3 INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALIDAD MECNICA

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

PRCTICA 9

CONTROL DE UN MOTOR DC MEDIANTE UN CONTROLADOR PID INDUSTRIAL

Automatizacin Industrial. Prctica 9

1. SISTEMA A CONTROLAR
El sistema a controlar es el conjunto motor elctrico-freno conocido de otras prcticas:
freno

motor

Se realizarn experimentos de control de posicin y de control de velocidad: Control de velocidad: Variable a controlar: velocidad de giro del motor Seal de control: tensin aplicada al motor Control de posicin: Variable a controlar: ngulo girado por el motor Seal de control: tensin aplicada al motor

El comportamiento del motor en cuanto a la relacin entre la tensin aplicada al mismo y su velocidad de giro es conocido de otras prcticas, y puede representarse mediante una funcin de transferencia de primer orden: K V(s) 1 + s

(s)

A partir de esta funcin de transferencia se deduce inmediatamente la relacin entre la tensin aplicada y el ngulo girado por el motor, dado que:

(t )= (t ) dt

(el ngulo girado por el motor ser la integral de la velocidad angular)

Si expresamos esta relacin en el dominio de Laplace:

( s)= ( s)
Y la funcin de transferencia que buscamos queda: K 1 + s

1 s

V(s)

(s)

1 s

(s)

V(s)

K s(1 + s)

(s)

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2. ESQUEMAS DE CONTROL A DESARROLLAR

Los esquemas de control presentarn este aspecto: Control de posicin

REF(s)
+ _

E(s)
control

V(s)

K s(1 + s)

(s)

Donde E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la posicin deseada (referencia) y la posicin real del motor

Control de velocidad

REF(s)
+ _

E(s)
control

V(s)

K 1 + s

(s)

En este caso la seal de error E(s) ser la diferencia entre la velocidad de giro deseada (referencia) y la velocidad real del motor

3. EJERCICIO A:

CONTROL DE POSICIN POR REALIMENTACIN DIRECTA DEL ERROR

Se realizar un control de posicin para el servomotor con el controlador ms simple posible: un controlador proporcional de ganancia unidad:

REF(s)
+ _

E(s)
1

V(s)

K s(1 + s)

(s)

Un controlador como el descrito equivale a conectar directamente la seal de error E(s) a la entrada del motor V(s)

REF(s)
+ _

E(s)

V(s)

K s(1 + s)

(s)

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Realizacin prctica Posicin o ngulo de referencia (REF) Se ajusta desde el crculo graduado de la izquierda en la maqueta del motor. Seal regleta de conexiones: Potencimetro: eje de referencia (pin 31). Posicin o ngulo real del motor () Se puede ver en el crculo graduado de la derecha de la maqueta. Seal regleta de conexiones: Potencimetro: eje motor (pin 12). Error (REF - ) Seal regleta de conexiones: Potencimetro: referencia-motor (seal de error). Ser la seal que utilizaremos para la realimentacin (pin 32). El montaje que haremos ser el siguiente: Conectaremos la seal de error (pin 32) a la entrada en tensin del motor Amplificador: entrada positiva (pin 33)

De este modo se aplica al motor una tensin igual a la diferencia entre el ngulo que marca el crculo de referencia y el ngulo que marca el crculo acoplado al motor. Una vez realizado el montaje, encenderemos el amplificador y comprobaremos el resultado de la realimentacin: El motor se posicionar inicialmente en un ngulo igual al de referencia Variando a mano el ngulo de referencia (girando el crculo graduado) podremos ver como el motor sigue a la referencia Puede producirse sobreoscilacin alrededor de la posicin de equilibrio

POSICIONES EXTREMAS DEL NGULO DE REFERENCIA La posicin de referencia se mide mediante un potencimetro, que ofrece valores de tensin proporcionales al ngulo marcado por el indicador. Mediante estos valores de tensin se realiza el control:

= posicin indicada (ngulo) v = tensin en el potencimetro v = K

Para la posicin central y las posiciones extremas se tendrn los siguientes valores: posicin central posicin izquierda posicin derecha

v = 0V

v = -10V (aprox)

v = +10V (aprox)

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Normalmente el sistema de control fallar si llevamos el indicador a las posiciones extremas, porque la tensin experimenta un cambio brusco de +10 a 10V. Por tanto, es aconsejable realizar las pruebas del sistema con movimientos cercanos a la posicin central.

4. CONTROLADOR PID INDUSTRIAL DE LA PRCTICA

Una vez realizado el experimento de control por realimentacin directa del error, utilizaremos un regulador industrial para probar esquemas de control ms complicados.

Caractersticas bsicas: Se trata de un regulador utilizado generalmente para control de temperatura en procesos, por lo que sus prestaciones en el control del servomotor estarn un poco limitadas Como la inmensa mayora de los reguladores comerciales, es un controlador digital basado en un microprocesador. Por tanto, seran aplicables las tcnicas de clculo de reguladores discretos y no las correspondientes a reguladores continuos.

Doble juego de parmetros PID: Como en cualquier regulador, se pueden ajustar los parmetros proporcional, integral y diferencial para hacer que el comportamiento del sistema sea el deseado. Pero como caracterstica especial, el regulador permite utilizar dos valores distintos para cada uno de estos parmetros, en funcin de que la seal de salida se encuentre por encima o por debajo de la seal de referencia. Esto es particularmente til en sistemas de control de temperatura: - cuando la temperatura est por debajo de la temperatura de referencia, se acta sobre los elementos de calefaccin. - cuando la temperatura est por encima se acta sobre los elementos de refrigeracin. Normalmente los elementos de calefaccin y refrigeracin sern muy dispares, por lo que es lgico actuar sobre ellos con parmetros proporcional, integral y diferencial distintos. En cualquier caso, para el control del motor se utilizarn los mismos parmetros PID tanto por encima como por debajo de la seal de referencia.

Conexiones: Importante: TODAS las conexiones se realizan a travs de los conectores disponibles en el soporte de metacrilato de los controladores. A pesar de ello, en el guin de la prctica se hace referencia a los nmeros de las conexiones que aparecen en la parte trasera de los controladores. Estos nmeros coinciden con los que se muestran en los conectores del soporte de metacrilato. Alimentacin: 220V AC en los conectores 8 y 9 Entrada: en los conectores 4 (seal) y 6 (masa) Salida: en los conectores 15 (seal) y 16 (masa). Los conectores 14 y 17 deben estar unidos

El aspecto del conexionado del PID industrial puede verse en la figura siguiente (por ahora, no debe hacerse ninguna conexin):

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salida

14

+
15 8 9

220V

+
entrada

16

17

En nuestro caso: A la entrada se deber conectar el sensor de velocidad o el sensor de posicin (dependiendo del experimento a realizar, ms adelante se indicarn las conexiones a hacer en cada caso). La salida se conectar a los terminales del motor.

Manejo bsico del controlador Arranque/parada: El controlador no dispone de interruptor de encendido; por lo tanto, se encender o apagar mediante la conexin o desconexin de la alimentacin. Elementos principales del controlador:

display superior display inferior botones de ajuste botn de navegacin

botn de retorno Funcionamiento en modo normal: El display superior indica el valor de la seal a controlar. El display inferior indica el valor de la seal de referencia.

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Los botones de ajuste (flechas arriba/abajo) permiten modificar la referencia.

Parmetros modificables: Constante P El parmetro de que dispone el sistema para ajustar el efecto proporcional es la banda proporcional. Este parmetro tiene un valor inverso al parmetro P que normalmente utilizamos; por tanto valores altos para la banda proporcional representarn constantes P pequeas. El nombre del parmetro en el controlador es Pb. Constante I El parmetro del que dispone el sistema para modificar el valor de la constante I es el periodo de integracin o reset. Este valor se expresa en repeticiones por minuto y por tanto valores altos equivalen a efectos de integracin altos. El nombre del parmetro en el controlador es Re. Constante D Aunque el sistema dispone de un parmetro para la modificacin del valor derivativo, no lo utilizaremos en esta prctica.

Ajuste de parmetros: El botn de navegacin (botn verde) permite recorrer los distintos parmetros modificables. El display inferior indica el nombre del parmetro. El display superior indica el valor actual del parmetro. Los botones de ajuste permiten modificar el valor del parmetro. El botn de retorno sirve para volver al modo de funcionamiento normal.

Se recomienda comprobar cmo los parmetros establecidos por defecto son los siguientes: Constante P: Constante I: Pb1 = Pb2 = 20 Re1 = Re2 = 0

Y cmo es posible modificar cualquiera de esos parmetros con la utilizacin de los botones de ajuste.

5. EJERCICIO B:

CONTROL DE VELOCIDAD CON EL PID INDUSTRIAL

En este caso utilizaremos el controlador comercial para realizar un control en velocidad del servomotor. Utilizaremos un regulador de tipo PI, con lo cual nuestro montaje responder al siguiente esquema:

REF(s)
+ _

E(s)
PI

V(s)

K 1 + s

(s)

A diferencia de lo que suceda con el control de posicin, para el control de velocidad, la maqueta del servomotor no dispone de un mando donde ajustar la velocidad de referencia. Por ello el modo de funcionamiento ser diferente y el ajuste de la referencia se realizar desde el propio PID. Las conexiones a realizar sern, en este caso:

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Entrada al controlador: La entrada al controlador ser la velocidad real de giro del motor, accesible desde el conector Tacogenerador: entrada positiva (pin 35) de la regleta de conexiones. Ser necesario conectar tambin la masa como referencia; se utilizar el pin 11 de la regleta (Fuente de alimentacin: 0V). Salida del controlador: La salida del controlador se conectar a la entrada del motor (Amplificador: entrada positiva o pin 33 en la regleta); debiendo conectar tambin la masa como referencia (Fuente de alimentacin: 0V o pin 11 en la regleta) Por tanto las conexiones del PID industrial sern las siguientes:

pin 11

pin 33

14

15

8 9

220V

pin 35

16

17

pin 11

IMPORTANTE: ORDEN DE ACTUACIN PARA LAS PRUEBAS Apagar el amplificador del servomotor Hacer las conexiones de entrada y salida del regulador ANTES de conectarlo a la red Conectar el regulador a la red Ajustar todos los valores en el regulador Encender el amplificador del servomotor Probar el funcionamiento

Valores a ajustar en el controlador: Valor de referencia: Es el valor al que se desea que tienda la seal de entrada. Dado que la seal de entrada es la velocidad real del motor, el valor de referencia indicar en este caso la velocidad con la que deseamos que gire el mismo. Parmetros del regulador PID: En este caso pretendemos realizar un control proporcional integral, por lo que deberemos modificar los parmetros Re1 y Re2 junto con los parmetros Pb1 y Pb2. En cualquier caso, siempre haremos Pb1=Pb2 y Re1=Re2.

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Pruebas: En este caso la prueba del sistema consiste en variar el valor de la velocidad de referencia desde el regulador y observar cmo el sistema tiende a esa velocidad. Los datos a considerar sern dos: el error en rgimen permanente y la sobreoscilacin. Error en rgimen permanente: se comprueba fcilmente desde el display, como la diferencia entre el valor pedido para la velocidad y el valor real, una vez estabilizado el sistema. Sobreoscilacin: se comprueba registrando con el osciloscopio la seal de velocidad (accesible en la seal Tacogenerador: seal positiva o pin 35 de la regleta de conexiones).

Para que las pruebas sean uniformes, se proceder de la siguiente manera: se fijar la velocidad de referencia en 0 y se dejar que el sistema se estabilice (se detenga) a continuacin, se subir la velocidad de referencia a un valor de 5 mediante los botones de ajuste y se comprobar el comportamiento del sistema con ayuda del display y del osciloscopio. Es importante que la variacin de la referencia sea lo ms parecida posible a un escaln. Esto es fcil de conseguir dado que el controlador no considera una nueva referencia mientras se est actuando sobre los botones.

Haremos las siguientes pruebas: Utilizando nicamente accin proporcional (Re1=Re2 = 0) Haremos pruebas con distintos valores de Pb (por ejemplo, en el rango [1 10]) y anotaremos el comportamiento del sistema en cuanto a error en rgimen permanente y sobreoscilacin. Utilizando accin proporcional e integral (Re1=Re2 > 0) Se elegir un valor de Pb que haga que el sistema no sobreoscile o sobreoscile poco, an cuando el error en rgimen permanente sea grande. Para este valor de Pb se probar con distintos valores de Re (por ejemplo, en el rango [1 60]) y se anotar el comportamiento del sistema en cuanto a error en rgimen permanente y sobreoscilacin, igual que anteriormente. Como ltima prueba, una vez establecida la combinacin de parametros Pb y Re que ofrezca mejores resultados, estudiaremos el comportamiento ante perturbaciones: una vez estabilizado el sistema en torno a una velocidad, actuaremos sobre la palanca de freno y comprobaremos si el sistema reacciona adecuadamente. En principio, si se aumenta el frenado debera aumentarse la tensin aplicada al motor y viceversa.

6. EJERCICIO C:

CONTROL DE POSICIN CON EL PID INDUSTRIAL

Realizaremos un control de posicin para el motor similar al hecho previamente con realimentacin directa del error pero en este caso mediante un regulador proporcional:

REF(s)
+ _

E(s)
P

V(s)

K s(1 + s)

(s)

El regulador proporcional se implementar mediante el controlador comercial del que disponemos Conexiones a realizar:

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Entrada al controlador: En principio debera ser la seal de error (posicin menos posicin de referencia) accesible desde el pin 32, como en el experimento de control por realimentacin directa del error. El problema es que esta seal vara en el rango [15V +15V] y la entrada del controlador slo acepta valores en el rango [0 +10V]. Por tanto se utilizar una seal de error modificada: Relacin entre la posicin real y la referencia < REF = REF > REF seal ERROR [-15 0] 0 [0 +15] seal ERROR modificada [0 5] 5 [5 10]

Por tanto, el regulador debe intentar hacer que la seal de ERROR sea igual a cero o, lo que es lo mismo, que la seal de ERROR modificada sea igual a cinco. La seal de error modificada est accesible directamente desde el frontal de la maqueta del servomotor, y est etiquetada como A2. Salida del controlador: La salida del controlador se conectar a los terminales del motor, como anteriormente (control de velocidad)

Por tanto las conexiones sern las siguientes:

pin 11

pin 33

14

15

8 9

220V

A2

16

17

Pin 11

Atencin: el modo de hacer las pruebas ser el mismo que el mencionado anteriormente: Apagar el amplificador del servomotor Hacer las conexiones de entrada y salida del regulador ANTES de conectarlo a la red Conectar el regulador a la red Ajustar todos los valores en el regulador Encender el amplificador del servomotor Probar el funcionamiento

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Valores a ajustar en el controlador: Valor de referencia: Es el valor al que se desea que tienda la seal de entrada. Dado que la seal de entrada es la seal de ERROR modificada; debemos ajustar el valor de referencia a 5.

Parmetros del regulador PID: Dado que deseamos realizar un control proporcional, slo modificaremos los parmetros Pb1 y Pb2 y mantendremos los parmetros Re1 y Re2 iguales a cero. En cualquier caso, para todas las pruebas el valor de Pb1 y el valor de Pb2 se mantendrn iguales.

Pruebas: La prueba del sistema consiste en variar manualmente el ngulo de referencia (moviendo el crculo graduado) y ver cmo el sistema sigue a la referencia (el otro crculo graduado debe alcanzar la misma posicin). En este caso tambin podemos comprobar el funcionamiento del sistema sobre los displays del regulador: el display superior indica la seal de entrada (seal ERROR modificada) y el display inferior indicar el valor de referencia para esa seal (que debe ser igual a 5). El regulador debe actuar haciendo que la seal de entrada se aproxime lo ms posible al valor 5. Con cada valor para los parmetros Pb probaremos el funcionamiento del sistema en cuanto a velocidad de respuesta y sobreoscilacin y tras distintas pruebas, seleccionaremos el valor que ofrezca la mayor velocidad de respuesta posible sin llegar a sobreoscilar. Tambin buscaremos el valor del parmetro Pb que hace inestable al sistema: detectaremos que el sistema es inestable porque las oscilaciones sobre la posicin de equilibrio no se amortiguan sino que se mantienen o se incrementan

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ANEXO conector ADAM-3937: A continuacin se incluye un listado de todas las conexiones accesibles a travs del conector ADAM3937:

SEAL Encoder absoluto:

bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5

N conector 1 20 2 21 3 22 4 23 5 24 seal+10V potencimetro amplificador tacogenerador encoder incremental encoder absoluto -15 V +15 V -10 V +10 V 0V +5 V 6 25 7 26 8 27 9 28 10 29 11 30 12 31 32 14 33 34 16 35 17 36

Encoder incremental: seal desfasada seal sin desfasar referencia Comando PWM Activa/desactiva fallos:

Fuente de alimentacin:

Potencimetros:

eje motor eje referencia referencia-motor (seal de error) entrada negativa entrada positiva seal cero seal negativa seal positiva seal triangular seal cuadrada

Amplificador:

Tacogenerador: Generador de seales:

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