, ne mogu se direktno mjeriti, ve se koriste naponski (NT) i strujni (ST) mjerni transformatori. Na istoj slici, pored mjerenja struje i napona, prikazano je i mjerenje snage visokonaponskog sistema. Naponski transformatori grade se za razliite primarne napone, a nominalni napon sekundara je 100V. Strujni transformatori umjesto primarnog namotaja imaju bakarnu inu (N=1). Nominalna struja sekundara je 1A (5A). Karakteristina veliina mjernih transformatora je prenosni odnos transformacije, koji predstavlja odnos nominalnih primarnih i sekundarnih vrijednosti. Po jedan kraj sekundara i naponskog i strujnog transformatora je uzemljen. Strujni transformatori moraju imati mogunost kratkog spajanja sekundara. Ako bi se sekundar, npr. pri zamjeni instrumenta, ostavio otvoren, na njemu bi se indukovao relativno visok napon, koji moe biti opasan po ivot rukovaoca. Zato se sekundar strujnog transformatora ne smije ostaviti otvoren, ve se kratko spaja.

Promjena broja faza

Kod pretvaranja naizmjenine struje u jednosmjernu, za potrebe potroaa koji koriste jednosmjernu struju (kao to je elektroliza aluminijuma), transformatori se koriste za promjenu broja faza. Viefazni sistemi su pogodni za napajanje ispravljaa, jer se tada dobije manje talasasta jednosmjerna struja. Pogodnom vezom namotaja sekundara trofazni sistem se lako pretvara u estofazni, sa faznim pomjerajem od po /3 .

Da bi se dobile stvarne vrijednosti visokonaponskog sistema, mjerene prema slici, pokazivanje voltmetra Uv treba pomnoiti sa prenosnim odnosom naponskog transformatora (npr. 110.000/100), pokazivanje ampermetra sa prenosnim odnosom strujnog transformatora (npr. 1.000/1); snaga e se dobiti kada se pokazivanje vatmetra pomnoi sa prenosnim odnosima i strujnog i naponskog transformatora.

Autotransformatori
I1 U1 N1

A C I2 N2 B U2

Konstrukcija transformatora Osnovni djelovi transformatora su: magnetno kolo i namotaji. Magnetno kolo, koje slui za zatvaranje magnetnog fluksa, izrauje se od elinih limova na bazi silicijuma, i nazivaju se trafo-limovi. Limovi su izolovani specijalnim lakom, kako bi se smanjile vrtlone struje indukovane u magnetnom kolu, a time se smanjuju gubici snage - gubici u gvou. Debljina limova se kree od 0,3 do 0,5 mm. Transformatori, ije je magnetno kolo izraeno kao na sl.1, nazivaju se stubni transformatori. U nekim sluajevima, posebno kod trofaznih transformatora, radi ravnomjerne raspodjele magnetnog fluksa, magnetno kolo se izrauje kao na sl. 2.

Ponekad je potrebno da odnos transformacije bude blizak jedinici, tj. da je sekundarni napon samo malo nii (ili vii) od primarnog. Tada je pogodnije, i ekonominije, da se gradi autotransformator, gdje je jedan dio namotaja istovremeno i primarni i sekundarni. Kako su struje I1 i I2 skoro u protivfazi, u zajednikom dijelu namotaja tee, dakle, njihova razlika, pa se i presjek ovog dijela namotaja izrauje od provodnika manjeg poprenog presjeka, ime se postie uteda u materijalu za izradu transformatora.

Stubni transformator

Oklopljeni transformator

Na jedan stub postavlja se i primarni i sekundarni namotaj jedne faze. Namotaji se izrauju od izolovane bakarne ice. Izuzetno, npr. kod penih transformatora elektrolunih pei za topljenje elika, sekundar se izrauje od bakarnih ina. Prema obliku namotaja, razlikujemo transformatore sa cilindrinim namotajima i transformatore sa prstenastim namotajima

Zatita transformatora
Na visokonaponskom dovodu postavlja se prenaponska zatita. To su odvodnici prenapona koji tite transformator od nedozvoljeno visokih napona, koji mogu da se pojave u visokonaponskoj mrei. Prekostrujna zatita titi transformator od nedozvoljeno jakih struja, koje bi mogle izazvati nedozvoljeno pregrijavanje ili ak dinamiko oteenje. Od unutranjih kvarova, zatita se ostvaruje pomou Buholcovog releja, koji je smjeten na cijevi koja povezuje kazan sa konzervatorom (manji sud za ulje iznad nivoa kazana). Unutranji kvarovi praeni su enormnim zagrijavanjem, to dovodi do isparavanja ulja. Gasovi, na putu ka konzervatoru, prolaze kroz Buholcov rele. Plovak, koji se nalazi u releju, pri nailasku gasova, zatvara odreene kontakte. Ako je gasova manje (manji kvar), plovak zatvara strujno kolo za svjetlosnu i zvunu signalizaciju, a ako je gasova vie, plovak zatvara strujno kolo za komandu prekidau za automatsko iskljuenje transformatora. Vei transformatori imaju i nadtemperaturnu zatitu. Kontaktni termometri, koji mjere temperaturu ulja ili namotaja, daju, pri nedozvoljenom porastu temperature, kontakt strujnom kolu za signalizaciju ili iskljuenje.

NN/2 VN NN VN NN VN NN/2

Fe

Prstenasti namotaj

Cilindrini namotaj

Elementarna teorija transformatora

Namotaji primara i sekundara nisu konduktivno povezani. Energija se sa primarne strane prenosi na sekundarnu zahvaljujui fenomenu meusobne indukcije. Da bi induktivna sprega izmeu primara i sekundara bila to bolja, namotaji se postavljaju na gvozdeno jezgro NI

B =

0 = B S Fe
u1 (t ) R1 i1 N1

Fe = r 0

1 = 0 + 11 2 = 0 + 22

d0 d N1 11 = 0 dt dt d 0 d 22 N2 N2 R2 i2 u2 (t ) = 0 dt dt 0 = 0 m cos t
e1 = N 1

Elektrine maine
Maine za trofaznu naizmjeninu struju

E1m = N1 0 m = N1 2 f 0 m
E 2 = 4,44 f N 2 om

d 0 = N 1 0 m sin t = E1m sin t dt E1 = E1m / 2 = 4 ,44 f N1 0 m

E1 N1 U 1 = = = n12 E 2 N 2 U 20

Pojam trofaznih sistema

Jo jedan Teslin izum koji dovodi do ogromnih uteda Sistem tri struje ili napona jednakih amplituda, fazno pomjerenih za treinu perioda predstavlja uravnoteeni trofazni sistem S

Trofazni sistem u prenosu elektrine energije

Poveanje prenesene snage zahtijeva poveanje broja kanala za prenos energije, odnosno broja provodnika, to znaajno uveava cijenu elektrodistributivnih sistema Tei se smanjenju jaine struje po provodniku, smanjenju broja provodnika, a poveanju ukupne preneene snage

R : iR = I 2 sin( t )

2 ) 3 4 2 T : iT = I 2 sin( t + ) = I 2 sin( t ) 3 3
S : iS = I 2 sin( t +

R T

iR + iS + iT = 0
Provodnici druge i tree faze su povratni vodovi prve faze

E R = ES = ET
zbir tri struje uravnoteenog trofaznog sistema uvijek je jednak nuli

RR = RS = RT

Trofazni sistem u prenosu elektrine energije

Trofazni sistem u prenosu elektrine energije

U realnosti, impedanse otpornosti nijesu uravnoteene, pa zbir struja nije jednak nuli Dovoljan je samo jedan povratni vod za sve tri faze, koji se naziva nulti provodnik (nula) Prenos trostruko vee energije omoguen je sa ukupno etiri provodnika

faza R nula faza S faza T

Generator trofazne naizmenine struje

Osnova alternator monofazne naizmenine struje Alternator sa 3 grupe po 2p namotaja indukta pod meusobnim uglom od 1200 3 grupe namotaja indukta se vezuju svaka za sebe (Tesla)

Vezivanja trofaznih sistema

Vezivanje u zvijezdu
Fazni napon
Uf Ul

Linijski napon
Ul = U f 3 Il = I f P = 3 U f I f cos P = 3 U l I l cos

Vezivanje u trougao
Il If

Fazna struja Linijska struja

Ul = U f Il = I f 3 P = 3 U f I f cos P = 3 U l I l cos

Motori trofazne naizmjenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Motori trofazne naizmjenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

BR
BS BT

Buk

Motori trofazne naizmenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Motori trofazne naizmenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

BR BS BT

Buk

Motori trofazne naizmenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Motori trofazne naizmenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

BR BS BT Buk

Motori trofazne naizmjenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Motori trofazne naizmjenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Motori trofazne naizmenine struje

Princip: obrtno magnetno polje (ponovo Tesla)

Sinhroni motor
Elektromagnet napajan jednosmernom strujom na rotoru (Tesla), danas elektronski bez kontakata Rotor mora da se okree potpuno istom brzinom kao i magnetno polje Ustvari, alternator koji radi kao motor Sloeno putanje u rad, i obrtanje iskljuivo potuno konstantnom brzinom

n=

f p
u

P broj pari polova po fazi

U = r I + jL I + E U jL I + E

n=

f 3 p'

kolo indukta (stator)

P ukupan broj pari polova

Sinhroni motor

U
E

Sinhroni motor
LI cos I cos UI cos = P
Visok stepen korisnog dejstva Sloeno putanje u rad Konstantna brzina obrtanja Promjenljiv karakter impedanse

L I

I
Primena
sinhroni kompenzator (dinovski kondenzator) posebne svrhe (maine velike snage sa konstantnim brojem obrtaja)
pumpe kompresori tkake maine

Napon napajanja motora U je konstantan Optereenje motora konstantno, moment sprega konstantan, snaga konstatna, ljubiasta du konstantna Ako menjamo jainu jednosmerne struje u induktoru (rotoru), menja se E kraj E mora da se kree po paraleli napona napajanja Menja se jaina struje motora i fazni ugao motora fazni ugao motora moe da bude pozitivan (motor se ponaa kao kalem) fazni ugao motora moe da bude negativan (motor se ponaa kao veliki kondenzator)

10

Asinhroni motor
Obrtno magnetsko polje, uprkos konstantnom intenzitetu, je promjenljivo magnetsko polje (po pravcu) (naravno, Tesla) Kao promjenljivo magnetsko polje, ono indukuje struju u provodnicima koji se nalaze u polju Nije potrebno napajanje provodnika rotora

Asinhroni motor
KOLEKTORSKI SKLOP NEPOTREBAN !!! Stator isti kao kod sinhronog motora, sa zadatkom da stvara obrtno magnetsko polje Rotor
namotaj kao kod sinhronog motora, sa spojenim krajevima (motori velike snage) kavez (uobiajeno)

Asinhroni motor

Asinhroni motor
Obrtno polje mora da se okree u odnosu na rotor da bi se u rotoru indukovala struja Rotor asinhronog motora ne smije da se okree istom brzinom kao obrtno polje da bi obrtno polje vuklo rotor Relativna razlika ugaonih brzina naziva se klizanje asinhronog motora, i uobiajeno iznosi 3 do 5 procenata

g=

nB nrot nB

Moment sprega zavisi od klizanja

Postoji nulti moment Maksimalni moment proporcionalan kvadratu naponu napajanja U2 Maksimalni moment znaajno vei Brzina obrtanja moe da se menja uvoenjem redno vezanog promenljivog otpornika

11

Asinhroni motor
Jednostavna konstrukcija (jeftin) Robustan (malo kvarova) Lako putanje u rad (mada je poetna struja velika) Uglavnom radi sa konstantnom brzinom rada Moe da se upravlja promjenom frekvencije (elektronika) Primjene
svuda gdje je dostupna trofazna struja snage od nekoliko stotina vati do nekoliko kilovata

Linearni motor
Stator razvijen du pravca stvara magnetno polje koje nije obrtno nego se kree du pravca

Koristi se za pokretanje elektrinih vozova koji lebde nad inama (Japan)

Linearni motor

Asinhrone maine
Asinhrone maine su elektrini energetski, reverzibilni ureaji naizmjenine struje, koji vre konverziju elektrine energije u mehaniku asinhroni motori, ili konverziju mehanike energije u elektrinu -asinhroni generatori. Asinhroni motori, posebno trofazni asinhroni motor, zbog svoje jednostavnosti i pouzdanosti, danas je najee korieni motor u industriji. Konverzija elektrine energije u mehaniku ostvaruje se zahvaljujui tzv. transformatorskom dejstvu; elektrina energija sa nepokretnog dijela statora, prenosi se na pokretni dio -rotor, bez konduktivne veze izmeu njih, zahvaljujui meusobnoj indukciji. Mi emo se ukratko upoznati sa nainom rada i osnovnim svojstvima asinhronog motora, mislei prevashodno na trofazni asinhroni motor.

12

Obrtno magnetno polje

y

Jedna od osnovnih osobina Teslinih polifaznih sistema, je to, to se pomou njih moe ostvariti obrtno magnetno polje, koje je u stanju da obre provodno tijelo, ako se ono nalazi u ovom polju. Kako ostvariti obrtno magnetno polje? Stator motora predstavlja uplji valjak od livenog gvoa. Po unutranjem obodu statora su ljebovi (utori). U ljebove se postavljaju namotaji izolovane bakarne ice. Postavimo namotaje na sledei nain: prvi namotaj, iji su krajevi 1-1 (slika), postavimo tako da se njegova osa poklapa sa y-osom, drugi namotaj, iji su krajevi 22', postavimo tako da je njegova osa pomjerena unazad za 1200, osu treeg namotaja 3-3', pomjerimo unazad za 1200 u odnosu na drugi namotaj. Presjek statora sa ovako postavljenim namotajima predstavljen je na slici.

Prikljuimo li sada namotaje na mreu trofaznog simetrinog sistema, kroz namotaje e tei odgovarajue struje:

Ove tri struje stvaraju tri magnetna polja, ije su indukcije srazmjerne strujama, i u fazi sa njima:

1 1' i1 = I m cos t 2 2' i 2 = I m cos ( t 2 / 3) 3 3' i 3 = I m cos ( t 4 / 3)

i1 B1 (t ) = Bm cos t i2 B2 (t ) = Bm cos ( t 2 / 3) i3 B3 (t ) = Bm cos ( t 4 / 3)

Dakle, u sreditu statora imamo tri pulsirajua magnetna polja. Da bismo odredili rezultantno polje, razloiemo pojedine indukcije na x-y komponente:
Bx = B1( t ) + B2 ( t ) cos( 4 / 3 ) + B3 ( t ) cos( 2 / 3 ) =
1 = B m cos t [cos ( t 2 / 3) + cos(4 / 3)] 2

B y = B3 (t ) sin( 2 / 3) + B2 (t ) sin(4 / 3) =
9 = Bm [cos( t 4 / 3) cos( t 2 / 3)] 2

Bx =

3 B m cos t 2

3 By = Bm sin t 2

Dakle, komponente rezultantne indukcije Bx i By su prostoperiodine funkcije vremena, sa istim amplitudama Bm , a fazama u kvadraturi, to je predstavljeno na slici. Intenzitet indukcije rezultantnog polja je:
2 2 B( t ) = Bx + By =

Elementarna teorija rada asinhronog motora

Obrtno magnetno polje indukcije B obre se sinhronom brzinom 1 i u posmatranom trenutku zauzima poloaj sa uglom 1t u odnosu na Z-osu. Ram formiran od N2 namotaja izolovane ice, iji su krajevi kratko spojeni, u pravcu x-ose ima duinu b, a irina mu je a. Orjentisana povrina rama, normalna na ravan namotaja, zauzima poloaj sa uglom 2t u odnosu na z-osu .

3 Bm 2

Pogledajmo kakav je nagib vektora indukcije prema koordinatnim osama:

tg =

By Bx

= tg t = tg ( t )

= t

To znai, da se, unutar statora, magnetno polje indukcije B obre ugaonom brzinom , koja je jednaka krunoj frekvenciji struje kroz namotaje. Zbog toga se ovo polje naziva obrtno magnetno polje. Brzina obrtanja magnetnog polja esto se naziva sinhronom brzinom i ona se odreuje:

= 2 f = 2 n / 60; n = 60 f (ob / min )

13

Elementarna teorija rada asinhronog motora

Namotaj je okarakterisan svojom termogenom otpornou R2 i sopstvenom induktivnou L2. Magnetni fluks, kroz povrinu namotaja, je:
= BS = BS cos ( 1 t 2 t ) = m cos s t

Magnetni fluks kroz povrinu namotaja, kao to pokazuje jednaina, mijenja se u vremenu sa ugaonom frekvencijom ems-a e2:

s . Stoga, u namotaju e se indukovati

e 2 (t ) = N 2

d = N 2 s m sin s t = E 2 m sin s t dt
Z 2 = R2 + jX 2 = R2 + j s L2

Pod uticajem ems-e e2, kroz namotaj e tei struja, data sljedeom simbolinom jednainom:

s = 1 2 =

1 2 1 = s 1 1

s=

1 2 n1 n2 = 1 n1

E I 2 = 2 = I 2 m e j ( s t 2 ) Z2

2 = arc tg

s L2
R2

Napomenimo da, kao to pokazuju jednaine, veliina i uestanost ems-e i struje u rotoru, kao i impedansa i fazni ugao, zavise od s , a, to znai, od brzine obrtanja rotora, jer je:

gdje je: s -klizanje, relativno zaostajanje namotaja, sa brzinom n2, iza obrtnog magnetnog polja, sa sinhronom brzinom n1 .

s =

n1 n2 1 = 2 f 2 n1

2 f2 =

1 2 2 f1 f 2 = s f1 1

Trenutna vrijednost struje u namotaju je:

i 2 ( t ) = I 2 m sin ( s t 2 )
I 2m = E 2m = Z2 N 2 s m
2 R 2 + ( s L2 ) 2

Zavisnost momenta motora od brzine obrtanja rotora

M0 = 3

N 2 s m Z2

2 I 2 R2 1 2

2 M 0 1 = 3 I 2 R2 + M 0 2

snaga obrtnog polja

Kako se namotaj, svojom duinom b, nalazi u magnetnom polju, i u njemu tee struja i2, na njega e djelovati elektromagnetne mehanike sile date sa:

F (t ) = N 2 i 2 (b xB )
M u (t ) = M a (t ) + Mb (t ) + M c (t )
=
2 2 N2 s m 3 cos 2 2 Z2

s = 1 2 =
= s 1 =
s = 0, (n2 = n1 ) e2 = 0 i2 = 0 F2 = 0 M = 0

1 2 1 = 1

korisna snaga na osovini motora

n1 n2 n1 n1

Poslednja jednaina ukazuje na bitnu osobinu asinhronog motora: ako na rotoru rasporedimo simetrino tri kratkospojena namotaja, tada je trenutna vrijednost ukupnog momenta, koji djeluje na namotaje, stalna pa je to ujedno i srednja vrijednost momenta. 2 2 2

s = 1, ( n2 = 0 ), s = 1 , M = M pol

M u (t ) = const.,

M =3

I N 2 s m R2 = 3 2 R2 2 s 2 R2 + s2 L2 2

sn = ( 0,03 0,05 )

R2 = s L2 = s 1 L2

14

Putanje u rad asinhronog motora

Kao to smo rekli, za rad asinhronog motora dovoljno je da se na rotoru nalaze provodnici koji mogu biti u kratkom spoju. S druge strane, rekli smo, da se moment motora moe mijenjati promjenom otpora u rotoru. Imajui ovo u vidu, razvijene su dvije osnovne vrste konstrukcije rotora asinhronog motora. Jedna vrsta, gdje su u ljebove gvozdenog jezgra rotora postavljene bakarne ili aluminijumske ipke, koje su na eonim stranama kratko spojene metalnim prstenovima. Ovo su kratko spojeni ili kavezni rotori..

kavezni rotor

Rd

namotani rotor

Drugu vrstu ine rotori, gdje su u gvozdene ljebove smjeteni namotaji izolovane ice, iji su jedni krajevi vezani u zvjezdite, a slobodni krajevi su vezani za tri metalna prstena, koji su vrsto postavljeni na osovinu rotora izolovani od nje i meusobno. Na klizne prstenove postavljaju se ugljene etkice, preko kojih je u kolo rotora mogue ukljuivati vei ili manji dodatni otpor i tako, mijenjajui vrijednost, podeavati moment motora, odnosno brzinu obrtanja rotora. Ovakvi motori nazivaju se motori sa namotanim rotorom, ili motori sa prstenovima, ili klizno-kolutni motori

Sa kratkospojenim rotorom obino se grade motori manjih snaga. Motori manjih snaga ukljuuju se direktno na mreu, a veih snaga pomou preklopke zvijezda-trougao, ili trofaznog transformatora za smanjenje napona. Pri vezi u zvijezdu, Mpol se smanjuje za tri puta, jer je Uf za manji od onog pri trouglu, ali je, 3 zato, i struja koju motor povue iz mree, tri puta manja. Kod motora sa kliznim prstenovima, povoljnim izborom poetne otpornosti, moe se postii povoljan Mpol, a da struja polaza ne bude prevelika.

Promjena brzine i smjera obrtanja asinhronog motora

U dosadanjem posmatranju, obrtno magnetno polje smo dobili pomou tri namotaja, jedan namotaj po svakoj fazi. Namotaji su ravnomjerno rasporeeni po unutranjosti statora, meusobno pomjereni za po 1200. Tada je ugaona brzina polja 1 bila jednaka krunoj uestanosti struje napojne mree. U tom sluaju, svaki namotaj je stvarao po dva pola po svakoj fazi. Sada posmatrajmo sluaj kada svaki fazni namotaj razdvojimo u dva dijela. Uoimo da prva faza stvara etiri pola. Oigledno je da e i namotaji drugih faza stvoriti po etiri pola, koji su meusobno, i u odnosu na prvu pomjereni, i fazno i prostorno. U sreditu statora emo opet imati obrtno magnetno polje, ija je brzina obrtanja dvostruko manja.

Neka je T perioda naizmjenine trofazne struje. Tada, kod dvopolnog statora, tokom vremena T, magnetno polje pree pun ugao 2 . Znai njegova ugaona brzina je

1 =
1 =

2 = T

- kruna uestanost struje napajanja.

2 = pT p

kod viepolne maine.

1 = 2 f 1 = 2

n1 2 2 = = f p 60 pT

n1 =

60 f p

Kod motora sa namotanim rotorom brzina se moe mijenjati promjenom otpora u kolu rotora. Dodavanjem dodatnog otpora u kolu rotora poveavaju se Dulovi gubici, smanjuje se stepen korisnog dejstva, pa se ovaj nain regulacije brzine rijetko koristi.

Promjena smjera obrtanja vri se promjenom redosleda faza.

15

Maine jednosmjerne struje

Motori jednosmerne struje Generatori jednosmerne struje

Elektrine maine
Maine jednosmjerne struje

Ideja komutacije
naizmeninu ems (struju) indukovanu u namotajima generatora povezati sa kolom tako da bude jednosmerna

+ N S N 0 0 S N

+ S -

Komutacija
1.5 1.0

Konstrukcija maina za JS
Mehanike komponente
e= 2

0.5

0.0

E0 =

Stator (nepokretni dio) Rotor (pokretni dio) Komutatorski sklop

kolektor (mehaniki u vezi sa rotorom) etkice (mehaniki u vezi sa statorom)

-0.5

-1.0

-1.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

t/T

16

Konstrukcija maina za JS
Elektrino
Induktor
namotaj koji predstavlja stacionarni elektromagnet

Konstrukcija maina za JS
Induktor
elektromagnet jednosmjerne struje polovi neutralna linija u elektrinom smislu, kalem kroz koji protie JS

IS
N S

Indukt
pokretni namotaj u kome se indukuje ems

U S = RS I S

Konstrukcija maina za JS
Zavisnost 0 od struje induktora
zavisnost indukcije magnetskog polja elektromagneta od pobudne struje histerezisna zavisnost

Konstrukcija maina za JS
Indukt
N namotaja brzina obrtanja n vezivanje

= 2 n

reim zasienja

0 = const.

reim proporcionalnosti

0 = LS I S

IS

e = e1 + e8 + e3 + e10 + e5 + e12 = = e6 + e11 + e4 + e9 + e2 + e7

17

Konstrukcija maina za JS
Indukt
u elektrinom smislu, indukt je izvor elektrine struje
4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0 1 2 3 4 5 6

Konstrukcija maina JS
Reakcija indukta
zbog indukovane struje, i indukt stvara svoje magnetsko polje to dovodi do varnienja na etkicama uvoenje kompenzacionog namotaja u statoru kontakt dvije sekcije sa etkicama dovodi do varnienja zbog promjene smjera struje

e 1 1 Er = N = N E0 = N 0 = 2 Nn 0 2

Er = k E n 0

polovi komutacije

Generator JS
I U

Generator JS
Pobuivanje
napajanje namotaja statora
spoljanje paralelno kombinovano

U + Rr I = Er

U < Er

Pel = UI EI < 0

upravljanje (regulacija) EMS generatora Elektrina snaga je manja od uloene mehanike

Dulov efekat u namotaju indukta Dulov efekat indukovanih struja u gvou rotora histerezis gvoa rotora trenja neophodno troenje energije na pokretanje ventilacije KKD od 0,85 kod malih do 0,95 kod velikih maina
paralelno kombinovano

18

Elektrini motor JS
I

Elektrini motor JS
Pel = UI EI > 0
Pmeh Er = Pel U

U r > Er U r Rr I r = Er
Ur

Is = Ir
I

M = k M LS I 2

Prot = Er I r = k E n 0 I r
Er < U Pmeh = Prot < Pel =

Redna pobuda
U

E + (Rr + Rs )I = U k E nLs I + (Rr + Rs )I = U

I= U Rr + Rs + k E nLs

KKD se umanjuje iz istih razloga kao kada se maina koristi kao generator KKD od 0,85 do 0,95

Pmeh = M = 2 Mn Prot = k E n 0 I r

k M = E 0 Ir 2
induktor

indukt

M = kM 0 I r

M = k M Ls

(Rr + Rs + k E Ls n )2

U2

bez optereenja M0 n sa optereenjem, brzina se brzo smanjuje

0 = Ls I s

Elektrini motor JS
Redna pobuda Zavisnost momenta motora od napona i broja obrataja

Elektrini motor JS
Regulacija brzine kod redne pobude
ukljuni reostat, upravljanje induktom regulacioni reostat, upravljanje induktorom moemo da upravljamo brzinom

19

Elektrini motor JS
Ir

Elektrini motor JS
Is =
Paralelna pobuda Zavisnost momenta motora od napona i broja obrataja

Paralelna I pobuda
s

U = const. 0 = const. RS U E U k E n 0 Ir = = Rr Rr U Rr I r << E U E n = const. kE 0

I = Is + Ir

M = kM 0 I r = kM 0

U kE 0 n Rr

Motori sa paralelnom pobudom imaju priblino konstantnu brzinu rada pri konstantnom naponu napajanja (poveanjem momenta raste struja i snaga motora) Pogodni za reime rada sa konstantnom brzinom rada (maine alatke)

Elektrini motori JS
Upravljanje kod paralelne pobude
ukljuni reostat regulacioni reostat

Elektrini motor JS
Nezavisna pobuda
kolo indukta i kolo induktora su potpuno nezavisni Ir Is

Is = Ir =

US RS

U R E U R k E n 0 = RS Rs

20

Maine jednosmjene struje

Generatori jednosmjerne struje (dinamo maine) su najstarije elektrine maine. Prva je izraena jo 1870.god. 1873. god. utvreno je da je dinamo maina reverzibilna, tj. da moe da radi ne samo kao generator ve i kao motor. Pojavom asinhronog motora ove maine postaju manje aktuelne, meutim, motor jednosmjerne struje ima izvanredne osobine u pogledu regulisanja brzine obrtanja, elastinosti rada i mogunosti postizanja velikog poetnog momenta.

21

Elementi jednosmjerne maine Jednosmjerna maina se sastoji od statora (nepokretni dio) na kojem su smjeteni glavni polovi (GP) namijenjeni za stvaranje glavnog magnetskog fluksa (), te rotora (pokretni dio) u ijim se utorima nalaze namotaji rotora (armature) spojeni s komutatorom (kolektor). Kolektor slui za ispravljanje naizmjeninog napona indukovanog u rotoru u jednosmjerni napon na stezaljkama maine Osim glavnih polova na statoru se nalaze i pomoni polovi (PP), koji su smjeteni izmeu glavnih polova. Namotaj pomonih polova spojen je u red s namotajem armature, a slui za poboljanje komutacije u maini.

22

Elektromagneti N-S, koji se nalaze na statoru, i nazivaju induktor, proizvode jednosmjerno magnetno polje indukcije B. elini polovi privreni su na gvozdeni jaram statora. Indukt, ili rotor, je gvozdeni dobo, u ijim ljebovima su smjeteni namotaji. Krajevi namotaja vezani su na kolektor K. Na dirkama ili etkicama , pri obrtanju rotora generatora, dobijamo uvijek isti polaritet jednosmjerne ems-e. Prema tome, jednosmjerna maina se sastoji iz tri osnovna dijela: induktora, indukta i kolektora.

23

Elektromotorna sila u induktu maine

Trenutna vrijednost magnetnog fluksa u navojku, data je poznatim skalarnim proizvodom:

Prema tome, srednja vrijednost ems-e po navojku je:

(t ) = B S = BS cos t = m cos t

E=

2 2 n m 60

= 2

n = 2f 60

Ems-a po jednom provodniku je duplo manja

Ems-a u jednom navojku ima vrijednost:

e (t ) = = 2

d = m sin t = dt

1 n E=2 m = E po provodnika 2 60

n m sin t = E m sin t 60

Ako je maina dvopolna, onda, od ukupnog broja N provodnika indukta, po N/2 je vezano na red u jednu granu, a obje grane su preko dirki paralelno vezane. Tako, ako je na dirkama struja I, tada kroz svaku granu tee I/2. Srednja vrijednost ems-e za jednu granu od N/2 provodnika je: n

Kao to se vidi, ova ems-a je naizmjenina, sinusna funkcija vremena. Meutim, pomou kolektora i etkica, dobijamo jednosmjernu ems-u, vie ili manje talasastu, ali uvijek istog smjera. Vrijednost ems-e na dirkama izraava se preko srednje vrijednosti, koja postoji tokom jedne poluperiode. Poznato je, da se srednja vrijednost za naizmjeninu struju odreuje samo za jednu poluperiodu te je: T

E = N

60

U optem sluaju, maina moe imati p pari polova i a paralelnih grana, tada je opti izraz za ems-u:

E=

p n N m = ke n a 60

E=

22 2 E m sin tdt = E m T 0

Ems-a maine je srazmjerna jaini magnetnog fluksa po polu , broju obrtaja rotora n, te zavisi od konstrukcije motora, u prvom redu od naina motanja indukta i povezivanja namotaja indukta, to je sadrano u konstrukcionoj konstanti ke .

Pobuda maina jednosmjerne struje

Razmatrajmo prvo mainu kao generator. Induktor moe da proizvodi fluks na razne naine. Stare maine imale su stalne magnete, danas se tako izrauju samo manje magnetomaine. Kako ovaj fluks pobuuje ems-u u induktu, stvaranje fluksa naziva se magnetna pobuda maine; otuda nazivi pobudni namotaj i pobudna struja. Zavisno odakle se uzima pobudna struja, imamo stranu, ili nezavisnu pobudu i sopstvenu pobudu generatora. Kod sopstvene pobude, induktor se vee na indukt: paralelno (otono), redno (serijski), ili na oba naina - sloena pobuda. Sopstvena pobuda je mogua samo ako postoji izvjesni remanentni magnetizam, to je uvijek sluaj kod maina sa gvozdenim polovima.
I Ip A Ii I G Rp K A Ii G E B F D B I B D C Ip A Ii R G E F I + U R + U R C I p Ii I A G B U R

E0 = f ( I p )
Karakteristika praznog hoda je u stvari karakteristika magneenja indukta B=f(H), jer je srazmjerna sa fluksom, tj. magnetnim poljem indukcije B u meugvou: a pobudna struja je srazmjerna sa magnetnim poljem H. Ova karakteristika data je na sl.8.24, a odreuje se eksperimentalno na osnovu mjerenja prema sl. 8.25

E0 =

p n N = k e n a 60

a)
+ U

b)

Oznake krajeva namotaja su standardizovane i moramo ih potovati: A-B krajevi rotora (indukta) C-D krajevi pobudnog paralelno vezanog namotaja E-F - krajevi pobudnog redno vezanog namotaja G-H krajevi pomonih polova (koji se ugrauju kod veih maina u cilju ponitavanja reakcije rotora, pri emu se kroz ove namotaje proputa struja indukta Ii ). I-K krajevi nezavisnog pobudnog namotaja generatora. Naglasimo da se prva slova u parovima oznaka odnose na "+" pol, a druga slova na "-" pol.

Slika 8.24 Karakteristika praznog hoda

c)

d)

24

A + G E0 V

A Ip A G B Rp

I=0 + E0 V

karakteristika optereenja U=f(I) - spoljna karakteristika.

Kada je generator sa nezavisnom pobudom optereen, tj. kada kroz rotor tee struja, i ona stvara svoj magnetni fluks, koji je poprean u odnosu na fluks induktora (polova). Poto maina radi blizu magnetnog zasienja, rezultantni magnetni fluks u induktu se smanjuje. Ovaj uticaj se naziva reakcija rotora (ili reakcija armature) Er, te, prema tome, napon optereenog generatora je manji od ems-e u praznom hodu E0.

Rp

a)

b)
U (V) E0

U = E 0 E r R i Ii
Er Ri I i

Slika 8.25 Mjerenje karakteristike praznog hoda generatora a) sa nezavisnom, b) sa paralelnom pobudom

U
In I (A)

Spoljna karakteristika generatora sa nezavisnom pobudom

Kod generatora sa paralelnom pobudom napon opada jo i zbog toga to, zbog pada napona na krajevima indukta, opadne i pobudna struja Ip , a zbog toga napon na krajevima indukta jo vie opadne; za vrijednost Ep

U (V)
a)

U (V) E0

U = E 0 E r Ri Ii E p
Er Ri I i Ep

Er RI
b)

U
In

Kod generatora sa rednom pobudom, napon postepeno raste, jer postepeno raste i pobudna struja, koja je u ovom sluaju jednaka struji indukta

I p = Ii = I
I (A)
Kriva (a) na slici predstavlja promjenu napona kod neoptereene maine. Pri optereenju, napon (kriva b) se smanjuje, zbog uticaja reakcije indukta Er i pada napona u kolu RI.

U
In
Spoljna karakteristika paralelnog generatora

I (A)

Spoljna karakteristika rednog generatora

25

Karakteristika generatora sa sloenom pobudom predstavljena je na slici i u stvari predstavlja kombinaciju paralelne i redne pobude. Pogodnim izborom preovlaujueg uticaja jednog ili drugog pobudnog namotaja, mogue je ostvariti da napon, pri nominalnom optereenju, bude vii nego pri praznom hodu (kriva 1), ili da bude jednak naponu u praznom hodu (kriva 2), ili da bude neto nii nego pri praznom hodu (kriva 3).

Osnovne jednaine motora jednosmjerne struje

Maina jednosmjerne struje, kada se koristi kao motor, samo se u nekim tehnikim detaljima razlikuje od maine koja se koristi kao generator. Razlike u ponaanju maine kao generatora i maine kao motora, najbolje emo uoiti posmatranjem ems-e i struje u induktu, i elektromagnetne sile koja djeluje na namotaje rotora. Uzmimo da je smjer struje u provodnicima rotora u oba sluaja, dakle, i kod motora i kod generatora, isti

Karakteristika generatora sa sloenom pobudom

Osnovne jednaine motora jednosmjerne struje jedna

Jednaina momenta motora

F = I i (l B)
I
i

=
i

U E Ri
< 1 )

Na svaki provodnik indukta, kojim tee struja, djeluje sila:

F = I i (l B )

F = I i lB

(R

E = Ke n
M
U = E Ri Ii
uz zanemarenje ER i EP

= K

Ii

Struja je ista kroz sve provodnike; B se mijenja po obimu. Uzmimo B neku srednju indukciju radijalnog polja, po obima indukta srednjeg poluprenika r, po ijim se izvodnicima nalazi N provodnika u ljebovima. Elektromagnetni moment motora tada je:

U = E + Ri Ii

U Ri I i n= Ke

= N F r = N I l B r

26

Uobiajeno je, da se moment motora izraava, ne preko struje kroz provodnik I, ve preko ukupne struje indukta:

Sada je izraz za moment motora:

Ii = I 2 a
i da se koristi, ne magnetna indukcija, ve srednja vrijednost fluksa po polu maine:

Mm = N

Ii 2p p N l r = Ii a 2 2a 2 r l

= BS

= B

2 r l 2p

M = K m Ii

gdje je: p - broj pari polova l - duina provodnika u induktu.

Jednaina broja obrtaja motora

Iz jednaine napona motora jednosmjerne struje:

U = E + Ri I i
moemo nai brzinu, imajui u vidu da je:

E =
E = n

p n N a 60
p N = U Ri I i a 60

n=

U Ri I i U Ri I i = p N Ke a 60

Kako je napon napajanja U konstantan, a promjena pada napona mala, vidimo da n zavisi uglavnom od fluksa . Fluks je mogue, relativno jednostavno, mijenjati, pa je lako mijenjati i brzinu n. U ovome je praktini znaaj motora jednosmjerne struje.

27

28

29

Elektromotorni pogoni
V

Opte o elektromotornim pogonima Elektromotornim pogonom nazivamo skup funkcionalno vezanih elemenata, koji se sastoji od: elektromotora, radne maine, mehanizma za prenos snage izmeu elektromotora i radne maine, i ureaja za napajanje i upravljanje, koji ine jedinstvenu tehniko-tehnoloku cjelinu. Pri projektovanju elektromotornog pogona, u veini sluajeva, elektromotor odreene snage, ili gabarita, bira se iz niza tipskih motora koje fabrike proizvode. Postoje tipski motori za pojedine djelatnosti, npr., valjaoniki motori, dizaliki motori, motori za tekstilne maine i sl. Rijetko kada se projektuju specijalni motori za neku radnu mainu. Da bismo mogli izvriti pravilan izbor elektromotora, potrebno je da se upoznamo sa osnovnim svojstvima elektromotornih pogona. Sve elektromotorne pogone mogue je klasifikovati u: grupne, pojedinane i viemotorne pogone.

L RM1 RM2

L RMi RMN

pogonski motor RM - radna maina; L - leaj; V - vratilo

M1

M
RM M2

RM

a)

b)

30

Osnovi dinamike elektromotornog pogona

Osnovne veliine koje karakteriu radnu mainu su njen otporni moment i moment inercije. Otporni moment se uvijek sastoji od dvije komponente -statikog Mst i dinamikog Mdin momenta. Prva komponenta je posljedica otpora koji se javljaju pri obavljanju rada radnog mehanizma (otpori trenja svih vrsta, otpor rezanja, otpor koji prua teret pri podizanju, itd.), a druga je posljedica ubrzavanja pojedinih pokretnih dijelova elektromotornog pogona. Da bi mogao da pokree radnu mainu, motor, dakle, treba da razvija moment:

radna maina

MM JM

MRM JRM RM

M M = M st + M din = M st + J

d dt

motor zupasti prenos

Za izbor pogonskog motora vanu ulogu ima statika karakteristika M=f(n) radne maine. Razni radni mehanizmi mogu imati vrlo razliite statike karakteristike. Tipini oblici statikih karakteristika raznih mehanizama prikazani su na slici Karakteristika 1 odnosi se na radne mehanizme kod kojih otporni moment ne zavisi od brzine (npr. alatne maine tipa struga). Karakteristika 2 je tipina za M centrifugalne pumpe, kod kojih se otporni 3 moment sastoji od komponente nezavisne 2 od n i komponente proporcionalne sa n2. 4 Karakteristika 3 je tipina za ventilatore i oigledno je nelinearna. Neki radni mehanizmi imaju karakteristiku pravca 1 n (karaktristika 4) i odraavaju linearnu zavisnost M od n. Poeljno je da motor bude vezan sa radnim mehanizmom radne maine neposredno, pomou spojnice bez ikakvih zupastih ili kainih prenosnika. Meutim, to esto nije sluaj, jer radni mehanizmi obino zahtijevaju brzine obrtanja (50 - 300)min-1, a izrada tako sporohodnih elektromotora nije ekonomina. Pokazuje se racionalnim da se nie brzine obrtanja dobijaju pomou zupastih ili kainih prenosa, uz korienje motora uobiajene izvedbe za brzine (750 - 3000)min-1.

Osnovni reimi rada elektromotornih pogona Izbor snage elektromotora U elektromotornim pogonima definisano je osam karakteristinih reima rada. Tri osnovna reima rada elektromotornih pogona su: trajni (S1), kratkotrajni (S2) i intermitentni reim rada (S3). Trajni reim rada karakterie trajanje optereenja toliko dugo da temperature svih djelova elektromotora dostignu stacionarna stanja. Primjer takvog pogona je pogon ventilatora.
P P t T P

Nominalni podaci, dati na natpisnoj ploici elektromotora, odnose se na dati reim, na odreenu vrijednost temperature ambijenta (okolne sredine), kao i nadmorsku visinu, za koju je predvien motor. Uslovi u kojima treba da radi motor esto odstupaju od nominalnih pa je potrebno date podatke preraunati na realne uslove. Trenutno preoptereenje motora naziva se ono optereenje, koje motor moe savladati tokom vrlo kratkog intervala vremena, a da ne doe do oteenja na njemu. Kod asinhronih motora, to preoptereenje odreeno je prevalnim momentom, a kod motora za JSS maksimalno dozvoljenom strujom, pri kojoj jo nisu narueni uslovi dobre komutacije (rad kolektorskog ureaja bez negativnih posljedica - pretjerano iskrenje i slino). Sposobnost preoptereenja definie se koeficijentom preoptereenja pr, odnosom kratkotrajnog doputenog momenta Mm i momenta Mn koji odgovara nominalnom optereenju pr= Mm/Mn. Za motore uobiajene konstrukcije pr=2. U posebnim sluajevima, ova vrijednost moe biti pr=3 - 4.

a)

b)

c)

Pri kratkotrajno povratnom (intermitentnom) reimu (slika c) period rada i pauza se smjenjuju, pri emu ni u jednom periodu rada temperatura motora ne dostigne stacionarno stanje. Primjer za ovakav reim rada moe biti pogon automatskog struga koji, pri serijskoj proizvodnji, obavlja jednu operaciju. Karakteristina veliina za ovaj reim je i=(t/T) i naziva se koeficijent intermitencije. Ovaj koeficijent se najee izraava u procentima i=100(t/T) (%).

31

esto je, zbog uslova rada motora, vana njegova sposobnost da podnese neko preoptereenje, ne trenutno ve kratkotrajno. U vezi sa ovim, definie se kratkotrajna snaga preoptereenja, tj. snaga koju motor moe odavati na svojoj osovini, za neko ogranieno vrijeme (5, 10, 15, 30 min, itd.), poslije kojeg se motor mora iskljuiti, da bi se ohladio do temperature ambijenta. Pravilan izbor elektromotora, prema snazi za konkretni pogon, mora obezbijediti ekonomian, produktivan i pouzdan rad radne maine. Izbor motora vee snage, nego to je neophodno za uslove pogona, izaziva suvine gubitke energije, kao i vea ulaganja u motor, uz poveane gabarite motora i pogona kao cjeline. Izbor motora nedovoljne snage sniava produktivnost i pouzdanost, a sam motor je, u takvim uslovima, izloen opasnosti od prijevremenog otkaza.

Motor mora biti odabran tako da se njegova snaga to bolje koristi. Za vrijeme rada motor treba da se grije priblino do doputene temperature, ali ne iznad nje. Pored toga, motor mora raditi normalno pri moguim preoptereenjima, i mora razvijati polazni momenat dovoljan za pokretanje radnog mehanizma, sa kojim se mehaniki spree. U saglasnosti sa ovim, snaga motora se bira, u najveem broju sluajeva, na osnovu kriterijuma zagrijavanja, a zatim se kontrolie u odnosu na uslove putanja i preoptereivanja. Nekada, (pri zahtjevima za vea kratkotrajna preoptereenja) se prilazi izboru motora polazei od zahtijevane maksimalne snage. U takvim sluajevima, snaga motora se nedovoljno koristi. Najjednostavnije je odabrati motor za trajni reim rada, pri konstantnom ili malo promjenljivom optereenju. U takvim sluajevima, nominalna snaga motora mora biti jednaka, ili vea, u odnosu na snagu optereenja, te provjera motora na zagrijavanje i preoptereivanje nije nuna. Nuno je samo izvriti provjeru tako izabranog motora u odnosu na potrebni polazni moment.

Ostali aspekti izbora elektromotora Pri trajnom optereenju, kad se zahtijeva stalna brzina obrtanja, zadatak izbora elektromotora je dosta jednostavan. U ovakvom sluaju, najbolje se opredijeliti za sinhroni motor. Ovaj motor, za ovakve uslove pogona, pokazuje se ekonominim. Sinhroni motor nije bio predmet ovog kursa, pa je ovdje nuno iznijeti osnovna njegova svojstva. Ovaj motor predstavlja elektrinu mainu sa induktorom, slinom induktoru motora za JSS, kod kojeg se namotaj induktora napaja jednosmjernom strujom. Indukat ovog motora je slian induktoru (statoru) trofaznog asinhronog motora i napaja se sistemom trofaznih simetrinih napona konstantne uestanosti f. Njegova brzina obrtanja jednaka je sinhronoj brzini, koja odgovara uestanosti napajanja, i nezavisna je od momenta optereenja. Osnovni problem ovog tipa motora je putanje u rad, jer je njegov polazni momenat, pri uobiajenoj konstrukciji, vrlo mali. Da bi se taj moment poveao, obino se, uz pobudni namotaj, na strani induktora postavlja kavez. Taj kavez omoguava asinhroni reim rada pri zalijetanju motora do sinhrone brzine. Drugi naine da se prevlada problem putanja sinhronog motora je njegovo sprezanje sa motorom za JSS, koji u tom sluaju ima zadatak da rotor sinhronog motora dovede do sinhrone brzine.

Ako radna maina zahtijeva da motor radi u uslovima regulisanja brzine obrtanja, sa putanjima i iskljuenjima, ili sa promjenljivim optereenjem, onda je pri izboru motora neophodno uporediti karakteristike raznih motora sa potrebnom karakteristikom radne maine. Treba razlikovati prirodne i vjetake karakteristike motora. Prirodne karakteristike odgovaraju nominalnim uslovima napajanja, nominalnoj sprezi motora i bez primjene bilo kakvih dodatih elemenata (kao to su otpori u kolu rotora asinhronog motora sa namotanim rotorom, ili dodatni otpori u kolu indukta motora za JSS) u kolima motora. Vjetake karakteristike dobijaju se promjenom napona napajanja, ili dodavanjem elemenata u kolima motora, ili promjenom naina vezivanja u pojedinim kolima motora (npr. promjena broja pari polova, ili slino).
M asinhroni motor redni motor JSS sinhroni motor motor JSS sa par. pob.

32

Kao vana veliina kojom se karakteriu mehanike karakteristike elektromotora koristi se krutost (tvrdoa).

M n

Krutost moe imati razliite vrijednosti na razliitim djelovima iste mehanike karakteristike. U zavisnosti od krutosti, usvojena je podjela mehanikih karakteristika na: apsolutno krute ( = , sinhroni motor ), krute ( =(10 - 40)% ), asinhroni motor na linearnom dijelu karakteristike i motor za JSS sa paralelnom pobudom) i meke (10%, vjetake karakteristike asinhronog motora i vjetake karakteristike motora za JSS sa rednom pobudom). Zahtjevi u pogledu krutosti mehanike karakteristike najee su presudni za opredjeljivanje za vrstu motora. Npr., za kranske pogone i pogone transportnih ureaja, poeljni su motori sa mekom karakteristikom, a za valjake stanove za hladno valjanje, poeljni su motori sa apsolutno krutom karakteristikom.

Za esta putanja u rad i promjenljiva optereenja, kada se ne zahtijeva regulacija brzine obrtanja, najpouzdaniji i najjednostavniji, a ujedno i najjeftiniji, je asinhroni motor sa kaveznim rotorom. Motor sa namotanim rotorom je od njega skuplji i sloeniji za odravanje, pa se primjenjuje kao alternativa ovom motoru, kada se zahtijeva regulisanje brzine obrtanja ili kad je potreban veliki polazni momenat. Za regulisanje brzine obrtanja asinhronog motora u nedavnoj prolosti su primjenjivana praktino samo dva metoda - regulisanje dodavanjem otpora u kolo rotora i regulisanje promjenom broja pari polova. Prvi metod je ekonomski opravdan samo kad se eli regulisati brzina obrtanja u ne irem intervalu od 20%, a drugi metod obezbjeuje samo diskretnu (skokovitu) regulaciju i dosta se esto primjenjuje kod maina za obradu rezanjem (strug, glodalica, i sl.). Sada je situacija, u pogledu regulacije asinhronog motora, neto drugaija. Naime, u posljednje vrijeme dosta je pala cijena poluprovodnikih pretvaraa, pa se esto srijeu pogoni sa asinhronim motorom sa kaveznim rotorom napajanim preko pretvaraa uestanosti, koji omoguavaju praktino kontinualnu promjenu brzine obrtanja.

U mnogim sluajevima, srijeu se pogoni sa motorima za JSS, koji omoguavaju promjene brzine obrtanja u irokim granicama, pomou relativno jednostavnih sredstava. Cijena ovakvih motora je znatno vea od cijene odgovarajuih asinhronih motora (naroito od motora sa kaveznim rotorom). Uz to, njihova pouzdanost je relativno mala, a njihov vijek trajanja krai, nego vijek trajanja asinhronih motora. Ovi motori su nepogodniji od asinhronih motora kad se zahtijevaju esta putanja i iskljuivanja i vee snage. Elektromotori se razlikuju i u pogledu konstrukcione realizacije. U ovom smislu, izbor motora treba da odgovara uslovima u kojima treba da radi na mjestu ugradnje (otvoreni prostor, prisustvo vlage, prisustvo praine, prisustvo zapaljivih smjea ili prisustvo eksplozivnih smjea u sredini, i slino). Svim ovim, i nekim drugim, uslovima odgovaraju pojedine konstrukcione specifinosti koje treba uvaiti pri izboru.

33