Upravljanje Tehnolokim Procesima PREDAVANJE I

OPTA EMA UPRAVLJANJA + __ obrada

informacija

izvrni organ

objekat upravljanja

informacioni organ

EKSPERIMENTALNA IDENTIFIKACIJA OBJEKATA

1.1 UVOD Pod identifikacijom objekta se podrazumjeva proces pronalaenja skupa formula, tablica i grafova koji kvantitativno opisuju statike i dinamike veze meu veliinama (matematiki model) objekta kojim se eli upravljati. Na slici. 2. je pokazana uproena klasifikacija postojeih metoda koje se koriste u svrhe identifikacije.
METODI IDENTIFIKACIJE

EKSPERIMENTALNI

ANALITIKI

ZA ODREIVANJE DINAMIKIH KARAKTERISTIKA

ZA ODREIVANJE STATIKIH KARAKTERISTIKA

AKTIVNI

PASIVNI

AKTIVNI

PASIVNI

SLIKA 2. EKSPERIMENTALNA IDENTIFIKACIJA OBJEKATA Taan matematiki model karakterie dinamiku procesa kao i njegovu statiku, tj. periode vremena kada su vremenski izvodi nezavisnih i zavisnih veliina jednaki nuli. esto je dobijanje tanog modela za sloene procese veoma teko, a rezultati se dobijaju u glomaznoj i za praktine svrhe teko iskoristivoj formi. Zato se doputaju uproavanja, koja se sastoje u tome da se objekat smatra linearnim u oblasti male promjene veliina koje ulaze u model. U tom sluaju se model moe predstaviti u vidu statike karakteristike koja opisuje cijeli dijapazon radnih reima i skupa dinamikih karakteristika iz kojega svaka priblino opisuje dinamika svojstva u reimima objekta koji odgovaraju nekom dijelu statike karakteristike Postojee metode identifikacije, u zavisnosti da li je za dobijanje modela potrebno eksperimentalno djelovanje na postojei objekat ili ne, se dijele na eksperimentalne i analitike.

Ovdje e biti razmatrane eksperimentalne metode. Analitike metode zasnovane su na izuavanju fizikih i hemijskih procesa koji teku u objektu u stvari odraavaju nivo naunih saznanja u odgovarajuim oblastima i omoguavaju dobijanje modela koji kvalitativno opisuje pojave koje se deavaju u objektu. Meutim, najee, tako dobijen model trai eksperimentalnu provjeru. Tako se do najtanijeg modela dolazi kombinovanim analitiko-eksperimentalnim metodama. Eksperimentalne metode odreivanja dinamikih i statikih karakteristika mogu se podijeliti na aktivne i pasivne. Korienje aktivnih metoda trai uvoenje u toku eksperimenta specijalnih djelovanja na objekat koja izazivaju promjene izlaznih veliina. Te promjene se koriste kao polazne informacije koje nakon odreene obrade daju model objekta. Pasivne metode koriste informacije koje se dobijaju posmatranjem objekta u njegovoj normalnoj eksploataciji. Nikakva specijalna djelovanja na objekat pri tome nisu potrebna. Pri sprovoenju aktivnog eksperimenta za odreivanje dinamikih karakteristika na ulaz ispitivanog objekta daju se ispitna djelovanja (ispitne smetnje) odreene forme. Za pouzdano odreivanje karakteristika neophodno je ponoviti, a nekada i nekoliko puta, eksperiment. U tom sluaju tanost uveliko zavisi i od tanosti ponavljanja ispitne smetnje. Tano manuelno ponavljanje je esto teko ostvariti, te da se ne bi dobilo rasipanje rezultata zbog nejednakih ispitnih smetnji najpouzdanija je upotreba specijalnih generatora standardnih formi ispitnih signala. Na sl. 3. su pokazane neke od najee korienih formi ispitnih signala. Ako se registracija reakcije ispitivanog objekta na ispitnu smetnju ostvaruje automatski pisaem, koriste se jednokratne ispitne funkcije. Isto tako i u sluaju niskofrekventnih objekata pri automatskoj registraciji. Pri ispitivanju visokofrekventnih objekata, kada se registracija realizuje osciloskopom, nuno je da se ispitna funkcija sastoji od signala koji se ponavlja u jednakim intervalima. Takva neophodnost se javlja i pri odreivanju frekventnih karakteristika. U tom sluaju na ulaz objekta daje se periodian signal koji se ne prekida sve dok objekat ne doe u stanje stacionarnih oscilacija. U ovim sluajevima se i koriste impulsne serije i simetrini signali. Kod ispitivanja elektrinih mrea, koje se napajaju naizmjeninim signalima, primjenjuju se modulisani signali. Za ispitivanja statistikim metodama koriste se generatori uma, koji se u odreenom podruju smatra bijelim umom. Pri ispitivanju statikih karakteristika aktivnim metodama, tanost dobivenih podataka takoe u mnogome zavisi od toga koliko tano su zadate ulazne veliine. Pri sistematskim ispitivanjima statikih karakteristika koriste se specijalne programske aparature koje se unaprijed programiraju za sve kombinacije ulaznih veliina kojima se ispitivanje vri. U vrijeme eksperimenta programska aparatura automatski daje potrebnu kombinaciju veliina, saekuje dolazak objekta u stacionarno stanje, registruje stanje svih mjernih organa i prelazi na sljedei reim rada.

ODSKONI SIGNALI PRAVOUGAONI SKOK (STEP) NAGIBNI SKOK (RAMPA)

IMPULSNE SERIJE

IMPULSNI SIGNALI PRAVOUGAONI IMPULS TROUGAONI IMPULS SINUSNI IMPULS MODULISANI SIGNALI Modulisani sinusni talas

Modulisani pravougaoni odskok SIGNALI ZA STATISTIKA ISPITIVANJA

SIMETRINI SIGNALI PRAVOUGAONI TALAS TROUGAONI TALAS TRAPEZNI TALAS SINUSNI TALAS

BIJELI UM

Slika 3. Osim eksperimentalnih i analitikih metoda, oigledno je da iroke mogunosti daju kombinovane analitiko eksperimentalne metode. Obino primjena istih analitikih ili pasivnih eksperimentalnih metoda dovodi do modela koji u optim crtama pravilno odraavaju procese u objektu, ali bez kvantitativne tanosti. Tada se aktivnim metodama pristupa utanjavanju brojnih vrijednosti koeficijenata modela dobijenog analitikim ili pasivnim eksperimentalnim putem. U ovoj glavi bie opisana eksperimentalna identifikacija objekata metodama koje se najee susreu i to: aktivne metode - metoda odskone pravougaone funkcije - metoda impulsne pravougaone funkcije - metoda sinusnog i pravougaonog talasa - metoda planiranog eksperimenta za odreivanje statikih karakteristika - metoda identifikacije objekta u konturi sa regulatorom pasivna metoda - metoda spektralne funkcije Takoe e biti opisani osnovni pojmovi metode fizikog modeliranja. 4

1.2. METODA ODSKONE FUNKCIJE 1.2.1 I s p i t n o d j e l o v a n j e i o d z i v o b j e k t a Najrasprostranjenija forma ispitnog djelovanja na objekat je odskona funkcija prikazana na sl.4. Odskona ispitna funkcija se definie kao trenutna promjena ulazne veliine ispitivanog objekta (odskona pravougla funkcija) ili postepena promjena sa jednolikom brzinom (nagibni skok). Ako je veliina amplitude A ispitne funkcije jednaka jedinici, tada se ispitna funkcija naziva jedininom. a) b)
x(t) x(t) A t Tp A t

Slika 4 y(t)
Novo stacionarno stanje Tob

y(t)
A TOB

A.kob
Staro Stacionarno Stanje

ob

(a)

ob

(b)

Slika 5. Reakcija y(t) ispitivanog objekta na ispitno djelovanje x(t) naziva se vremenskom karakteristikom ili odzivom objekta, pri uslovu da se u momentu uvoenja ispitnog djelovanja objekat nalazio u stanju mirovanja. Bez obzira na raznolikost dinamikih svojstava industrijskih objekata koji se podvrgavaju regulaciji, moe se ukazati na injenicu da su im vremenske karakteristike obino monotone funkcije vremena prikazanog na sl.5a i b, gdje se razmatraju odzivi na ispitnu funkciju tipa 4a. U prvom sluaju odziv vremenom stremi nekom novom stacionarnom stanju. Takvi objekti su dobili naziv objekata sa samoizravnavanjem ili statiki objekti. U drugom sluaju objekat nema svojstvo da poprimi novo stacionarno stanje i takvi objekti se nazivaju objekti bez svojstva samoizravnanja ili astatiki objekti. U poetnom dijelu vremenske karakteristike zapaa se vie ili manje izraeno kanjenje. Kod industrijskih objekata kanjenje se uglavnom objanjava ili transportnim efektom ili postojanjem u objektu nekoliko kapaciteta odvojenih jedan od drugoga u kojima se akumulira energija ili materijal, a takoe i postojanjem raspodjeljenih kapaciteta. Mogua je i kombinacija transportnog i kapacitivnog kanjenja. 5

Analiza oznaka na sl.5a pokazuje da tangenta u taki infleksije odziva u presjeku sa starim i novim stacionarnim stanjem definie dva parametra odziva i to ob i Tob. Treba napomenuti da se poetak odziva rauna od momenta skoka ispitnog djelovanja na ulazu u objekat. Prema tome: ob je interval vrmena odreen momentom skoka ispitne funkcije i presjekom tangente povuene u taki infleksije sa starim stacionarnim stanjem odziva Tob je interval vremena odreen presjecima tangente povuene u taki infleksije sa starim i novim stacionarnim stanjem.

Amplituda odziva definie pojaanje objekta kao veliinu promjene izlazne veliine objekta pri prelazu iz starog u novo stacionarno stanje pri jedininoj ulaznoj ispitnoj funkciji kob =

y () y (0) A - veliina odziva u novom stacionarnom stanju - veliina odziva u starom stacionarnom stanju - amplituda ispitne funkcije

(1)

gdje je y() y(0) A

Navedene definicije se ne mogu direktno primjeniti na odziv astatskog objekta s obzirom da ne egzistira novo stacionarno stanje te se uvode za vremensku konstantu i pojaanje uslovne oznake, dok se ob odreuje kao i kod statikih objekata. Tako se uvodi uslovna vremenska konstanta Tob koja je jednaka vremenu promjene odziva za jedinicu pri jedininoj odskonoj ispitnoj funkciji. Uslovno pojaanje k ob se definie kao odnos stacionarnog stanja brzine promjene odziva i veliine amplitude ulazne ispitne funkcije
y () k ob = A gdje y oznaava brzinu promjene koordinate y. Oigledno je sa sl.5b da vrijedi 1 k ob = Tob

(2)

(3)

Ovakvim izborom definicija veliina kob, Tob i ob, odnosno k ob , Tob i ob stvorena je mogunost da se sloeni, mnogokapacitivni objekat, koji se inae opisuje diferencijalnom jednainom visokog reda, opie aproksimativno kao blok prvog reda (statiki ili astatiki) sa elementom istog kanjenja.

Ovo omoguava da se procedura identifikacije svede samo na traenje eksperimentalnim putem tri broja (kob, Tob , ob ) odnosno dva broja ( k ob , ob ) pri unaprijed fiksiranoj strukturi modela izraenoj prenosnim funkcijama k ob (4) e ob s Wob ( s ) = Tob s + 1 za statike objekte, odnosno

Wob ( s ) = za astatike objekte.

k ob ob s e s

(5)

Treba napomenuti da odzivi za sl.5. predstavljaju samo najee susretane forme pri identifikaciji. Nekoliko drugih moguih odziva je dato u Tablici 1.

1.2.2 T e h n i k a i z v o e n j a e k s p e r i m e n t a
Pripremi i izvoenju eksperimenta je potrebno posvetiti mnogo panje, poto principijelno ispravno izabrana metoda eksperimenta ne garantuje sama po sebi i dobre rezultate. Poto se identifikacija sastoji u otkrivanju statikih i dinamikih veza meu veliinama, potrebno je razmotriti u poetku tehnika sredstva za izvoenje ispitnog djelovanja te mjerenje i registraciju odziva. Statike i dinamike karakteristike tih tehnikih sredstava bitno utiu na rezultate eksperimenta, a time i na vjernost dobijenog modela u odnosu na objekat. Tablica 1.
NAZIV DINAMIKOG SISTEMA PRENOSNA FUNKCIJA ODZIV NA JEDININU ODSKONU ISPITNU FUNKCIJU ODZIV NA JEDININU IMPULSNU ISPITNU FUNKCIJU

y 1
POJAAVA SA POJAANJEM K

y a a b t

W (S) = K

t y 2
APERIODSKI BLOK PRVOG REDA

a 0;b ; a b k
y

W (S) =

1 Ts + 1

1 T

t
T

t y 3
BLOK ISTOG KANJENJA

y
a b

W (S) = e st t

t
a 0;b ; a b 1

APERIODSKI BLOK DRUGOG REDA

T <1 , W(S)=
1 T 2 s 2 + 2Ts + 1

y 1 t y

y t y

OSCILATORNI BLOK DRUGOG REDA

T >1 , W(S)=
1 T 2 s 2 + 2Ts + 1

2 1 t t

Wx

Wob

WIO

WMX

x2 x1
WMY

GENERATOR ISPITNE FUNKCIJE

REGISTRATOR

y1

REGULATOR

Slika 6. Na sl.6. prikazan je objekat ije se karakteristike Wob ele snimiti, opremljen tehnikim sredstvima za generisanje ispitne funkcije x1, izvoenje ispitnog djelovanja sa dinamikim karakteristikama WIO, ureajima za mjerenje ulazne i izlazne veliine objekta WMX i WMY, te registratorom. WX predstavlja dinamiku k-ku dijela objekta meu ureajima za izvoenje i mjerenje ispitne funkcije i ta karakteristika mora biti poznata, a poeljno je da bude u odnosu na objekat, praktino bezinerciona. Isti zahtjev se postavlja i na WMX i WMY . Za identifikaciju objekta Wob potrebno je korelirati veliinu x kao ulaz i veliinu y kao izlaz objekta. Na alost, to usljed dinamike mjernih i registracionih ureaja nije mogue izvesti, te stvarno se kao rezultat eksperimenta dobiju veliine x2 i y1. Ukoliko se identifikacija ne izvodi u svrhe kasnijeg regulisanja tog objekta te je potrebno znati Wob neometano dinamikom WMX i WMY, 8

tada se do Wob dolazi kasnijom obradom rezultata mjerenja uz uzimanje u obzir poznatih karakteristika WMX i WMY . Meutim, ukoliko se identifikacija vri u svrhe regulacije, upravo je pogodno da se koreliraju veliine x1 i y1, jer regulator osjea kao objekat u konturi serijsku vezu WIO, WX , Wob i WMY. Tada u konturi upravljanja WIO predstavlja izvrni organ, a WMY mjerni pretvara regulisane veliine. U tom sluaju, govori se o objektu u irem smislu koji je definisan korelacijom veliina x1 i y1. Da bi eksperiment bio uspjean veoma je vano da on otpone u trenutku kada se objekat nalazi u stacionarnom stanju. Poto se inercionost industrijskih objekata kree u veoma irokim granicama (vremenske konstante u opsegu od dijelova sekunde do preko jednog sata) to i trajanje stacionarnog stanja, za punu vrijednost da ono stvarno egzistira, je veoma razliito za pojedine objekte. Kako se obino prije eksperimenta raspolae sa nekim apriornim informacijama o oekivanoj dinamici objekta, to se i trajanje stacionarnog stanja odreuje po priblinoj relaciji tstac ( 2 ob ) oekivano Ispitna funkcija x ima dimenziju [ % hoda izvrnog organa]. Veliina amplitude A odskone funkcije se bira prema kompromisnom kriterijumu koji zahtijeva amplitudu dovoljno veliku da bi se vremenska karakteristika objekta mogla izdvojiti od uvijek prisutnih umova, ali da pri tome uslovi rada tehnolokog procesa ne budu narueni. Poto je ispitna odskona funkcija trajna smetnja, to se amplituda obino ograniava na A (5-15) % efektivnog *) hoda izvrnog organa (7) (6)

Veliinu A osim navedenog, ograniava i mogua nelinearnost statike karakteristike objekta koja pri velikim amplitudama dolazi do izraaja. / *) Pod efektivnim hodom izvrnog organa se podrazumjeva hod unutar koga izvrni organ ima svojstvo upravljanja nad objektom. Kod loe odabranih izvrnih organa efektivni hod je samo dio stvarnog hoda. Cilj je da efektivni i stvarni hod budu jednaki. / Snimanje ispitne funkcije, tj. registovanje x2 , je veoma bitno kada se ispitna funkcija uvodi, u odnosu na objekat, sporim izvrnim organom. Tada se moe desiti da se bitno izmijeni karakter ispitne funkcije ( npr. generator da funkciju kao na sl.4a, a na ulazu objekta se pojavi forma kao na sl.4b ), to se pri obradi rezultata eksperimenta obavezno mora uzeti u obzir, ukoliko se eli identifikovati Wob , a ne objekat u irem smislu. Pri tome se vrijeme hoda izvrnog organa Tp mora unaprijed poznavati. Pri snimanju vremenske karakteristike, mjerni ureaj WMY , po pravilu, daje standardni signal na svome izlazu, te bez obzira na prirodu mjerene veliine moe se raunati sa dimenzijom veliine y1 DIM [ y1] % standardnog signala. Ukoliko se ipak eli raditi sa stvarnom dimenzijom onda DIM [ y ] jedinica mjere tehnoloke veliine

Registracija vremenske karakteristike mora se vriti na registratoru iji su dinamiki parametri tako prilagoeni dinamici pojava koje se snimaju da ne dolazi do gubitka informacije. Za inenjersku praksu zadovoljavajue je da bude zadovoljen uslov Treg 0.1 T ob Gdje su Treg - vremenska konstanta registratora Tob - oekivana vremenska konstanta objekta Treg se moe jednostavno odrediti priblinom relacijom (9) Treg 0.1 Tps gdje je Tps vrijeme preleta pune skale pera registratora pri skokovito promjenjenom ulazu registratora u punom opsegu. (8)

1.2.3 O b r a d a r e z u l t a t a e k s p e r i m e n t a
Kod uspjeno okonanog eksperimenta, obrada rezultata ne predstavlja nikakvu tekou te se saglasno definicijama uz sl.5. mogu dobiti ob , Tob i kob za objekat u irem smislu. Ali, ako se ele dobiti ovi parametri za Wob , tada predstoji provesti proceduru dopunske obrade snimljenog materijala kako bi se odstranio uticaj dinamike izvrnog organa i mjernog pretvaraa, ukoliko oba ureaja nisu toliko brzog odziva da se uticaj njihove dinamike moe zanemariti. Eliminacija uticaja WIO i WMY moe se provesti veoma jednostavno u domenu prenosnih funkcija ili domenu amplitudno-fazne karakteristike

odnosno

k ob e ob s Tob s + 1 Wob ( s ) = WMY ( s ) WIO ( s ) W X ( s )

k ob e ob j Tob j + 1 Wob ( j ) = WMY ( j ) WIO ( j ) W X ( j )

(10)

(11)

gdje indeks oznaava parametre objekta u irem smislu. Navedeni postupak je taan i ne nosi u sebi nikakve aproksimacije, ali trai dosta obimna raunanja. Zato je nekada, na raun rtvovanja pune tanosti koju pruaju izrazi (10) ili (11), pogodno koristiti jednostavnije aproksimativne metode. Tako na pr. sl.7 pokazuje objekat u irem smislu sa parametrima k, T, , koji se sastoji od tri bloka sa parametrima k1,T1 (transmiter ); k2, T2 ( izvrni organ) i k3, T3, 3 (objekat ).

10

IZVRNI ORGAN

OBJEKAT

TRANSMITER

k2 T2 s + 1

k2 e 3s T3 s + 1

k1 T1s + 1

k0 e 0 s (T0 s + 1)
k e s (T s + 1)
Slika 7.

Tablica 2 omoguava veoma jednostavno da se na osnovu podataka o k, T, , koji su rezultat identifikacije, uz poznate podatke o k1,T1 i k2, T2 koje daju proizvoai transmitera i izvrnih organa, eliminie njihov uticaj, te da se kao rezultat dobiju podaci o k3, T3, 3 koji opisuju sam objekat. Procedura eliminacije se sastoji od dva koraka. Najprije se izdvoji transmiter, a onda se iz "ostatka" opisanog sa k0, T0, 0 eliminie izvrni organ.

11

x1 t
0

Nekada nije potrebna tanost koju implicira opisani postupak eliminacije, nego je dovoljno odstraniti samo uticaj konanog vremena prelaza Tp punog hoda izvrnog organa, to se moe uiniti prema sl.7a. Na prvom dijagramu je prikazana ispitna funkcija kojom se pobuuje izvrni organ. Drugi dijagram predstavlja realnu ispitnu funkciju koju na svome izlazu daje izvrni organ i koja pobuuje objekat. Trei dijagram daje odziv objekta. Poetak vremenske karakteristike se uzima u taki 0 koja se dobije grafikom konstrukcijom sa drugog dijagrama. Od take 0 se raunaju i i T. t

x
F1 F2 p y1
T

F1= F2

Slika 7a.

to se tie prorauna uticaja dinamikih parametara mjernog pretvaraa na rezultate eksperimenta moe se sa dosta sigurnosti konstatovati da u velikom broju sluajeva nije ni potrebno uzimati ga u obzir poto su mjerni pretvarai za itav red veliine bri po odzivu od izvrnih organa, te se njihov uticaj moe zanemariti. Kod izuzetno brzih objekata ( kakvi se na pr. susreu kod regulacije pritiska i protoka) to zanemarenje bi ipak moglo znaajno uticati na tanost rezultata identifikacije te se uticaj mjernog pretvaraa ipak mora obraunati saglasno (10) ili (11) ili saglasno proceduri uz tablicu 2.

U sluaju da uslovi rada objekta na kojem se izvodi eksperiment ne doputaju zavretak eksperimenta, tj. porast vremenske karakteristike do novog stacionarnog stanja, potrebno je izvriti rekonstrukciju nedostajueg dijela karakteristike. Postupak rekonstrukcije prikazan je na sl.8. i svodi se na pronalaenje ordinate DB koja definie novo stacionarno stanje odziva koje dalje omoguava odreivanje kob i Tob.

12

NOVO STACIONARNO STANJE

Tob

E B

Na vremenskoj osi definiu se dva jednaka odsjeka t i pripadne ordinate y1 i y2 koje se prenesu vertikalno na liniju DE, prema slici. Formirane take C i C odreuju pravac koji presjekom sa pravom DE definie taku B. Taka B odreuje novo stacionarno stanje. Dokaz je veoma oigledan
t Tob

F Y2-Y1

y1 = kob (1- e
Kob.x D
t

(12) (13)

Y2-Y1

C
y1 t t y2 C

y1 D

Iz slinosti trouglova CDB i CDB slijedi BD DC = (14) BD DD' D' C ' Iz jednaina (12) do (14) slijedi BD = kob (15)

y2 = kob (1- e ) DC= y2 y1 DD = y1 DC = y1

2 t Tob

Slika 8. kao i jed. (12) do (14) su pokazane za odziv prvog reda, to ne umanjuje primjenjivost postupka i za odzive Slika 8. kao na sl.5a, poto pomicanjem koordinatnog poetka 0 za ob u desno i saglasno usvojenoj aproksimaciji uz jed. (4) ostatak odziva se smatra odzivom prvog reda.

1.2.4 Izvoenje eksperimenta impulsnom ispitnom funkcijom

U sluaju da su umovi, koji normalno egzistiraju u objektu koji se identifikuje, takvog intenziteta da odskona funkcija amplitude prema jed. (7) nije dovoljno velika da bi se odziv izdvojio od umova, te umovi dovode u pitanje pouzdanost rezultata eksperimenta, mogue je u svojstvu ispitne funkcije iskoristiti impulsnu funkcju. S obzirom da impulsna funkcija nema karakter trajne smetnje, mogue je upotrebiti funkciju sa amplitudom A ( 15 25 ) % efektivnog hoda izvrnog organa to je svakako povoljnije od (7). Impuls koji se primjenjuje pri realnim ispitivanjima je sastavljen od dvije odskone ispitne funkcije jednakih ali obrnuto polarisanih amplituda, sa vremenskim pomakom izmeu pozitivnog i negativnog skoka, sl.9. (16)

13

x A x t A
X+X

Odziv objekta na impulsnu funkciju se naziva impulsnom karakteristikom ili impulsnim odzivom objekta i vidi se da je sastavljen od dvije komponente suprotnog znaka od kojih svaka odgovara jednoj vremenskoj karakteristici. Trajanje realnog impulsa Timp se odredi u toku samoga eksperimenta pratei odziv y'. U trenutku kada vremenska karakteristika y' proe taku infleksije potrebno je ponititi prvu skokovitu ulaznu funkciju drugom, te e izlazna veliina objekta poeti da se smanjuje nakon vremena kanjenja ob . U sluaju prisustva veih umova, Timp treba produiti, te time dopustiti veu amplitudu odziva y. Dobijanje parametara objekta ob , kob , Tob na osnovu impulsne karakteristike zasniva se na konverziji impulsne karakteristike u vremensku karakteristiku, saglasno slici 10, te se navedene veliine oitavaju sa vremenske karakteristike. U vrijeme trajanja impulsa Timp vremenska i impulsna karakteristika se poklapaju. U periodu trajanja Timp poevi poslije impulsa, ordinate koje odreuju vremensku karakteristiku dobiju se kao suma ordinata impulsne karakteristike na odgovarajuem odsjeku perioda Timp uzeta polovina tog perioda.

t
Timp

y y=y+y t y Slika 9.

X t Timp Y a a b a+b c * * a+b+c d t

* * * * * * * Timp/2

Slika 10.

14

F2 F1= F2 F2

S1=

x(t )dt
0

Tp Y

Inae, impulsnu k-ku je mogue obraditi u cilju dobijanja ob , kob , Tob sluei se momentima impulsne k-ke. Na sl.10. pokazana je situacija kada se kao ispitni impuls upotrebljava trapezoidni impuls (to je realna situacija kod primjene izvrnih organa sa konstantnom brzinom prelaska dijapazona). Tada se odredi grafiki, saglasno postupku opisanom uz sl.7, a

S2 =
Ymax

y(t )dt
0

k ob =

s2 s1

(17)

T=

0 0

s2 y max

(18)

Slika 11.

Oito je, da za dobijanje S1 i S2 je potrebno grafiki integrirati ispitnu funkciju i impulsnu karakteristiku.

1.2.5 A p r o k s i m a c i j a b e z u v o e n j a i s t o g k a n j e n j a
U svim dosadanjim razmatranjima objekat vieg reda je aproksimiran objektom prvog reda sa elementom istog kanjenja. Na taj nain se prenosna funkcija modela dobijala u transcedentnoj formi. Ako se eli iz rezultata eksperimenta (ob , kob , Tob ) dobiti prenosna funkcija u formi racionalnog polinoma n-tog reda, kao bolja aproksimacija i za laku dalju upotrebu, mogue je koristiti tablicu u kojoj su dati odnosi izmeu veliina definisanih na sl.12.
Y Td K K Q t ob Tob Slika 12.
n ob/Tob Te/Tob ob/T Tob /T Td/T Te/T 1 0 0 1 0 1 0 1 2 0.104 0.264 0.736 0.282 2.718 1 2 3 0.218 0.323 0.677 0.805 3.695 2 2.5 4 0.319 0.353 0.647 1.425 4.463 3 2.888 5 0.410 0.371 0.269 2.1 5.119 4 3.219 6 0.493 0.384 0.616 2.811 5.694 5 3.51 7 0.570 0.394 0.606 3.549 6.226 6 3.775 8 0.642 0.401 0.599 4.307 6.711 7 4.018 9 0.709 0.407 0.593 5.081 7.164 8 4.245 10 0.773 0.413 0.587 5.869 7.59 9 4.458

Te

Pri tome je koriena aproksimacija Wob(s) =

k k e ob s (T1 s + 1) (T2 s + 1) .... (Tn s + 1) (Ts + 1)

(19)

15

1.3. METODA PROSTE I SLOENE HARMONIJSKE ISPITNE FUNKCIJE ( EKSPERIMENTALNO DOBIJANJE AMPLITUDNO-FAZNE KARAKTERISTIKE )

Uporedno sa metodom vremenskih karakteristika u svrhe identifikacije primjenjuju se i metode frekventnih karakteristika koje opisuju ponaanje sistema pri djelovanju na njegov ulaz harmonijskih ispitnih funkcija. Ako se na ulaz objekta dovede ispitna funkcija tipa X = A sin (t + x) (20)

gdje je A - amplituda ispitne funkcije - frekvencija ispitne funkcije x - faza ispitne funkcije tada e po isteku nekog vremena na izlazu objekta da se pojave stacionarne oscilacije izlazne veliine sa istom frekvencijom , ali drugom amplitudom B i pomakom faze y. y = B sin (t + y) Jednaine (20) i (21) napisane u simbolikoj formi su X = A ej(t + x) odnosno y = B ej(t + y) Uzimajui odnos (23) i (22) dobije se y B j ( y x ) = e x A Ovo je kompleksna veliina iji modul Zavisnost odnosa amplituda C ( ) = B ( ) A (24) B mijenja svoju veliinu pri promjeni frekvencije . A (22) (23) (21)

B sa frekvencijom A (25)

naziva se amplitudno-frekventnom karakteristikom, a razlika argumenata () = y - x naziva se fazno-frekventnom karakteristikom sistema.

16

Kompleksna funkcija frekvencije Im() R(1) Re() <1 1 >1 Slika 13. W(j) = C() ej () (26)

0 I()

(1) c(1)

naziva se amplitudno-faznom karakteristikom sistema. Na kompleksnoj Re Im ravni amplitudno-faznu karakteristiku opisuje vrh vektora Cej pri promjeni frekvencije od 0 do beskonanosti (sl.13), tj.ta karakteristika je hodograf vektora Cej.

1.3.1 Tehnika sprovoenja eksperimenta

Opta ema pokazana na sl.6. potpuno odgovara i u ovom sluaju. Generator ispitne funkcije predstavlja izvor sinusoidalnog kao prostoperiodinog signala ili izvor pravouglog ili trouglastog ili trapeznog talasa kao sloenog periodinog signala. Registrator u ovom sluaju mora biti dvokanalni jer su veoma vani fazni odnosi ulaznog i izlaznog signala. Sva razmatranja o uticaju blokova WIO, WX, WMX, WMY koja su data u 1.2.2 vrijede i za ovaj sluaj, a jed. (11) je direktno primjenljiva. Ovdje treba naglasiti da 1. eksperiment treba otpoeti pri stacionarnom stanju objekta, 2. eksperiment treba smatrati neuspjelim ako u njegovom toku nastupi bilo kakva smetnja u objektu, te ga ponoviti, 3. eksperiment treba otpoeti tano na osi oscilacija ulaznog prostog ili sloenog periodinog signala jer moe doi do pogrenog mjerenja faznih odnosa, 4. eksperiment dovesti trajanjem do stacionarnih oscilacija izlazne veliine i samo sa stacionarnog dijela oscilacija uzeti podatke o fazi i amplitudi. Naruavanje bilo kojeg od navedenih zahtjeva dovodi do pogrenih rezultata eksperimentalne identifikacije. Kod pristupa eksperimentu prvi zahvat je odreivanje za konkretni objekat interesantnog opsega frekvencija. Postupci sinteze upravljke konture trae poznavanje amplitudno-fazne karakteristike u oblasti frekvencija za koje se karakteristika nalazi u IV i III kvadrantu Re Im ravni, tj.za fazne uglove od 0 do , te se dijapazon frekvencija od interesa uzima od 0 do , gdje indeks oznaava pripadni fazni ugao. Poznavanje amplitudno-fazne karakteristike u II i I kvadrantu Re Im ravni nije od posebnog interesa. Kao granina frekvencija u praksi uzima se

gr ( 2-2.5 )

(27)

te u sluaju da je ipak potrebno poznavati dio karakteristike u II ili I kvadrantu koristi se opseg od do gr. 17

Pod gr se podrazumjeva ona frekvencija kod koje izlazne oscilacije imaju zanemariljvo malu amplitudu bez obzira na poveanje amplitude ulaznog signala. Da se dobije za praktine svrhe upotrebljiva amplitudno-fazna karakteristika dovoljno je odrediti 4 do 5 taaka hodografa u oblasti od 0.5 do 2.5 . Za svaku taku potrebno je snimiti dva do tri puna perioda stacionarnih oscilacija ulazne i izlazne veliine. Svaki eksperiment je korisno ponoviti dva do tri puta, te odbaciti ekstremno odstupajue rezultate. Amplituda A ulazne veliine treba biti A ( 5-15) % efektivnog hoda izvrnog organa (28)

Kod sporih objekata ulaznu funkciju je mogue generisati i runo, djelujui na izvrni organ. Ako je izvrni organ sa konstantnom brzinom, tada e on pravougli ulazni signal x1 deformisati u trapezni ili ak trouglasti signal x na ulazu u objekat u uem smislu, te tu injenicu treba uzeti u obzir pri analizi ulaznih talasnih oblika. Amplituda ulaznog signala treba da bude odabrana na osnovu kompromisa koji trai amplitudu dovoljno veliku da se izlazni signal razlikuje od umova uvijek prisutnih u objektu, ali ne preveliku kako bi oscilacije izlazne veliine ostale u granicama koje diktira tehnologija objekta. Oigledno je da pri viim frekvencijama naroito u blizini amplituda ulaznog signala mora biti via, s obzirom na niskopropusni karakter industrijskih objekata. Karakteristina i veoma vana taka se moe odrediti specijalnim oblikom ulazne funkcije prema slici 14. Objektu koji je u stacionarnom stanju u trenutku t1 unosi se prethodna smetnja na ulaz, veliine 5 do 15 procenata od maksimalno mogue, a trajanje se odrava sve dok izlazna veliina ne pone da odstupa od poetnog stacionarnog stanja. U momentu t2 kada izlazna veliina pone da odstupa komutira se ulazna veliina u suprotnom smjeru i u dvostrukom iznosu prema prethodnoj smetnji. Postupak se ponavlja u svakom momentu kada izlazna veliina prolazi kroz liniju poetnog stacionarnog stanja. Eksperiment se produava sve dok se ne postigne stacionaran oscilatorni proces i dok se ne registruju dva do tri perioda oscilovanja T , te slijedi

2 [rad / sec] T

(29)

Vidljivo je sa slike da su prvi harmonik ulaza x i prvi harmonik izlaza y pomjereni jedan prema drugome za .

18

X 2a a 2a Y B B t5 t6 T
STACIONARNE OSCILACIJE

2a T

Za spore industrijske objekte (temperatura, vlanost, nivo) specijalnu ulaznu funkciju za provoenje eksperimenta za dobijanje mogue je generisati runo, dok za bre procese (pritisci, protoci i sl.) treba imati specijalni generator ulazne funkcije. Granica pouzdanih rezultata pri runom generisanju tasterima za ukljuenje izvrnog organa u jednu ili drugu stranu je jedno komutiranje u dvije sekunde.

t1 t2

t3

t4

Slika 14.

1.3.2 O b r a d a r e z u l t a t a e k s p e r i m e n t a
Ako se eksperiment provodi prostim harmonijskim signalom jednaina (24) je direktno primjenljiva. Meutim, ako se radi sa pravouglim, trouglastim ili trapeznim signalom na ulazu, potrebno je izvriti harmonijsko razlaganje tih sloenih signala na proste harmonijske komponente, te na svaki harmonik primjeniti jed. (24) pojedinano. Vano je napomenuti da uslijed efekta konane brzine izvrnog organa kojim se u objekat unosi ispitna funkcija, koordinata x moe da ima trapeznu formu, iako je x1 pravougli talas. Razlaganje ulaznih signala je veoma prosto i detaljni podaci se mogu nai u matematikim prirunicima gdje su tabelirani harmonici standardnih talasnih formi, te e ovdje biti pokazani samo tabelom 3 bez posebnog detaljisanja. S obzirom da se radi o centralno simetrinim signalima razlaganje daje samo neparne harmonike. Veliine koje se pojavljuju u tabeli su definisane na sl.15. Tabela 3.
TALASNI OBLIK PRAVOUGLI TROUGLI TRAPEZNI A1 1,27 a 0,8 a A3 0,42 a -0,08 a A5

4a sin a

4a sin 3 9a

SUVIE MALA VELIINA I PRAKTINO NEUPOTREBLJIVA

19

Prolaz oscilacija kroz dinamiki sistem praen je uvijek disipacijom energije i konverzijom jednog vida energije u drugi. Ti procesi su okarakterisani funkcijom W(j). Svojstva sistema ogledaju se u tome to energija razliitih harmonika se razliito disipuje. Opte svojstvo neoscilatornih sistema je monotono opadanje amplitudno-frekventne karakteristike sa porastom frekvencije, tj. energija visokofrekventnih harmonika disipuje se intenzivnije. Spektralni sastav ulaznog signala i forma W(j) su takvi da na srednjim i visokim T0 frekvencijama pri pravouglom, a jo izraenije pri trapeznom ulaznom signalu, oblik izlaznih oscilacija linearnih sistema sa dovoljnom tanou se podudara sa A1 sinusoidom, to kao posljedicu daje a t nepotrebnost njihove harmonijske analize i razlaganje na komponente. A3 Krive promjene izlazne veliine pri snimanju frekventnih karakteristika obino su sline onima pokazanim na sl.16.b. (kriva 4). T0 Takva kriva se naziva kososimetrinom, i njen frekventni sastav je takav da ne sadri konstantni lan i parne harmonike. A1 T a = 2 Amplitude harmonika brzo opadaju sa T0 porastom njihovog reda (kriva 5 prvi t harmonik, kriva 6 trei harmonik). T A3 Zato, ako se izvede eksperiment na nekoj frekvenciji , to podaci toga eksperimenta se obino koriste za dobijanje jedne take amplitudno-fazne karakteristike i to na frekvenciji koja odgovara prvom harmoniku, tj. . Korienje tih podataka za odreivanje take amplitudno-fazne karakteristike koja odgovara frekvenciji treeg harmonika 3 vezano je sa velikim grekama u sluaju kada je objekat koji se ispituje bogat umovima, (zbog neispunjavanja uslova datog jed. (28) za trei harmonik), upotreba tih rezultata za dobijanje dvije take karakteristike jednim snimanjem se ne preporuuje, pogotovo ako postoji mogunost izvoenja nezavisnog eksperimenta na frekvenciji 3.

T0

a A1 A3 T

Slika 15.

20

X 2 1 a 3
T = 2 / Y y 3 y5 y 6 y7 y2 y 4 y1 y8 y9 4 5
y10

Analizu krive 4 sa sl.16. mogue je provesti RungeTompsonovim postupkom. U tu svrhu se polutalas analizirane krive razdijeli na 2 dijelova i ordinate y1, y2,..., y2-1 koriste u proraunu.

Raunaju se sume s1 = y1 + y2-1 s2 = y2 + y2-1(30) s = y

y11

6 t

1 3

i razlike d1 = y1 - y2-1 d2 = y2 - y2-2. d-1 = y-1 - y+1 Na osnovu tih podataka raunaju se a1 i b1:

Slika 16.
a1 = d1 cos

+ d 2 cos 2 + .... + d 1 cos( 1) 2 2 2 + s 2 sin 2 + .... + s sin 2 2 2

k

(32)

b1 = ili krae

s1 sin

k = 1

a1 =

d
k =1

cos k

(33)

b1 =

s
k =1

k =

sin k

(34)

Prvi harmonik se moe napisati u formi

a1 cos t + b1 sin t = a12 + b12 (sin cos t + cos sin t ) = B1 sin(t + 1 ) gdje je amplituda prvog harmonika

(35)

21

B1 = a12 + b12
a pomak faze prvog harmonika u odnosu na analiziranu krivu

(36)

1 = arc tg
Za trei harmonik
k = 1

a1 b1

(37)

a3 =

d
k =1

cos k

3 2

(38)

b3 =

s
k =1

k =

sin k

3 2

2 2 B1 = a3 + a3

(39)

te je amplituda treeg harmonika i pomak faze u odnosu na analiziranu krivu (40)

a3 (41) b3 Nakon provoenja razlaganja ulaznog signala prema tabeli 3 i iz izlaznog signala prema jed. (30) do (41), mogue je dobiti polarne koordinate take W(jk) kao

3 = arc tg

B1 ( k ) A1 ( k ) (k) = 1 (k) + (k) |W(jk)| =

(42) (43)

gdje je fazni pomak kososimetrine krive izlazne veliine u odnosu na ulaznu funkciju.
1. 3. 3 P r i b l i n a m e u s o b n a v e z a d i n a m i k i h k a r a k t e r i s t i k a dobi jeni h u vidu vremenskih i amplitudnofaznih karakteristika

Ako se objekat identifikuje metodom odskone ili impulsne ispitne funkcije rezultati eksperimenta su kob, Tob, ob. Na osnovu tih podataka nije teko dobiti amplitudno-faznu karakteristiku grafikom konstrukcijom. Ta amplitudno-fazna karakteristika je aproksimativna jer ukljuuje u sebi polaznu priblinost koja je odreena injenicom da je objekat vieg reda predstavljen objektom prvog reda sa istim kanjenjem. U tom sluaju oznai li se k ob WI(s) = (44) Tob s + 1 W(s) = slijedi Waprox(j) = WI(j)W(j) (46)

e ob s

(45)

22

gdje su WI(j) i W(j) amplitudno-fazne karakteristike objekta prvog reda i istog kanjenja, respektivno. Amplitudno-fazna karakteristika WI(j) je polukrug u IV-tom kvadrantu Re Im ravni sa centrom na pozitivnoj Re osi, i prenikom jednakim kob, koji je poznat sa vremenske karakteristike. Znajui Tob odrede se frekvencije na tom hodografu

i =

tg Ii Tob

[rad / sec]

(47)

Time je karakteristika WI(j) potpuno odreena. Amplitudno-fazna karakteristika bloka istog kanjenja W(j) je krug sa jedininim radijusom sa centrom u ishoditu kompleksne ravni. Frekvencije na tom hodografu se odrede kao

i =

i 57 ob

[rad / sec]

(48)

gdje je i sa dimenzijom [luni stepeni]. Time je potpuno odreena i karakteristika W(j). Postupak za odreivanje jedne take Waprox(j) na frekvenciji i je prema sl.17:
Im Kob w(j)
K ob 2

i Ii Waprox(j) i i
=0

Re

Uglu Ii doda se ugao i , povue se prava iz koordinatnog poetka Re Im ravni pod tim uglom i taka sa frekvencijom i se prenese lukom sa centrom u koordinatnom poetku Re Im ravni sa WI(j) na presjek luka i prave. Time se dobije jedna taka hodografa Waprox(j) za frekvenciju i. Za sve sljedee take postupak je identian. Ova procedura je veoma korisna jer se identifikacija objekta najee vri metodom odskone ispitne funkcije, a sinteza upravljake konture na osnovu amplitudno-fazne karakteristike.

Slika 17.

Obrnuto pretvaranje, dobijanje parametara kob, ob, Tob na osnovu snimljene amplitudno-fazne karakteristike je pokazano na sl.18. Taka i se po luku sa centrom u koordinatnom poetku Re Im ravni prenese na polukrug koji predstavlja amplitudno-faznu karakteristiku WI(j) i iji centar se nalazi na pozitivnoj Re osi na k ob . 2 23

Im Kob kob / 2 Re Ii i WI(j) W(j) i Slika 18.

=0

Kob je direktno mogue oitati poto je taka = 0 zajednika za W(j) i WI(j). Uglovi i i Ii se direktno sa te konstrukcije mogu dobiti, te se primjene na jednaine

i i 57 tg Ii T= i

[ sek ] [ sek ]

(49) (50)

Jed. (49) i (50) predstavljaju iste jednaine kao i (47) i (48), samo sa drugim veliinama izraenim eksplicitno. Obje procedure pretvaranja su prikazane na primjerima statikih objekata, ali su direktno primjenljive i na astatike objekte, kada WI(j) predstavlja hodograf po negativnoj Im osi.

1.3.4 O p r a v d a n o s t a p r o k s i m a c i j e o b j e k t a v i s o k o g r e d a o b j e k t o m prvog reda sa istim kanjenjem

Poto se aproksimacija data jed. (19) esto koristi ima smisla detaljnije se pozabaviti njenom opravdanou. Na sl.19 su pokazani odzivi objekta vieg reda (kriva 1) kao i objekta prvog reda sa istim kanjenjem (kriva 2) kojim se aproksimira kriva 1. Obje krive imaju veoma priblian tok, ali i dvije znaajnije razlike. Kriva 1 ima zaobljen poetni dio to je rezultat vieg broja faznih kanjenja sastavnih dijelova multikapacitivnog objekta i kanjenje definisano presjekom tangente u taki infleksije sa vremenskom osom je aproksimacija u sigurnu stranu jer je oigledno da je sa gledita upravljanja ugodnije imati objekat sa prenosnim kanjenjem kakvo ima kriva 1 nego sa istim kanjenjem kakvo je kod krive 2. Objekat sa prenosnim kanjenjem ima reakciju i u vrijeme dok se proraunski ta reakcija ne uzima u obzir, te svaka sinteza sistema automatskog upravljanja (ili podeenje regulatora) e dati bolje rezultate u stvarnosti nego to su proraunski.

y 2 Q ob Slika 19. 1

Druga znaajnija razlika je u tome to kriva 1 ima infleksiju i Tob se odreuje s obzirom na tangentu u taki infleksije Q, dok kriva 2 ima maksimalni nagib u taki diskontinuiteta. Poredei amplitudno-fazne karakteristike koje odgovaraju za oba sluaja uoljiva je bitna razlika koja se ogleda u injenici da za objekat sa istim kanjenjem, u principu beskonano puta se obavija oko koordinatnog poetka (to se moe dokazati razvojem funkcije istog kanjenja u red sa beskonanim brojem lanova) dok karakteristika objekta n-tog reda prolazi samo n kvadranata Re 24

Im ravni. Dobro slaganje obje karakteristike u I-vom i II-gom kvadrantu opravdavaju aproksimaciju, a da je aproksimacija u sigurnu stranu oigledno je iz injenice da je lake upravljati objektom n-tog reda nego objektom beskonanog reda kojim aproksimiramo.

Im

Im

Re

Re

OBJEKAT 7-og REDA OBJEKAT SA ISTIM KANJENJEM

Slika 20. 1.4 METODA PASIVNOG EKSPERIMENTA U nekim sluajevima pri ispitivanju dinamikih karakteristika nema mogunosti da se ispitivani objekat izoluje od smetnji te primjena aktivnih metoda eksperimenta ne dolazi u obzir jer se odziv objekta ne moe razdvojiti od umova, a ispitivanje objekta sa velikim amplitudama ulaznog signala nije mogue uslijed strogih ogranienja koje nosi reim rada objekta. Posljednih godina su razvijene metode pasivnog eksperimenta koje omoguavaju odreivanje dinamikih karakteristika objekta bez uvoenja ispitne funkcije u toku normalnog rada objekta. Ove metode su zasnovane na teoriji sluajnih procesa. Nedostatak metoda pasivnog eksperimenta je u velikom obimu polaznih informacija, a takoe i teka, dugotrajna obrada podataka. Zato se praktina obrada ovih informacija moe provesti samo automatizacijom obrade, koja se sastoji u koritenju univerzalnih ili specijalnih raunskih maina. esto se radi o kombinovanoj primjeni. Specijalna raunska maina prima informaciju direktno sa mjernih pretvaraa sa objekta i obrauje informacije sinhrono sa njihovim dolaskom od objekta. Ova maina obino ne zavrava obradu, nego daje informaciju u kondenzovanom vidu - u vidu korelacionih funkcija, spektralnih funkcija i sl. Ostali dio obrade odreivanje dinamikih karakteristika na osnovu korelacionih funkcija ili spektralnih funkcija rjeava se na univerzalnoj raunskoj maini.

1.4.1 Definicija sluajne veliine

Neka je potrebno provesti neko ispitivanje. U tom sluaju zadaje se sveukupnost konkretnih uslova i razmatra se veliina koja se ispituje. Ako se pri jednim te istim uslovima ponavljaju ta ispitivanja, tada se dobijeni rezultati mogu svrstati u dvije grupe: pri svakom eksperimentu ispitivana veliina poprima jedne te iste vrijednosti pri svakom eksperimentu ispitivana veliina poprima razliite vrijednosti koje je nemogue ranije predvidjeti.

25

Ako se ispitivana veliina prve grupe razmatra u nizu eksperimenata pri odreenim promjenama konkretnih uslova, tada e se vrijednosti te veliine mijenjati. Ali ako se ponovi skup konkretnih uslova, uvijek e se dobiti isti iznosi ispitivane veliine, kao i u prethodnom ispitivanju pri istim uslovima. Zahvaljujui tome, za veliine prve grupe se moe ustanoviti sasvim odreena kruta zavisnost od konkretnih uslova. Za veliine druge grupe takve mogunosti nema, jer se dobijeni rezultati pri svakom ponavljanju konkretnih uslova mijenjaju. Veliina, vrijednost koja pri konkretnom skupu uslova nije odreena zbog nejednoznanosti drugostepenih uslova, naziva se sluajnom veliinom. U svojstvu primjera moe se razmotriti primjer nekoliko jednakih hemijskih reaktora koji na izlazu daju neku koncentraciju izlaznog proizvoda. Mjerene veliine koncentracije e se razlikovati. To se objanjava mnogim uzrocima koje je nemogue uzeti u raun: konstrukcija reaktora ne moe biti identina; razlikuje se aktivnost katalizatora u razliitim reaktorima; nejednako se odrava reim rada u razliitim reaktorima; razliita je tanost mjerenja koncentracije izlaznog proizvoda u razliitim reaktorima itd. Sve se to u krajnjoj konsekvenci odraava na koncentraciju izlaznog proizvoda. Koncentracija izlaznog proizvoda, mjerena u jednom te istom momentu na izlazu razliitih reaktora je suajna veliina. Sluajne funkcije vremena se nazivaju sluajnim procesima. Tako na pr., koncentracija izlaznog proizvoda u nekom momentu vremena u funkciji temperature u zoni reakcije je sluajna funkcija, a promjena te koncentracije, razmatrana pri konstantnoj temperaturi je sluajni proces. Pri ispitivanju sluajni procesi se zapisuju pomou odgovarajuih registratora ili runo. Kod izuavanja sluajnih procesa u industrijskim objektima esto se moe koristiti postojei registrogrami koji se normalno snimaju pri eksploataciji objekta. Zapisi sluajnih procesa u vidu tabela ili dijagrama, dobijeni kao rezultat eksperimenta na procesu, nazivaju se realizacijama.

1.4.2 A u t o k o r e l a c i o n a i k r o s k o r e l a c i o n a f u n k c i j a
Autokorelaciona funkcija, za neki sluajni proces x(t) je po definiciji Rxx() =
1 lim 2T T
T

x(t ) x(t + )dt

(51)

gdje su 2T interval vremena na kome se provodi usrednjavanje mnoilaca x(t) x(t+) - veliina vremenskog pomaka meu mnoiocima funkcije x(t). Kako slijedi iz izraza (51) autokorelaciona funkcija omoguava da se ustanovi srednja veliina veze koja postoji meu dvjema veliinama funkcije x(t), meusobno udaljenim u vremenu za . Obino veliina te veze se smanjuje sa poveanjem . Najvei iznosi funkcije Rxx() su pri malim vrijednostima . Pri = 0 , autokorelaciona funkcija ima maksimum

26

1 2 lim 2T x (t )dt T T Funkcija Rxx() je parna funkcija. Kroskorelaciona funkcija je po definiciji

Rxx(0) =
+T

+T

(52)

1 (53) lim 2T x(t ) y(t + )dt T T i oznaava srednju veliinu veze meu dvjema veliinama dvaju sluajnih procesa x(t) i y(t+), meusobno udaljenim u vremenu za . Za razliku od autokorelacione, kroskorelaciona nije parna funkcija.
Rxy() =

Na sl.21. je pokazana forma Rxx() i Rxy() za jedan konkretni objekat jedan tehnoloki agregat postrojenja za sintezu amonijaka. Korelirani su ulazna funkcija x(t) i izlazna funkcija y(t). R() [%]2
48 32 16 16 12 8 4 40 24 - 8 4 8

Rxx() Rxy()
12 16

Za razliku od Rxx(), vidi se da Rxy() nema svojstvo simetrinosti s obzirom na osu ordinata. esto je pogodno normalizovati korelacionu funkciju s obzirom na Rxx(0).
n R xx ( ) =

R xx ( ) R xx ( )

(54)
n R xx (0) = 1

Slika 21.
1.4.3 R a u n a n j e k o r e l a c i o n i h f u n k c i j a

odakle slijedi da je

Jed. (51) i (53) pokazuju da je nemogue provesti tano izraunavanje korelacionih funkcija poto se trai da period posmatranja T . Za praktine svrhe mogue je ograniiti se na konani interval T. Veliina intervala T se bira tako da bude zadovoljeno T >> Tnn (55)

gdje je Tnn vrijeme prelaznog procesa u ispitivanom sistemu. Oigledno je nezgodno to se prije svega mora poznavati barem grubo vrijeme prelaznog procesa objekta iju identifikaciju tek elimo provesti. Meutim, to nije neko bitno ogranienje jer neke apriorne informacije o procesu postoje i prije njegove pune identifikacije. Poslije izbora racionalnog iznosa za T, moe se pristupiti dobijanju konanog materijala na dva naina ili iskoristiti ve postojee dijagrame sa registratora koji postoje na objektu ili prikljuiti registratore i ekati neophodno vrijeme dok se ne dobiju zadovoljavajue realizacije. Drugi put je pogodniji poto omoguava da se dijagrami dobiju u povoljnijoj formi za obradu u pravouglim koordinatama, sa pogodnim mjerilom po osi koordinate i po osi vremena. Za obradu na raunskoj maini, veoma je pogodno informacije sabrati u diskretnoj formi, u obliku cifara. Uzorci se uzimaju u jednakim vremenskim intervalima.
27

Takva forma informacija se moe dobiti primjenom specijalnih informacionih automata (data loggeri) ili primjenom raunara u funkciji prikupljanja podataka (data aquisation). Mogue je registrovanje informacija i u drugim formama, na pr. kontinualno registrovanje na magnetne trake za naknadnu obradu ili neposredno u memoriju raunara sa istovremenom obradom. Izbor najudobnijeg vida registracije se odreuje saglasno konkretnim uslovima eksperimenta i mogunostima obrade dobijenih informacija. Raunanje korelacionih funkcija vezano je sa veoma velikim obimom obrade informacija, koji trai neophodnu automatizaciju rauna. Zato je pravilan izbor forme polaznih podataka veoma vaan, i omoguava znatnu utedu vremena. Korelaciona funkcija signala x(t) pri ogranienom intervalu vremena posmatranja T raunaju se pomou izraza 1 Rxx() x(t ) x(t + )dt T 0 1 Rxy() x(t ) y (t + )dt T 0
T T

(56)

(57)

odakle se vidi da je za dobijanje korelacionih funkcija za interval = 0 do = max potrebno vriti snimanje (posmatranje) u vremenu T + max te je u tom sluaju stepen tanosti jednak u cijelom intervalu. Ako je potrebno smanjiti koliinu raunanja uz doputanje neke greke pri veim , tada se moe raunanje provesti na osnovu snimanja (posmatranja) u vremenu T, ali jed. (56) i (57) postaju 1 Rxx() T 1 Rxy() T
T

x(t ) x(t + )dt

0

(58)

x(t ) y(t + )dt

0

(59)

ali je potrebno odrati uslov obino

max << T 10max T (60)

Na sl.22. data je struktura raunanja korelacionih funkcija sa operacijom pomaka, mnoenja i integriranja. Za obje funkcije struktura je ista, s tim to kod kroskorelacione funkcije postoje dva izvora informacija.

28

X(t+)

x(t) x

Rxx()

X(t+) Y(t+)

e s

x(t) x Rxy()

Slika 22. Ako se raunanje korelacionih funkcija eli izvesti runo ili pomou digitalnog raunara postupak je identian. Polazna informacija se predstavi u vidu tablice diskretnih vrijednosti sluajnog procesa xi uzetih na jednakim intervalima vremena . Veliina intervala se bira tako da na jednom intervalu meu dvjema susjednim ordinatama sluajni proces bude to blii pravoj liniji, sl.23. Uzimajui dovoljno veliki interval T, razdijeli se na N intervala i odredi se N vrijednosti funkcije x(t) odnosno y(t). Zadajui fazni pomak , nae se N vrijednosti pomaknute funkcije x(t+) odnosno y(t+). Poslije toga za svaku vrijednost odredi se suma inilaca x(t).x(t+) odnosno x(t).y(t+). Poto je t= n , a = m , tada izrazi (58) i (59) prelaze u
Rxx() = Rxx(m) =

1 N m x(n) x[(n + m)] N m n =1 1 N m x(n) y[(n + m)] N m n =1

(61)

Rxy() = Rxy(m) =

(62)

Na tanost rauna utiu sljedei faktori: x(t) t = n

1. Tanost polaznih informacija, tj. tanost

t T = N Slika 23. = m

s kojom u raunu koriteni cifarski podaci odgovaraju stvarnim vrijednostima signala. Osim tanosti registratora, veliku ulogu u tom igra i izbor intervala . Izbor toga intervala najbolje je izvriti saglasno teoremi Shanona (sampling Theorem) po kojem je minimalno potrebni interval za punu rekonstrukciju signala jednak
=

(63)

gdje je c frekvencija najvieg harmonika unutar

29

frekventnog sadraja signala. Poto je c obino nepoznata, to se moe koristiti preporuka ve iznesena uz definiciju , uzimajui kao kriterijum zakrivljenje dijagrama sluajnog procesa. 2. Duina intervala posmatranja sluajnog procesa T. Pri izboru T neophodno je uzeti u obzir da njegovo uveanje vodi ka veoj tanosti formula za raunanje korelacionih funkcija, ali i da se ipak smanjuje tanost cijelog rauna pri pretjerano dugim realizacijama poto realni sluajni procesi imaju i neku nestacionarnost koja time dolazi do izraaja. Osim toga i prevelika koliina informacija nosi veu vjerovatnou sluajnih greaka u raunu, a i glomazne raune. 50 T (64) Preporuuje se poluempirijski kriterijum

gdje je n frekvencija najnieg frekventnog harmonika sluajnog procesa. 3. Maksimalno vrijeme max za koje se raunaju korelacione funkcije. To vrijeme mora biti znatno krae nego T. Iskustvo raunanja korelacionih funkcija na raunarima pokazuje da uveanje max vodi ka poveanju greaka. Preporuuje se pridravanje kriterijuma datog jed. (60). Raunanje korelacionih funkcija se moe prepustiti i automatskim, specijaliziranim raunskim mainama korelatorima. Principijelna ema jednog korelatora data je na sl.24. Sluajna funkcija x(t) se registruje na magnetnoj traci 6 pomou glave za zapis 1. Posredstvom glava za itanje 2 i 3 dobiju se funkcije x(t) i x(t+) koje se mnoe na mnoau 4, a rezultat se integrira i oitava na indikatoru 7. Vrijeme se zadaje poloajem glava 2 i 3.

1 x(t) 2 3

Kada su korelacione funkcije izraunate na bilo koji nain, sljedei korak je u nalaenju funkcija spektralnih gustina. Spektralna gustina se dobije kao Fourierova transformacija korelacione funkcije

6
GENERATOR FREKVENCIJE ZA BRISANJE

S xx ( ) = R xx ( ) e j d (65) S xy ( ) = R xy ( ) e j d (66)

X(t)

x(t+) 4 5

Funkcije Sxx() i Sxy() sadre svu informaciju koju sadre i Rxx() odnosno Rxy(), i predstavljaju analoge korelacionih funkcija u frekventnom domenu. Funkcije spektralne gustine su vezane sa amplitudno-faznom karakteristikom

Rxx() 7 Slika 24.

30

(67) S xx ( ) to predstavlja i poslednji korak u pasivnom metodu identifikacije dinamikih sistema. Mogui su i drugi postupci za koritenje korelacionih funkcija u svrhe identifikacije, a put prikazan jed. (65) do (67) je samo primjer jednog od tih postupaka.

W ( j ) =

S xy ( )

1.5.

METODE IDENTIFIKACIJE OBJEKATA U KONTURI SA REGULATOROM

Ako je jedini cilj identifikacije utvrivanje polaznih informacija za podeavanje parametara regulatora onda se veoma esto i ne vri identifikacija samog objekta, nego identifikacija cijele konture (objekat, informacioni organ, regulator, izvrni organ). Procedura se svodi na pronalaenje prirodne frekvencije konture kada je u konturi proporcionalni regulator i pronalaenje pojaanja regulatora koje daje oscilacije konture na prirodnoj frekvenciji. Poto je za definiciju kriterijuma za ovaj vid identifikacije potrebno razmatranje o zatvorenoj konturi. Ovdje je potrebno napomenuti da su period oscilacija T0 na prirodnoj frekvenciji 0 i pojaanje proporcionalnog regulatora kkr dovoljni podaci za podeavanje regulatora. Meutim, ako se eli vriti ocjena dinamikog odziva cijele konture, (ili samog objekta pri poznatim informacionim i izvrnim organima), potrebno je izvriti jo dopunski eksperiment za odreivanje vremena istog kanjenja . Ovo je veoma jednostavna i od mnogih praktiara preferirana metoda, koja u ogromnom broju sluajeva moe uiniti nepotrebnim bilo kakav drugi tip identifikacije. Metoda se sastoji od po jednog eksperimenta sa otvorenom konturom i zatvorenom konturom. Regulator, koji ve postoji u konturi slui kao pribor za testiranje. 1. Sa regulatorom na reimu RUNO, odskona ili impulsna funkcija se generie, sve dok se na izlazu objekta ne pojavi primjetno odstupanje. Izmjeri se vrijeme proteklo izmeu momenta uvoenja smetnje u objekat i indikacije odziva. To je kanjenje . 2. Regulator se prebaci u reim AUTOMATSKI sa minimalnim derivativnim vremenom Td i maksimalnim integralnim vremenom Ti. Podeava se pojaanje regulatora dok se ne pojave nepriguene oscilacije iji period T0 se odredi, kao i pojaanje regulatora na kojem su nepriguene oscilacije nastupile. U ovom eksperimentu, kontura se dri otvorenom samo veoma kratko vrijeme, dok se ne izmjeri . Bilo koji drugi tip eksperimentalne identifikacije dri konturu otvorenom due vrijeme. Dio eksperimenta sa zatvorenom konturom opisuje proces pod uslovima koji su od najveeg znaaja, tj. na prirodnoj frekvenciji konture. Dva kompletna perioda su dovoljna da se pouzdano izmjeri T0. Ako nije praktino mogue da se ostvare nepriguene oscilacije, mjerenje se moe izvriti i sa priguenim oscilacijama uz korekciju pojaanja regulatora saglasno stepenu priguenja. Iz dobivenih podataka se moe mnogo saznati o procesu Ako je Ako je

T0 / = 2 2 < T0 / < 4

- proces je isto transportno kanjenje - transportno kanjenje je dominantno

31

Ako je Ako je

T0 / = 4 T0 / < 4

- u procesu je dominantan jedan kapacitet - vie nego jedan kapacitet je prisutan u procesu

Ovo su dovoljne informacije za svrhe podeavanja parametara regulatora. Ovaj eksperiment se moe ponoviti na nekoliko zadanih vrijednosti regulatora kako bi se uoila egzistencija moguih nelinearnosti. Ako su rezultati jednaki na svim radnim takama, objekat je linearan.

1.6.

IZBOR METODA EKSPERIMENTALNE IDENTIFIKACIJE

Pokazan je odreeni asortiman metoda za eksperimentalnu identifikaciju i kao prirodno pitanje se postavlja problem odluke u trenutku kada se mora prii objektu i identifikovati ga. Sama injenica da je metoda mnogo i da su sve razvijene do praktine upotrebljivosti navodi na zakljuak da ni jedna od njih nije univerzalna u tolikoj mjeri da bi mogla iskljuiti ostale iz izbora. Svaka metoda ima jednu oblast primjene gdje je nadmona, a kriterijumi izbora su upravo primjenljivost i ogranienja na primjenljivost. Oblasti primjene se preklapaju, te je u sluaju mogue upotrebe dvije ili vie metoda presudna efikasnost metode u smislu breg dobijanja rezultata, nie cijene eksperimenta, to manje koliine instrumentacije koja se mora upotrijebiti i sl. Jedan od puteva razmiljanja bi mogao biti ovaj: 1. Ako objekat fiziki ne postoji nego samo projektno jedino to preostaje je metoda matematikog ili metoda fizikog modelovanja. 2. Ako objekat fiziki postoji izgraen i dostupan, bira se jedna od eksperimentalnih metoda. 3. Ako je objekat dozvoljeno posmatrati, ali ne i djelovati na njega mora se upotrijebiti pasivna metoda, ali ta pogodnost to objekat nee biti ometanu radu ispitnim smetnjama skupo se plaa glomaznom obradom rezultata eksperimenata i sloenou aparature za tu obradu. 4. Ako je na objekat dozvoljeno djelovati aktivnim uticajima u vidu ispitnih funkcija, a zadovoljavaju aproksimativni rezultati (objekat vieg reda se tretira kao objekat prvog reda sa istim kanjenjem ) i pri tome objekat podnosi trajnu ispitnu smetnju malene amplitude koja daje odziv koji je mogue separirati od umova prirodno je upotrijebiti metodu odskone ispitne funkcije. 5. Ako su polazne pretpostavke kao u 4, ali prisustvo umova u objektu trai veu amplitudu ispitne funkcije kako bi odziv bilo mogue separirati od umova, a velika amplituda ne dozvoljava trajni karakter ispitne funkcije upotrebljava se impulsna ispitna funkcija. 6. Ako se trai tana dinamika identifikacija objekta koji podnosi aktivno djelovanje ispitne funkcije preostaje harmonijska metoda koja tane rezultate plaa dosta sloenom obradom rezultata mjerenja, dugotrajnim mjerenjima, sloenom opremom koja uestvuje u eksperimentu.

32

7. Ako je cilj identifikacije dobijanje polaznih podataka za podeavanje regulatora, jasno je da se preferira metoda koja daje podatke o cijeloj upravljakoj konturi i to na prirodnoj frekvenciji konture. U cijelom ovom skupu dilema korisno je vidjeti ta o tome misli F.G.SHINSKEY, jedan od vodeih specijalista u savremenoj tehnici upravljanja tehnolokim procesima, koji je dalje doslovno citiran. Krajem 1950-tih godina mnogo se govorilo o irokoj primjeni identifikacije procesa frekventnim metodama. Stvarno, neki eksperimenti su provedeni na reaktorima, toplotnim izmjenjivaima i destilacionim kolonama. Iako je izvjesna koliina informacija dobijena koritenjem te metode, dvije glavne prepreke su se pojavile 1. ovakvi eksperimenti su nevjerovatno dugotrajni 2. pretpostavljaju da je proces linearan i invarijantan. Prva prepreka sprjeava eksperiment na mnogim procesima zbog nespremnosti operatorskog personala da tolerie ispitne smetnje dugo vremena na procesu kao i zbog visoke cijene eksperimenta s obzirom na radno vrijeme eksperimentatora i skupih ureaja koji su potrebni. Druga prepreka indicira da rezultati testa na procesima sa nelinearnim elementima mogu biti ne samo netani i nevrijedni nego i mogu dovesti projektanta u znaajnu tehniku zabludu. Frekventne metode identifikacije procesa su pogodne samo za brze, linearne objekte kao to su instrumenti, regulatori, pojaala itd. Bio sam pozivan mnogo puta da interveniem na procesima koji su u nevolji. U tim situacijama nemogue je nositi sa sobom itavu laboratoriju instrumentacije, postavljati je po objektu i danima vriti snimanja. U mnogim sluajevima proces je nelinearan i operatorski personal ga ne poznaje dobro inae ne bi bio u nevolji. Za sve to se trai jednostavna eksperimentalna procedura, nezavisna od nelinearnosti, koja e dati da se dominantna svojstva sistema identifikuju. Dobro voen eksperiment e ukazati na probleme bez velikog ometanja procesa. Da se eksperimentisanje odri na minimalnom obimu, sva znanja o procesu moraju biti iskoritena. Zapremine posuda i protoci su uvijek poznati, odakle se mogu izraunati vremenske konstante. Duina i prenici cjevovoda mogu posluiti da se odrede i lociraju elementi istog kanjenja. Svodei broj nepoznatih dijelova procesa na minimum, eksperimentom se odreuje samo ono to ne moe brzom inspekcijom procesa. Uvijek sam bio protiv svih eksperimentalnih procedura koje nisu bazirane na nekom poznavanju procesa. Mnoge stvari o nepoznatom procesu se mogu nauiti posmatrajui posude i cjevovode, istraujui u procesu ukljuenu hemiju i razgovarajui sa operatorima. Preliminarne informacije dobijene na taj nain su od neoekivano velike koristi jer indiciraju ta posmatrati i gdje. Iznenaujue je koliko mnogo moe esto biti naueno o odreenom procesu ak i ne inei nikakav eksperiment. Ponekad eksperiment nee potvrditi oekivanja. to ipak ne daje za pravo napustiti postupak preliminarnog poznavanja procesa prije bilo kakvog zahvata. Nakon ovog izlaganja autor preporuuje metodu identifikacije opisanu u 1.5.

33

1.7.

IDENTIFIKACIJA STATIKIH KARAKTERISTIKA

Statike karakteristike objekta su sadrane u dinamikim karakteristikama i mogu se dobiti kao rezultat dinamike identifikacije bilo kojeg tipa jednostavnim prelazom t. U sluaju da je potrebno imati samo statike karakteristike objekta, a dinamike za taj sluaj nijesu interesantne, nije racionalno pristupiti dinamikoj identifikaciji te nakon dobijanja rezultata prelaskom na t odbaciti ogroman broj informacija sadranih u dinamikim karakteristikama ta iskoristiti samo mali dio statike karakteristike. Daleko je racionalnije izvriti samo statiku identifikaciju objekta i kao rezultat dobiti statike karakteristike direktno. Pri tome se primjenjuju posebne metode, razvijene za identifikaciju statikih karakteristika. Funkcijska zavisnost izmeu ulazne i izlazne veliine objekta u stacionarnom stanju ili statika karakteristika moe se snimiti najjednostavnije kod objekata sa jednom ulaznom i jednom izlaznom veliinom. U tom sluaju se dobija karakteristika koja moe biti linearna ili nelinearna kako je prikazano na slici 25., gdje je 1 linearna, 2 nelinearna konkavna i 3 nelinearna konveksna karakteristika. Nagib tangente u bilo kojoj taki karakteristike definie pojaanje objekta u toj radnoj taki

tg =
y 100% 2

dy y = kob x dx

(68)

1 3 x 100%

Slika 25.

Oigledno je da se linearna statika karakteristika odlikuje svojstvom kob =const za 0<y<100% opsega. U sluaju da jedna ulazna veliina djeluje na nekoliko izlaznih veliina tada objekat opisujemo familijom statikih karakteristika slika 26. kao i u sluaju da nekoliko ulaznih veliina djeluje na izlaznu veliinu sl. 27.
yi
100% Y1 Y2 Y3 x 0 100% 0 100% , i=1,2,3 100% X1 X2 X3 x i , i=1,2,3

Slika 26.

Slika 27.

34

1.7.1. SNIMANJE STATIKIH KARAKTERISTIKA

Za sluaj jedna ulazna jedna izlazna veliina snimanje statikih karakteristika je veoma jednostavno. Ulazna veliina x see mijenja u skokovima x unutar punog opsega, pa se nakon smirenja prelaznog procesa izvre oitavanja izlazne veliine. Pri tome se procedura moe i automatizovati. Kao ulazna funkcija se upotrebi nagibna funkcija koja se istovremeno vodi na x ulaz a izlazna veliina z na z ulaz pisaa. Pri tome je vano pogodno izabrati brzinu promjene nagibne funkcije, jer prebrza promjena moe unijeti, usled dinamike ispitivanog objekta, prividnu nelinearnost. esto se umjesto nagibne funkcije upotrebljaa trougaoni talas. Ako je frekvencija trougaonog talasa previsoka, prividna nelinearnost se manifestuje kao histerezis. Ali ako je objekat sa istim kanjenjem, ova automatizacija mjerenja nije provodljiva, te se snimanje mora sprovesti taku po taku sa obaveznim ekanjem smirenja prelaznog procesa. Neto je sloenija identifikacija statikih karakteristika objekta sa vie ulaza xi koji utiu na jedan izlaz y (69) y = f ( x1 , x2 ,..., xn ) pri emu je funkcija f nelinearna. Osnovi identifikacije u ovom sluaju je metod Box Wilsona. Ovaj metod omoguava pomou specijalnog eksperimenta odreivanje jednaine hiperravni ili hiperpovrine drugog reda koja priblino opisuje stvarno postojeu zavisnost (69) u okolini nekog skupa argumenata x10, x20,....,xn0; koji se naziva baznom takom.

1.8.

METODE FIZIKOG MODELIRANJA

Postoje sluajevi kada je nemogue sprovesti eksperimentalnu identifikaciju objekta, a isto analitike metode su neefektivne zbog sloenosti objekta. Npr. pri uvoenju u industrijsku primjenu novih tehnolokih procesa, potrebno je razraditi sistem upravljanja pojedinim operacijama kao i cijelim procesom. Budui tehnoloki proces, ili njegovi pojedini djelovi, najprije se razrade u laboratorijskim uslovima, a zatim se izvede minijaturni eksperimentalni agregati. Kako pokazuje iskustvo toga razvoja, pri prelasku od laboratorijske na eksperimentalnu, a takoe i pri prelazu od eksperimentalne na industrijsku izvedbu agregata, tehnoloki proces dobija nove osobenosti, tj. svakoj izvedbi odgovara razliiti matematiki model. Zbog toga se ne mogu neposredno koristiti rezultati identifikacije eksperimentalnog agregata za projektovanje sistema upravljanja industrijskim agregatom ili procesom. Meutim postoji mogunost da se rezultati identifikacije eksperimentalnog agregata iskoriste, ali putem dopunske obrade. Fiziko modeliranje sastoji se u provoenju eksperimentalnih ispitivanja na modelu u kojem teku procesi identni po svojoj fizikoj prirodi procesima u objektu sa preraunavanjem rezultata da se dobiju rezultati koji su adekvatni za realni objekat. Fiziki model mora u odreenom smislu odgovarati realnom objektu. Ta korenspodencija se naziva slinost ili podobnost.

35

Za korienje fizikog modeliranja neophodno je raspolagati projektnim podacima o buduem objektu; podacima o materijalima od kojih se planira graditi objekat; podacima o radnim medijima i njihovim parametrima u razliitim takama objekta. Mora se izuiti kvalitativna strana tehnolokog procesa da bi bilo jasno kakvi su parametri procesa vezani meusobno, ta je vano, ta se moe zanemariti. Ispitivanje karakteristika objekta pomou fizikog modeliranja ukljuuje sledee etape: 1. Izuavanje projekta objekta i podataka o tehnolokim procesima koji e u njemu proticati. 2. Proraun, projektovanje i izgradnja fizikog modela objekta 3. Provoenje eksperimentalnog modeliranja tj. eksperimentalno ispitivanje na modelu, da bi se dobili podaci za odreivanje karakteristika modela, istoimenih karakteristikama objekta 4. Itraunavanje karakteristika modela i preraunavanje dobijenih podataka kako bi se dobile karakteristike objekta. Fiziko modeliranje u novije vrijeme nalazi svoju primjenu u mnogim oblastima nauke i tehnike, posebno u aerodinamici, hidraulici, toplotehnici, hemiji itd. Fiziko modeliranje je zasnovano na teoriji slinosti i teoriji skaliranja. Osnovna tekoa pri fizikom modeliranju je sama izgradnja modela koji e stvarno odgovarati objektu ije karakteristike elimo saznati. Slinost mora biti dvojaka: a) geometrijska slinost radnih volumena objekta i modela tj. prostora u kome teku tehnoloki procesi i b) slinost samih tehnolokih procesa

36